CN113305807B - 一种基于非对称3-rrr并联机构的仿生腕关节 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于非对称3‑RRR并联机构的仿生腕关节，包括：非对称3‑RRR并联机构和驱动单元，非对称3‑RRR并联机构包括：动平台、第一静平台和三条非对称分布的并联支链，每条支链包括一根被动杆和一根主动杆；主动杆的一端通过转动副和第一静平台连接，另一端通过转动副与被动杆连接，主动杆两端的转动副轴线形成轴线夹角，三个轴线夹角各不相同，被动杆与动平台通过转动副连接，被动杆对应的三个轴线夹角各不相同；驱动单元用于驱动非对称3‑RRR并联机构运动。本发明通过引入3‑RRR并联机构，可在持有一定承载能力的情况下使仿真腕关节整体尺寸大大缩小，且3‑RRR并联机构是非对称分布的，使得并联机构的三个自由度的运动范围不同，从而与人手腕的运动范围更匹配。

Description

一种基于非对称3-RRR并联机构的仿生腕关节
技术领域
本发明属于腕关节仿真领域，更具体地，涉及一种基于非对称3-RRR并联机构的仿生腕关节。
背景技术
人体手臂是由多块骨骼和肌肉组成的复杂的运动***，正是这些复杂骨骼和肌肉以及神经的协同控制，实现了人体手臂灵活多变的运动，并极大地提高了人对物体的操作能力和生活的便利。由于疾病和意外事故等导致的截肢，会严重影响人们的正常生活，摧残患者的心理健康，破坏正常的社会劳动。据2006年第二次中国残障人口抽样调查数据计算，我国各类残障人口总数达8300万人，占全国总人口比例的6.34％，其中有肢体残疾2400万人，占残疾人口的29％，而其中截肢的患者有220万人。在世界范围内，有截肢患者4百万人。全世界截肢患者人口每年都以15万到20万的数量增加，这所有的截肢患者中有30％是为上肢截肢患者。上肢截肢患者面临诸多生活困难，特别生活自理能力的缺失，正是在这样的背景下逐渐催生了假肢研究的需求。
目前大部分假肢都只是停留在传统假肢的概念上，传统假肢外观仿人，表面具有一定的弹性，仅有装饰效果。部分假肢提供少量无源自由度，使用时需要用健侧将其关节调整至需要的姿态，这类假肢具有初步的使用功能，但在使用过程中不便于残疾人士操作，功能有限，达不到多自由度仿人灵巧的要求。
目前由美国Defense Advanced Research Projects Agency(DARPA)启动的研究开发出了具有代表性的模块化假肢臂一革命假肢。其腕关节可与人体腕关节一样完成旋前/旋后、屈/伸和外展/内收的3自由度运动。该假肢各自由度布置方式为串联结构，虽然可以与人手腕一样灵活运动，但是其构型决定了该前臂假肢拥有较长的体形，对残疾人士的前臂断离长度要求高，不能良好地满足大部分前臂断离患者的需求，对于不同断离水平的残疾人士的适用范围有限。国内的假肢腕关节有索控式无源假肢，动力假肢则是采用了差动机构或齿轮等方式。
由此可见，现有技术存在体形较长、仿生效果差的技术问题。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种基于非对称3-RRR并联机构的仿生腕关节，由此解决现有技术存在体形较长、仿生效果差的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种基于非对称3-RRR并联机构的仿生腕关节，包括：非对称3-RRR并联机构和驱动单元，
所述非对称3-RRR并联机构包括：动平台、第一静平台和三条非对称分布的并联支链，每条支链包括一根被动杆和一根主动杆；
所述主动杆的一端通过转动副和第一静平台连接，另一端通过转动副与被动杆连接，主动杆两端的转动副轴线形成轴线夹角，三根主动杆形成三个不同的轴线夹角，所述被动杆与动平台通过转动副连接，三根被动杆对应的三个轴线夹角也不同；
所述驱动单元，用于驱动非对称3-RRR并联机构运动。
进一步地，所述三条支链上的三根主动杆与第一静平台连接的三个转动副分布于同一圆上，每两个转动副与圆心相连形成一个夹角，三个转动副两两组合形成三个夹角，三个夹角各不相同。
进一步地，所述三条支链上的三根被动杆与动平台连接的三个转动副分布于同一圆上，且被动杆与动平台连接的转动副两两之间与圆心形成的夹角与同一支链上主动杆对应的夹角相同。
进一步地，所述主动杆的轴线夹角的范围为75°-95°，被动杆的轴线夹角的范围为70°-100°。
进一步地，所述两个转动副与圆心相连形成的夹角范围为115°-125°，三个夹角之和为360°。
进一步地，所述主动杆与被动杆均为球面连杆。
进一步地，所述三条支链的分布情况为：
以非对称3-RRR并联机构中心为球心，等间距将空间划分为多个连续、半径等差的球面，相邻球面构成一个空心球空间，三条支链中，所有被动杆分布于一个空心球空间，所有主动杆分布于多个相邻的空心球空间。
进一步地，所述三条支链的分布情况为：
以非对称3-RRR并联机构中心为球心，等间距将空间划分为多个连续、半径等差的球面，相邻球面构成一个空心球空间，三条支链中，所有被动杆分布于多个相邻的空心球空间，所有主动杆分布于多个相邻的空心球空间。
进一步地，所述主动杆分布的空心球空间与被动杆分布的空心球空间不重叠
进一步地，所述驱动单元包括并行布置的三个电机和减速器，每根主动杆连接一个电机和减速器，电机用于驱动主动杆运动，减速器用于增大电机的输出力矩。
进一步地，所述驱动单元还包括：锥齿轮对，所述锥齿轮对通过键连接分别与主动杆的旋转轴和法兰轴连接。
进一步地，所述非对称3-RRR并联机构还包括：第二静平台，所述第二静平台与第一静平台固定连接，用于构成锥齿轮对的转动副。
进一步地，所述主动杆旋转带动被动杆以及与被动杆相连的动平台运动，进而实现仿生腕关节的旋前、旋后、屈、伸、外展和内收运动。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
(1)本发明设计的腕关节通过引入3-RRR并联机构，可在持有一定承载能力的情况下使仿真腕关节整体尺寸大大缩小，其机构运动精度高、机构总质量轻、负载高，且本发明中3-RRR并联机构是非对称分布的，使得并联机构的三个自由度的运动范围不同，从而与人手腕的运动范围更匹配。
(2)本发明考虑到正常人体腕关节旋前/旋后、屈/伸和外展/内收运动范围不同，对主动杆与第一静平台连接的三个转动副的分布情况进行优化，以及对主、被动杆对应轴线夹角进行优化，使动平台的三个旋转范围各向不同，且与正常人体腕关节运动范围更加匹配。
(3)本发明中主动杆和被动杆布置于不同空心球空间使本发明机构的连杆干涉情况得以缓解，从而相比于传统的对称3-RRR并联机构运动范围更广。
(4)本发明设计的3-RRR并联机构可以降低对单个电机的功率要求。加之电机、减速器的并行布置，使得整个装置的长度大大压缩，相比于目前国际上主流动力假肢，在适应保有较长残肢长度的残疾人士方面更有优势。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种基于非对称3-RRR并联机构的仿生腕关节的主视图；
图2是本发明实施例提供的一种基于非对称3-RRR并联机构的仿生腕关节的立体图；
图3是本发明实施例提供的仿生腕关节与前臂断离患者穿戴关系的示意图；
图4是本发明实施例提供的仿生腕关节与前臂断离患者穿戴关系的细节图；
在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：
1为动平台，2为被动杆，3为主动杆，4为锥齿轮对，5为第一静平台，6为第二静平台，7为第一过渡件，8为法兰轴，9为第二过渡件，10为减速器，11为第一固定板，12为连接支柱，13为电机，14为第二固定板。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图1和2所示，一种基于非对称3-RRR并联机构的仿生腕关节，包括：非对称3-RRR并联机构和驱动单元，
非对称3-RRR并联机构包括：被动杆2、主动杆3，被动杆和主动杆的数量均为3根，主被动杆间通过转动副连接，主动杆通过转动副和第一静平台5连接，被动杆通过转动副和动平台1连接。第二静平台6与第一静平台5通过螺钉固接用于锥齿轮对4的转动副约束。锥齿轮对4通过键连接分别与主动杆旋转轴和法兰轴8连接，锥齿轮，其作用是将平行的传动轴与相交于一点的主动杆旋转轴相连，锥齿轮的轴交角由主动杆旋转轴线与静平台夹角确定。法兰轴通过螺钉与减速器10连接。第一静平台和第二静平台用来约束主动杆，动平台用来约束被动杆，主动杆为主动球面连杆，三根主动球面连杆在同一圆环上非均布，被动杆用来链接主动杆和动平台。
三根主动杆与第一静平台连接的转动副分布于同一圆上，两个转动副与圆心相连的夹角范围属于120°±5°，三个夹角具体值各不同，且三个夹角之和为360°，主动杆与第一静平台连接的转动副以及与被动杆连接的的转动副，这两个转动副轴线夹角范围为(75°，95°)，三根主动杆对应的三个转动副轴线夹角各不相同。三根被动杆与动平台连接的转动副分布于同一圆上，两个转动副与圆心相连的夹角范围属于120°±5°，三个夹角具体值各不同，且三个夹角之和为360°，同时，被动杆与动平台连接的转动副之间的夹角与其相连的主动杆在第一静平台上的夹角相同。
以并联机构中心为球心，等间距将空间划分为多个连续、半径等差的球面，相邻球面构成一个空心球空间。三根主动杆与三根被动杆的转动副轴线相交于球心。三条支链中，所有被动杆分布于一个或多个空心球空间，所有主动杆分布于多个相邻的空心球空间。所有主动杆分布于多个相邻的空心球空间即每根主动杆连续占用多个连续的空心球空间。
每根主动杆配一个电机和减速器，并行布置的三组电机和减速器。
驱动单元包括：机架、电机13和减速器10，第一固定板11、第二固定板14、连接支柱12通过螺钉固连形成机架。电机固连到减速器上，减速器通过螺钉与机架固连，同时减速器输出面通过螺钉与法兰轴固定。机架与第一过渡件7、第二过渡件9和第二静平台通过螺钉固定。
腕关节运动范围如表1所示，本发明中3-RRR并联机构的连杆非对称设计使得并联机构的三个自由度的运动范围不同，通过优化参数使机构运动范围与正常人体腕关节旋前/旋后、屈/伸和外展/内收运动范围相匹配。同时动杆的不同空心球空间布置使本发明机构的连杆干涉情况得以缓解，从而相比于传统的对称3-RRR并联机构运动范围更广。
表1
运动形式 人体腕关节功能范围 灵巧腕运动范围
旋前/旋后 (-50°，50°) (-75°，80°)
屈/伸 (-60°，60°) (-66°，24°)
外展/内收 (-20°，40°) (-30°，50°)
本发明提供的装置的外径尺寸约为80mm，整体长度约为142mm。以并联机构球心为力臂起点，腕关节负载为2N·m。对于前臂截肢患者，如图3和4所示，本发明提供的装置在与接受腔(图中不含接受腔)固定后可穿戴于患者截肢末端，装置动平台可与假肢手相连。本发明提供的仿生腕关节装置，其结构紧凑，整体尺寸外径于人体手臂接近，能达到较好的外观效果。装置运动范围与正常腕关节相匹配，且具有一定的负载能力，能较好的复现人体腕关节功能。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于非对称3-RRR并联机构的仿生腕关节，其特征在于，包括：非对称3-RRR并联机构和驱动单元，
所述非对称3-RRR并联机构包括：动平台(1)、第一静平台(5)和三条非对称分布的并联支链，每条支链包括一根被动杆(2)和一根主动杆(3)；
所述主动杆(3)的一端通过转动副和第一静平台(5)连接，另一端通过转动副与被动杆(2)连接，主动杆两端的转动副轴线形成轴线夹角，三根主动杆形成三个不同的轴线夹角，所述被动杆(2)与动平台(1)通过转动副连接，三根被动杆对应的三个轴线夹角也不同；
所述驱动单元，用于驱动非对称3-RRR并联机构运动；
所述三条支链的分布情况为：
以非对称3-RRR并联机构中心为球心，等间距将空间划分为多个连续、半径等差的球面，相邻球面构成一个空心球空间；
三条支链中，所有被动杆分布于一个空心球空间，所有主动杆分布于多个相邻的空心球空间；或者，所有被动杆分布于多个相邻的空心球空间，所有主动杆分布于多个相邻的空心球空间。
2.如权利要求1所述的一种基于非对称3-RRR并联机构的仿生腕关节，其特征在于，所述三条支链上的三根主动杆与第一静平台连接的三个转动副分布于同一圆上，每两个转动副与圆心相连形成一个夹角，三个转动副两两组合形成三个夹角，三个夹角各不相同。
3.如权利要求2所述的一种基于非对称3-RRR并联机构的仿生腕关节，其特征在于，所述三条支链上的三根被动杆与动平台连接的三个转动副分布于同一圆上，且被动杆与动平台连接的转动副两两之间与圆心形成的夹角与同一支链上主动杆对应的夹角相同。
4.如权利要求1-3任一所述的一种基于非对称3-RRR并联机构的仿生腕关节，其特征在于，所述主动杆的轴线夹角的范围为75°-95°。
5.如权利要求1-3任一所述的一种基于非对称3-RRR并联机构的仿生腕关节，其特征在于，所述被动杆的轴线夹角的范围为70°-100°。
6.如权利要求2或3所述的一种基于非对称3-RRR并联机构的仿生腕关节，其特征在于，所述两个转动副与圆心相连形成的夹角范围为115°-125°，三个夹角之和为360°。
7.如权利要求1所述的一种基于非对称3-RRR并联机构的仿生腕关节，其特征在于，所述主动杆分布的空心球空间与被动杆分布的空心球空间不重叠。
8.如权利要求1-3任一所述的一种基于非对称3-RRR并联机构的仿生腕关节，其特征在于，所述驱动单元包括并行布置的三个电机和减速器，每根主动杆连接一个电机和减速器，电机用于驱动主动杆运动，减速器用于增大电机的输出力矩。
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