CN113304037A - 一种融合多种智能感知的混联按摩机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种融合多种智能感知的混联按摩机器人,属于康复机器人技术领域,包括箱体、三维移动装置、并联机器人、末端执行器和按摩头;箱体底部有花纹脚杯和万向刹车轮,箱体上固定有三维移动装置;三维移动装置能调节并联机器人的空间位置,末端固定有并联机器人;并联机器人有6个自由度,用于实现不同按摩手法,并联机器人的动平台固定末端执行器;末端执行器上有力传感器,末端执行器下部固定按摩头;按摩头有触觉传感器。本发明采用混联构型,工作空间大、负载能力强、自由度多、按摩手法;采用双目摄像头进行患者穴位识别和定位,采用力觉、触觉传感器实时检测按摩力,本发明可帮助医护人员对患者进行按摩,满足不同患者的个性化需求。
Description
技术领域
本发明涉及康复机器人技术领域,具体涉及一种融合多种智能感知的混联按摩机器人。
背景技术
我国逐渐进入老龄化社会,老年疼痛患者日益增多,希望通过按摩缓解疼痛或解除疲惫 的康复需求越来越多。传统按摩方式是由按摩师进行按摩,通常按摩师需进行长时间按摩动 作,从而出现疲劳、效率低和疗效差异大等现象;按摩师的按摩方式有限,无法满足个性化 按摩需求。
随着机器人技术的快速发展,由机器人技术与传统中医按摩手法相结合,代替传统按摩 方式,通过按摩机器人来缓解人们的疲劳或者疼痛,达到保健养生或缓解疼通的目的。机器 人按摩是智能化、专业化、个性化的康复新方式。
现有按摩机器人大多为机械臂末端固定按摩头,通过机械臂和按摩头的协同运动实施按 摩,其中的机械臂大多采用串联构型,通常按摩力较小,难以达到较好的按摩效果;由刚性 的球形或指形按摩头实施不同的按摩手法,按摩手法较单一,难以满足不同患者的个性化按 摩需求。
发明内容
本发明的目的在于针对已有技术的不足,提供一种融合多种智能感知的混联式按摩机器 人,可帮助医护人员对患者进行按摩。
为达到上述发明目的,本发明采用的技术方案为:
一种融合多种智能感知的混联按摩机器人,由箱体、三维移动装置、并联机器人、末端 执行器和按摩头组成;所述箱体上固定有一个双目摄像头和所述三维移动装置,所述双目摄 像头用于识别患者穴位;所述三维移动装置用于调节按摩机器人位置,末端固定有所述并联 机器人;所述并联机器人通过不同的位姿变换实施不同的按摩手法,并联机器人有所述末端 执行器;所述末端执行器用于按摩时提供缓冲效果和执行按摩手法,所述末端执行器上有一 个力传感器,用于实时检测由所述按摩头传递来的力/扭矩,末端执行器安装有按摩头;所述 按摩头直接与患者进行接触,按摩头上安装有触觉传感器,可检测按摩头的力度分布。
优选地,所述箱体由四个花纹脚杯、四个万向刹车轮、机箱、双目摄像头和控制触摸屏 组成,花纹脚杯和万向刹车轮安装于机箱下部,用于按摩机器人固定或移动,机箱用于放置 控制器和电缆,机箱上固定有双目摄像头,用于按摩机器人的视觉检测,通过图像匹配,可 识别患者穴位;机箱上固定有触摸屏,用于调整按摩的手法、按摩力参数。万向刹车轮安装 在机箱下面,可使按摩机器人进行任意方向移动,花纹脚杯固定在机箱下面,用于固定按摩 机器人,机箱内存放按摩机器人的控制器和电缆;双目摄像头安装在机箱上方,用于视觉检 测功能,通过双目摄像头采集的图像信息,可以识别和定位患者的穴位;控制触摸屏安装在 机箱上,用于进行按摩参数的调整,可调整相应按摩的手法、按摩的力度参数和按摩的路径 区域。
优选地,所述三维移动装置包括旋转转盘、立柱式竖向滚珠丝杠导轨和横向滚珠丝杠导 轨,旋转转盘固定有第一步进电机,旋转转盘用于扩大按摩机器人的按摩范围并定位穴位的 纵向位置,旋转转盘上设置有立柱式竖向滚珠丝杠导轨,立柱式竖向滚珠丝杠导轨用于按摩 机器人的竖向移动并定位穴位的竖向位置,立柱式竖向滚珠丝杠导轨上安装有第二步进电机, 立柱式竖向滚珠丝杠导轨上设置有移动块,移动块上固定有第一连接板,第一连接板与横向 滚珠丝杠导轨相连接,横向滚珠丝杠导轨用于定位穴位的横向位置,横向滚珠丝杠导轨安装 有第三步进电机。
优选地,所述并联机器人包括动平台、十二组虎克铰、6个支链、静平台和轴承座,静 平台上有轴承座,静平台通过轴承座与横向滚珠丝杠导轨相连接;所述静平台与6个支链之 间由6个虎克铰连接;所述并联机器人,能实施按法、滚法、揉法、擦法和磨法的不同按摩 手法,满足不同患者的个性化按摩需求。所述并联机器人有6个自由度,静平台和动平台各 有6个虎克铰,6根支链通过虎克铰铰接分别与动平台、静平台连接;所述并联机器人可以 边调整姿态边按摩,满足不同患者的多样化需求。
所述末端执行器上安装有按摩头,按摩头可直接接触患者皮肤,并检测按摩力的大小; 所述末端执行器由离心主轴、圆盘、力传感器、缓冲弹簧、小齿轮、回转减速电机、大齿轮、 垂向振动电机、小连杆、大连杆、支架和支座组成,离心主轴与按摩头通过法兰盘相连接, 离心主轴中间安装有圆盘,圆盘上固定有力传感器和六组缓冲弹簧,力传感器用于检测按摩 力度大小,缓冲弹簧用于按摩时提供柔性按摩效果,离心主轴上方与所述并联机器人的动平 台相连接,动平台上安装有大齿轮,大齿轮与离心主轴通过力传感器相连接,回转减速电机 与小齿轮相配合连接,大齿轮与小齿轮相配合连接,回转减速电机通过大小齿轮传动带动离 心主轴做离心旋转运动,可使按摩头做揉法动作;动平台侧方设置有支架,支架上方安装有 垂向振动电机,垂向振动电机与小连杆相连接,小连杆与大连杆相铰接,大连杆与支座相连 接,支座固定在圆盘侧方,垂向振动电机通过连杆机构带动圆盘做上下振动,使按摩头具有 振动的按摩效果。
优选地,所述按摩头由硅胶套、触觉传感器、实心体和法兰盘组成,实心体的硬度较硬, 硬度大于硅胶套,作为按摩机器人的施力部分,触觉传感器作为中间层安装在实心体和硅胶 套的中间,用于直接检测按摩力大小,硅胶套安装在实心体和触觉传感器的最外层,硅胶作 为与人体皮肤直接接触的部分,形成亲肤性表面,可减少人体的不适反应;法兰盘设置在按 摩头上,便于按摩头拆卸、更换,以适应不同的按摩手法需求。
本发明与现有技术相比较,具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点:
1.本发明采用混联构型,既有串联构型的工作空间大的优点,使得按摩时可以覆盖定位 到人体的多处穴位,又有并联构型的承载能力大的优点;并联机器人的6自由度可实现多种 按摩手法,包括按法、滚法、揉法、推法、擦法等,并且能够调整按摩机器人按摩时的姿态 角度,更加能够适应不同人体部位的按摩手法,其末端执行器安装有力传感器,同时按摩头 上有触觉传感器,能实时检测并反馈按摩力,双目摄像头用于患者穴位的定位。
2.本发明融合多种智能感知的混联按摩机器人,兼具串联构型工作空间大和并联构型刚 性大、承载能力大的优点,通过三自由度的导轨移动和双目视觉传感进行穴位的定位,由六 自由度的并联机器人实施复杂的按摩手法,末端执行器和按摩头上有力觉传感器和触觉传感 器,实时反馈按摩力的大小,与不同按摩手法的力参数进行匹配,满足患者的个性化按摩需 求。
附图说明
图1为本发明的按摩机器人总体示意图。
图2为本发明的按摩机器人箱体的结构示意图。
图3为本发明的按摩机器人的三维移动装置的结构示意图。
图4为本发明的按摩机器人的并联机器人的结构示意图。
图5为本发明的按摩机器人的末端执行器的结构示意图。
图6为本发明的按摩机器人的按摩头的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和一项实施例,进一步阐明本发明,应理解下述具体实施方式仅用于说明 本发明而不用于限制本发明的范围。
实施例一:
参见图1、图2、图5和图6,一种融合多种智能感知的混联按摩机器人,由箱体1、三维移动装置2、并联机器人3、末端执行器4和按摩头5组成;所述箱体1上固定有一个双目 摄像头14和所述三维移动装置2,所述双目摄像头14用于识别患者穴位;所述三维移动装 置2用于调节按摩机器人位置,末端固定有所述并联机器人3;所述并联机器人3通过不同 的位姿变换实施不同的按摩手法,并联机器人3有所述末端执行器4;所述末端执行器4用 于按摩时提供缓冲效果和执行按摩手法,所述末端执行器4上有一个力传感器43,用于实时 检测由所述按摩头5传递来的力/扭矩,末端执行器4安装有按摩头5;所述按摩头5直接与 患者进行接触,按摩头5上安装有触觉传感器52,可检测按摩头5的力度分布。
本实施例融合多种智能感知的混联按摩机器人,兼具串联构型工作空间大和并联构型刚 性大、承载能力大的优点,通过三自由度的导轨移动和双目视觉传感进行穴位的定位,由并 联机器人实施复杂的按摩手法,末端执行器和按摩头上有力觉传感器和触觉传感器,实时反 馈按摩力的大小,与不同按摩手法的力参数进行匹配,满足患者的个性化按摩需求。
实施例二:
本实施例与实施例一基本相同,特别之处如下:
参见图1-6,在本实施例中,所述箱体1由四个花纹脚杯11、四个万向刹车轮12、机箱 13、双目摄像头14和控制触摸屏15组成,花纹脚杯11和万向刹车轮12安装于机箱13下部, 用于按摩机器人固定或移动,机箱13用于放置控制器和电缆,机箱13上固定有双目摄像头 14,用于按摩机器人的视觉检测,通过图像匹配,可识别患者穴位;机箱13上固定有触摸屏 15,用于调整按摩的手法、按摩力参数。
在本实施例中,所述三维移动装置2包括旋转转盘21、立柱式竖向滚珠丝杠导轨22和 横向滚珠丝杠导轨22,旋转转盘211固定有第一步进电机212,旋转转盘211用于扩大按摩 机器人的按摩范围并定位穴位的纵向位置,旋转转盘211上设置有立柱式竖向滚珠丝杠导轨 221,立柱式竖向滚珠丝杠导轨221用于按摩机器人的竖向移动并定位穴位的竖向位置,立柱 式竖向滚珠丝杠导轨221上安装有第二步进电机223,立柱式竖向滚珠丝杠导轨221上设置 有移动块222,移动块222上固定有第一连接板232,第一连接板232与横向滚珠丝杠导轨 233相连接,横向滚珠丝杠导轨233用于定位穴位的横向位置,横向滚珠丝杠导轨233安装 有第三步进电机231。
在本实施例中,所述并联机器人3包括动平台31、十二组虎克铰32、6个支链33、静平 台34和轴承座35,静平台34上有轴承座35,静平台34通过轴承座35与横向滚珠丝杠导轨233相连接;所述静平台34与6个支链33之间由6个虎克铰连接;所述并联机器人3,能实 施按法、滚法、揉法、擦法和磨法的不同按摩手法,满足不同患者的个性化按摩需求。
在本实施例中,所述末端执行器4上安装有按摩头5,按摩头5可直接接触患者皮肤, 并检测按摩力的大小;所述末端执行器4由离心主轴41、圆盘42、力传感器43、缓冲弹簧44、小齿轮45、回转减速电机46、大齿轮47、垂向振动电机48、小连杆49、大连杆410、 支架411和支座412组成,离心主轴41与按摩头5通过法兰盘54相连接,离心主轴41中间 安装有圆盘42,圆盘42上固定有力传感器43和六组缓冲弹簧44,力传感器43用于检测按 摩力度大小,缓冲弹簧44用于按摩时提供柔性按摩效果,离心主轴41上方与所述并联机器 人3的动平台31相连接,动平台35上安装有大齿轮47,大齿轮47与离心主轴41通过力传 感器43相连接,回转减速电机46与小齿轮45相配合连接,大齿轮46与小齿轮45相配合连 接,回转减速电机46通过大小齿轮传动带动离心主轴41做离心旋转运动,可使按摩头做揉 法动作;动平台31侧方设置有支架411,支架411上方安装有垂向振动电机48,垂向振动电 机48与小连杆49相连接,小连杆49与大连杆410相铰接,大连杆410与支座412相连接, 支座412固定在圆盘42侧方,垂向振动电机48通过连杆机构带动圆盘42做上下振动,使按 摩头具有振动的按摩效果。
在本实施例中,所述按摩头由硅胶套51、触觉传感器52、实心体53和法兰盘54组成, 实心体53的硬度较硬,硬度大于硅胶套(51),作为按摩机器人的施力部分,触觉传感器52 作为中间层安装在实心体53和硅胶套51的中间,用于直接检测按摩力大小,硅胶套51安装 在实心体53和触觉传感器52的最外层,硅胶作为与人体皮肤直接接触的部分,形成亲肤性 表面;法兰盘54设置在按摩头5上,便于按摩头拆卸、更换,以适应不同的按摩手法需求。
本实施例采用混联构型,既有串联构型的工作空间大的优点,使得按摩时可以覆盖定位 到人体的多处穴位,又有并联构型的承载能力大的优点;并联机器人的6自由度可实现多种 按摩手法,包括按法、滚法、揉法、推法、擦法等,并且能够调整按摩机器人按摩时的姿态 角度,更加能够适应不同人体部位的按摩手法,其末端执行器安装有力传感器,同时按摩头 上有触觉传感器,能实时检测并反馈按摩力,双目摄像头用于患者穴位的定位。
实施例三:
在本实施例中,如图1所示,
融合多种智能感知的混联按摩机器人由箱体1、三维移动装置2、并联机器人3、末端执 行器4和按摩头5组成;所述箱体1上固定有双目摄像头14和三维移动装置2,双目摄像头 14可定位人体的穴位,机器人根据定位的穴位位置进行智能的按摩路径规划;所述三维移动 装置2用于调节按摩机器人的控制位置;所述三维移动装置2上固定有并联机器人3,并联 机器人3可执行按摩时的各种复杂的按摩手法和调整按摩的姿态角度;所述并联机器人上设 置有末端执行器4,末端执行器4可用于按摩时提供缓冲效果和执行按摩手法,末端执行器4 上安装有力传感器43,可直接检测由按摩头传递过来的力/扭矩;所述末端执行器4上安装有 按摩头5,按摩头5可直接对人体进行按摩接触,按摩头上安装有触觉传感器52,可检测按 摩手掌的力度分布,根据按摩力度的分布大小调整更为合适的按摩力度和按摩姿态。
如图2所示,所述箱体1由四个花纹脚杯11、四个万向刹车轮12、机箱13、双目摄像头14和控制触摸屏15组成,万向刹车轮12安装在机箱13下面,可使按摩机器人进行任意 方向移动,花纹脚杯11固定在机箱下面,用于固定按摩机器人当下的位置,防止按摩机器人的位置移动干扰到正常按摩,机箱13用于存放按摩机器人的相关控制器和电源电线,双目摄 像头14安装在机箱13上方,用于按摩机器人的视觉检测功能,通过双目摄像头14采集的图 像信息,按摩机器人可以定位人体的穴位分布并进行按摩的轨迹规划,控制触摸屏15安装在 机箱13上,用于进行按摩功能参数的调整,可调整相应按摩的手法、按摩的力度参数和按摩 的路径区域。
如图3所示,所述三维移动装置2由旋转转盘21、立柱式竖向滚珠丝杠导轨22、横向滚 珠丝杠导轨22组成,旋转转盘211固定有第一步进电机212,旋转转盘211用于扩大按摩机 器人的按摩范围并定位穴位的纵向位置,旋转转盘211上设置有立柱式竖向滚珠丝杠导轨 221,立柱式竖向滚珠丝杠导轨221用于按摩机器人的竖向移动并定位穴位的竖向位置,立柱 式竖向滚珠丝杠导轨221上安装有第二步进电机223,立柱式竖向滚珠丝杠导轨221上设置 有移动块222,移动块222上固定有第一连接板232,第一连接板232与横向滚珠丝杠导轨 233相连接,横向滚珠丝杠导轨233用于定位穴位的横向位置,横向滚珠丝杠导轨233安装 有第三步进电机231。
如图4所示,所述并联机器人3由动平台31、十二组虎克铰32、6组支链33、静平台34、轴承座35组成,有6个自由度;所述静平台34上有轴承座35,静平台34通过轴承座 35与横向滚珠丝杠导轨233相连;静平台34和动平台(31)分别与6个虎克铰座32固定连 接,6根支链通过虎克铰铰接分别与动平台、静平台连接;所述并联机器人3可以边调整姿 态边按摩,可实施按法、滚法、揉法、擦法和磨法等多种按摩手法,满足不同患者的个性化 需求。
如图5所示,所述末端执行器4由离心主轴41、圆盘42、力传感器43、缓冲弹簧44、小齿轮45、回转减速电机46、大齿轮47、垂向振动电机48、小连杆49、大连杆410、支架 411和支座412组成,离心主轴41与按摩头5通过法兰盘54相连接,离心主轴41中间安装 有圆盘42,圆盘42上固定有力传感器43和六组缓冲弹簧44,力传感器43用于检测按摩力 度大小,缓冲弹簧44用于按摩时提供柔性按摩效果,离心主轴41上方与所述并联机器人3 的动平台31相连接,动平台35上安装有大齿轮47,大齿轮47与离心主轴41通过力传感器 43相连接,回转减速电机46与小齿轮45相配合连接,大齿轮46与小齿轮45相配合连接, 回转减速电机46通过大小齿轮传动带动离心主轴41做离心旋转运动,可使按摩头做揉法动 作。动平台31侧方设置有支架411,支架411上方安装有垂向振动电机48,垂向振动电机 48与小连杆49相连接,小连杆49与大连杆410相铰接,大连杆410与支座412相连接,支 座412固定在圆盘42侧方,垂向振动电机48通过连杆机构带动圆盘42做上下振动,使按摩 头具有振动的按摩效果。
如图6所示,所述按摩头由硅胶套51、触觉传感器52、实心体53和法兰盘54组成,实心体53的硬度较硬,作为按摩机器人的施力部分,触觉传感器52作为中间层安装在实心体53和硅胶套51的中间,用于直接检测按摩力大小,硅胶套51安装在实心体53和触觉传感 器52的最外层,硅胶作为与人体皮肤直接接触的部分,其具有亲肤性,可减少人体的不适反应,法兰盘54设置在按摩头5上,便于按摩头拆卸、更换,以适应不同的按摩手法需求。
本发明的工作原理:
一种九自由度混联按摩机器人,使用时,首先患者俯卧于按摩床上,然后将机器人移动 至合适位置,调节三维移动装置2至合适位置后,通过花纹脚杯11将其固定在当前位置上。 其次按摩机器人将进行穴位定位操作,通过双目摄像头14进行视觉识别,自动的检测患者的 穴位分布图,并规划出相应的按摩路径和按摩手法,旋转转盘21绕竖直方向转动,将所述横 向滚珠丝杠导轨23转动到所需按摩的穴位上方,横向滚珠丝杠导轨23进行横向移动,移动 到按摩穴位的准确位置上,立柱式竖向滚珠丝杠导轨22向下移动,使得按摩头与人体皮肤接 触。最后并联机器人3通过配合末端执行器4实现中医的推法、摩法、按法、拍法、击法、 滚法、掌揉、振法、搓揉和往复振揉组合按摩等手法。
本发明按摩机器人具有如下显著优点:
①采用混联构型的九自由度按摩机器人,自由度多,运动灵活,可实施多种按摩手法;
②工作空间大,负载能力强;
③采用双目摄像头进行患者穴位识别和定位,机器人进行精准定位;
④采用力觉和触觉传感器,实时检测按摩力,满足个性化按摩需求。
本发明可帮助医护人员对患者进行按摩。
综上所述,上述实施例融合多种智能感知的混联按摩机器人,属于康复机器人技术领域, 包括箱体、三维移动装置、并联机器人、末端执行器和按摩头;其中,所述箱体底部有花纹 脚杯和万向刹车轮,用于整体移动或固定按摩机器人,箱体上固定有三维移动装置;所述三 维移动装置用于进行调节并联机器人的空间位置,末端固定有并联机器人;所述并联机器人 有6个自由度,用于实现不同按摩手法,并联机器人的动平台固定末端执行器;所述末端执 行器上有力传感器,可直接检测由按摩头传递来的力/扭矩,末端执行器下部固定按摩头;所 述按摩头有触觉传感器。上述实施例按摩机器人,采用混联构型,具有工作空间大、负载能 力强、自由度多、按摩手法多等显著优点;同时采用双目摄像头进行患者穴位识别和定位, 采用力觉、触觉传感器实时检测按摩力,本发明可帮助医护人员对患者进行按摩,满足不同 患者的个性化需求。
上面对本发明实施例结合附图进行了说明,但本发明不限于上述实施例,还可以根据本 发明的发明创造的目的做出多种变化,凡依据本发明技术方案的精神实质和原理下做的改变、 修饰、替代、组合或简化,均应为等效的置换方式,只要符合本发明的发明目的,只要不背 离本发明的技术原理和发明构思,都属于本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种融合多种智能感知的混联按摩机器人,由箱体(1)、三维移动装置(2)、并联机器人(3)、末端执行器(4)和按摩头(5)组成;其特征在于:所述箱体(1)上固定有一个双目摄像头(14)和所述三维移动装置(2),所述双目摄像头(14)用于识别患者穴位;所述三维移动装置(2)用于调节按摩机器人位置,末端固定有所述并联机器人(3);所述并联机器人(3)通过不同的位姿变换实施不同的按摩手法,并联机器人(3)有所述末端执行器(4);所述末端执行器(4)用于按摩时提供缓冲效果和执行按摩手法,所述末端执行器(4)上有一个力传感器(43),用于实时检测由所述按摩头(5)传递来的力/扭矩,末端执行器(4)安装有按摩头(5);所述按摩头(5)直接与患者进行接触,按摩头(5)上安装有触觉传感器(52),可检测按摩头(5)的力度分布。
2.根据权利要求1所述的融合多种智能感知的混联按摩机器人,其特征在于:所述箱体(1)由四个花纹脚杯(11)、四个万向刹车轮(12)、机箱(13)、双目摄像头(14)和控制触摸屏(15)组成,花纹脚杯(11)和万向刹车轮(12)安装于机箱(13)下部,用于按摩机器人固定或移动,机箱(13)用于放置控制器和电缆,机箱(13)上固定有双目摄像头(14),用于按摩机器人的视觉检测,通过图像匹配,可识别患者穴位;机箱(13)上固定有触摸屏(15),用于调整按摩的手法、按摩力参数。
3.根据权利要求1所述的融合多种智能感知的混联按摩机器人,其特征在于:所述三维移动装置(2)包括旋转转盘(21)、立柱式竖向滚珠丝杠导轨(22)和横向滚珠丝杠导轨(22),旋转转盘(211)固定有第一步进电机(212),旋转转盘(211)用于扩大按摩机器人的按摩范围并定位穴位的纵向位置,旋转转盘(211)上设置有立柱式竖向滚珠丝杠导轨(221),立柱式竖向滚珠丝杠导轨(221)用于按摩机器人的竖向移动并定位穴位的竖向位置,立柱式竖向滚珠丝杠导轨(221)上安装有第二步进电机(223),立柱式竖向滚珠丝杠导轨(221)上设置有移动块(222),移动块(222)上固定有第一连接板(232),第一连接板(232)与横向滚珠丝杠导轨(233)相连接,横向滚珠丝杠导轨(233)用于定位穴位的横向位置,横向滚珠丝杠导轨(233)安装有第三步进电机(231)。
4.根据权利要求3所述的融合多种智能感知的混联按摩机器人,其特征在于:所述并联机器人(3)包括动平台(31)、十二组虎克铰(32)、6个支链(33)、静平台(34)和轴承座(35),静平台(34)上有轴承座(35),静平台(34)通过轴承座(35)与横向滚珠丝杠导轨(233)相连接;所述静平台(34)与6个支链(33)之间由6个虎克铰连接;所述并联机器人(3),能实施按法、滚法、揉法、擦法和磨法的不同按摩手法,满足不同患者的个性化按摩需求。
5.根据权利要求3所述的融合多种智能感知的混联按摩机器人,其特征在于:所述末端执行器(4)上安装有按摩头(5),按摩头(5)可直接接触患者皮肤,并检测按摩力的大小;所述末端执行器(4)由离心主轴(41)、圆盘(42)、力传感器(43)、缓冲弹簧(44)、小齿轮(45)、回转减速电机(46)、大齿轮(47)、垂向振动电机(48)、小连杆(49)、大连杆(410)、支架(411)和支座(412)组成,离心主轴(41)与按摩头(5)通过法兰盘(54)相连接,离心主轴(41)中间安装有圆盘(42),圆盘(42)上固定有力传感器(43)和六组缓冲弹簧(44),力传感器(43)用于检测按摩力度大小,缓冲弹簧(44)用于按摩时提供柔性按摩效果,离心主轴(41)上方与所述并联机器人(3)的动平台(31)相连接,动平台(35)上安装有大齿轮(47),大齿轮(47)与离心主轴(41)通过力传感器(43)相连接,回转减速电机(46)与小齿轮(45)相配合连接,大齿轮(46)与小齿轮(45)相配合连接,回转减速电机(46)通过大小齿轮传动带动离心主轴(41)做离心旋转运动,可使按摩头做揉法动作;动平台(31)侧方设置有支架(411),支架(411)上方安装有垂向振动电机(48),垂向振动电机(48)与小连杆(49)相连接,小连杆(49)与大连杆(410)相铰接,大连杆(410)与支座(412)相连接,支座(412)固定在圆盘(42)侧方,垂向振动电机(48)通过连杆机构带动圆盘(42)做上下振动,使按摩头具有振动的按摩效果。
6.根据权利要求1所述的融合多种智能感知的混联按摩机器人,其特征在于:所述按摩头由硅胶套(51)、触觉传感器(52)、实心体(53)和法兰盘(54)组成,实心体(53)的硬度较硬,硬度大于硅胶套(51),作为按摩机器人的施力部分,触觉传感器(52)作为中间层安装在实心体(53)和硅胶套(51)的中间,用于直接检测按摩力大小,硅胶套(51)安装在实心体(53)和触觉传感器(52)的最外层,硅胶作为与人体皮肤直接接触的部分,形成亲肤性表面;法兰盘(54)设置在按摩头(5)上,便于按摩头拆卸、更换,以适应不同的按摩手法需求。
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