CN113275707A - 一种自动化电弧焊接设备及焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动化电弧焊接设备及焊接方法，属于焊接设备技术领域，焊接设备工作台上安装有依次连接的第一传动单元、第二传动单元、固定支架；固定支架上安装有带焊钳的焊钳连臂，焊钳上安装有焊条夹具，焊条夹具上方对应位置的固定支架上安装有焊条箱；第一传动单元、第二传动单元、固定支架、焊钳、焊条夹具均利用电机、丝杆、导轨的配合运动，实现对焊条的角度调节以及三个方向上的位置调整；整个焊接设备利用控制箱实现总控，操作者输入编好的参数、指令即可实现由控制箱控制相应电机工作，进行自动焊接，能够对焊条的前进方向、角度、进给速度、摆动路径实现精准控制，提高焊接效率和质量，降低操作者工作强度。

Description

一种自动化电弧焊接设备及焊接方法

技术领域

本发明属于焊接设备技术领域，尤其涉及一种自动化电弧焊接设备及焊接方法。

背景技术

电弧焊是金属加工领域使用非常广泛的一种焊接加工方法，目前的电弧焊操作仍然采用人工焊接的方式。电弧焊的操作原理并不复杂，但是对操作者的操作技能要求很高，焊接过程中的关键是如何控制好焊条的前进方向、角度、进给速度以及摆动路径；焊接质量取决于操作者的技术水平，要完成高质量的电弧焊接需要操作者具备高超的焊接技术，而这需要经过长时间的操作积累才能达成。而且电弧焊的操作环境温度较高，工作环境较差，长期从事电弧焊工作的操作者的腰部、手臂、手腕等部位或多或少都存在不同程度的损伤；焊接过程中产生的电弧光及烟尘气体等也对人体有较大的伤害。传统的手工电弧焊无法做到连续操作，每焊接完一根焊条则需要停下更换焊条，然后才能继续操作，操作过程比较麻烦，工作效率较低。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种自动化电弧焊接设备及焊接方法，在控制箱的控制下，利用电机、丝杆、导轨的相互配合，实现焊条的角度调节以及三个方向上的位置调节，结合弹簧的推动作用，还能实现焊条的自动更换，整个焊接设备自动化程度高，使用方便、安全。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种自动化电弧焊接设备，包括工作台，工作台上安装有第一传动单元，第一传动单元上方安装有第二传动单元，第二传动单元上方安装有固定支架C；固定支架C上部和下部之间安装有导轨C和丝杆C，导轨C和丝杆C上安装有焊接单元，丝杆C底部与安装在固定支架C底部的电机C连接；固定支架C顶部安装有焊条箱，焊条箱顶部安装有电机F；工作台一侧安装有焊条回收单元，焊条回收单元、第一传动单元、第二传动单元、焊接单元、电机C、电机F均与安装在工作台另一侧的控制箱信号连接。

进一步地，所述工作台另一侧还安装有与控制箱信号连接的弧光传感器。

进一步地，所述焊接单元包括安装在导轨C和丝杆C上的焊钳连臂，焊钳连臂另一端内部设有两个啮合的45°齿轮，焊钳连臂另一端的上表面安装有电机D，电机D与一个45°齿轮连接，另一个45°齿轮与安装在焊钳连臂上的焊钳连接；焊钳上安装有焊条夹具，焊条夹具与电机E连接，焊条夹具用于夹持焊条。

进一步地，所述焊条箱内设置有多根焊条，焊条箱一侧内壁上安装有弹簧，弹簧另一端与推板连接，推板另一侧与焊条表面接触；远离弹簧一侧的焊条箱顶部安装有电机F，电机F与丝杆D连接，丝杆D穿过焊条箱顶部进入焊条箱内，且丝杆D上安装有顶杆，顶杆下方与焊条顶部位置对齐；顶杆下方焊条对应的焊条箱底部设有焊条进给口，焊条进给口与焊条夹具位置对齐。

进一步地，所述第一传动单元包括底板A，底板A上表面安装有两个固定支架A，固定支架A之间安装有丝杆A以及导轨A，丝杆A一端还与电机A连接，电机A与控制箱信号连接；所述第二传动单元与第一传动单元结构相同，且第二传动单元的丝杆B延长线与第一传动单元的丝杆A延长线相互垂直。

进一步地，所述第二传动单元的底板B下表面设有与丝杆A、导轨A相匹配的通孔结构；第二传动单元通过该通孔结构安装在第一传动单元上方。

进一步地，所述固定支架C底部设有与第二传动单元的丝杆B、导轨B相匹配的通孔结构；固定支架C通过该通孔结构安装在第二传动单元上方。

进一步地，所述焊条回收单元包括废焊条回收桶，废焊条回收桶上方安装有电机G，电机G与夹紧钳口连接，电机G还与控制箱信号连接。

利用上述自动化电弧焊接设备进行焊接的方法，包括如下步骤：

将工件放置在工作台上，在控制箱中编写控制指令，设定控制参数，打开控制箱开关，控制电机D、电机E工作，由电机D、电机E分别带动焊钳、焊条夹具转动，实现焊条在垂直及平行两个方向上的转动，将焊条调整至起焊角度；

接着，控制箱依次控制第一传动单元、第二传动单元上的电机A、电机B工作，进而带动丝杆A、丝杆B旋转，使得第二传动单元沿导轨A移动，固定支架C沿导轨B移动，实现焊条在水平面上的位置调整；控制箱控制固定支架C底部的电机C工作，电机C带动丝杆C旋转，使得焊钳连臂沿导轨C移动，实现焊条在竖直平面上的位置调整；调整完成后焊条到达工件起焊点，控制器记录下焊条的起焊坐标及起焊角度；

接着，根据工件规格和焊接位置，在控制箱内编写控制指令，设定焊条焊接的技术参数，打开焊接开关；控制箱控制电机A、电机B、电机C工作，带动焊条进行引弧操作；当弧光传感器检测到电弧光并将此检测结果数据传递至控制箱时，控制箱控制焊条根据设定的焊接路径、速度在工件上进行自动化焊接操作。

进一步地，当需要更换所述焊条时，控制箱记录此时焊接点位置上焊条的坐标角度，控制焊条离开工件表面并移动至废焊条回收桶上方；控制箱控制电机G工作，电机G带动夹紧钳口夹紧废焊条；然后控制箱控制固定支架C回到焊接点坐标位置，并控制焊钳移动到指定高度，控制焊条夹具转动至与焊条进给口对应的方向；控制箱控制夹紧钳口松开，废焊条落入废焊条回收桶内；控制箱控制焊条箱顶部的电机F正转，电机F带动顶杆将焊条推入焊条夹具中夹紧，接着控制箱控制焊钳向下移动将焊条抽出焊条箱；电机F达到设定正转圈数后，控制箱控制电机F反转，带动顶杆运动至初始位置；同时，焊条箱内的弹簧通过推板推动焊条，保证顶杆下方与新的焊条顶部位置对齐。

本发明具有如下有益效果：

与现有技术相比，本发明所提供的自动化电弧焊接设备，利用控制箱实现总控，利用电机、丝杆、导轨的相互配合，实现焊条的角度调节以及三个方向上的位置调节；焊条箱中，利用电机、丝杆、顶杆配合实现焊条的进给，将焊条推至焊条夹具中夹紧，焊条箱内还设有弹簧来推动焊条移动，能够保证焊条的连续进给；整个焊接设备自动化程度高，能够有效提高焊接施工效率，且使用方便、安全 。

在使用本发明所提供的自动化电弧焊接设备时，操作者只要将各种参数编好以后输入到设备的控制器内即可实现自动电弧焊接过程，在此过程中，操作者能够随时控制焊接进程并进行焊渣清理以及工件质量检验等工作；操作者还能够根据操作需要对参数进行调用、调节及修正；整个电弧焊接过程无需人工操作，设备会自动更换新的焊条直至焊接结束，焊接完成操作者清理焊渣并检验工件质量，真正意义上做到了将操作者从手工焊接中解放出来。

本发明中的电弧焊接设备对于焊条在工作区域内的前进方向、角度、进给速度、摆动路径等技术参数能够实现精准控制，满足工作区域内平焊、立焊、横焊、角焊等焊接要求；使用本发明所述的电弧焊接设备可以很大程度上降低操作者的工作强度，克服手工操作的质量缺陷，大幅提高焊接质量与焊接效率。

附图说明

图1为本发明所述未安装焊条箱的自动化电弧焊接设备俯视图；

图2为本发明所述自动化电弧焊接设备正面结构剖面图；

图3为本发明所述自动化电弧焊接设备左侧结构剖面图；

图4为本发明所述第一传动单元俯视图；

图5为本发明所述第二传动单元俯视图。

图中：1-工作台；2-第一传动单元；21-底板A；22-固定支架A；23-丝杆A；24-导轨A；25-电机A；3-第二传动单元；31-底板B；32-固定支架B；33-丝杆B；34-导轨B；35-电机B；4-固定支架C；41-导轨C；42-丝杆C；43-电机C；5-焊钳连臂；6-电机D；7-焊钳；8-焊条夹具；9-电机E；10-焊条箱；101-弹簧；102-推板；103-焊条；104-电机F；105-顶杆；11-控制箱；12-弧光传感器；13-废焊条回收桶；14-电机G；15-夹紧钳口。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因为不能理解为对本发明的限制；术语“安装”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接，可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通；对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1、2所示，本发明所述自动化电弧焊接设备包括用于放置工件的工作台1，为了方便描述，本实施例基于工作台1平面建立三维坐标系，具体地，将工作台1平面上从左往右的方向设为X轴方向，将工作台1平面上从前往后的方向设为Y轴方向，将与工作台1平面垂直且从下往上的方向设为Z轴方向。

如图2所示，工作台1为双层结构，工作台1下层为一侧开口的空腔结构，工作台1下层空腔内安装有第一传动单元2。如图4所示，第一传动单元2包括底板A21，底板A21上表面安装有两个固定支架A22，固定支架A22之间安装有丝杆A23以及两条导轨A24，且丝杆A23位于导轨A24之间，丝杆A23一端还通过联轴器与电机A25输出轴连接。如图2、5所示，第一传动单元2上方安装有第二传动单元3，第二传动单元3包括底板B31，底板B31上表面安装有两个固定支架B32，固定支架B32之间安装有丝杆B33以及两条导轨B34，且丝杆B33位于导轨B34之间，丝杆B33一端还通过联轴器与电机B35输出轴连接，且保证丝杆B33以及丝杆A23的延长线相互垂直。

所述第一传动单元2上方安装有第二传动单元3，具体地，第二传动单元3的底板B31下表面分别设有与第一传动单元2上的丝杆A23、导轨A24相匹配的三个通孔结构；其中，与丝杆A23相匹配的通孔结构内部设有与丝杆A23表面外螺纹相匹配的内螺纹；第一传动单元2上的电机A25能够带动丝杆A23旋转，进而由丝杆A23带动第二传动单元3沿导轨A24在X轴上运动。

如图3所示，第二传动单元3上方安装有“C”形固定支架C4，具体地，固定支架C4底部分别设有与第二传动单元3上的丝杆B33、导轨B34相匹配的三个通孔结构；其中，与丝杆B33相匹配的通孔结构内部设有与丝杆B33表面外螺纹相匹配的内螺纹；第二传动单元3上的电机B35能够带动丝杆B33旋转，进而由丝杆B33带动固定支架C4沿导轨B34在Y轴上运动。如图2、3所示，固定支架C4下部位于工作台1下层中，中间部位于工作台1后方，上部位于工作台1上层的上方；固定支架C4上部和下部之间分别安装有导轨C41和丝杆C42，丝杆C42底部通过联轴器与安装在固定支架C4底部的电机C43输出轴连接。

如图2、3所示，导轨C41以及丝杆C42上安装有焊接单元，焊接单元包括安装在导轨C41以及丝杆C42上的焊钳连臂5，具体地，焊钳连臂5一端设有与导轨C41以及丝杆C42相匹配的两个通孔结构，其中，与丝杆C42相匹配的通孔结构内部设有与丝杆C42表面外螺纹相匹配的内螺纹；固定支架C4底部的电机C43能够带动丝杆C42旋转，从而由丝杆C42带动焊钳连臂5沿导轨C41做竖直运动。如图1、2、3所示，焊钳连臂5另一端的内部设有两个啮合的45°齿轮，焊钳连臂5另一端的上表面安装有电机D6，电机D6通过连接轴与焊钳连臂5内部的其中一个45°齿轮连接，另一个45°齿轮通过连接轴与安装在焊钳连臂5另一端的焊钳7连接；焊钳7上安装有焊条夹具8和电机E9，焊条夹具8上的连接轴通过联轴器与电机E9输出轴连接，焊条夹具8用于夹持焊条103；电机E9能够带动焊条夹具8转动，从而带动焊条103在Y轴、Z轴组成的平面上进行角度调节；电机D6能够带动焊钳连臂5内部的45°齿轮旋转，通过齿轮传动带动焊钳7旋转，从而间接带动焊条103在X轴、Z轴组成的平面上进行角度调节。

如图3所示，固定支架C4顶部安装有焊条箱10，焊条箱10内竖直设置有若干焊条103；焊条箱10一侧内壁上安装有弹簧101，弹簧101另一端与推板102连接，推板102另一侧与焊条103表面接触，弹簧101能够通过推板102推动焊条103移动；远离弹簧101一侧的焊条箱10顶部安装有电机F104，电机F104输出轴通过联轴器与丝杆D（未在图中画出）连接，丝杆D穿过焊条箱10顶部进入焊条箱10内，且丝杆D上安装有顶杆105，顶杆105为中空圆柱状结构且顶杆105内表面设有与丝杆D外螺纹相匹配的内螺纹，顶杆105下方与焊条103顶部位置对齐，保证在电机F104的带动下，顶杆105能够在丝杆D上做竖直运动，进而推动焊条103在竖直方向上运动；顶杆105下方焊条103对应的焊条箱10底部位置处设有供焊条103穿过的焊条进给口，焊条进给口与焊条夹具8位置对齐，保证顶杆105向下运动时能够与其下方的焊条103顶部接触，并推动焊条103向下运动，将焊条103从焊条进给口挤压推出，直至焊条103装入焊条夹具8中夹紧；焊条箱10上部壳体为可拆卸结构，方便更换、安装焊条103。

如图1、2所示，工作台1一侧安装有信号连接的控制箱11和弧光传感器12，弧光传感器12用于检测引弧操作时产生的电弧光；工作台1另一侧安装有焊条回收单元，焊条回收单元包括废焊条回收桶13，废焊条回收桶13上方安装有电机G14，电机G14与夹紧钳口15连接。

所述电机A25、电机B35、电机C43、电机D6、电机E9、电机F104、电机G14均与控制箱11信号连接。本实施例中，为了方便清晰地展示焊接设备整体结构，图1中只画出了固定支架C4的局部结构。

使用本发明所述的自动化电弧焊接设备进行焊接的过程如下：

首先将需要焊接的工件固定放置在工作台1上层平面上，然后根据工件与焊条103的位置信息，在控制箱11中编写控制指令，设定控制参数，通过控制箱11控制焊条103到达准确的起焊点。控制指令、参数等数据设置完成后，打开控制箱11开关，控制箱11依次控制电机D6、电机E9工作，电机D6带动焊钳7转动以实现焊条103在X轴、Z轴组成的平面上的转动，电机E9带动焊条夹具8转动以实现焊条103在Y轴、Z轴组成的平面上的转动，从而将焊条103调整至准确的起焊角度。接着，控制箱11控制第一传动单元2上的电机A25工作，由电机A25带动丝杆A23旋转，使得安装在第一传动单元2上方的第二传动单元3沿导轨A24移动，实现焊条103在X轴方向上的位置调整；控制箱11控制第二传动单元3上的电机B35工作，电机B35带动丝杆B33旋转，使得安装在第二传动单元3上方的固定支架C4沿导轨B34移动，实现焊条103在Y轴方向上的位置调整；接着控制箱11控制固定支架C4底部的电机C43工作，电机C43带动丝杆C42旋转，使得焊钳连臂5沿导轨C41移动，实现焊条103在Z轴方向上的位置调整。经过上述起焊角度调整以及三个方向上的位置调整，焊条103准确到达工件起焊位置，即到达起焊点，此时控制器11自动停止其对焊接设备的控制并记录下起焊坐标及起焊角度。

接着，根据工件的规格和焊接位置，继续在控制箱11内编写控制指令，并设定或选择焊条103的前进方向、角度、进给速度、摆动路径等技术参数，然后打开控制箱11的焊接开关，由控制箱11控制整体焊接设备进入自动化焊接操作阶段。自动化焊接操作过程如下：控制箱11根据指令控制电机A25、电机B35、电机C43工作，带动焊条103前端点击工件，进行引弧操作，当弧光传感器12检测到电弧光并将此检测结果数据传递至控制箱11时，控制箱11根据指令控制电机A25、电机B35、电机C43工作，带动焊条103根据设定的焊接路径以及焊接速度在工件上进行自动化焊接操作。

焊接一段时间后需要更换焊条103时，控制箱11记录下此时焊条103的焊接点坐标及角度，然后根据指令控制电机A25、电机B35、电机C43工作，带动焊条103离开工件表面并移动至废焊条回收桶13上方；控制箱11控制电机G14工作，电机G14带动夹紧钳口15夹紧废焊条103，然后控制箱11控制电机A25、电机B35、电机C43工作，带动固定支架C4回到焊接点坐标位置，并控制焊钳7移动到指定高度，控制焊条夹具8转动至指定方向，方便更换新的焊条103，与此同时，夹紧钳口15松开，废焊条103落入废焊条回收桶13内。控制箱11控制焊条箱10顶部的电机F104正转，电机F104带动顶杆105将焊条103推入焊条夹具8中夹紧，焊条夹紧后控制箱11控制焊钳7向下移动实现从焊条箱10中抽出焊条103，控制箱11接着控制焊条103回到更换焊条103时记录的焊接点坐标及角度位置，重复上述步骤即可继续进行自动化焊接操作。在上述过程中，当电机F104达到设定正转圈数后，控制箱11控制电机F104反转，保证顶杆105运动至初始位置；同时，焊条箱10内的弹簧101通过推板102推动焊条103，保证顶杆105下方与新的一根焊条103顶部位置对齐，为下一次向焊条夹具8中推入焊条103做准备。

所述实施例为本发明的优选的实施方式，实施过程中，操作者会根据需要适当清理焊渣、检验工件质量，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动化电弧焊接设备，其特征在于，包括工作台（1），工作台（1）上安装有第一传动单元（2），第一传动单元（2）上方安装有第二传动单元（3），第二传动单元（3）上方安装有固定支架C（4）；固定支架C（4）上部和下部之间安装有导轨C（41）和丝杆C（42），导轨C（41）和丝杆C（42）上安装有焊接单元，丝杆C（42）底部与安装在固定支架C（4）底部的电机C（43）连接；固定支架C（4）顶部安装有焊条箱（10），焊条箱（10）顶部安装有电机F（104）；工作台（1）一侧安装有焊条回收单元，焊条回收单元、第一传动单元（2）、第二传动单元（3）、焊接单元、电机C（43）、电机F（104）均与安装在工作台（1）另一侧的控制箱（11）信号连接。

2.根据权利要求1所述的自动化电弧焊接设备，其特征在于，所述工作台（1）另一侧还安装有与控制箱（11）信号连接的弧光传感器（12）。

3.根据权利要求1所述的自动化电弧焊接设备，其特征在于，所述焊接单元包括安装在导轨C（41）和丝杆C（42）上的焊钳连臂（5），焊钳连臂（5）另一端内部设有两个啮合的45°齿轮，焊钳连臂（5）另一端的上表面安装有电机D（6），电机D（6）与一个45°齿轮连接，另一个45°齿轮与安装在焊钳连臂（5）上的焊钳（7）连接；焊钳（7）上安装有焊条夹具（8），焊条夹具（8）与电机E（9）连接，焊条夹具（8）用于夹持焊条（103）。

4.根据权利要求3所述的自动化电弧焊接设备，其特征在于，所述焊条箱（10）内设置有多根焊条（103），焊条箱（10）一侧内壁上安装有弹簧（101），弹簧（101）另一端与推板（102）连接，推板（102）另一侧与焊条（103）表面接触；远离弹簧（101）一侧的焊条箱（10）顶部安装有电机F（104），电机F（104）与丝杆D连接，丝杆D穿过焊条箱（10）顶部进入焊条箱（10）内，且丝杆D上安装有顶杆（105），顶杆（105）下方与焊条（103）顶部位置对齐；顶杆（105）下方焊条（103）对应的焊条箱（10）底部设有焊条进给口，焊条进给口与焊条夹具（9）位置对齐。

5.根据权利要求1所述的自动化电弧焊接设备，其特征在于，所述第一传动单元（2）包括底板A（21），底板A（21）上表面安装有两个固定支架A（22），固定支架A（22）之间安装有丝杆A（23）以及导轨A（24），丝杆A（23）一端还与电机A（25）连接，电机A（25）与控制箱（11）信号连接；所述第二传动单元（3）与第一传动单元（2）结构相同，且第二传动单元（3）的丝杆B（33）延长线与第一传动单元（2）的丝杆A（23）延长线相互垂直。

6.根据权利要求5所述的自动化电弧焊接设备，其特征在于，所述第二传动单元（3）的底板B（31）下表面设有与丝杆A（23）、导轨A（24）相匹配的通孔结构；第二传动单元（3）通过该通孔结构安装在第一传动单元（2）上方。

7.根据权利要求5所述的自动化电弧焊接设备，其特征在于，所述固定支架C（4）底部设有与第二传动单元（3）的丝杆B（33）、导轨B（34）相匹配的通孔结构；固定支架C（4）通过该通孔结构安装在第二传动单元（3）上方。

8.根据权利要求1所述的自动化电弧焊接设备，其特征在于，所述焊条回收单元包括废焊条回收桶（13），废焊条回收桶（13）上方安装有电机G（14），电机G（14）与夹紧钳口（15）连接，电机G（14）还与控制箱（11）信号连接。

9.利用权利要求1至8中任一项所述自动化电弧焊接设备进行焊接的方法，其特征在于，包括如下步骤：

将工件放置在工作台（1）上，在控制箱（11）中编写控制指令，设定控制参数，打开控制箱（11）开关，控制电机D（6）、电机E（9）工作，由电机D（6）、电机E（9）分别带动焊钳（7）、焊条夹具（8）转动，实现焊条（103）在垂直及平行两个方向上的转动，将焊条（103）调整至起焊角度；

接着，控制箱（11）依次控制第一传动单元（2）、第二传动单元（3）上的电机A（23）、电机B（35）工作，进而带动丝杆A（23）、丝杆B（33）旋转，使得第二传动单元（3）沿导轨A（24）移动，固定支架C（4）沿导轨B（34）移动，实现焊条（103）在水平面上的位置调整；控制箱（11）控制固定支架C（4）底部的电机C（43）工作，电机C（43）带动丝杆C（42）旋转，使得焊钳连臂（5）沿导轨C（41）移动，实现焊条（103）在竖直平面上的位置调整；调整完成后焊条（103）到达工件起焊点，控制器（11）记录下焊条（103）的起焊坐标及起焊角度；

接着，根据工件规格和焊接位置，在控制箱（11）内编写控制指令，设定焊条（103）焊接的技术参数，打开焊接开关；控制箱（11）控制电机A（25）、电机B（35）、电机C（43）工作，带动焊条（103）进行引弧操作；当弧光传感器（12）检测到电弧光并将此检测结果数据传递至控制箱（11）时，控制箱（11）控制焊条（103）根据设定的焊接路径、速度在工件上进行自动化焊接操作。

10.根据权利要求9所述的焊接方法，其特征在于，当需要更换所述焊条（103）时，控制箱（11）记录此时焊接点位置上焊条（103）的坐标角度，控制焊条（103）离开工件表面并移动至废焊条回收桶（13）上方；控制箱（11）控制电机G（14）工作，电机G（14）带动夹紧钳口（15）夹紧废焊条（103）；然后控制箱（11）控制固定支架C（4）回到焊接点坐标位置，并控制焊钳（7）移动到指定高度，控制焊条夹具（8）转动至与焊条进给口对应的方向；控制箱（11）控制夹紧钳口（15）松开，废焊条（103）落入废焊条回收桶（13）内；控制箱（11）控制焊条箱（10）顶部的电机F（104）正转，电机F（104）带动顶杆（105）将焊条（103）推入焊条夹具（8）中夹紧，接着控制箱（11）控制焊钳（7）向下移动将焊条（103）抽出焊条箱（10）；电机F（104）达到设定正转圈数后，控制箱（11）控制电机F（104）反转，带动顶杆（105）运动至初始位置；同时，焊条箱（10）内的弹簧（101）通过推板（102）推动焊条（103），保证顶杆（105）下方与新的焊条（103）顶部位置对齐。

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