CN113319808A - 图书馆智能排书机器人 - Google Patents

图书馆智能排书机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN113319808A
CN113319808A CN202110798891.XA CN202110798891A CN113319808A CN 113319808 A CN113319808 A CN 113319808A CN 202110798891 A CN202110798891 A CN 202110798891A CN 113319808 A CN113319808 A CN 113319808A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixedly connected
vehicle body
lead screw
library
bookshelf
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110798891.XA
Other languages
English (en)
Inventor
柴鑫波
陈卓
程建东
范佳乐
朱智洋
牟文远
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Institute of Technology
Original Assignee
Nanjing Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Institute of Technology filed Critical Nanjing Institute of Technology
Priority to CN202110798891.XA priority Critical patent/CN113319808A/zh
Publication of CN113319808A publication Critical patent/CN113319808A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了图书馆智能排书机器人，车体的底部设有两个履带，车体的底部安装有两个步进电机，两个步进电机的输出端均固定连接有驱动轮，车体的顶部依次安装有stm32开发板、高清摄像头本体和树莓派本体，本发明在收取到面阵激光雷达和高清摄像头本体传递的周围信息和路线信息之后，由树莓派本体进行识别和分析，再将相关信息传递到stm32开发板中，对步进电机进行控制，实现对车体的运动控制，到达指定地点后由stm32开发板对三维移动台的多个步进电机和机械臂上的众多舵机本体进行驱动控制，机械臂被装载移动到合适位置，通过伸缩和弯曲从车载书架本体中抓取书本，最终通过与取书时相似的控制方式，控制机械臂将书籍放置到指定位置。

Description

图书馆智能排书机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为图书馆智能排书机器人。
背景技术
图书馆是搜集、整理、收藏图书资料以供人阅览、参考的机构，图书馆排书是一项繁琐的工作，需要将放置错误的书本，以及外部的书本，根据编号，分门别类放置于图书馆的书架上，图书馆的占地面积大，内部设有多个书架，因此图书馆内部的路线较为复杂，需要工作人员熟记图书馆的路线，而且书本也较重，工作人员搬运图书较为费时费力，因此现在图书馆排书方式，部分是机器人配合工作人员进行排书流程，机器人将较重的图书进行搬运，辅助工作人员工作，减轻了工作人员的工作强度，但是这种机器人的功能较为单一，排书的工作需要和工作人员配合使用，无法实现整体的排书流程，无法彻底解放人力，为此，提出图书馆智能排书机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供图书馆智能排书机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：图书馆智能排书机器人，包括车体，所述车体的顶部固定连接有书架本体，所述车体的底部设有两个履带，所述车体的底部安装有两个步进电机，两个所述步进电机的输出端均固定连接有驱动轮，所述车体的顶部依次安装有stm32开发板、高清摄像头本体和树莓派本体，所述车体的顶部固定连接有两个第一固定架，所述第一固定架的一侧安装有第一异步电机，所述第一异步电机的输出端固定连接有第一丝杠，所述第一丝杠的外侧套接有第一滑块，两个第一滑块的顶部均固定连接有第二固定架，所述第二固定架的内部滑动连接有第二滑块，两个所述第二滑块的一侧固定连接有第三固定架，所述第三固定架的内部滑动连接有第三滑块，所述第三滑块的顶部固定连接有移动台，所述移动台的顶部固定连接有云台，所述云台的顶部安装有若干舵机本体，所述舵机本体的顶部通过连接片固定连接有机械爪，所述机械爪的顶部设有OPENMV摄像头，所述书架本体的顶部安装有面阵激光雷达。
作为优选，上述所述车体的底部安装有电池，所述电池的电控输出端分别与所述stm32开发板和所述树莓派本体的电控输入端电性连接。
作为优选，上述所述书架本体的内部固定连接有挡板，所述书架本体的内部固定连接有两个电动伸缩架。
作为优选，上述所述OPENMV摄像头的底部固定安装有OPENMV摄像头支架，所述OPENMV摄像头支架的底部固定连接于所述机械爪的顶部。
作为优选，上述所述车体的底部设有若干支重轮，所述支重轮的外侧与所述履带的内侧啮合连接。
作为优选，上述所述驱动轮的外侧与履带的内侧啮合连接，所述支重轮位于所述驱动轮的下方。
作为优选，上述所述第二固定架的顶部安装有第二异步电机，所述第二异步电机的输出端贯穿所述第二固定架固定连接有第二丝杠，所述第二滑块套接于所述第二丝杠的外侧。
作为优选，上述所述第三固定架的一侧安装有第三异步电机，所述第三异步电机的输出端贯穿所述第三固定架固定连接有第三丝杠，所述第三滑块套接于所述第三丝杠的外侧。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明在收取到面阵激光雷达和高清摄像头本体传递的周围信息和路线信息之后，由树莓派本体进行识别和分析，再将相关信息传递到stm32开发板中，对步进电机进行控制，实现对车体的运动控制，到达指定地点后由stm32开发板对三维移动台的多个步进电机和机械臂上的众多舵机本体进行驱动控制，机械臂被装载移动到合适位置，通过伸缩和弯曲从车载书架本体中抓取书本，然后根据OPENMV摄像头的摄影头对书架位置情况和书本放置进一步确认，发送相关信息给主控的stm32开发板，最终通过与取书时相似的控制方式，控制机械臂将书籍放置到指定位置。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的第一丝杆的结构示意图；
图3为本发明的流程图。
图中：1、车体；2、驱动轮；3、履带；4、支重轮；5、步进电机；6、stm32开发板；7、电池；8、高清摄像头本体；9、树莓派本体；10、第一异步电机；11、第一丝杠；12、第一滑块；13、移动台；14、云台；15、舵机本体；16、连接片；17、OPENMV摄像头支架；18、OPENMV摄像头；19、机械爪；20、面阵激光雷达；21、电动伸缩架；22、书架本体；23、第一固定架；24、第二固定架；25、第二异步电机；26、第二丝杠；27、第二滑块；28、第三固定架；29、第三丝杠；30、第三异步电机；31、第三滑块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：图书馆智能排书机器人，包括车体1，车体1的顶部固定连接有书架本体22，车体1的底部设有两个履带3，车体1的底部安装有两个步进电机5，两个步进电机5的输出端均固定连接有驱动轮2，车体1的顶部依次安装有stm32开发板6、高清摄像头本体8和树莓派本体9，车体1的顶部固定连接有两个第一固定架23，第一固定架23的一侧安装有第一异步电机10，第一异步电机10的输出端固定连接有第一丝杠11，第一丝杠11的外侧套接有第一滑块12，两个第一滑块12的顶部均固定连接有第二固定架24，第二固定架24的内部滑动连接有第二滑块27，两个第二滑块27的一侧固定连接有第三固定架28，第三固定架28的内部滑动连接有第三滑块31，第三滑块31的顶部固定连接有移动台13，移动台13的顶部固定连接有云台14，云台14的顶部安装有若干舵机本体15，舵机本体15的顶部通过连接片16固定连接有机械爪19，机械爪19的顶部设有OPENMV摄像头18，书架本体22的顶部安装有面阵激光雷达20。本发明在收取到面阵激光雷达20和高清摄像头本体8传递的周围信息和路线信息之后，由树莓派本体9进行识别和分析，再将相关信息传递到stm32开发板6中，对步进电机5进行控制，实现对车体1的运动控制，到达指定地点后由stm32开发板6对三维移动台13的多个步进电机和机械臂上的众多舵机本体15进行驱动控制，机械臂被装载移动到合适位置，通过伸缩和弯曲从车载书架本体22中抓取书本，然后根据OPENMV摄像头18的摄影头对书架位置情况和书本放置进一步确认，发送相关信息给主控的stm32开发板6，最终通过与取书时相似的控制方式，控制机械臂将书籍放置到指定位置。
车体1的底部安装有电池7，电池7的电控输出端分别与stm32开发板6和树莓派本体9的电控输入端电性连接；电池7分别对stm32开发板6和树莓派本体9进行供电。
书架本体22的内部固定连接有挡板，书架本体22的内部固定连接有两个电动伸缩架21；书本放置于书架本体22内部的挡板上，电动伸缩架21对书本进行夹持，随着电动伸缩架21的移动和变形，长时间对书本进行挤压保持书本的整齐直立，根据书籍数量和厚度对书进行挤压最终实现排列整齐的效果。
OPENMV摄像头18的底部固定安装有OPENMV摄像头支架17，OPENMV摄像头支架17的底部固定连接于机械爪19的顶部；OPENMV摄像头支架17对OPENMV摄像头18进行固定支撑，将OPENMV摄像头18固定于机械爪19的上方，配合机械爪19使用，OPENMV摄像头18能够识别书本位置和书本间的空隙，并且根据书脊上的二维码获取书本信息，从而辅助书本放置。
车体1的底部设有若干支重轮4，支重轮4的外侧与履带3的内侧啮合连接；车体1两侧的驱动轮2、履带3和支重轮4，再加上弹簧连接件等机构，实现构建履带式底盘的目的，在确保机器人能够拥有较强负载力的同时，使机器人的行驶能够尽可能平稳，底盘整体选择驱动用步进电机5进行驱动，确保机器人的移动能够精确，从而降低机械爪19的抓取难度。
驱动轮2的外侧与履带3的内侧啮合连接，支重轮4位于驱动轮2的下方；驱动轮2随步进电机5的作用转动，带动履带3移动。
第二固定架24的顶部安装有第二异步电机25，第二异步电机25的输出端贯穿第二固定架24固定连接有第二丝杠26，第二滑块27套接于第二丝杠26的外侧；第二异步电机25随stm32开发板6控制启动，带动第二丝杠26转动，从而带动第二滑块27相对第二丝杠26上下移动，第二滑块27带动第三固定架28移动。
第三固定架28的一侧安装有第三异步电机30，第三异步电机30的输出端贯穿第三固定架28固定连接有第三丝杠29，第三滑块31套接于第三丝杠29的外侧；第三异步电机30随stm32开发板6控制启动，带动第三丝杠29转动，从而带动第三滑块31相对第三丝杠29上下移动，第三滑块31带动移动台13移动。
工作原理或者结构原理，使用时，车体1收取到面阵激光雷达20和高清摄像头本体8传递的周围信息和路线信息，高清摄像头本体8配置opencv软件库对前方路径进行探测，使用面阵激光雷达20通过ros***对周围环境进行探测。高清摄像头本体8和激光雷达传递的信息和数据由stm32开发板6和树莓派本体9进行处理，由树莓派本体9进行识别和分析，再将相关信息传递到stm32开发板6中，stm32开发板6对步进电机5进行控制，步进电机5通过驱动轮2带动履带3移动，实现对机器人进行指定方向移动。
到达指定地点后，由stm32开发板6对三维移动台13相关的第一异步电机10、第二异步电机25、第三异步电机30和机械臂上的众多舵机本体15进行驱动控制，第一异步电机10旋转第一丝杠11，从而带动第一滑块12移动，第一滑块12带动第二固定架24移动，第二固定架24一侧的第二异步电机25旋转第二丝杠26，从而带动第二滑块27移动，第二滑块27带动第三固定架28移动，第三固定架28一侧的第三异步电机30旋转第三丝杠29，从而带动第三滑块31移动，第三滑块31带动移动台13移动，实现移动台13在三维空间内的任意移动，云台14作为机械臂，能够通过嵌入的舵机本体15令机械臂水平方向上自由移动，使机械爪19在xyz三个方向上进行灵活移动，通过伸缩和弯曲更加精准地从车载书架本体22中抓取书本。
机械爪19上带有的OPENMV摄像头支架17和OPENMV摄像头18，能够识别书本位置和书本间的空隙，并且根据书脊上的二维码获取书本信息，从而辅助书本放置，然后根据OPENMV摄像头18的摄影头对书架位置情况和书本放置为重，进行进一步精确，发送相关信息给主控的stm32开发板6，最终通过与取书时相似的控制方式，实现控制机械臂将书籍放置到指定位置的功能。
stm32开发板6作为控制模块，在书架本体22上安装电动伸缩架21，根据统计现有书本厚度和即将抓取或存放的书本厚度，控制电动伸缩架21的移动和变形，从而长时间对书本进行挤压保持书本的整齐直立，根据书籍数量和厚度对书进行挤压最终实现排列整齐的效果。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.图书馆智能排书机器人，包括车体(1)，其特征在于：所述车体(1)的顶部固定连接有书架本体(22)，所述车体(1)的底部设有两个履带(3)，所述车体(1)的底部安装有两个步进电机(5)，两个所述步进电机(5)的输出端均固定连接有驱动轮(2)，所述车体(1)的顶部依次安装有stm32开发板(6)、高清摄像头本体(8)和树莓派本体(9)，所述车体(1)的顶部固定连接有两个第一固定架(23)，所述第一固定架(23)的一侧安装有第一异步电机(10)，所述第一异步电机(10)的输出端固定连接有第一丝杠(11)，所述第一丝杠(11)的外侧套接有第一滑块(12)，两个第一滑块(12)的顶部均固定连接有第二固定架(24)，所述第二固定架(24)的内部滑动连接有第二滑块(27)，两个所述第二滑块(27)的一侧固定连接有第三固定架(28)，所述第三固定架(28)的内部滑动连接有第三滑块(31)，所述第三滑块(31)的顶部固定连接有移动台(13)，所述移动台(13)的顶部固定连接有云台(14)，所述云台(14)的顶部安装有若干舵机本体(15)，所述舵机本体(15)的顶部通过连接片(16)固定连接有机械爪(19)，所述机械爪(19)的顶部设有OPENMV摄像头(18)，所述书架本体(22)的顶部安装有面阵激光雷达(20)。
2.根据权利要求1所述的图书馆智能排书机器人，其特征在于：所述车体(1)的底部安装有电池(7)，所述电池(7)的电控输出端分别与所述stm32开发板(6)和所述树莓派本体(9)的电控输入端电性连接。
3.根据权利要求1所述的图书馆智能排书机器人，其特征在于：所述书架本体(22)的内部固定连接有挡板，所述书架本体(22)的内部固定连接有两个电动伸缩架(21)。
4.根据权利要求1所述的图书馆智能排书机器人，其特征在于：所述OPENMV摄像头(18)的底部固定安装有OPENMV摄像头支架(17)，所述OPENMV摄像头支架(17)的底部固定连接于所述机械爪(19)的顶部。
5.根据权利要求1所述的图书馆智能排书机器人，其特征在于：所述车体(1)的底部设有若干支重轮(4)，所述支重轮(4)的外侧与所述履带(3)的内侧啮合连接。
6.根据权利要求5所述的图书馆智能排书机器人，其特征在于：所述驱动轮(2)的外侧与履带(3)的内侧啮合连接，所述支重轮(4)位于所述驱动轮(2)的下方。
7.根据权利要求1所述的图书馆智能排书机器人，其特征在于：所述第二固定架(24)的顶部安装有第二异步电机(25)，所述第二异步电机(25)的输出端贯穿所述第二固定架(24)固定连接有第二丝杠(26)，所述第二滑块(27)套接于所述第二丝杠(26)的外侧。
8.根据权利要求1所述的图书馆智能排书机器人，其特征在于：所述第三固定架(28)的一侧安装有第三异步电机(30)，所述第三异步电机(30)的输出端贯穿所述第三固定架(28)固定连接有第三丝杠(29)，所述第三滑块(31)套接于所述第三丝杠(29)的外侧。
CN202110798891.XA 2021-07-15 2021-07-15 图书馆智能排书机器人 Pending CN113319808A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110798891.XA CN113319808A (zh) 2021-07-15 2021-07-15 图书馆智能排书机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110798891.XA CN113319808A (zh) 2021-07-15 2021-07-15 图书馆智能排书机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113319808A true CN113319808A (zh) 2021-08-31

Family

ID=77426397

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110798891.XA Pending CN113319808A (zh) 2021-07-15 2021-07-15 图书馆智能排书机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113319808A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114308706A (zh) * 2022-01-26 2022-04-12 重庆电子工程职业学院 一种图书分拣辅助机器人
CN114734417A (zh) * 2022-04-13 2022-07-12 烟台大学 一种商场导购机器人
CN115273270A (zh) * 2022-08-10 2022-11-01 徐州市广盛房地产网络信息有限公司 一种智慧物业用小区卫生及车辆停放巡逻监测装置

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006341957A (ja) * 2005-06-09 2006-12-21 National Institute Of Advanced Industrial & Technology 物品分類収納システム及びマニピュレーションシステム
CN108527311A (zh) * 2018-06-27 2018-09-14 佛山科学技术学院 一种图书管理机器人
CN109397246A (zh) * 2018-12-17 2019-03-01 南京工程学院 一种图书馆图书识别整理机器人
CN110861065A (zh) * 2019-12-17 2020-03-06 吉林大学 一种图书馆自动存取书籍机器人及其控制***和控制方法
CN111618867A (zh) * 2020-04-30 2020-09-04 合肥工业大学 一种智能图书管理机器人及其借阅方法
CN211491549U (zh) * 2019-12-02 2020-09-15 俞镇洋 一种基于Kinect的体感救援机器人
CN111823236A (zh) * 2020-07-25 2020-10-27 湘潭大学 一种图书馆管理机器人及其控制方法
CN112298385A (zh) * 2020-11-13 2021-02-02 三明学院 一种全地形仓储物品规整机器人
CN112757987A (zh) * 2020-12-30 2021-05-07 德鲁动力科技(成都)有限公司 智能图书管理机器人
CN215149044U (zh) * 2021-07-15 2021-12-14 南京工程学院 图书馆智能排书机器人

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006341957A (ja) * 2005-06-09 2006-12-21 National Institute Of Advanced Industrial & Technology 物品分類収納システム及びマニピュレーションシステム
CN108527311A (zh) * 2018-06-27 2018-09-14 佛山科学技术学院 一种图书管理机器人
CN109397246A (zh) * 2018-12-17 2019-03-01 南京工程学院 一种图书馆图书识别整理机器人
CN211491549U (zh) * 2019-12-02 2020-09-15 俞镇洋 一种基于Kinect的体感救援机器人
CN110861065A (zh) * 2019-12-17 2020-03-06 吉林大学 一种图书馆自动存取书籍机器人及其控制***和控制方法
CN111618867A (zh) * 2020-04-30 2020-09-04 合肥工业大学 一种智能图书管理机器人及其借阅方法
CN111823236A (zh) * 2020-07-25 2020-10-27 湘潭大学 一种图书馆管理机器人及其控制方法
CN112298385A (zh) * 2020-11-13 2021-02-02 三明学院 一种全地形仓储物品规整机器人
CN112757987A (zh) * 2020-12-30 2021-05-07 德鲁动力科技(成都)有限公司 智能图书管理机器人
CN215149044U (zh) * 2021-07-15 2021-12-14 南京工程学院 图书馆智能排书机器人

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
周国清等: "面阵激光雷达成像原理、技术及应用", 31 January 2018, 武汉大学出版社, pages: 3 - 8 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114308706A (zh) * 2022-01-26 2022-04-12 重庆电子工程职业学院 一种图书分拣辅助机器人
CN114308706B (zh) * 2022-01-26 2023-07-14 重庆电子工程职业学院 一种图书分拣辅助机器人
CN114734417A (zh) * 2022-04-13 2022-07-12 烟台大学 一种商场导购机器人
CN115273270A (zh) * 2022-08-10 2022-11-01 徐州市广盛房地产网络信息有限公司 一种智慧物业用小区卫生及车辆停放巡逻监测装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113319808A (zh) 图书馆智能排书机器人
CN215149044U (zh) 图书馆智能排书机器人
CN106903699B (zh) 一种智能图书整理机器人
CN112721723B (zh) 一种可移动式换电站、换电方法、终端及介质
CN202591033U (zh) 一种喷涂机器人行走驱动装置
CN107932528B (zh) 一种用于智能仓储装卸设备的控制方法
CN102527563A (zh) 一种喷涂机器人行走驱动装置
CN210363460U (zh) 一种基于机器人的汽车换电站
CN205875834U (zh) 可用于立体车库的齿轮夹持式搬运机器人
CN109703530A (zh) 基于单轨换电机器人的简易换电站及其换电方法
CN210850260U (zh) 一种搬运机器人机械手装置及搬运机器人
CN111645092A (zh) 一种面向无人值守档案馆的机器人装置
CN218113025U (zh) 一种无人机机库
CN112757321A (zh) 一种小型物流搬运机器人
CN210794507U (zh) 一种物料移载车及其***
CN110774915B (zh) 立体停车设备、车库***及自动停车充电方法
CN114734417A (zh) 一种商场导购机器人
CN107826087B (zh) 一种智能泊车摆渡机器人
CN117068027A (zh) 服务基地电能补给和被补给车通过物联网架构的补给体系
CN210589310U (zh) 一种工业生产用智能搬运机器人
CN211567699U (zh) 一种基于柔性充电堆的自动充电装置
CN215548650U (zh) 一种用于机械臂的可移动升降操作平台
CN110897387A (zh) 无人机快递柜
CN115743665A (zh) 一种机械换电的无人机机库
CN215794141U (zh) 一种集成机器人的agv小车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination