CN113277027B - 一种船舶实时姿态测量方法 - Google Patents

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CN113277027B CN202110697897.8A CN202110697897A CN113277027B CN 113277027 B CN113277027 B CN 113277027B CN 202110697897 A CN202110697897 A CN 202110697897A CN 113277027 B CN113277027 B CN 113277027B
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    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
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    • B63B39/00—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude
    • G—PHYSICS
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Abstract

本发明涉及一种船舶实时姿态测量方法，其解决了现有船舶通过机械式纵横倾角姿态测量装置或磁测式测量装置结构复杂、测量精度低、测量响应时间长的技术问题，其通过设置在船体中心位置的倾角传感器测量船体的纵横倾角，通过设置在船艏、船舷、船艉的多组加速度传感器计算船体的绝对加速度进而计算出船体当前时刻所受浮力大小。本发明广泛用于船舶在航行过程中的运动姿态监测。

Description

一种船舶实时姿态测量方法
技术领域
本发明涉及船舶实时姿态监测技术领域，具体而言，涉及一种船舶实时姿态测量方法。
背景技术
随着现代船舶的发展，其尺寸逐渐增大，营运条件更为复杂，船舶的安全营运问题也尤为突出。为对船舶在航行过程中的安全状态进行更为准确的监测，需要实时获取船舶的运动姿态参数，通常通过机械式纵横倾角姿态测量装置或磁测式测量装置实时获取船舶的运动姿态参数。然而，现有的机械式纵横倾角姿态测量装置和磁测式测量装置存在结构复杂、测量精度低、测量响应时间长等问题，已不再能满足船舶现代化的需求。
发明内容
本发明就是为了解决现有船舶通过机械式纵横倾角姿态测量装置或磁测式测量装置结构复杂、测量精度低、测量响应时间长的技术问题，提供了一种通过船载多个传感器组成的测量网络和计算机处理***，对船舶的姿态进行实时反馈的船舶实时姿态测量方法。
本发明的技术方案是，提供一种船舶实时姿态测量方法，包括监测***，所述监测***包括电源模块、数据处理模块、Z轴加速度传感器、倾角传感器、m个船艏加速度传感器、n个船舷加速度传感器、k个船艉加速度传感器，倾角传感器设置在船舶的船体的中心位置，船体的中心位置是指船体的中轴线的中心点；Z轴加速度传感器设置在船体的中心位置；倾角传感器用于测量船体的纵横倾角，Z轴加速度传感器用于测量船体的Z轴加速度；
m个船艏加速度传感器设置在船体的船艏处且以船体的中轴线对称布置，所述n个船舷加速度传感器设置在船体的中轴线两侧且对称布置，所述k个船艉加速度传感器设置在船体的船艉处且以船体的中轴线对称布置；
船舶实时姿态测量方法包括以下步骤：
定义θ为倾角传感器测得的纵倾角度，β为倾角传感器测得的横倾角度，当|θ|≥5°且|β|＜5°时，认为船体处于纵倾状态；当|θ|＜5°且|β|≥5°时，认为船体处于横倾状态；船体的升沉状态ΔZ利用以下公式(1)计算可得：
Figure BDA0003128566580000021
公式(1)中，
Figure BDA0003128566580000022
为Z轴加速度传感器测得的Z轴加速度，ΔZ为船体在竖直方向上的位移，ΔZ＞1时认为船体处于升高状态，ΔZ＜-1时认为船体处于下沉状态，-1≤ΔZ≤1时认为船体处于平稳状态；
数据处理模块通过以下公式(2)计算船体绝对加速度
Figure BDA0003128566580000023
Figure BDA0003128566580000024
公式(2)中，k1，k2，k3为加权系数，当|θ|＜5°且|β|≥5°时，k1取值0.6～0.9，k2取值0.1～0.4，k3取值0.1～0.4；当|θ|≥5°且|β|＜5°时，k1取值0.1～0.4，k2取值0.6～0.9，k3取值0.6～0.9；船舷的绝对加速度
Figure BDA0003128566580000025
船艏的绝对加速度
Figure BDA0003128566580000026
船艉的绝对加速度
Figure BDA0003128566580000027
的计算公式分别如下式(3)、(4)、(5)：
Figure BDA0003128566580000028
Figure BDA0003128566580000029
Figure BDA00031285665800000210
公式(3)中：
Figure BDA00031285665800000211
Figure BDA0003128566580000031
公式(6)、(7)中，
Figure BDA0003128566580000032
表示船舷处X轴加速度的平均值，
Figure BDA0003128566580000033
表示船舷处Y轴加速度的平均值，n表示船舷加速度传感器的个数，n的取值是2以上的偶数；
公式(4)中：
Figure BDA0003128566580000034
Figure BDA0003128566580000035
公式(8)、(9)中，
Figure BDA0003128566580000036
表示为船艏处X轴加速度的平均值，
Figure BDA0003128566580000037
表示船艏处Y轴加速度的平均值，m表示船艏加速度传感器的个数，m的取值是2以上的偶数；
公式(5)中：
Figure BDA0003128566580000038
Figure BDA0003128566580000039
公式(10)、(11)中，
Figure BDA00031285665800000310
表示船艉处X轴加速度的平均值，
Figure BDA00031285665800000311
表示船艉处Y轴加速度的平均值，k表示船艉加速度传感器的个数，k的取值是2以上的偶数；
通过以下公式(13)计算船体当前时刻所受浮力大小
Figure BDA00031285665800000317
Figure BDA00031285665800000312
公式(13)中，
Figure BDA00031285665800000313
为初始状态下船体所受的浮力，
Figure BDA00031285665800000314
为船体当前时刻在纵横方向上所受外力情况，
Figure BDA00031285665800000315
通过以下公式(14)计算获得：
Figure BDA00031285665800000316
公式(14)中，M为船体总质量，
Figure BDA0003128566580000048
为由上述公式(2)计算的船体绝对加速度
Figure BDA0003128566580000041
优选地：通过以下公式(12)计算船体在地理坐标系下的运动变化率
Figure BDA0003128566580000042
Figure BDA0003128566580000043
公式(12)中，
Figure BDA0003128566580000044
为科里奥利加速度，
Figure BDA0003128566580000045
为地球自转产生的向心加速度，
Figure BDA0003128566580000046
为船体所处位置的重力加速度；
对
Figure BDA0003128566580000047
进行两次积分，即可得到船体的位移数据。
本发明的有益效果是，测量***结构简单，能够快速地、准确地监测船舶的纵横倾角、升沉状态、浮力情况、位移数据。
本发明进一步的特征和方面，将在以下参考附图的具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。
附图说明
图1是各个传感器分布在船舶上的侧视图；
图2是各个传感器在船舶上的整体分布图；
图3是各个传感器与数据处理模块连接通讯的原理框图。
图中符号说明：
1.船舶，2.倾角传感器，3.第一船艏加速度传感器，4.第一船舷加速度传感器，5.第一船艉加速度传感器，6.第二船艏加速度传感器，7.第二船舷加速度传感器，8.第二船艉加速度传感器，9.Z轴加速度传感器。
具体实施方式
以下参照附图，以具体实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1和2所示，倾角传感器2安装在船舶1的船体的中心位置，船体的中心位置是指船体的中轴线的中心点。Z轴加速度传感器9也安装在船体的中心位置。倾角传感器2用来实时测量船体的纵横倾角，Z轴加速度传感器9用于实时测量船体的Z轴加速度。
第一船艏加速度传感器3和第二船艏加速度传感器6安装在船体的船艏处且以船体的中轴线对称布置，图中显示第一船艏加速度传感器3和第二船艏加速度传感器6的数量是一对。第一船舷加速度传感器4和第二船舷加速度传感器7安装在船体的中轴线两侧且对称布置，第一船舷加速度传感器4和第二船舷加速度传感器7位于船体左右舷处。第一船艉加速度传感器5和第二船艉加速度传感器8安装在船体的船艉处且以船体的中轴线对称布置，图中显示第一船艉加速度传感器5和第二船艉加速度传感器8的数量是一对。第一船艏加速度传感器3、第一船舷加速度传感器4、第一船艉加速度传感器5、第二船艏加速度传感器6、第二船舷加速度传感器7和第二船艉加速度传感器8用于采集船舶实时的加速度信息。
Z轴加速度传感器9具体可以采用单轴加速度传感器、双轴加速度传感器或三轴加速度传感器。第一船艏加速度传感器3、第一船舷加速度传感器4、第一船艉加速度传感器5、第二船艏加速度传感器6、第二船舷加速度传感器7和第二船艉加速度传感器8具体可以采用单轴加速度传感器、双轴加速度传感器或三轴加速度传感器。
如图3所示，电源模块分别向倾角传感器、数据处理模块、显示模块以及各个加速度传感器供电，显示模块与数据处理模块相连，倾角传感器与数据处理模块连接，各个加速度传感器分别与数据处理模块连接。电源模块、数据处理模块和显示模块放置于船舶的控制箱内。数据处理模块根据各个传感器采集的数据进行综合处理，最终计算得到船舶的纵横倾角、升沉状态、浮力情况等一系列数据。
定义θ为倾角传感器2测得的纵倾角度，β为倾角传感器2测得的横倾角度。当|θ|≥5°且|β|＜5°时，认为船体处于纵倾状态；当|θ|＜5°且|β|≥5°时，认为船体处于横倾状态。船体的升沉状态ΔZ利用以下公式(1)计算可得。
Figure BDA0003128566580000051
公式(1)中，
Figure BDA0003128566580000052
为船体中心位置处Z轴加速度传感器9测得的Z轴加速度，单位为m/s2；ΔZ为船体在竖直方向上的位移，单位为m。ΔZ＞1时认为船体处于升高状态，ΔZ＜-1时认为船体处于下沉状态，-1≤ΔZ≤1时认为船体处于平稳状态。
数据处理模块通过以下公式(2)对船体上多个加速度传感器进行动态加权后得到船体绝对加速度
Figure BDA0003128566580000061
Figure BDA0003128566580000062
船体绝对加速度
Figure BDA0003128566580000063
的单位为m/s2，船舷的绝对加速度
Figure BDA0003128566580000064
的单位是m/s2，船艏的绝对加速度
Figure BDA0003128566580000065
的单位是m/s2，船艉的绝对加速度
Figure BDA0003128566580000066
的单位是m/s2。
公式(2)中，k1，k2，k3为加权系数，当|θ|＜5°且|β|≥5°时，k1取值0.6～0.9，k2取值0.1～0.4，k3取值0.1～0.4；当|θ|≥5°且|β|＜5°时，k1取值0.1～0.4，k2取值0.6～0.9，k3取值0.6～0.9。船舷的绝对加速度
Figure BDA0003128566580000067
船艏的绝对加速度
Figure BDA0003128566580000068
船艉的绝对加速度
Figure BDA0003128566580000069
的计算公式分别如下式(3)、(4)、(5)：
Figure BDA00031285665800000610
Figure BDA00031285665800000611
Figure BDA00031285665800000612
公式(3)中：
Figure BDA00031285665800000613
Figure BDA00031285665800000614
公式(6)、(7)中，
Figure BDA0003128566580000071
表示船舷处X轴加速度的平均值(单位为m/s2)，
Figure BDA0003128566580000072
表示船舷处Y轴加速度的平均值(单位为m/s2)，n表示船舷加速度传感器的个数，n的取值是2以上的偶数。
公式(4)中：
Figure BDA0003128566580000073
Figure BDA0003128566580000074
公式(8)、(9)中，
Figure BDA0003128566580000075
表示为船艏处X轴加速度的平均值，
Figure BDA0003128566580000076
表示船艏处Y轴加速度的平均值，m表示船艏加速度传感器的个数，m的取值是2以上的偶数。
公式(5)中：
Figure BDA0003128566580000077
Figure BDA0003128566580000078
公式(10)、(11)中，
Figure BDA0003128566580000079
表示船艉处X轴加速度的平均值(单位为m/s2)，
Figure BDA00031285665800000710
表示船艉处Y轴加速度的平均值(单位为m/s2)，k表示船艉加速度传感器的个数，k的取值是2以上的偶数。
通过以下公式(12)计算船体在地理坐标系下的运动变化率
Figure BDA00031285665800000716
，对
Figure BDA00031285665800000717
进行两次积分，即可得到船体的位移数据。
Figure BDA00031285665800000711
公式(12)中，
Figure BDA00031285665800000712
为科里奥利加速度，单位为m/s2；
Figure BDA00031285665800000713
为地球自转产生的向心加速度，单位为m/s2；
Figure BDA00031285665800000714
为船体所处位置的重力加速度，单位为m/s2。
通过以下公式(13)计算船体当前时刻所受浮力大小
Figure BDA00031285665800000715
Figure BDA0003128566580000081
公式(13)中，
Figure BDA0003128566580000082
为初始状态下船体所受的浮力，单位为牛，方向与重力相反，竖直向上。
Figure BDA0003128566580000083
为船体当前时刻在纵横方向上所受外力情况，单位为牛，
Figure BDA0003128566580000084
通过以下公式(14)计算获得：
Figure BDA0003128566580000085
公式(14)中，M为船体总质量，单位为千克；
Figure BDA0003128566580000086
为由上述公式(2)计算的船体绝对加速度
Figure BDA0003128566580000087
按照图1和2举例，当船艏加速度传感器的个数m＝2，也就是说有第一船艏加速度传感器3、第二船艏加速度传感器6，即有两个船艏加速度传感器；船艉加速度传感器的个数k＝2，也就是说有第一船艉加速度传感器5、第二船艉加速度传感器8，即有两个船艉加速度传感器；船舷加速度传感器的个数n＝2，也就是说有第一船舷加速度传感器4、第二船舷加速度传感器7，即有两个船舷加速度传感器，进行举例，那么：
Figure BDA0003128566580000088
根据上述公式(4)，
Figure BDA0003128566580000089
Figure BDA00031285665800000810
根据上述公式(5)，
Figure BDA00031285665800000811
Figure BDA00031285665800000812
根据上述公式(3)，
Figure BDA00031285665800000813
根据上述公式(2)，船体绝对加速度
Figure BDA00031285665800000814
的值为：
Figure BDA0003128566580000091
当船艏加速度传感器的个数m＝4时，也就是说有两对船艏加速度传感器，即有两个船艏加速度传感器3、两个船艏加速度传感器6。当船艉加速度传感器的个数k＝4，也就是说有两对船艉加速度传感器，即有两个第一船艉加速度传感器5、两个第二船艉加速度传感器8。当船舷加速度传感器的个数n＝4时，也就是说有两对船舷加速度传感器，即有两个第一船舷加速度传感器4、两个第二船舷加速度传感器7。
以上所述仅对本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。

Claims (2)

1.一种船舶实时姿态测量方法，其特征在于，包括监测***，所述监测***包括电源模块、数据处理模块、Z轴加速度传感器、倾角传感器、m个船艏加速度传感器、n个船舷加速度传感器、k个船艉加速度传感器，所述倾角传感器设置在船舶的船体的中心位置，所述船体的中心位置是指船体的中轴线的中心点；所述Z轴加速度传感器设置在船体的中心位置；所述倾角传感器用于测量船体的纵横倾角，所述Z轴加速度传感器用于测量船体的Z轴加速度；
所述m个船艏加速度传感器设置在船体的船艏处且以船体的中轴线对称布置，所述n个船舷加速度传感器设置在船体的中轴线两侧且对称布置，所述k个船艉加速度传感器设置在船体的船艉处且以船体的中轴线对称布置；
所述船舶实时姿态测量方法包括以下步骤：
定义θ为倾角传感器测得的纵倾角度，β为倾角传感器测得的横倾角度，当|θ|≥5°且|β|＜5°时，认为船体处于纵倾状态；当|θ|＜5°且|β|≥5°时，认为船体处于横倾状态；船体的升沉状态ΔZ利用以下公式(1)计算可得：
Figure FDA0003128566570000011
公式(1)中，
Figure FDA0003128566570000012
为Z轴加速度传感器测得的Z轴加速度，ΔZ为船体在竖直方向上的位移，ΔZ＞1时认为船体处于升高状态，ΔZ＜-1时认为船体处于下沉状态，-1≤ΔZ≤1时认为船体处于平稳状态；
数据处理模块通过以下公式(2)计算船体绝对加速度
Figure FDA0003128566570000017
Figure FDA0003128566570000013
公式(2)中，k1，k2，k3为加权系数，当|θ|＜5°且|β|≥5°时，k1取值0.6～0.9，k2取值0.1～0.4，k3取值0.1～0.4；当|θ|≥5°且|β|＜5°时，k1取值0.1～0.4，k2取值0.6～0.9，k3取值0.6～0.9；船舷的绝对加速度
Figure FDA0003128566570000014
船艏的绝对加速度
Figure FDA0003128566570000015
船艉的绝对加速度
Figure FDA0003128566570000016
的计算公式分别如下式(3)、(4)、(5)：
Figure FDA0003128566570000021
Figure FDA0003128566570000022
Figure FDA0003128566570000023
公式(3)中：
Figure FDA0003128566570000024
Figure FDA0003128566570000025
公式(6)、(7)中，
Figure FDA0003128566570000026
表示船舷处X轴加速度的平均值，
Figure FDA0003128566570000027
表示船舷处Y轴加速度的平均值n表示船舷加速度传感器的个数，n的取值是2以上的偶数；
公式(4)中：
Figure FDA0003128566570000028
Figure FDA0003128566570000029
公式(8)、(9)中，
Figure FDA00031285665700000215
表示为船艏处X轴加速度的平均值，
Figure FDA00031285665700000210
表示船艏处Y轴加速度的平均值，m表示船艏加速度传感器的个数，m的取值是2以上的偶数；
公式(5)中：
Figure FDA00031285665700000211
Figure FDA00031285665700000212
公式(10)、(11)中，
Figure FDA00031285665700000213
表示船艉处X轴加速度的平均值
Figure FDA00031285665700000214
表示船艉处Y轴加速度的平均值，k表示船艉加速度传感器的个数，k的取值是2以上的偶数；
通过以下公式(13)计算船体当前时刻所受浮力大小
Figure FDA00031285665700000314
Figure FDA0003128566570000031
公式(13)中，
Figure FDA0003128566570000032
为初始状态下船体所受的浮力，
Figure FDA0003128566570000033
为船体当前时刻在纵横方向上所受外力情况，
Figure FDA0003128566570000034
通过以下公式(14)计算获得：
Figure FDA0003128566570000035
公式(14)中，M为船体总质量，
Figure FDA0003128566570000036
为由上述公式(2)计算的船体绝对加速度
Figure FDA0003128566570000037
2.根据权利要求1所述的船舶实时姿态测量方法，其特征在于：通过以下公式(12)计算船体在地理坐标系下的运动变化率
Figure FDA0003128566570000038
Figure FDA0003128566570000039
公式(12)中，
Figure FDA00031285665700000310
为科里奥利加速度，
Figure FDA00031285665700000311
为地球自转产生的向心加速度，
Figure FDA00031285665700000312
为船体所处位置的重力加速度；
对
Figure FDA00031285665700000313
进行两次积分，即可得到船体的位移数据。
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