CN113253963A - 停车场车辆模型显示方法、装置、车载终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种停车场车辆模型显示方法、装置、车载终端及存储介质，该方法包括：获取实时集合中第一车辆模型对应的第一车辆信息，将第一车辆信息与缓存集合中存储的第二车辆信息进行匹配；若匹配到与第一车辆信息相对应的第二车辆信息，则根据第一车辆信息以及相对应的第二车辆信息，计算第一车辆模型的瞬时关注度；若瞬时关注度高于瞬时关注度阈值，则根据第一车辆信息以及相对应的第二车辆信息，生成第一车辆模型的车辆变化轨迹；根据车辆变化轨迹，绘制并显示第一车辆模型的轨迹变化过渡动画。实施本申请实施例，充分考虑实时采集的车辆信息以及缓存的历史车辆信息的波动情况，有利于提高绘制的车辆模型的显示效果。

Description

停车场车辆模型显示方法、装置、车载终端及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种停车场车辆模型显示方法、装置、车载终端及存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展，智能车辆受到越来越大的关注。各种应用于智能车辆上的技术也不断改进，驾驶辅助技术就是其中之一。

智能泊车技术是目前智能车辆上应用较普遍的驾驶辅助技术之一。智能泊车技术首先需要对停车场内车辆进行绘制显示。现有的显示方式将采集到的停车场内车辆的数据传输到车辆屏幕，车辆屏幕直接使用接收到的数据对车辆模型进行绘制显示，但由于采集的数据存在波动，这使得显示的车辆模型会产生抖动，影响显示效果。

发明内容

本申请实施例公开了一种停车场车辆模型显示方法、装置、车载终端及存储介质，能够提高显示车辆模型的显示效果。

本申请实施例公开一种停车场车辆模型显示方法，所述方法包括：获取实时集合中第一车辆模型对应的第一车辆信息，将所述第一车辆信息与缓存集合中存储的第二车辆信息进行匹配；若匹配到与所述第一车辆信息相对应的第二车辆信息，则根据所述第一车辆信息以及所述相对应的第二车辆信息，计算所述第一车辆模型的瞬时关注度，其中，所述瞬时关注度用于表示第一车辆模型的位姿偏差程度；若所述瞬时关注度高于瞬时关注度阈值，则根据所述第一车辆信息以及所述相对应的第二车辆信息，生成所述第一车辆模型的车辆变化轨迹；根据所述车辆变化轨迹，绘制并显示所述第一车辆模型的轨迹变化过渡动画。

本申请实施例公开一种停车场车辆模型显示装置，所述装置包括：采集模块，用于获取实时集合中第一车辆模型对应的第一车辆信息，将所述第一车辆信息与缓存集合中存储的第二车辆信息进行匹配；计算模块，用于若匹配到与所述第一车辆信息相对应的第二车辆信息，则根据所述第一车辆信息以及所述相对应的第二车辆信息，计算所述第一车辆模型的瞬时关注度，其中，所述瞬时关注度用于表示第一车辆模型的位姿偏差程度；生成模块，用于若所述瞬时关注度高于瞬时关注度阈值，则根据所述第一车辆信息以及所述相对应的第二车辆信息，生成所述第一车辆模型的车辆变化轨迹；显示模块，用于根据所述车辆变化轨迹，绘制并显示所述第一车辆模型的轨迹变化过渡动画。

本申请实施例公开一种车载终端，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种停车场车辆模型显示方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的任意一种停车场车辆模型显示方法。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

在获取实时集合中第一车辆模型对应的第一车辆信息后，将第一车辆信息与缓存集合中存储的第二车辆信息进行匹配，若匹配到与第一车辆信息相对应的第二车辆信息，则根据第一车辆信息以及所述相对应的第二车辆信息，计算第一车辆模型的瞬时关注度。若瞬时关注度高于瞬时关注度阈值，则根据第一车辆信息以及相对应的第二车辆信息，生成第一车辆模型的车辆变化轨迹，根据车辆变化轨迹，绘制并显示第一车辆模型的轨迹变化过渡动画。不同时间周期对同一车辆采集得到的车辆信息有所不同，仅依据实时集合获取的第一车辆信息来绘制显示第一车辆模型对车辆模型显示效果影响较大。因此，结合实时集合和缓存集合，在确定同一车辆模型的位姿发生较大程度变化时，生成相应的车辆变化轨迹，进而绘制显示轨迹变化的过渡动画，使得显示的车辆模型的运动变化更加自然、稳定，避免显示的车辆模型出现闪现或抖动等情况，提高绘制的车辆模型的显示效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是一个实施例公开的一种停车场车辆模型显示方法的应用场景示意图；

图1B是一个实施例公开的一种驾驶车辆的结构示意图；

图2是一个实施例公开的一种停车场车辆模型显示方法的方法流程示意图；

图3是一个实施例公开的所绘制并显示的第一车辆的轨迹变化过渡动画的示意图；

图4是一个实施例公开的车辆模型抖动或闪现的示意图；

图5是一个实施例公开的过滤重叠的第一车辆模型的第一车辆信息的流程示意图；

图6是一个实施例公开的另一种停车场车辆模型显示方法的方法流程示意图；

图7是一个实施例公开的一种停车场车辆模型显示装置的结构示意图；

图8是一个实施例公开的另一种停车场车辆模型显示装置的结构示意图；

图9是一个实施例公开的一种车载终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

随着科技的不断发展，智能车辆受到越来越大的关注。各种应用于智能车辆上的技术也不断改进，驾驶辅助技术就是其中之一。

智能泊车技术是目前智能车辆上应用较普遍的驾驶辅助技术之一。智能泊车技术首先需要对停车场内车辆进行绘制显示。

在相关技术中，一般将采集到的停车场内车辆的数据传输到车辆屏幕，车辆屏幕直接使用接收到的数据对车辆模型进行绘制显示，或者在采集停车场内车辆数据时采用激光雷达结合高清三目摄像头来提升采集到的数据准确性。然而，采用上述激光雷达作为采集设备的成本较高，并且将采集得到的数据传输到车辆中的控制显示单元或者处理器的过程中，数据仍不免出现误差或者波动，这使得显示的车辆模型会产生抖动。

本申请实施例公开了一种停车场车辆模型显示方法、装置、车载终端及存储介质，能够提高车辆模型的显示效果。以下分别进行详细说明。

请参阅图1A，图1A是本申请实施例公开的一种停车场车辆模型显示方法的应用场景示意图。如图1A所示，可包括驾驶车辆10和多台车辆20，多台车辆可分别停在或者移动在停车场的不同区域。如图1A所示，停车场中可包括有四个停车位。各停车位上可停有车辆或者没停有车辆。需要提高停车场内车辆模型的显示效果，进而才能提高自动泊车的效果。

请参阅图1B，图1B是一个实施例公开的一种驾驶车辆的结构示意图。如图1B所示，驾驶车辆10包括车载终端110和信息采集模块120。

在本申请实施例中，车载终端110，可包括微控制单元 (MicroControllerUnit，MCU)、行车电脑、控制显示单元(Control Display Unit，CDU)等，但不限于此。车载终端110可为驾驶车辆10的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆的各个部分，并执行车辆的各种功能和处理数据。

在本申请实施例中，信息采集模块120，可包括一个或多个摄像头以及一个或多个传感器，多个摄像头和传感器可设置在车辆的不同位置。例如，可包括设置在车辆内，朝向车辆行驶方向的前向摄像头和传感器；或者，可包括设置在车辆后视镜，朝向地面的侧方摄像头；又或者，可包括设置在车辆两侧，分别朝向车辆左右两侧的侧方摄像头和传感器，具体不做限定。信息采集模块120可以在车载终端110的控制下拍摄图像、视频或者采集车辆周围物体的相关数据。

在一个实施例中，驾驶车辆10还可包括：无线通信模块130，可以在车载终端110的控制下通过天线接收或者发射无线信号。其中，无线信号可包括但不限于超宽带(UltraWide Band，UWB)信号、Wi-Fi信号。

在一个实施例中，驾驶车辆可以如前述驾驶车辆10所示，具有信息采集能力，当驾驶车辆驶入停车场时，驾驶车辆可通过摄像头或者传感器采集周围其他车辆以及停车位的信息，被采集信息的车辆可称为第一车辆，驾驶车辆在采集到第一车辆的信息后，则可以从驾驶车辆的存储器中获取第一车辆的历史信息，或者可以通过无线信号从服务器中获取第一车辆的历史信息。根据采集到的第一车辆的信息以及获取的历史信息，驾驶车辆可通过车载终端确定第一车辆的变化情况，并根据变化情况，通过控制显示单元绘制并显示第一车辆的车辆模型。

请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种停车场车辆模型显示方法的方法流程示意图，该方法可应用于前述的驾驶车辆。如图2所示，该方法可包括以下步骤：

210、获取实时集合中第一车辆模型对应的第一车辆信息，将第一车辆信息与缓存集合中存储的第二车辆信息进行匹配。

在本申请实施例中，实时集合包含有驾驶车辆采集的周围其他车辆的车辆信息，驾驶车辆采集车辆信息对应的车辆均为第一车辆，所采集的车辆信息均为第一车辆信息。驾驶车辆可按照一定频率或者一定条件来采集周围其他车辆的车辆信息。示例性的，驾驶车辆可以以一个时间周期为间隔进行车辆信息的采集，也就是一个时间周期内采集一次周围其他车辆的车辆信息；又或者是驾驶车辆每移动一定距离进行采集，也就是每移动一定距离就采集一次周围其他车辆的车辆信息，具体不做限定。因此，实时集合中所包含的第一车辆信息，为最近一次所采集的第一车辆信息。

在一个实施例中，获取实时集合中第一车辆模型对应的第一车辆信息，将第一车辆信息与缓存集合中存储的第二车辆信息进行匹配，可以包括：采集在预设范围内的各个车辆的第一车辆信息并存储在实时集合中。驾驶车辆在每次采集完周围其他车辆的车辆信息并存储到实时集合后，可自动从实时集合中获取第一车辆模型的第一车辆信息。

在本申请实施例中，第一车辆信息可用于构建第一车辆模型，因此，可预先设定构建第一车辆模型所需要的第一车辆信息，进而确定所要采集的车辆信息的类型，第一车辆模型与第一车辆信息相对应。示例性的，可设定构建第一车辆模型需要车辆尺寸、车辆朝向及车辆位姿信息等信息，其中，车辆尺寸可包括车辆的长宽高，车辆朝向可包括车头或者车位所朝向的方位角度，车辆位姿可包括车辆的位置及姿态信息。因此，驾驶车辆采集的第一车辆信息至少包括车辆尺寸、车辆朝向以及车辆位姿这三种类型的信息。

在本申请实施例中，驾驶车辆在获取第一车辆信息后，将第一车辆信息与缓存集合中存储的第二车辆信息进行匹配。其中，缓存集合中存储的第二车辆信息可指采集的历史的车辆信息，也就是截止上一次车辆信息采集时，驾驶车辆周围的车辆的最新车辆信息，并且各车辆只对应一个第二车辆信息。缓存集合可存储在车载终端的存储器中。示例性的，第二车辆信息可为以往时间周期内采集的驾驶车辆周围其他车辆的最新车辆信息。

在本申请实施例中，在第一车辆信息与缓存集合中存储的第二车辆信息进行匹配时，可通过遍历查找相同标识或者相对应标识的方式进行匹配。第一车辆信息可包括第一车辆的车辆标识，可将第一车辆信息的车辆标识，从缓存集合中查找具有相同车辆标识的第二车辆信息。示例性的，第一车辆信息具有标识car15，可遍历缓存集合中存储的各第二车辆信息，查找具有相同标识car15的第二车辆信息；或者，第一车辆信息具有标识car15-2，可遍历缓存集合中存储的各第二车辆信息，查找具有相应标识car15-1的第二车辆信息，具体不做限定。

可选的，缓存集合可存储在服务器中。驾驶车辆在将第一车辆信息与缓存集合中存储的第二车辆信息匹配前，可通过无线网络向服务器发送请求来获取或调用缓存集合，在获取到或者调用到缓存集合后将第一车辆信息与缓存集合中存储的第二车辆信息进行匹配。缓存集合中的信息量较大，存储在服务器能够降低车载终端的存储压力。

在本申请实施例中，驾驶车辆可通过摄像头或者传感器或者雷达自动采集在预设范围内的各个车辆的第一车辆信息，采集后将各个车辆的第一车辆信息存储到实时集合中。其中，驾驶车辆可周期性采集预设范围内的各车辆的第一车辆信息，预设范围可设置并调整，例如，预设范围可以是以驾驶车辆为中心，半径为5m的圆形范围等。驾驶车辆在一个时间周期内采集完第一车辆信息后，可对实时集合中存储的上一个时间周期内采集的第一车辆信息进行去除，并将本时间周期内采集的第一车辆信息存储到实时集合中进行更新。

在本申请实施例中，驾驶车辆可将实时集合中存储的各第一车辆信息与缓存集合中存储的各第二信息进行匹配，直至遍历完实时集合中的各个第一车辆信息。

示例性的，实时集合中存储有3个第一车辆模型的第一车辆信息，缓存集合中存储有5个第二车辆信息，驾驶车辆依次将1个第一车辆信息分别与 5个第二车辆信息进行匹配，直至实时集合中存储的3个第一车辆信息与缓存集合中存储的5个第二车辆信息匹配完。

在本申请实施例中，能够对驾驶车辆周围的多个车辆的车辆信息进行采集，并与历史车辆信息相匹配，有效地获取驾驶车辆周围车辆的变化情况，能够提高驾驶车辆周围其他车辆的车辆模型的显示效果。

可选的，缓存集合为哈希表集合，第一车辆信息以及第二车辆信息中均包含有对车辆设置的车辆标识，缓存集合中以车辆标识为索引，以第二车辆信息为元素。因此，驾驶车辆根据第一车辆信息包含的车辆标识，在哈希表集中遍历，查找是否有相同车辆标识的索引。有的话该索引对应的元素即为与第一车辆信息相对应的第二车辆信息。

示例性的，缓存集合为哈希表集合A1<id，dyn1>，实时集合为A2<dyn2>，第一车辆信息为元素dyn2，第二车辆信息为元素dyn1，第一车辆信息以及第二车辆信息中均包含id。遍历A2中每个第一车辆信息元素dyn2，元素唯一索引为id，根据id对A1进行哈希查表。采用哈希表集合形式，能够提高第一车辆信息与第二车辆信息的匹配效率。

220、若匹配到与第一车辆信息相对应的第二车辆信息，则根据第一车辆信息以及相对应的第二车辆信息，计算第一车辆模型的瞬时关注度，其中，瞬时关注度用于表示第一车辆模型的位姿偏差程度。

在本申请实施例中，第一车辆信息与相对应的第二车辆信息之间的对应关系，可指第二车辆信息与第一车辆信息为不同采集条件下采集的同一车辆的车辆信息，也就是说第一车辆信息与相对应的第二车辆信息可为驾驶车辆在不同时间周期或者不同位置下采集的相同车辆的车辆信息。

在本申请实施例中，驾驶车辆在匹配到与第一车辆信息相对应的第二车辆信息后，可根据第一车辆信息以及相对应的第二车辆信息来计算第一车辆模型的瞬时关注度。瞬时关注度可用于表示第一车辆模型的位姿偏差程度，位姿偏差程度可为同一车辆在不同时间周期的位姿变化情况，可以包括车辆的位置变化，和/或车辆的姿态变化，车辆的位置变化可包括车辆的坐标位置的变化，车辆的姿态变化可包括车头或车尾朝向方位的角度的变化，具体不做限定。因此，对于第一车辆模型的瞬时关注度，需要采用第一车辆信息以及相对应的第二车辆信息中用于表示车辆位姿的数据来进行计算得到。

230、若瞬时关注度高于瞬时关注度阈值，则根据第一车辆信息以及相对应的第二车辆信息，生成第一车辆模型的车辆变化轨迹。

在本申请实施例中，将计算得到的第一车辆模型的瞬时关注度与瞬时关注度阈值相比较，其中，瞬时关注度阈值可设置得到，并且不同采集时间周期或者采集条件下的瞬时关注度阈值可以不相同，例如采集时间周期越长时设置的瞬时关注度阈值可大于采集时间周期越短时设置的瞬时关注度阈值。

在本申请实施例中，在将第一车辆模型的瞬时关注度与瞬时关注度阈值相比较，且第一车辆模型的瞬时关注度大于瞬时关注度阈值之后，可根据第一车辆信息以及相对应的第二车辆信息来生成第一车辆模型的车辆变化轨迹。

驾驶车辆在确定了计算得到的第一车辆模型的瞬时关注度高于预设的瞬时关注度阈值后，说明第一车辆模型的位姿变化程度较大，则可根据第一车辆信息与相对应的第二车辆信息之间可能的车辆变化轨迹，选取其中一种车辆变化轨迹来进行生成，如车辆从第二车辆信息所在位置到第一车辆信息所在位置沿直线移动的变化路径。该车辆变化轨迹中可包括从第二车辆信息到第一车辆信息之间的一个或多个过渡车辆信息。

可选的，驾驶车辆根据设定的时间周期对第一车辆信息进行获取，并根据时间周期确定瞬时关注度阈值。瞬时关注度阈值具体可为单位长度与设定时间周期的比值。

示例性的，设定标准值为一个单位长度，根据停车场场景，该设定标准值可为1m，设定的时间周期为50ms，也就是驾驶车辆每50ms对第一车辆信息进行一个采集。此时瞬时关注度阈值可为1/0.05，也就是20。根据驾驶车辆所在场景的单位长度以及第一车辆信息采集时间周期确定瞬时关注度阈值，能够更合理地判断车辆变化情况是否与数据波动有关。

240、根据车辆变化轨迹，绘制并显示第一车辆模型的轨迹变化过渡动画。

在本申请实施例中，驾驶车辆根据生成的车辆变化轨迹，绘制第一车辆模型沿着生成的车辆变化轨迹进行移动的轨迹变化过渡动画，并将绘制的轨迹变化过渡动画传输至车载屏幕中进行显示。如绘制的第一车辆从停车位移动到驾驶车辆10的左侧的轨迹变化过渡动画具体如图3所示。由于该车辆变化轨迹中可包括从第二车辆信息到第一车辆信息之间的一个或多个过渡车辆信息，轨迹变化过渡动画中可逐渐显示第一车辆模型从第二车辆信息到第一车辆信息的变化过程，避免显示的第一车辆模型从第二车辆信息突然闪现到第一车辆信息的情况，使得显示的第一车辆模型更为稳定。

在一个实施例中，驾驶车辆在绘制第一车辆模型的轨迹变化过渡动画后，可将绘制的轨迹变化过渡动画通过无线信号方式传输到移动终端中进行显示。使得驾驶车辆进行自动泊车的过程中，驾驶人能够在驾驶车辆外部获知第一车辆模型的情况，能够有效地监控自动泊车的过程。

在本申请实施例中，结合实时集合和缓存集合，在确定同一车辆模型的位姿发生较大程度变化时，生成相应的车辆变化轨迹，进而绘制显示轨迹变化的过渡动画，使得显示的车辆模型的运动变化更加自然、稳定，避免显示的车辆模型出现如图4所示的闪现或抖动等情况，提高绘制的车辆模型的显示效果。

在一个实施例中，在根据车辆变化轨迹，绘制并显示第一车辆模型的轨迹变化过渡动画之后，上述的方法还包括：

将缓存集合中与第一车辆信息相对应的第二车辆信息更新为第一车辆信息。

在本实施例中，将生成车辆变化轨迹所依据的第一车辆信息，存储到缓存集合中以替代缓存集合中与该第一车辆信息相对应的第二车辆信息，来进行缓存集合中第二车辆信息的更新。也就是说对于该第一车辆，最近采集的反映该车辆的车辆情况的第一车辆信息，与缓存集合中存储的反映采集前该车辆的最新车辆情况的第二车辆信息之间，存在较大变化，也就是该变化并非是数据波动引起的变化，而是该车辆发生了实质变化，因此，需要将反映车辆最新车辆情况的第一车辆信息对反映以往车辆情况的第二车辆信息进行替代。

示例性的，第一车辆信息可包括第一车辆标识、第一车辆尺寸如第一车辆的长宽高、第一车辆的车辆运动状态、第一车辆的位姿如第一车辆坐标和车头朝向角，以及第一车辆的显示颜色等，具体可以为car[1,(3,2,2),stop, (1,1,1,45°),white]，其中，1是指第一车辆标识，(3,2,2)是指第一车辆尺寸，stop是指第一车辆的车辆运动状态，(1,1,1,45°)是指第一车辆的位姿，white是指第一车辆的显示颜色；存储在缓存集合中的相对应的第二车辆信息为car[1,(3,2,2),stop,(2,2,1,35°),white]，此时，将第一车辆信息为 car[1,(3,2,2),stop,(1,1,1,45°),white]替换第二车辆信息为car[1,(3,2,2),stop, (2,2,1,35°),white]，以实现存储在缓存集合中的第二车辆信息的更新。

在一个实施例中，在驾驶车辆执行瞬时关注度的计算之后，若瞬时关注度不高于瞬时关注度阈值，则保留所述对应的第二车辆信息并去除所述第一车辆信息。

在一个实施例中，第一车辆信息还包括车辆运动状态。驾驶车辆在执行步骤240的过程中，还可以包括：

根据第一车辆信息中的车辆运动状态，确定第一车辆模型对应的显示颜色；

根据第一车辆模型的显示颜色以及车辆轨迹信息，绘制并显示第一车辆模型的轨迹变化过渡动画。

在本申请实施例中，可根据车辆运动情况，将车辆分为停止、移动或者待决策等车辆运动状态。可根据车辆发出的声音以及车辆温度，确定车辆运动情况。示例性的，车辆发出声音较大且车辆温度较高，为移动状态，车辆未发出声音且车辆温度较低，为停止装填，车辆发出声音较小且温度较高，为待决策状态，也就是未熄火的停止状态。

在本申请实施例中，对第一车辆模型不同的车辆运动状态可设定不同的第一车辆模型对应的显示颜色。示例性的，根据停止的车辆运动状态，设置第一车辆模型对应的显示颜色为白色；根据移动的车辆运动状态，设置第一车辆模型对应的显示颜色为红色；根据决策中的车辆运动状态，设置第一车辆模型对应的显示颜色为黄色，但不限于此。

在本申请实施例中，根据确定的第一车辆模型的显示颜色以及车辆轨迹信息，绘制并显示第一车辆模型的轨迹变化过渡动画，也就是将轨迹变化过渡动画中的第一车辆模型绘制为相对应的显示颜色。

在本申请实施例中，通过车辆运动状态区分不同的显示颜色，能够更好地显示各第一车辆的运动情况，提升车辆模型的显示效果。

在一个实施例中，在驾驶车辆10执行步骤210后，还包括：若匹配不到与第一车辆信息相对应的第二车辆信息，则将第一车辆信息的保存到缓存集合中，以作为新的第二车辆信息；

根据第一车辆信息，绘制并显示第一车辆模型。

在本申请实施例中，驾驶车辆在执行步骤210之后，若未能匹配到与第一车辆信息相对应的第二车辆信息，则可将该第一车辆信息存储到缓存集合中以作为新的第二车辆信息。也就是说在驾驶车辆周围出现了新的车辆，缓存集合中并未存储有该车辆的车辆信息，因此，将该车辆的第一车辆信息存储到缓存集合中，作为该车辆最新车辆信息进行保存。

可选的，在将第一车辆信息保存到缓存集合中时，可依据第一车辆信息对应的第一车辆，对第一车辆信息设置相应标识，用于后续时间周期采集该第一车辆的第一车辆信息后，能够依据该设置的标识匹配到存储到缓存集合中的该车辆的第二车辆信息，有效地提高了车辆信息的匹配效率。

在本申请实施例中，根据第一车辆信息中用于构建第一车辆模型所需要车辆信息，绘制第一车辆模型，并将绘制的第一车辆模型传输到车载屏幕或者外部终端设备中进行显示。

在本申请实施例中，第一车辆信息没有相对应的第二车辆信息，也就是该第一车辆信息对应的新车辆没有数据上的波动，因此驾驶车辆对该第一车辆进行直接绘制并显示，并将第一车辆信息存储到缓存集合中，能够简化车辆模型显示过程，提升部分车辆模型显示过程的处理效率。

请参阅图5，图5是一个实施例公开的过滤重叠的第一车辆模型的第一车辆信息的流程示意图，该方法可适用于前述的驾驶车辆。如图5所示，在步骤获取实时集合中第一车辆模型对应的第一车辆信息之后，可包括以下步骤：

510、根据第一车辆信息生成第一车辆模型对应的第一车位区域。

在本申请实施例中，驾驶车辆可根据第一车辆信息中用于表示第一车辆所在位置或者第一车辆的位姿的信息，来计算生成第一车辆模型对应的第一车位区域。

示例性的，第一车辆信息中用于表示第一车辆所在位置的信息为第一车辆的横坐标、纵坐标和竖坐标，根据其中的横坐标和纵坐标计算第一车辆所在的位置的二维区域，来作为第一车辆模型对应的第一车位区域。

520、若第一车位区域与车位集合中的第二车位区域重叠，且第二车位区域处于占用状态，则过滤第一车辆模型的第一车辆信息。

在本申请实施例中，驾驶车辆依据车位集合中的各车位的坐标，计算各车位的车位区域，也就是第二车位区域。判断第一车位区域与各第二车位区域是否重叠，若第一车位区域与其中一个第二车位区域重叠，则判断第二车位区域当前的使用状态，若该第二车位区域处于被使用状态，也就是占用状态，那么过滤第一车辆模型的第一车辆信息，也就是过滤掉生成该第一车位区域所依据的第一车辆信息。

可选的，过滤第一车辆模型的第一车辆信息，可通过将该第一车辆模型从实时集合中删除。

在一个实施例中，驾驶车辆在执行步骤520的过程中，可以包括：

分别计算第一车位区域和车位集合中的各第二车位区域的相交面积；

若相交面积大于面积阈值，则识别第二车位区域的车位属性，车位属性包括占用状态与非占用状态；

若第二车位区域的车位属性为占用状态，则过滤第一车辆模型的第一车辆信息。

在本申请实施例中，可以分别依据第一车辆信息中第一车辆在地面坐标系上的横坐标、纵坐标和竖坐标以及车位集合中各车位在相同地面坐标系上的横坐标、纵坐标和竖坐标，上述坐标分别表示第一车辆以及各车位的所在位置，分别采用第一车辆的坐标以及各车位的坐标来计算得到第一车位区域和第二车位区域，并确定第一车位区域和第二车位区域在水平面上的面积大小，确定后计算第一车位区域和各第二车位区域的在水平面上的面积相交部分的面积大小，也就是相交面积。

判断相交面积与面积阈值的大小关系，面积阈值可设置。示例性的，面积阈值可以为1平方米。在相交面积大于面积阈值后，识别第二车位区域的车位属性，也就是确定第二车位区域对应的车位是否被占用，也就是确定第二车位区域对应的车位上是否停有车辆。

可选的，驾驶车辆可以通过访问停车场数据库，获取当前时刻各车位的车位属性，能够快速获取各车位的使用情况。

可选的，驾驶车辆可以根据缓存集合中各第二车辆信息的横坐标、纵坐标和竖坐标，生成各第二车辆信息对应的车位区域，判断各第二车辆信息对应车位区域的水平面上面积分别与各第二车位区域水平面上面积的相交面积的大小关系，高于预设的第二面积阈值时，则认为该第二车辆信息对应的车辆停在对应的第二车位区域上，也就是该第二车位区域的车位属性为占用状态。一般来说，第二面积阈值大于第一面积阈值。能够获取各车位最近时刻的使用状况，提升获取的第二车位区域的车位属性的准确率。

可选的，面积阈值可为数值形式或者条件形式。示例性的，面积阈值可设置为第一车位区域的水平面上面积的三分之一或者第二车位区域的水平面上面积的三分之一。也就是第一车位区域与第二车位区域的相交面积大于该第一车位区域的水平面上面积的三分之一或者大于该第二车位区域的水平面上面积的三分之一时，则认为该第一车位区域与该第二车位区域重叠。能够适用不同情况下第一车位区域和第二车位区域的重叠方式，提高车位区域重叠判断的准确率。

可选的，驾驶车辆可判断第一车位区域与各第二车位区域的相交面积是否高于面积阈值，以及判断第一车位区域与各第二车位区域的垂直方向的距离是否高于距离阈值。若相交面积高于面积阈值且垂直方向的距离低于距离阈值时，则认为第一车位区域与第二车位区域重叠，并识别第二车位区域的车位属性。距离阈值可设置。

示例性的，计算第一车位区域以及第二车位区域后，根据第一车辆信息中的横坐标、纵坐标和竖坐标计算第一车位区域的中心点坐标，根据与第一车位区域相交的车位的横坐标、纵坐标和竖坐标来计算第二车位区域的中心点坐标，两个中心点坐标之间的纵坐标的差值即为第一车位区域与第二车位区域的垂直方向的距离。设置距离阈值为1.5m，若第一车位区域与第二车位区域水平面上的相交面积高于面积阈值，且垂直方向的距离低于1.5m，则认为第一车位区域与第二车位区域重叠。能够结合水平面上面积相交情况以及垂直方向的距离，提高车位区域重叠判断的准确率。

在本申请实施例中，若该第二车位区域处于被使用状态，也就是占用状态，那么过滤第一车辆模型的第一车辆信息，也就是过滤掉生成该第一车位区域所依据的第一车辆信息。

在一个实施例中，在驾驶车辆10执行若匹配不到与第一车辆信息相对应的第二车辆信息，则将第一车辆信息的保存到缓存集合中，以作为新的第二车辆信息之后，可执行上述步骤510。

在一个实施例中，在驾驶车辆10执行若瞬时关注度不高于瞬时关注度阈值，则保留所述对应的第二车辆信息并去除所述第一车辆信息之后，可执行上述步骤510。

在本申请实施例中，在获取第一车辆信息后，通过判断第一车辆信息对应的第一车辆与停车场内各车位的重叠情况，结合各车位的使用情况判断第一车辆信息是否准确，进而对第一车辆信息进行筛选，有效地提高车辆模型显示的准确率。

请参阅图6，图6是一个实施例公开的另一种停车场车辆模型显示方法的方法流程示意图，该方法可适用于前述的驾驶车辆。如图6所示，该方法可包括以下步骤：

610、获取实时集合中第一车辆模型对应的第一车辆信息，将第一车辆信息的车辆标识，从缓存集合中查找具有相同车辆标识的第二车辆信息，其中，第一车辆信息包括第一车辆模型对应的车辆标识及车辆的第一位姿信息，第二车辆信息包括第二位姿信息。

在本申请实施例中，驾驶车辆根据第一车辆信息中第一车辆模型对应的车辆标识，查找缓存集合中是否有相同车辆标识的第二车辆信息，其中，同一车辆具有相同车辆标识。

620、若匹配到与第一车辆信息相对应的第二车辆信息，则根据第一位姿信息与第二位姿信息计算第一车辆模型的瞬时关注度，其中，瞬时关注度用于表示第一车辆模型的位姿偏差程度。

在本申请实施例中，在查找到与第一车辆模型具有相同车辆标识的第二车辆信息后，根据第一车辆信息中的第一位姿信息，以及第二车辆信息中的第二车辆信息，来计算第一车辆模型的瞬时关注度。

示例性的，位姿信息均至少包括对应车辆的横坐标、纵坐标和竖坐标。取第一位姿信息的坐标点pose1(x，y，z)，取第二位姿信息的坐标点pose2 (x，y，z)，先计算第一车辆模型和第二车辆信息构建的车辆模型的空间直线距离差deta＝Math.sqrt(Math.pow(pose1.x-pose2.x,2)+ Math.pow(pose1.x-pose2.y,2)+Math.pow(pose1.z-pose2.z,2))，根据空间直线距离差计算瞬时关注度v＝deta/0.05，0.05为第一车辆信息采集的时间周期 50ms。

630、若瞬时关注度高于瞬时关注度阈值，则根据第一位姿信息及第二位姿信息，生成从第二位姿信息到第一位姿信息之间的至少一个过渡位姿信息，并根据至少一个过渡位姿信息确定第一车辆模型的车辆变化轨迹。

在本申请实施例中，若瞬时关注度高于瞬时关注度阈值，驾驶车辆则根据第一车辆信息中的第一位姿信息以及第二车辆信息中的第二位姿信息，生成从第二位姿信息到第一位姿信息之间的至少一个过渡位姿信息。

在一个实施例中，第一车辆信息以及第二车辆信息中的位姿信息可包括车辆在地面坐标系上的坐标。若瞬时关注度高于瞬时关注度阈值，则根据第一车辆位姿信息中的车辆坐标以及第二位姿信息中的车辆坐标，确定第一车辆模型的车辆变化轨迹。

示例性的，驾驶车辆根据第一位姿信息、第二位姿信息以及采集时间周期，生成一个或多个过渡位姿信息。取第一位姿信息的坐标点pose1(x，y， z)，取第二位姿信息的坐标点pose2(x，y，z)，定义过渡位姿信息为pose3 (x，y，z)，采集时间周期为t[0～0.05]s，过渡位姿信息的各坐标计算公式为：pose3.x＝(pose2.x-pose1.x)/v*t；pose3.y＝(pose2.y-pose1.y)/v*t； pose3.z＝(pose2.z-pose1.z)/v*t；其中，t可根据所要获取的过渡位姿信息数量，v表示车辆模型移动速度；对采集时间周期进行均分得到。

在本申请实施例中，获取至少一个过渡位姿信息后，可根据过渡位姿信息，确定各过渡位姿信息之间的变化轨迹，将至少一个变化轨迹结合，从而确定第一车辆模型的车辆变化轨迹。

640、根据车辆变化轨迹，绘制并显示第一车辆模型从第二位姿信息到第一位姿信息之间的轨迹变化过渡动画。

在本申请实施例中，根据生成的车辆变化轨迹，绘制第一车辆模型从第二位姿信息时的位置和状态变化到第一位姿信息时的位置和状态之间的轨迹变化过渡动画，并将绘制的轨迹变化过渡动画传输到车载屏幕或者外部终端设备中进行显示。

请参阅图7，图7是本申请实施例公开的一种停车场车辆模型显示装置的结构示意图，该车辆模型显示装置可应用于驾驶车辆，例如可为驾驶车辆的车载终端，具体不做限定。如图7所示，该车辆模型显示装置700可包括：

采集模块710，用于获取实时集合中第一车辆模型对应的第一车辆信息，将第一车辆信息与缓存集合中存储的第二车辆信息进行匹配；

计算模块720，用于若匹配到与第一车辆信息相对应的第二车辆信息，则根据第一车辆信息以及相对应的第二车辆信息，计算第一车辆模型的瞬时关注度，其中，瞬时关注度用于表示第一车辆模型的位姿偏差程度；

生成模块730，用于若瞬时关注度高于瞬时关注度阈值，则根据第一车辆信息以及相对应的第二车辆信息，生成第一车辆模型的车辆变化轨迹；

显示模块740，用于根据车辆变化轨迹，绘制并显示第一车辆模型的轨迹变化过渡动画。

在本申请实施例中，结合实时集合获取的第一车辆信息，以及与第一车辆模型位姿偏差程度较大的缓存集合中同一车辆模型的第二车辆信息，来生成车辆变化轨迹，进而绘制显示轨迹变化的过渡动画，可以充分考虑实时采集的车辆信息以及缓存的历史车辆信息的波动情况，有利于降低车辆信息波动对车辆模型显示效果的影响，提高绘制的车辆模型的显示效果。

在一个实施例中，采集模块710，还可用于采集在预设范围内的各个车辆的第一车辆信息并存储在实时集合中；

对实时集合中存储的各个第一车辆模型的第一车辆信息进行遍历，依次将实时集合中存储的各个第一车辆模型的第一车辆信息与缓存集合中存储的各个第二车辆信息进行匹配。

在一个实施例中，第一车辆信息可包括第一车辆模型对应的车辆标识及车辆的第一位姿信息。

采集模块710，还可用于将第一车辆信息的车辆标识，从缓存集合中查找具有相同车辆标识的第二车辆信息，第二车辆信息包括第二位姿信息。

计算模块720，还可用于根据第一位姿信息与第二位姿信息计算第一车辆模型的瞬时关注度。

在一个实施例中，第一车辆信息可包括车辆运动状态。

显示模块740，可还用于根据第一车辆信息中的车辆运动状态，确定第一车辆模型对应的显示颜色；

根据第一车辆模型的显示颜色以及车辆轨迹信息，绘制并显示第一车辆模型的轨迹变化过渡动画。

在一个实施例中，第一车辆信息可包括车辆的第一位姿信息，第二车辆信息可包括第二位姿信息。

生成模块730，还可用于根据第一位姿信息及第二位姿信息，生成从第二位姿信息到第一位姿信息之间的至少一个过渡位姿信息，并根据至少一个过渡位姿信息确定第一车辆模型的车辆变化轨迹。

显示模块740，还可用于根据车辆变化轨迹，绘制并显示第一车辆模型从第二位姿信息到第一位姿信息之间的轨迹变化过渡动画。

在一个实施例中，计算模块620，还可用于若匹配不到与第一车辆信息相对应的第二车辆信息，则将第一车辆信息的保存到缓存集合中，以作为新的第二车辆信息；

显示模块740，还可用于根据第一车辆信息，绘制并显示第一车辆模型。

在一个实施例中，计算模块720，还可用于在根据车辆变化轨迹，绘制并显示第一车辆模型的轨迹变化过渡动画之后，将缓存集合中与第一车辆信息相对应的第二车辆信息更新为第一车辆信息。

请一并参阅图8，图8是本申请实施例公开的另一种停车场车辆模型显示装置的结构示意图。其中，图8所示的停车场车辆模型显示装置是由图7 所示的停车场车辆模型显示装置进行优化得到的。与图7所示的停车场车辆模型显示装置相比较，图8所示的停车场车辆模型显示装置800还可以包括：

重叠模块810，用于根据第一车辆信息生成第一车辆模型对应的第一车位区域；

过滤模块820，用于若第一车位区域与车位集合中的第二车位区域重叠，且第二车位区域处于占用状态，则过滤第一车辆模型的第一车辆信息。

在一个实施例中，过滤模块820，还可用于分别计算第一车位区域和车位集合中的各第二车位区域的相交面积；

若相交面积大于面积阈值，则识别第二车位区域的车位属性，车位属性包括占用状态与非占用状态；

若第二车位区域的车位属性为占用状态，则过滤第一车辆模型的第一车辆信息。

请参阅图9，图9是一个实施例公开的一种车载终端的结构示意图，该车载终端可应用于前述的驾驶车辆。如图9所示，该车载终端900可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器910；

与存储器910耦合的处理器920；

其中，处理器920调用存储器910中存储的可执行程序代码，执行本申请实施例公开的任意一种停车场车辆模型显示方法。

需要说明的是，图9所示的车载终端还可以包括电源、输入按键、摄像头、扬声器、屏幕、RF电路、Wi-Fi模块、蓝牙模块、传感器等未显示的组件，本实施例不作赘述。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行本申请实施例公开的任意一种停车场车辆模型显示方法。

本申请实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行本申请实施例公开的任意一种停车场车辆模型显示方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器 (One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory， EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种停车场车辆模型显示方法、装置、无线耳机和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种停车场车辆模型显示方法，其特征在于，所述方法包括：

获取实时集合中第一车辆模型对应的第一车辆信息，将所述第一车辆信息与缓存集合中存储的第二车辆信息进行匹配；

若匹配到与所述第一车辆信息相对应的第二车辆信息，则根据所述第一车辆信息以及所述相对应的第二车辆信息，计算所述第一车辆模型的瞬时关注度，其中，所述瞬时关注度用于表示第一车辆模型的位姿偏差程度；

若所述瞬时关注度高于瞬时关注度阈值，则根据所述第一车辆信息以及所述相对应的第二车辆信息，生成所述第一车辆模型的车辆变化轨迹；

根据所述车辆变化轨迹，绘制并显示所述第一车辆模型的轨迹变化过渡动画。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取实时集合中第一车辆模型对应的第一车辆信息，将所述第一车辆信息与缓存集合中存储的第二车辆信息进行匹配，包括：

采集在预设范围内的各个车辆的第一车辆信息并存储在实时集合中；

对所述实时集合中存储的各个第一车辆模型的第一车辆信息进行遍历，依次将所述实时集合中存储的各个第一车辆模型的第一车辆信息与缓存集合中存储的各个第二车辆信息进行匹配。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一车辆信息与缓存集合中存储的第二车辆信息进行匹配之后，所述方法还包括：

若匹配不到与所述第一车辆信息相对应的第二车辆信息，则将所述第一车辆信息的保存到所述缓存集合中，以作为新的第二车辆信息；

根据所述第一车辆信息，绘制并显示所述第一车辆模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车辆变化轨迹，绘制并显示所述第一车辆模型的轨迹变化过渡动画之后，所述方法还包括：

将所述缓存集合中与所述第一车辆信息相对应的第二车辆信息更新为所述第一车辆信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取实时集合中第一车辆模型对应的第一车辆信息之后，所述方法还包括：

根据所述第一车辆信息生成所述第一车辆模型对应的第一车位区域；

若所述第一车位区域与车位集合中的第二车位区域重叠，且所述第二车位区域处于占用状态，则过滤所述第一车辆模型对应的第一车辆信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述第一车位区域与车位集合中的第二车位区域重叠，且所述第二车位区域处于占用状态，则过滤所述第一车辆模型对应的第一车辆信息，包括：

分别计算所述第一车位区域和车位集合中的各个车位区域的相交面积；

若所述车位集合中存在与所述第一车位区域的相交面积大于面积阈值的第二车位区域，则识别所述第二车位区域的车位属性，所述车位属性包括占用状态与非占用状态；

若所述第二车位区域的车位属性为占用状态，则过滤所述第一车辆模型对应的第一车辆信息。

7.根据权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，所述第一车辆信息包括所述第一车辆模型对应的车辆标识及车辆的第一位姿信息；

所述将所述第一车辆信息与缓存集合中存储的第二车辆信息进行匹配，包括：

将所述第一车辆信息的车辆标识，从所述缓存集合中查找具有相同车辆标识的第二车辆信息，所述第二车辆信息包括第二位姿信息；

所述根据所述第一车辆信息以及所述相对应的第二车辆信息，计算所述第一车辆模型的瞬时关注度，包括：

根据所述第一位姿信息与第二位姿信息计算所述第一车辆模型的瞬时关注度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆信息以及与所述相对应的第二车辆信息，生成所述第一车辆模型的车辆变化轨迹，包括：

根据所述第一位姿信息及所述第二位姿信息，生成从所述第二位姿信息到所述第一位姿信息之间的至少一个过渡位姿信息，并根据所述至少一个过渡位姿信息确定所述第一车辆模型的车辆变化轨迹；

所述根据所述车辆变化轨迹，绘制并显示所述第一车辆模型的轨迹变化过渡动画，包括：

根据所述车辆变化轨迹，绘制并显示所述第一车辆模型从所述第二位姿信息到所述第一位姿信息之间的轨迹变化过渡动画。

9.根据权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，所述第一车辆信息还包括车辆运动状态；

所述根据所述车辆轨迹信息，绘制并显示所述第一车辆模型的轨迹变化过渡动画，包括：

根据所述第一车辆信息中的车辆运动状态，确定所述第一车辆模型对应的显示颜色；

根据所述第一车辆模型的显示颜色以及所述车辆轨迹信息，绘制并显示所述第一车辆模型的轨迹变化过渡动画。

10.一种停车场车辆模型显示装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于获取实时集合中第一车辆模型对应的第一车辆信息，将所述第一车辆信息与缓存集合中存储的第二车辆信息进行匹配；

计算模块，用于若匹配到与所述第一车辆信息相对应的第二车辆信息，则根据所述第一车辆信息以及所述相对应的第二车辆信息，计算所述第一车辆模型的瞬时关注度，其中，所述瞬时关注度用于表示第一车辆模型的位姿偏差程度；

生成模块，用于若所述瞬时关注度高于瞬时关注度阈值，则根据所述第一车辆信息以及所述相对应的第二车辆信息，生成所述第一车辆模型的车辆变化轨迹；

显示模块，用于根据所述车辆变化轨迹，绘制并显示所述第一车辆模型的轨迹变化过渡动画。

11.一种车载终端，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至9任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的方法。

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