CN113307154A - 一种适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法 - Google Patents

一种适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113307154A
CN113307154A CN202110427185.4A CN202110427185A CN113307154A CN 113307154 A CN113307154 A CN 113307154A CN 202110427185 A CN202110427185 A CN 202110427185A CN 113307154 A CN113307154 A CN 113307154A
Authority
CN
China
Prior art keywords
hoisting
hoisted object
hoisted
gap
small
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110427185.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113307154B (zh
Inventor
李雪松
李怀亮
黄山田
王超
张勇青
刘超
李文博
李彤滨
马德强
荆鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Offshore Oil Engineering Co Ltd
Original Assignee
Offshore Oil Engineering Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Offshore Oil Engineering Co Ltd filed Critical Offshore Oil Engineering Co Ltd
Priority to CN202110427185.4A priority Critical patent/CN113307154B/zh
Publication of CN113307154A publication Critical patent/CN113307154A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113307154B publication Critical patent/CN113307154B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

本发明公开了一种适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法，在被吊物的圆周方向上画多组标记线，使被吊物吊至就位区域上方，同时全站仪向被吊物发射激光，根据激光与标记线的相对位置，指挥吊机调整被吊物的朝向直至满足吊装要求；被吊物进入小间隙吊装区域前，指挥人员根据监控界面上显示的被吊物水平度，指挥吊机调整被吊物水平度，直到满足吊装要求，并在后续下放过程中，持续关注被吊物水平度；测距仪进入监控高度后，指挥人员根据监控界面上被吊物与周围结构的相对位置和距离，指挥吊机调整被吊物的位置，直到满足吊装要求，本发明在大型结构物吊装过程中，与周围结构间隙较小时，为避免被吊物与周围结构发生碰撞或出现吊装偏差。

Description

一种适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法
技术领域
本发明涉及海洋工程技术领域，具体而言，涉及一种适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法。
背景技术
常规海洋工程大型结构物吊装过程中，为了吊装安全，通常被吊物与周围结构物间距都设计在0.5米以上，吊装指挥人员可通过目测观察的方式，指挥吊机将被吊物吊起后移动、下放和就位。但是在一些小间隙、高精度要求的吊装中，如FPSO(浮式生产储卸油装置)内转塔式单点吊装入月池过程中，其吊装间隙往往不足100毫米，仅通过目测的方式，不足以准备判断被吊物的位置和姿态，可能出现被吊物和周围结构碰撞损坏的风险，难以将被吊物安全、顺利的吊装就位。
发明内容
本发明旨在一定程度上解决上述技术问题。
有鉴于此，本发明提供了一种适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法，在大型结构物吊装过程中，与周围结构间隙较小时，为避免被吊物与周围结构发生碰撞或出现吊装偏差。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在被吊物的圆周方向上画多组标记线，使被吊物吊至就位区域上方，同时全站仪沿预设方向向被吊物发射激光，根据激光与标记线的相对位置，指挥吊机调整被吊物的朝向直至满足吊装要求，并在后续下放过程中持续关注被吊物朝向；S2：被吊物进入小间隙吊装区域前，指挥人员根据监控界面上显示的被吊物水平度，指挥吊机调整被吊物水平度，直到满足吊装要求，并在后续下放过程中，持续关注被吊物水平度；S3：测距仪进入监控高度后，指挥人员根据监控界面上被吊物与周围结构的相对位置和距离，指挥吊机调整被吊物的位置，直到满足吊装要求，并在后续下放过程中，持续关注被吊物位置；S4：被吊物进入小间隙吊装区域后，指挥人员根据监控摄像头的监控画面，查看吊装间隙，作为上述测量结果的辅助手段，辅助吊装指挥和决策。
进一步，所述步骤S1中：所述被吊物的圆周方向上画至少2组标记线，同组相邻标记线的间距不大于被吊物允许的吊装朝向偏差距离。
进一步，所述步骤S2中：被吊物通过双轴倾斜传感器感测水平度。
进一步，所述步骤S2中：指挥吊机调整被吊物水平度满足吊装预设的要求。
进一步，所述步骤S3中：被吊物通过激光测距传感器感测其与周围结构的相对位置和距离，所述激光测距传感器有至少2台。
本发明的技术效果在于：通过本发明中的组合监控方法，可以在大型结构物吊装过程中，对被吊物与周围结构的相对位置和被吊物姿态进行实时监控，吊装指挥人员通过监控界面得到监控信息后，可以更好地对下一步吊装操作进行决策，解决了通过目测不能不能准确判断被吊物姿态的问题，对比常规的目测观察方法，提高了吊装的安全性和成功率。
附图说明
图1是根据本发明的一种外形不规则的圆筒形被吊物上安置3台测距仪的平面布置示意图；
图2是根据本发明的一种测距仪安装的侧视图；
图3是根据本发明的一种测距仪、姿态仪、无线数传电台及天线、串口集线器和监控计算机的监控***连接图；
图4是根据本发明的在监控计算机上显示的监控的示意图；
图5是根据本发明的用于监控朝向的全站仪及标记线的布置图。
其中，1-测距仪；2-被吊物；3-激光；4-安装平台；5-标记线；6-全站仪。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4和图5所示，一种适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法，包括以下步骤：S1：在被吊物2的圆周方向上画多组标记线5，使被吊物2吊至就位区域上方，同时全站仪6沿预设方向向被吊物2发射激光3，根据激光3与标记线5的相对位置，指挥吊机调整被吊物2的朝向直至满足吊装要求，并在后续下放过程中持续关注被吊物2朝向；S2：被吊物2进入小间隙吊装区域前，指挥人员根据监控界面上显示的被吊物2水平度，指挥吊机调整被吊物2水平度，直到满足吊装要求，并在后续下放过程中，持续关注被吊物2水平度；S3：测距仪1进入监控高度后，指挥人员根据监控界面上被吊物2与周围结构的相对位置和距离，指挥吊机调整被吊物2的位置，直到满足吊装要求，并在后续下放过程中，持续关注被吊物2位置；S4：被吊物2进入小间隙吊装区域后，指挥人员根据监控摄像头的监控画面，查看吊装间隙，作为上述测量结果的辅助手段，辅助吊装指挥和决策。
根据本发明的具体实施例，一种适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控装置，包括测距传感器(以下简称测距仪1)、双轴倾斜传感器(以下简称姿态仪)、无线数传电台及天线、串口集线器、监控计算机、全站仪6和摄像头；
其中，激光测距传感器(以下简称测距仪1)：用于测量测距仪1位置到被吊物2周围结构的距离。根据被吊物2和周围结构的外形，可以在被吊物2圆周方向上，选择放置3台测距仪1，根据各测距仪1的实际测量数值和理论测量数值的差值，计算出被吊物2形心的实际位置相对于理论中心位置的偏移方向和距离，同时根据被吊物2和周围结构的外形轮廓，计算出被吊物2与周围结构之间的间隙。可根据理论吊装间隙和吊装精度需求，选择测距仪1的测量精度、测量间隔和测量距离等参数。如被吊物2周围结构形状不规则，没有合适的激光3反射竖直面，可在吊装区周围结构安装竖直的测距辅助板。
具体的，测距仪1和被吊物2通过安装平台4连接。
双轴倾斜传感器(以下简称姿态仪)：安装在被吊物2上，用于测量被吊物2在水平面内互相垂直两个方向上的水平度。可根据吊装水平度需求，选择姿态仪的测量精度、测量间隔等参数。
无线数传电台及天线：发出部分安装在被吊物2上，连接测距仪1和姿态仪，将测距仪1和姿态仪的测量数据，通过无线信号传输到接收部分；接收部分安装在吊装指挥区域，用于接收发出部分发出的测量数据无线信号，并连接到串口集线器。
串口集线器：用于接收无线数传电台接收部分的数据信号，并汇总后传输到监控计算机。
监控计算机：监控计算机上集成监控显示界面，显示界面上显示被吊物2与周围结构的相对位置、距离和被吊物2的水平度。
全站仪6：用于监控被吊物2的朝向。根据被吊物2的外形，在其圆周方向上画3组标记线5，每组标记线5由至少3道等间距的标记线组成，相邻标记线的间距不大于被吊物2允许的吊装朝向偏差距离。在就位区周围区域，与每组标记线5的中间线相同理论朝向上，放置全站仪6，全站仪6朝向被吊物2标记线5的理论中间线。全站仪6安装就位后，全站仪6位置和朝向不再改变。吊装时，全站仪6向被吊物2标记线5所在水平面发射激光3，根据激光3位置与中间标记线5的偏差，指示被吊物2的朝向偏差，吊装指挥人员根据偏差指挥吊机调整被吊物2朝向，直至激光3打到标记线5范围内。标记线5可在被吊物2上由上至下设置多组。
摄像头：安装在就位区或被吊物2上，用于监控被吊物2和周围结构的距离。
在大型结构物吊装过程中，对被吊物2的朝向、位置、水平度和吊装间隙进行实时监控，并通过无线信号实时传输到同一个显示界面，供吊装指挥人员实时查看被吊物2位置和姿态，并以此做出下一步的吊装指令，直至吊装完成。
在大型结构物吊装过程中，对被吊物的朝向、位置、水平度和吊装间隙进行实时监控，并通过无线信号实时传输到同一个显示界面，供吊装指挥人员实时查看被吊物位置和姿态，并以此做出下一步的吊装指令，直至吊装完成。一种适用于大型结构物小间隙吊装的安装步骤：
1、根据被吊物的外形特点，在被吊物上选定测距仪的安装数量和位置，如被吊物本体无合适的位置，可安装临时的测距仪安装平台，测距仪安装轴线需与被吊物的半径方向重合；
2、安装测距仪，并在测距仪安装完成后，对其安装位置进行复测，根据复测结果，在监控界面中对监控结果进行修正；
3、选定被吊物的一个水平面，安装姿态仪，姿态仪安装后，需对其测量结果进行修正，使其0度角与被吊物水平面一致；
4、在被吊物上安装无线数传电台发出部分及天线，并与测距仪和姿态仪连接，天线安装的位置应满足信号传输要求；
5、在被吊物上安装临时电源，并与测距仪、姿态仪和无线数传电台连接；
6、在吊装指挥区域安装无线数传电台接收部分及天线，并通过串口集线器与监控计算机连接；
7、在被吊物上画朝向角标记线，在吊装区域安装全站仪；
8、在就位区或被吊物上安装摄像头，并将所拍摄的监控画面传输到监控计算机；
9、对监控***进行测试。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (4)

1.一种适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：在被吊物的圆周方向上画多组标记线，使被吊物吊至就位区域上方，同时全站仪沿预设方向向被吊物发射激光，根据激光与标记线的相对位置，指挥吊机调整被吊物的朝向直至满足吊装要求，并在后续下放过程中持续关注被吊物朝向；
S2：被吊物进入小间隙吊装区域前，指挥人员根据监控界面上显示的被吊物水平度，指挥吊机调整被吊物水平度，直到满足吊装要求，并在后续下放过程中，持续关注被吊物水平度；
S3：测距仪进入监控高度后，指挥人员根据监控界面上被吊物与周围结构的相对位置和距离，指挥吊机调整被吊物的位置，直到满足吊装要求，并在后续下放过程中，持续关注被吊物位置；
S4：被吊物进入小间隙吊装区域后，指挥人员根据监控摄像头的监控画面，查看吊装间隙，作为上述测量结果的辅助手段，辅助吊装指挥和决策。
2.根据权利要求1所述的适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法，其特征在于，所述步骤S1中：被吊物的圆周方向上画至少2组标记线，同组相邻标记线的间距不大于被吊物允许的吊装朝向偏差距离。
3.根据权利要求1所述的适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法，其特征在于，所述步骤S2中：被吊物通过双轴倾斜传感器感测水平度。
4.根据权利要求1所述的适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法，其特征在于，所述步骤S3中：被吊物通过激光测距传感器测量其与周围结构的相对位置和距离，所述激光测距传感器有至少2台。
CN202110427185.4A 2021-04-21 2021-04-21 一种适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法 Active CN113307154B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110427185.4A CN113307154B (zh) 2021-04-21 2021-04-21 一种适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110427185.4A CN113307154B (zh) 2021-04-21 2021-04-21 一种适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113307154A true CN113307154A (zh) 2021-08-27
CN113307154B CN113307154B (zh) 2023-06-27

Family

ID=77372508

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110427185.4A Active CN113307154B (zh) 2021-04-21 2021-04-21 一种适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113307154B (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090055039A1 (en) * 2007-08-23 2009-02-26 Edw. C. Levy Co. Method and Apparatus for Providing Diagnostics of a Lifting Magnet System
CN101670980A (zh) * 2009-09-01 2010-03-17 中国石油化工集团公司 高空吊装中被吊物与吊臂之间的动态测距装置
CN103466038A (zh) * 2013-08-30 2013-12-25 中国海洋石油总公司 一种fpso单点浮筒内连接管更换方法
CN103546001A (zh) * 2013-11-11 2014-01-29 中国水利水电第七工程局有限公司 一种水轮发电机转子吊装定位装置及其定位方法
CN106395628A (zh) * 2015-11-30 2017-02-15 中国化学工程第三建设有限公司 一种重型塔器设备分段吊装空中组对的方法
CN107091613A (zh) * 2017-06-02 2017-08-25 云峰发电厂 水轮发电机大部件安装、拆卸吊装过程中位置精确测量及报警方法
CN110080236A (zh) * 2019-05-10 2019-08-02 西南石油大学 一种可循环利用吊筋的钢筋笼下放装置
CN110526120A (zh) * 2019-08-01 2019-12-03 国网浙江省电力有限公司紧水滩水力发电厂 立式水轮发电机转子吊装辅助装置及吊装方法
CN210736017U (zh) * 2019-10-22 2020-06-12 兰州理工大学 一种水轮发电机组转子吊装辅助设备
CN112537722A (zh) * 2020-12-04 2021-03-23 国网山东省电力公司昌乐县供电公司 一种风电塔筒吊装辅助定位装置及吊装定位方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090055039A1 (en) * 2007-08-23 2009-02-26 Edw. C. Levy Co. Method and Apparatus for Providing Diagnostics of a Lifting Magnet System
CN101670980A (zh) * 2009-09-01 2010-03-17 中国石油化工集团公司 高空吊装中被吊物与吊臂之间的动态测距装置
CN103466038A (zh) * 2013-08-30 2013-12-25 中国海洋石油总公司 一种fpso单点浮筒内连接管更换方法
CN103546001A (zh) * 2013-11-11 2014-01-29 中国水利水电第七工程局有限公司 一种水轮发电机转子吊装定位装置及其定位方法
CN106395628A (zh) * 2015-11-30 2017-02-15 中国化学工程第三建设有限公司 一种重型塔器设备分段吊装空中组对的方法
CN107091613A (zh) * 2017-06-02 2017-08-25 云峰发电厂 水轮发电机大部件安装、拆卸吊装过程中位置精确测量及报警方法
CN110080236A (zh) * 2019-05-10 2019-08-02 西南石油大学 一种可循环利用吊筋的钢筋笼下放装置
CN110526120A (zh) * 2019-08-01 2019-12-03 国网浙江省电力有限公司紧水滩水力发电厂 立式水轮发电机转子吊装辅助装置及吊装方法
CN210736017U (zh) * 2019-10-22 2020-06-12 兰州理工大学 一种水轮发电机组转子吊装辅助设备
CN112537722A (zh) * 2020-12-04 2021-03-23 国网山东省电力公司昌乐县供电公司 一种风电塔筒吊装辅助定位装置及吊装定位方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113307154B (zh) 2023-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9446934B2 (en) Detecting, monitoring device of the hook angle and its crane
CN107462213B (zh) 一种基于机器视觉***的铁塔倾斜角度自动测量方法
CN107741224A (zh) 一种基于视觉测量及标定的agv自动调姿定位方法
AU2023201477B2 (en) System for determining position of objects
AU2014272998A1 (en) Cargo handling by a spreader
CN106557089A (zh) 一种无人机自主着陆的控制方法及装置
CN108592877B (zh) 一种变尺寸穹顶半径检测方法
KR20160142482A (ko) 건설용 무인 비행체 장치
WO2020049497A1 (en) System and method for positioning an offshore structure
KR20210045389A (ko) 배치 시스템 및 방법
CN115631604A (zh) 近电位作业电压等级识别与安全距离预警***及方法
JP2008057243A (ja) 橋梁架設施工管理方法及び装置
CN114890280A (zh) 一种吊具的检测对准方法和装置
CN113307154B (zh) 一种适用于大型结构物小间隙吊装的组合监控方法
CN112033363B (zh) 一种塔吊的塔身倾斜度测量方法
CN213658956U (zh) 一种海工浮式平台声学定位监测***
WO2022062158A1 (zh) 一种海工浮式平台声学定位监测方法
CN107607978A (zh) 一种用于沉管隧道最终接头安装的浮态定位***及方法
CN109297980B (zh) 基于三维激光扫描技术的塔式起重机检验方法
CN114834609B (zh) 用于船坞区域测量定位的监控***
JP6615679B2 (ja) 鋼板セルの据え付け方法およびシステム
CN108528630A (zh) 一种船舶建造过程中的结构变形监测方法
CN102581547A (zh) 安装核电站核岛内轨道梁的方法
CN101881614A (zh) 一种建立堆坑中设备安装基准的测量方法
CN110954030A (zh) 球轴承测角装置及测量方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant