CN113269897A

CN113269897A - 表面点云的获取方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN113269897A
Application number: CN202110815272.7A
Authority: CN
Inventors: 胡亘谦; 杨超; 蔡恩祥; 赵佳南; 吴志浩
Original assignee: Shenzhen Xinrun Fulian Digital Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Xinrun Fulian Digital Technology Co Ltd
Priority date: 2021-07-19
Filing date: 2021-07-19
Publication date: 2021-08-17
Anticipated expiration: 2041-07-19
Also published as: CN113269897B

Abstract

本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种表面点云的获取方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：提取待处理的点云文件的点云数据；通过空间直角坐标系计算点云数据在坐标轴方向的第一数值集合和第二数值集合；将第一数值集合和第二数值集合写入至预设类型数组中，得到当前数组信息；根据目标点云解析度和当前数组信息得到目标数组信息；对目标数组信息进行遍历，根据遍历结果得到对应的表面点云；本发明通过点云文件中的点云数据、预设类型数据以及目标点云解析度得到目标数组信息，遍历目标数组信息得到对应的表面点云，相较于现有技术通过软件对数模点云中内部点的删除得到表面点云，能够更快捷、准确地得到物体的表面点云。

Description

表面点云的获取方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及表面点云的获取方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着计算机视觉技术的不断发展，涌现出了许多不同类型的三维视觉传感器，比如线激光三维传感器、结构光三维传感器以及双目视觉三维传感器，上述三维视觉传感器主要用于获取目标三维信息，而该技术也被运用在不同的工业领域比如无序抓取应用场景，但是通过三维视觉传感器仅能获得其视野内物体表面对应的点云，但物体的标准模型点云往往包含了许多代表物体内部结构的点，如果不能有效获取物体表面点云，在进行点云配准的过程中会增加配准难度，从而会耗费大量的时间，而目前常用的技术方案是通过软件对包含内部结构的数模点云人工进行内部点的删除，但是上述方案会导致结构的改变、获取表面点云的效率低以及获取到的表面点云不纯净等问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种表面点云的获取方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法更快捷、准确地得到物体的表面点云的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种表面点云的获取方法，所述表面点云的获取方法包括以下步骤:

获取待处理的点云文件，提取所述待处理的点云文件的点云数据；

通过空间直角坐标系计算所述点云数据在坐标轴方向的第一数值集合和第二数值集合；

将所述第一数值集合和第二数值集合写入至预设类型数组中，得到当前数组信息；

获取目标点云解析度，根据所述目标点云解析度和所述当前数组信息得到目标数组信息；

对所述目标数组信息进行遍历，根据遍历结果得到对应的表面点云。

可选地，所述获取目标点云解析度，根据所述目标点云解析度和所述当前数组信息得到目标数组信息，包括：

提取所述当前数组信息的第一数值、第二数值、第三数值以及第四数值；

获取预设分辨算法和目标点云解析度，通过预设分辨算法对所述第一数值、第二数值以及目标点云解析度进行计算，得到点云数据在横轴方向的第一分辨率；

通过预设分辨算法对所述第三数值、第四数值以及目标点云解析度进行计算，得到点云数据在纵轴方向的第二分辨率；

根据所述第一分辨率和所述第二分辨率确定对应的目标区间；

获取点云数据的目标点，根据所述目标点云解析度计算所述目标点掉落在所述目标区间的位置信息；

根据目标类型数组和所述位置信息对所述当前数组信息进行更新，得到目标数组信息。

可选地，所述根据所述目标类型数组和所述位置信息对所述当前数组信息进行更新，得到目标数组信息，包括：

根据第一分辨率和第二分辨率创建目标类型数组，并对所述目标类型数组中的数据进行初始化；

根据所述目标类型数组对所述位置信息进行计算，得到所述位置信息对应的数值；

获取空间直角坐标系中的竖轴的当前数值，根据所述竖轴的当前数值和初始化后的数据对所述位置信息对应的数值进行判断；

根据判断结果对当前数组信息进行更新，得到目标数组信息。

可选地，所述根据判断结果对当前数组信息进行更新，得到目标数组信息之前，还包括：

获取竖坐标的当前数值，根据所述竖坐标的当前数值和初始化的数值计算对应的目标数值；

判断所述位置信息对应的数值是否全等于初始化的数据或所述位置信息对应的数值是否大于目标点的数值；

若所述位置信息对应的数值全等于初始化的数据或所述位置信息对应的数值大于目标点的数值，则根据所述位置信息对应的数值对所述当前数组信息进行更新，得到目标数组信息。

可选地，所述通过空间直角坐标系计算所述点云数据在坐标轴方向的第一数值集合和第二数值集合，包括：

提取空间直角坐标系的各坐标轴信息；

根据所述各坐标轴信息将所述点云数据分别映射在对应的坐标轴上，得到坐标轴方向对应的数值；

根据所述坐标轴信息的顺序关系将所述坐标轴方向对应的数值进行排列组合，得到对应的第一数值集合和第二数值集合。

可选地，所述将所述第一数值集合和第二数值集合写入至预设类型数组中，得到当前数组信息，包括：

将所述第一数值集合和第二数值集合写入至所述预设类型数组中；

对写入所述第一数值集合和第二数值集合的预设类型数组进行初始化，得到当前数组信息。

可选地，所述对所述目标数组信息进行遍历，根据遍历结果得到对应的表面点云，包括：

对所述目标数组信息进行遍历，得到对应的遍历结果；

提取所述遍历结果中的数值信息，并判断所述数值信息对应的数值是否为预设数值；

若所述数值信息对应的数值为预设数值，则将所述数值信息对应的数值在点云数据的目标点作为表面点云。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种表面点云的获取装置，所述表面点云的获取装置包括：

提取模块，用于获取待处理的点云文件，提取所述待处理的点云文件的点云数据；

计算模块，用于通过空间直角坐标系计算所述点云数据在坐标轴方向的第一数值集合和第二数值集合；

写入模块，用于将所述第一数值集合和第二数值集合写入至预设类型数组中，得到当前数组信息；

获取模块，用于获取目标点云解析度，根据所述目标点云解析度和所述当前数组信息得到目标数组信息；

遍历模块，用于对所述目标数组信息进行遍历，根据遍历结果得到对应的表面点云。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种表面点云的获取设备，所述表面点云的获取设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的表面点云的获取程序，所述表面点云的获取程序配置为实现如上文所述的表面点云的获取方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有表面点云的获取程序，所述表面点云的获取程序被处理器执行时实现如上文所述的表面点云的获取方法。

本发明提出的表面点云的获取方法，通过获取待处理的点云文件，提取所述待处理的点云文件的点云数据；通过空间直角坐标系计算所述点云数据在坐标轴方向的第一数值集合和第二数值集合；将所述第一数值集合和第二数值集合写入至预设类型数组中，得到当前数组信息；获取目标点云解析度，根据所述目标点云解析度和所述当前数组信息得到目标数组信息；对所述目标数组信息进行遍历，根据遍历结果得到对应的表面点云；本发明通过点云文件中的点云数据、预设类型数据以及目标点云解析度得到目标数组信息，遍历目标数组信息得到对应的表面点云，相较于现有技术通过软件对数模点云中内部点的删除得到表面点云，能够更快捷、准确地得到物体的表面点云。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的表面点云的获取设备的结构示意图；

图2为本发明表面点云的获取方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明表面点云的获取方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明表面点云的获取方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明表面点云的获取装置第一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的表面点云的获取设备结构示意图。

如图1所示，该表面点云的获取设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器（Central Processing Unit，CPU），通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真（Wireless-Fidelity，Wi-Fi）接口）。存储器1005可以是高速的随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM）存储器，也可以是稳定的非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对表面点云的获取设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及表面点云的获取程序。

在图1所示的表面点云的获取设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明表面点云的获取设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在表面点云的获取设备中，所述表面点云的获取设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的表面点云的获取程序，并执行本发明实施例提供的表面点云的获取方法。

基于上述硬件结构，提出本发明表面点云的获取方法实施例。

参照图2，图2为本发明表面点云的获取方法第一实施例的流程示意图。

在第一实施例中，所述表面点云的获取方法包括以下步骤：

步骤S10，获取待处理的点云文件，提取所述待处理的点云文件的点云数据。

需要说明的是，本实施例的执行主体为表面点云的获取设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，例如表面点云获取器等，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以表面点云获取器为例进行说明。

应当理解的是，待处理的点云文件指的是由需要获取表面点云数据的物体的各点组成的文件，该点云文件包括点云数据和其他数据，在得到待处理的点云文件后，将点云文件中的点云数据进行提取，点云数据包括表面点云数据和内部结构的点云数据。

在具体实施中，表面点云获取器获取待处理的点云文件，提取所述待处理的点云文件的点云数据。

步骤S20，通过空间直角坐标系计算所述点云数据在坐标轴方向的第一数值集合和第二数值集合。

应当理解的是，空间直角坐标系指的是有空间中的一点与三条坐标轴组成的坐标系，该三条坐标轴分别为横轴、纵轴以及竖轴，第一数值集合指的是点云数据分别三条坐标轴方向的最大值的集合，第二数值集合指的是点云数据分别在三条坐标轴方向的最小值的集合，例如，点云数据在横轴方向的最大值为X_max，最小值为X_min，点云数据在纵轴方向的最大值为Y_max，最小值为Y_min，以及点云数据在竖轴方向的Z_max，最小值为Z_min，此时的第一数值集合为X_max、Y_max以及Z_max，第二数值集合为X_min、Y_min以及Z_min。

进一步地，为了有效提高得到数值集合的准确率，步骤S20，包括：提取空间直角坐标系的各坐标轴信息；根据所述各坐标轴信息将所述点云数据分别映射在对应的坐标轴上，得到坐标轴方向对应的数值；根据所述坐标轴信息的顺序关系将所述坐标轴方向对应的数值进行排列组合，得到对应的第一数值集合和第二数值集合。

可以理解的是，各坐标轴信息指的是空间直角坐标系中各坐标轴的方向信息和位置信息，将点云数据映射各坐标轴上，由于各坐标轴的方向分为正方向和负方向，此时的数值存在最大值和最小值，顺序关系指的是空间直角坐标系中各坐标轴建立的顺序关系，例如，横轴、纵轴以及竖轴，或者横轴、竖轴以及纵轴，本实施例对此不作限制，以横轴、纵轴以及竖轴的顺序关系为例进行说明，通过该顺序关系将坐标轴方向的数值进行排列组合，得到第一数值集合和第二数值集合。

在具体实施中，表面点云获取器通过空间直角坐标系计算所述点云数据在坐标轴方向的第一数值集合和第二数值集合。

步骤S30，将所述第一数值集合和第二数值集合写入至预设类型数组中，得到当前数组信息。

应当理解的是，预设类型数组指的是bool型数组，该bool型数组的数值分为两种，一种是false，另一种是true，该预设类型数据可以根据数据创建规则进行建立，在创建成功预设类型的数组后，将第一数值集合和第二数值集合中的数值写入至预设类型数组中，得到当前数组信息。

进一步地，为了有效提高提高获得表面点云的效率，步骤S30，包括：将所述第一数值集合和第二数值集合写入至所述预设类型数组中；对写入所述第一数值集合和第二数值集合的预设类型数组进行初始化，得到当前数组信息。

可以理解的是，对预设类型数组进行初始化指的将预设类型数组中的数值初始化为false，在得到第一数值集合和第二数值集合后，将第一数值集合和第二数值集合中的数值依次写入至预设类型数组中，以得到当前数组信息。

在具体实施中，表面点云获取器将所述第一数值集合和第二数值集合写入至预设类型数组中，得到当前数组信息。

步骤S40，获取目标点云解析度，根据所述目标点云解析度和所述当前数组信息得到目标数组信息。

应当理解的是，目标点云解析度指的是由点云最小单位的数量组成的解析度，该目标点云解析度是根据人工通过统计点云的数量设置的，根据当前数组信息中在横轴和纵轴上的数值与目标点云解析度得到目标数组信息。

在具体实施中，表面点云获取器获取目标点云解析度，根据所述目标点云解析度和所述当前数组信息得到目标数组信息。

步骤S50，对所述目标数组信息进行遍历，根据遍历结果得到对应的表面点云。

可以理解的是，在得到目标数值信息后，通过对目标数值信息对应的数值进行遍历组合，判断遍历组合得到的数值是否为设置的预设数值，该预设数值为-1或者点云数据中的目标点，该目标点可以为点云数据中的任意点。

在具体实施中，表面点云获取器对所述目标数组信息进行遍历，根据遍历结果得到对应的表面点云。

本实施例通过获取待处理的点云文件，提取所述待处理的点云文件的点云数据；通过空间直角坐标系计算所述点云数据在坐标轴方向的第一数值集合和第二数值集合；将所述第一数值集合和第二数值集合写入至预设类型数组中，得到当前数组信息；获取目标点云解析度，根据所述目标点云解析度和所述当前数组信息得到目标数组信息；对所述目标数组信息进行遍历，根据遍历结果得到对应的表面点云；通过点云文件中的点云数据、预设类型数据以及目标点云解析度得到目标数组信息，遍历目标数组信息得到对应的表面点云，相较于现有技术通过软件对数模点云中内部点的删除得到表面点云，能够快捷、准确地得到物体的表面点云。

在一实施例中，如图3所述，基于第一实施例提出本发明表面点云的获取方法第二实施例，所述步骤S40，包括：

步骤S401，提取所述当前数组信息的第一数值、第二数值、第三数值以及第四数值。

应当理解的是，当前数组信息的第一数值指的是点云数据映射在横轴方向的最大值，即X_max，第二数值的是点云数据映射在横轴方向的最小值，即X_min，第三数值指的是点云数据映射在纵轴方向的最大值，即Y_max，第四数值指的是点云数据映射在纵轴方向的最小值，即Y_min，在得到当前数组信息后，提取当前数组信息中的第一数值、第二数值、第三数值以及第四数值。

在具体实施中，表面点云获取器提取所述当前数组信息的第一数值、第二数值、第三数值以及第四数值。

步骤S402，获取预设分辨算法和目标点云解析度，通过预设分辨算法对所述第一数值、第二数值以及目标点云解析度进行计算，得到点云数据在横轴方向的第一分辨率。

可以理解的是，预设分辨算法指的是计算点云分辨率的算法，具体公式为：

，其中X_len表示在横轴方向的分辨率，X_max表示点云数据映射在横轴方向的最大值，X_min表示点云数据映射在横轴方向的最小值，d表示目标点云解析度，将最大值、最小值和设置的目标点云解析度代入至预设分辨算法即可计算出点云数据在横轴方向的分辨率，即第一分辨率。

在具体实施中，表面点云获取器获取预设分辨算法和目标点云解析度，通过预设分辨算法对所述第一数值、第二数值以及目标点云解析度进行计算，得到点云数据在横轴方向的第一分辨率。

步骤S403，通过预设分辨算法对所述第三数值、第四数值以及目标点云解析度进行计算，得到点云数据在纵轴方向的第二分辨率。

应当理解的是，由于横轴与纵轴不同，因此预设分辨算法需要根据坐标轴的变化而变化，即预设分辨算法的公式变为：

，其中Y_len表示在横轴方向的分辨率，Y_max表示点云数据映射在纵轴方向的最大值，Y_min表示点云数据映射在纵轴方向的最小值，d表示目标点云解析度，将最大值、最小值和设置的目标点云解析度代入至预设分辨算法即可计算出点云数据在纵轴方向的分辨率，即第二分辨率。

在具体实施中，表面点云获取器通过预设分辨算法对所述第三数值、第四数值以及目标点云解析度进行计算，得到点云数据在纵轴方向的第二分辨率。

步骤S404，根据所述第一分辨率和所述第二分辨率确定对应的目标区间。

可以理解的是，在得到第一分辨率和第二分辨率后，将第一分辨率与第二分辨率相乘，得到对应的目标区间，例如，第一分辨率为X_len，第二分辨率为Y_len，目标区间的范围为X_len*Y_len。

在具体实施中，表面点云获取器根据所述第一分辨率和所述第二分辨率确定对应的目标区间。

步骤S405，获取点云数据的目标点，根据所述目标点云解析度计算所述目标点掉落在所述目标区间的位置信息。

应当理解的是，目标数据点指的点云数据中的每一个点，根据目标点云解析度计算目标数据点落在目标区间的位置信息，该位置信息在目标区间内，也是通过区间进行表示，例如，目标点为P_i，通过公式

，

，其中，P_w表示在横轴的位置信息，P_h表示在横轴的位置信息，P_i为目标点，X表示横轴常数值，Y表示纵轴常数值，d表示目标点云解析度，此时，通过P_w和P_h即可表示目标点的位置信息。

在具体实施中，表面点云获取器获取点云数据的目标点，根据所述目标点云解析度计算所述目标点掉落在所述目标区间的位置信息。

步骤S406，根据目标类型数组和所述位置信息对所述当前数组信息进行更新，得到目标数组信息。

应当理解的是，目标数组信息指的是通过目标类型数据与目标点的位置信息对当前数组信息进行更新得到的，具体为：根据第一分辨率和第二分辨率创建目标类型数组，并对所述目标类型数组中的数据进行初始化；根据所述目标类型数组对所述位置信息进行计算，得到所述位置信息对应的数值；获取空间直角坐标系中的竖轴的当前数值，根据所述竖轴的当前数值和初始化后的数据对所述位置信息对应的数值进行判断；根据判断结果对当前数组信息进行更新，得到目标数组信息。

可以理解的是，目标类型数组为int类型的二维数组，在该数组中存储的数据必须为整型，具体表现形式为int[a][b]，在得到第一分辨率和第二分辨率后，根据第一分辨率和第二分辨率的乘积创建对应大小的数组，例如，第一分辨率和第二分辨率的乘积为X_len*Y_len，此时目标类型数组的大小也为X_len*Y_len，同时还需要将目标类型数组中的数值初始化为-1，需要根据目标类型数组计算目标点的位置信息对应的数值，例如，目标类型数组为

，位置信息为（P_w，P_h）,通过目标类型数组计算的数值为

，通过数值的判断结果对当前数组信息进行更新。

应当理解的是，具体判断步骤为：获取竖坐标的当前数值，根据所述竖坐标的当前数值和初始化的数值计算对应的目标数值；判断所述位置信息对应的数值是否全等于初始化的数据或所述位置信息对应的数值是否大于目标点的数值；若所述位置信息对应的数值全等于初始化的数据或所述位置信息对应的数值大于目标点的数值，则根据所述位置信息对应的数值对所述当前数组信息进行更新，得到目标数组信息。

可以理解的是，目标数值指的是通过当前数值与初始化的数据得到的数值，例如，当前数值为

和

，初始后的数据为z，则目标数值为

和

，此时的判断依据为

或者

、

或者

以及目标类型数组的判断，即

或者

。

在具体实施中，表面点云获取器根据目标类型数组和所述位置信息对所述当前数组信息进行更新，得到目标数组信息。

本实施例通过提取所述当前数组信息的第一数值、第二数值、第三数值以及第四数值；获取预设分辨算法和目标点云解析度，通过预设分辨算法对所述第一数值、第二数值以及目标点云解析度进行计算，得到点云数据在横轴方向的第一分辨率；通过预设分辨算法对所述第三数值、第四数值以及目标点云解析度进行计算，得到点云数据在纵轴方向的第二分辨率；根据所述第一分辨率和所述第二分辨率确定对应的目标区间；获取点云数据的目标点，根据所述目标点云解析度计算所述目标点掉落在所述目标区间的位置信息；根据目标类型数组和所述位置信息对所述当前数组信息进行更新，得到目标数组信息；通过目标点云解析度与目标目标区间计算目标点的位置信息，根据位置信息与目标类型数据更新当前数组信息，从而能够有效提高得到目标数组信息的准确率。

在一实施例中，如图4所述，基于第一实施例提出本发明表面点云的获取方法第三实施例，所述步骤S50，包括：

步骤S501，对所述目标数组信息进行遍历，得到对应的遍历结果。

可以理解的是，在得到目标数组信息后，通过对目标数组信息对应的数组进行遍历，得到对应的遍历结果，遍历结果为目标数组中的数值。

在具体实施中，表面点云获取器对所述目标数组信息进行遍历，得到对应的遍历结果。

步骤S502，提取所述遍历结果中的数值信息，并判断所述数值信息对应的数值是否为预设数值。

可以理解的是，预设数值指的是bool类型数组中的true，遍历结果中的数值信息指的是数组中的具体数值，即true或者false，判断数组中的具体数值是否为true。

在具体实施中，表面点云获取器提取所述遍历结果中的数值信息，并判断所述数值信息对应的数值是否为预设数值。

步骤S503，若所述数值信息对应的数值为预设数值，则将所述数值信息对应的数值在点云数据的目标点作为表面点云。

应当理解的是，在数值信息对应的数值为true时，根据该数值找到对应的目标点，将该目标点作为待处理点云文件的表面点云，在数值信息对应的数值为false时，直接舍弃该点云数据，最后的表面点云为数值为true的目标点。

在具体实施中，表面点云获取器若所述数值信息对应的数值为预设数值，则将所述数值信息对应的数值在点云数据的目标点作为表面点云。

本实施例通过对所述目标数组信息进行遍历，得到对应的遍历结果；提取所述遍历结果中的数值信息，并判断所述数值信息对应的数值是否为预设数值；若所述数值信息对应的数值为预设数值，则将所述数值信息对应的数值在点云数据的目标点作为表面点云；通过将遍历结果中的数值与预设数值进行判断，将数值与预设数值一致的目标点作为表面点云，从而能够有效提高得到表面点云的效率和准确率。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有表面点云的获取程序，所述表面点云的获取程序被处理器执行时实现如上文所述的表面点云的获取方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，参照图5，本发明实施例还提出一种表面点云的获取装置，所述表面点云的获取装置包括：

提取模块10，用于获取待处理的点云文件，提取所述待处理的点云文件的点云数据。

计算模块20，用于通过空间直角坐标系计算所述点云数据在坐标轴方向的第一数值集合和第二数值集合。

写入模块30，用于将所述第一数值集合和第二数值集合写入至预设类型数组中，得到当前数组信息。

获取模块40，用于获取目标点云解析度，根据所述目标点云解析度和所述当前数组信息得到目标数组信息。

遍历模块50，用于对所述目标数组信息进行遍历，根据遍历结果得到对应的表面点云。

本实施例通过获取待处理的点云文件，提取所述待处理的点云文件的点云数据；通过空间直角坐标系计算所述点云数据在坐标轴方向的第一数值集合和第二数值集合；将所述第一数值集合和第二数值集合写入至预设类型数组中，得到当前数组信息；获取目标点云解析度，根据所述目标点云解析度和所述当前数组信息得到目标数组信息；对所述目标数组信息进行遍历，根据遍历结果得到对应的表面点云；通过点云文件中的点云数据、预设类型数据以及目标点云解析度得到目标数组信息，遍历目标数组信息得到对应的表面点云，相较于现有技术通过软件对数模点云中内部点的删除得到表面点云，能够更快捷、准确地得到物体的表面点云。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的表面点云的获取方法，此处不再赘述。

在一实施例中，所述计算模块20，还用于提取空间直角坐标系的各坐标轴信息；根据所述各坐标轴信息将所述点云数据分别映射在对应的坐标轴上，得到坐标轴方向对应的数值；根据所述坐标轴信息的顺序关系将所述坐标轴方向对应的数值进行排列组合，得到对应的第一数值集合和第二数值集合。

在一实施例中，所述写入模块30，还用于将所述第一数值集合和第二数值集合写入至所述预设类型数组中；对写入所述第一数值集合和第二数值集合的预设类型数组进行初始化，得到当前数组信息。

在一实施例中，所述获取模块40，还用于提取所述当前数组信息的第一数值、第二数值、第三数值以及第四数值；获取预设分辨算法和目标点云解析度，通过预设分辨算法对所述第一数值、第二数值以及目标点云解析度进行计算，得到点云数据在横轴方向的第一分辨率；通过预设分辨算法对所述第三数值、第四数值以及目标点云解析度进行计算，得到点云数据在纵轴方向的第二分辨率；根据所述第一分辨率和所述第二分辨率确定对应的目标区间；获取点云数据的目标点，根据所述目标点云解析度计算所述目标点掉落在所述目标区间的位置信息；根据目标类型数组和所述位置信息对所述当前数组信息进行更新，得到目标数组信息。

在一实施例中，所述获取模块40，还用于根据第一分辨率和第二分辨率并对所述目标类型数组中的数据进行初始化；根据所述目标类型数组对所述位置信息进行计算，得到所述位置信息对应的数值；获取空间直角坐标系中的竖轴的当前数值，根据所述竖轴的当前数值和初始化后的数据对所述位置信息对应的数值进行判断；根据判断结果对当前数组信息进行更新，得到目标数组信息。

在一实施例中，所述获取模块40，还用于获取当前指标数据库，提取所述当前指标数据库的分类列表信息；根据所述分类列表信息对目标指标数据进行类型识别，得到所述目标指标数据所属的类型；根据所述类型将所述目标指标数据存储至当前指标数据库；根据所述目标指标数据设置对应的考核制度；基于所述考核制度对不同科室的人员进行考核。

在一实施例中，所述遍历模块50，还用于对所述目标数组信息进行遍历，得到对应的遍历结果；提取所述遍历结果中的数值信息，并判断所述数值信息对应的数值是否为预设数值；若所述数值信息对应的数值为预设数值，则将所述数值信息对应的数值在点云数据的目标点作为表面点云。

本发明所述表面点云的获取装置的其他实施例或具有实现方法可参照上述各方法实施例，此处不在赘余。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如只读存储器（Read Only Memory，ROM）/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种表面点云的获取方法，其特征在于，所述表面点云的获取方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的表面点云的获取方法，其特征在于，所述获取目标点云解析度，根据所述目标点云解析度和所述当前数组信息得到目标数组信息，包括：

3.如权利要求2所述的表面点云的获取方法，其特征在于，所述根据所述目标类型数组和所述位置信息对所述当前数组信息进行更新，得到目标数组信息，包括：

4.如权利要求3所述的表面点云的获取方法，其特征在于，所述根据判断结果对当前数组信息进行更新，得到目标数组信息之前，还包括：

5.如权利要求1所述的表面点云的获取方法，其特征在于，所述通过空间直角坐标系计算所述点云数据在坐标轴方向的第一数值集合和第二数值集合，包括：

提取空间直角坐标系的各坐标轴信息；

6.如权利要求1所述的表面点云的获取方法，其特征在于，所述将所述第一数值集合和第二数值集合写入至预设类型数组中，得到当前数组信息，包括：

7.如权利要求1至6中任一项所述的表面点云的获取方法，其特征在于，所述对所述目标数组信息进行遍历，根据遍历结果得到对应的表面点云，包括：

对所述目标数组信息进行遍历，得到对应的遍历结果；

8.一种表面点云的获取装置，其特征在于，所述表面点云的获取装置包括：

9.一种表面点云的获取设备，其特征在于，所述表面点云的获取设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的表面点云的获取程序，所述表面点云的获取程序配置有实现如权利要求1至7中任一项所述的表面点云的获取方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有表面点云的获取程序，所述表面点云的获取程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的表面点云的获取方法。