CN113247011A - 一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：响应于驾驶模式调节指令，确定待调节参数、与所述待调节参数关联的辅助系数和所述辅助系数的期望值；根据所述辅助系数的期望值，从辅助系数的候选值中选择所述辅助系数的第一辅助值和第二辅助值；其中，所述辅助系数的第一辅助值与所述待调节参数的第一待调节值关联，所述辅助系数的第二辅助值与所述待调节参数的第二待调节值关联；根据所述辅助系数的期望值、所述第一待调节值和所述第二待调节值，确定待调节参数的期望值；采用所述待调节参数的期望值，进行车辆控制。本发明实施例的技术方案，能够自定义车辆驾驶模式，满足不同驾驶员的喜好和习惯，提升驾驶乐趣。

Description

一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动化技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能化技术与电子控制技术的发展，人们对车辆驾驶的自适应要求越来越高，具有单一驾驶模式的车辆己经不能够满足人们的需求，因此多驾驶模式切换控制技术被广泛研究。

现有的驾驶模式控制技术大多基于定义的几种固定驾驶模式，不同模式的驾驶风格具有明显的区别，驾驶员可根据喜好或需求选择不同的驾驶风格进行驾驶。但是，每个驾驶员的驾驶习惯均不同，用几种固定的驾驶模式来满足所有用户的驾驶习惯，显然是无法令所有驾驶员满意的。

因此，如何由驾驶员按照自身的喜好或习惯对驾驶模式自由调节，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现自定义车辆驾驶模式，满足不同驾驶员的喜好和习惯，提升驾驶乐趣。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

响应于驾驶模式调节指令，确定待调节参数、与所述待调节参数关联的辅助系数和所述辅助系数的期望值；

根据所述辅助系数的期望值，从辅助系数的候选值中选择所述辅助系数的第一辅助值和第二辅助值；其中，所述辅助系数的第一辅助值与所述待调节参数的第一待调节值关联，所述辅助系数的第二辅助值与所述待调节参数的第二待调节值关联；

根据所述辅助系数的期望值、所述第一待调节值和所述第二待调节值，确定待调节参数的期望值；

采用所述待调节参数的期望值，进行车辆控制。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

参数确定模块，用于响应于驾驶模式调节指令，确定待调节参数、与所述待调节参数关联的辅助系数和所述辅助系数的期望值；

辅助值确定模块，用于根据所述辅助系数的期望值，从辅助系数的候选值中选择所述辅助系数的第一辅助值和第二辅助值；其中，所述辅助系数的第一辅助值与所述待调节参数的第一待调节值关联，所述辅助系数的第二辅助值与所述待调节参数的第二待调节值关联；

期望值确定模块，用于根据所述辅助系数的期望值、所述第一辅助值、所述第二辅助值、所述第一待调节值和所述第二待调节值，确定待调节参数的期望值；

车辆控制模块，用于采用所述待调节参数的期望值，进行车辆控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的车辆控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的车辆控制方法。

本发明实施例提供的一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过响应于驾驶模式调节指令，确定待调节参数、与所述待调节参数关联的辅助系数和所述辅助系数的期望值；根据所述辅助系数的期望值，从辅助系数的候选值中选择所述辅助系数的第一辅助值和第二辅助值；其中，所述辅助系数的第一辅助值与所述待调节参数的第一待调节值关联，所述辅助系数的第二辅助值与所述待调节参数的第二待调节值关联；根据所述辅助系数的期望值、所述第一待调节值和所述第二待调节值，确定待调节参数的期望值；采用所述待调节参数的期望值，进行车辆控制，解决了现有技术中只能基于定义的几种固定驾驶模式调节驾驶模式不能满足驾驶员喜好和习惯的问题，实现了车辆驾驶模式的无极调节，可以自定义车辆驾驶模式，满足不同驾驶员的喜好和习惯，提升驾驶乐趣，为车辆控制提供了一种新思路。

附图说明

图1A为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图；

图1B为本发明实施例一提供的车辆驾驶模式与辅助系数候选值的对应关系示意图；

图1C为本发明实施例一提供的确定辅助值的示意图；

图2A是本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图；

图2B为本发明实施例二提供的确定辅助值的示意图；

图3是本发明实施例三提供的一种车辆控制装置结构框图；

图4是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1A为本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例针对只有单级减速装置的纯电动汽车，可适用于对车辆驾驶模式进行调整控制情况，例如，对驱动扭矩进行调整或对滑行回收扭矩进行调整。该方法可以由本发明实施例提供的车辆控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在电子设备上。

具体的，如图1A所示，本发明实施例提供的车辆控制方法，可以包括如下步骤：

S110、响应于驾驶模式调节指令，确定待调节参数、与待调节参数关联的辅助系数和辅助系数的期望值。

其中，驾驶模式调节指令可以由驾驶员根据自身需求通过中控仪表屏幕等控制端发起，包括待调节参数、与待调节参数关联的辅助系数和辅助系数的期望值。待调节参数可以是驱动扭矩PM，也可以是滑行回收扭矩RM。与待调节参数关联的辅助系数可以是驱动扭矩调节系数fd，也可以是滑行回收扭矩调节系数fr。具体的，在一种可选的实施方式中，可以通过按键或触控设置待调节参数，并通过拖动待调节参数关联的辅助系数的进度条设置辅助系数的期望值，调节范围在0％-300％。在另一种可选的实施方式中，可以直接拖动与驱动扭矩PM关联的驱动扭矩调节系数fd的进度条，也可以直接拖动与滑行回收扭矩RM关联的滑行回收扭矩调节系数fr的进度条。需要说明的是，驾驶模式调节指令的发起方式本实施例不作具体限制。

整车控制器在接收到驾驶员发起的驾驶模式调节指令后，可以响应于驾驶模式调节指令，确定待调节参数、与待调节参数关联的辅助系数和辅助系数的期望值。因为待调节参数与辅助系数的取值存在关联关系，所以通过调节辅助系数的期望值可以进一步达到调节待调节参数的目的。

在本实施例一个可选的实施方式中，为了提高调节效率，针对不同的待调节参数，可以预先设置候选车辆驾驶模式。相应的，驾驶员可以直接在预设的候选车辆驾驶模式中选择一个候选车辆驾驶模式作为目标车辆驾驶模式。根据选定的目标车辆驾驶模式，生成驾驶模式调节指令。整车控制器接收到驾驶模式调节指令后，响应于驾驶模式调节指令，从驾驶模式调节指令获取待调节参数和期望的目标车辆驾驶模式，且获取与待调节参数关联的辅助系数。根据候选车辆驾驶模式与辅助系数的候选值之间的关联关系，将与目标车辆驾驶模式关联的辅助系数的候选值作为辅助系数的期望值。

以待调节参数为驱动扭矩为例，按各车速和各油门的动力由小到大对各驱动候选车辆驾驶模式进行固定排序，为零动力模式(o)、经济模式(e)、舒适模式(c)和运动模式(s)。其中，当调节到零动力模式代表各车速和各油门的驱动力均为零。在整车控制器中引入与驱动扭矩关联的辅助系数fd，驾驶员通过仪表屏幕可直接选定一个候选车辆驾驶模式作为目标车辆驾驶模式。如图1B所示，本实施例定义零动力模式对应的辅助系数fd的候选值为0，经济模式对应的辅助系数fd的候选值为100％，舒适模式对应的辅助系数fd的候选值为200％，运动模式对应的辅助系数fd的候选值为300％。

示例性的，驾驶员可以通过仪表屏幕在驱动扭矩调节系数fd的进度条上点击300％，选定运动模式作为目标车辆驾驶模式，整车控制器响应于驾驶模式调节指令，确定待调节参数为驱动扭矩，期望的目标车辆驾驶模式为运动模式，且获取与待驱动扭矩关联的辅助系数。根据候选车辆驾驶模式与辅助系数的候选值之间的关联关系，将与运动模式关联的辅助系数的候选值(300％)作为辅助系数的期望值，快速进入运动模式。

在本实施例另一个可选的实施方式中，为了提高调节的灵活性，驾驶员可以通过拖动待调节参数关联的辅助系数的进度条来设置辅助系数的期望值。相应的，整车控制器接收到驾驶模式调节指令后，响应于驾驶模式调节指令，可以直接确定待调节参数、与待调节参数关联的辅助系数和辅助系数的期望值。

仍然以待调节参数为驱动扭矩为例，在整车控制器中引入与驱动扭矩关联的辅助系数fd，驾驶员通过仪表屏幕进度条设置驱动扭矩关联的辅助系数fd的期望值。由于本实施例定义零动力模式对应的辅助系数fd的候选值为0，经济模式对应的辅助系数fd的候选值为100％，舒适模式对应的辅助系数fd的候选值为200％，运动模式对应的辅助系数fd的候选值为300％。相应的，在零动力模式与经济模式之间，对应的辅助系数fd的取值范围为0-100％；在经济模式与舒适模式之间，对应的辅助系数fd的取值范围为100％-200％；在舒适模式与运动模式之间，对应的辅助系数fd的取值范围为200％-300％。

示例性的，驾驶员通过仪表屏幕设置辅助系数fd的期望值后，整车控制器响应于驾驶模式调节指令，可以直接确定待调节参数、与待调节参数关联的辅助系数和辅助系数的期望值。

S120、根据辅助系数的期望值，从辅助系数的候选值中选择辅助系数的第一辅助值和第二辅助值；其中，辅助系数的第一辅助值与待调节参数的第一待调节值关联，辅助系数的第二辅助值与待调节参数的第二待调节值关联。

其中，辅助系数的候选值与候选车辆驾驶模式之间关联，每一个辅助系数的候选值关联一种回收候选车辆驾驶模式。以待调节参数为滑行回收扭矩为例，本实施例设置零回收、轻回收、中回收和重回收四种回收候选车辆驾驶模式。在整车控制器中引入与滑行回收扭矩关联的辅助系数fr，驾驶员通过仪表屏幕进度条设置滑行回收扭矩关联的辅助系数fr。本实施例定义零回收模式对应的辅助系数fr的候选值为0，轻回收模式对应的辅助系数fr的候选值为100％，中回收模式对应的辅助系数fr的候选值为200％，重回收模式对应的辅助系数fr的候选值为300％。相应的，在零回收模式与轻回收模式之间，对应的辅助系数fr的取值范围为0-100％；在轻回收模式与中回收模式之间，对应的辅助系数fr的取值范围为100％-200％；在中回收模式与重回收模式之间，对应的辅助系数fr的取值范围为200％-300％。

辅助系数的第一辅助值为小于辅助系数期望值的辅助系数最大候选值，辅助系数的第二辅助值为大于辅助系数期望值的辅助系数最小候选值。示例性的，如图1C所示，若与滑行回收扭矩关联的辅助系数fr的期望值为160％，则辅助系数的第一辅助值为100％，第二辅助值为200％；若与滑行回收扭矩关联的辅助系数fr的期望值为260％，则辅助系数的第一辅助值为200％，第二辅助值为300％。

确定待调节参数、与待调节参数关联的辅助系数和辅助系数的期望值之后，可以根据辅助系数的期望值，从辅助系数的候选值中选择辅助系数的第一辅助值和第二辅助值。根据辅助系数和待调节参数的关联关系，可以确定与辅助系数的第一辅助值关联的第一待调节值、与辅助系数的第二辅助值关联的第二待调节值。其中，第一待调节值为第一辅助值关联的待调节参数的取值，第二待调节值为第二辅助值关联的待调节参数的取值。

以待调节参数为驱动扭矩为例，本实施例定义零动力模式对应的辅助系数fd的候选值为0，经济模式对应的辅助系数fd的候选值为100％，舒适模式对应的辅助系数fd的候选值为200％，运动模式对应的辅助系数fd的候选值为300％。各个驱动候选车辆驾驶模式对应的驾驶员需求驱动扭矩，即待调节参数的候选值，由整车控制器里相应模式的车速_油门_扭矩的PedalMap查表决定。为了表述方便，本实施例定义零动力模式对应的待调节参数候选值为PMo，经济模式对应的待调节参数候选值为PMe，舒适模式对应的待调节参数候选值为PMc，运动模式对应的待调节参数候选值为PMs。可见，辅助系数候选值与待调节参数候选值存在关联关系，具体的，驱动扭矩的辅助系数候选值0关联待调节参数候选值PMo，驱动扭矩的辅助系数候选值100％关联待调节参数候选值PMe，驱动扭矩的辅助系数候选值200％关联待调节参数候选值PMc，驱动扭矩的辅助系数候选值300％关联待调节参数候选值PMs。

根据辅助系数的期望值，从辅助系数的候选值中选择辅助系数的第一辅助值和第二辅助值后，可以根据第一辅助值和第二辅助值，从待调节参数的候选值中分别选择待调节参数的第一待调节值和第二待调节值。

S130、根据辅助系数的期望值、第一待调节值和第二待调节值，确定待调节参数的期望值。

在确定辅助系数的期望值、第一待调节值和第二待调节值后，可以根据辅助系数的期望值、第一待调节值和第二待调节值，确定待调节参数的期望值。

在本实施例一个可选的实施方式中，可以在第一待调节值和第二待调节值之间任意选定一个值作为待调节参数的期望值。示例性的，以待调节参数为驱动扭矩为例，若与驱动扭矩关联的辅助系数fd的期望值为160％，可以在经济模式对应的第一待调节值PMe和舒适模式对应的第二待调节值PMc之间任意选定一个值作为待调节参数驱动扭矩的期望值。在本实施例另一个可选的实施方式中，为了更好地关联辅助系数的期望值，可以根据辅助系数的期望值，在第一待调节值和第二待调节值之间做插值运算，确定待调节参数的期望值。示例性的，以待调节参数为驱动扭矩为例，若与驱动扭矩关联的辅助系数fd的期望值为160％，需求驱动扭矩为经济模式对应的第一待调节值PMe与舒适模式对应的第二待调节值PMc之间按fd进行插值计算的结果，驾驶员需求驱动扭矩PM＝PMe+(fd-100％)×(PMc-PMe)＝PMe+60％×(PMc-PMe)。

S140、采用待调节参数的期望值，进行车辆控制。

确定待调节参数的期望值之后，可以采用待调节参数的期望值，对车辆进行控制，使得车辆按照待调节参数的期望值输出。

本实施例的技术方案，通过响应于驾驶模式调节指令，确定待调节参数、与待调节参数关联的辅助系数和辅助系数的期望值；根据辅助系数的期望值，从辅助系数的候选值中选择辅助系数的第一辅助值和第二辅助值；其中，辅助系数的第一辅助值与待调节参数的第一待调节值关联，辅助系数的第二辅助值与待调节参数的第二待调节值关联；根据辅助系数的期望值、第一待调节值和第二待调节值，确定待调节参数的期望值；采用待调节参数的期望值，进行车辆控制，解决了现有技术中只能基于定义的几种固定驾驶模式调节驾驶模式不能满足驾驶员喜好和习惯的问题，实现了车辆驾驶模式的无极调节，可以自定义车辆驾驶模式，满足不同驾驶员的喜好和习惯，提升驾驶乐趣，为车辆控制提供了一种新思路。

在上述各实施例的技术方案的基础上，为了保证驾驶安全，可以设置车辆启动后默认的车辆驾驶模式为舒适模式。启动后，则可以根据驾驶员需求调节扭矩。

实施例二

图2A为本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图，该方法在上述实施例的基础上进一步的优化，给出了一种车辆控制方法的具体情况介绍。

具体的，如图2A所示，该方法包括：

S210、响应于驾驶模式调节指令，确定待调节参数、与待调节参数关联的辅助系数和辅助系数的期望值。

以待调节参数为驱动扭矩为例，按各车速和各油门的动力由小到大对各驱动候选车辆驾驶模式进行固定排序，为零动力模式(o)、经济模式(e)、舒适模式(c)和运动模式(s)。在整车控制器中引入与驱动扭矩关联的辅助系数fd，驾驶员通过仪表屏幕进度条设置驱动扭矩关联的辅助系数fd。具体的，驾驶员可以通过仪表屏幕对相邻的两个驱动候选车辆驾驶模式之间进行0％-100％的无级调节，分辨率间隔为1％。由于本实施例定义零动力模式对应的辅助系数fd的候选值为0，经济模式对应的辅助系数fd的候选值为100％，舒适模式对应的辅助系数fd的候选值为200％，运动模式对应的辅助系数fd的候选值为300％。相应的，在零动力模式与经济模式之间，对应的辅助系数fd的取值范围为0-100％；在经济模式与舒适模式之间，对应的辅助系数fd的取值范围为100％-200％；在舒适模式与运动模式之间，对应的辅助系数fd的取值范围为200％-300％。

驾驶员通过仪表屏幕设置与驱动扭矩关联的辅助系数fd的期望值后，整车控制器响应于驾驶模式调节指令，可以直接确定待调节参数为驱动扭矩、与驱动扭矩关联的辅助系数fd的期望值。

以待调节参数为滑行回收扭矩为例，本实施例设置零回收、轻回收、中回收和重回收四种回收候选车辆驾驶模式。在整车控制器中引入与滑行回收扭矩关联的辅助系数fr，驾驶员通过仪表屏幕进度条设置滑行回收扭矩关联的辅助系数fr。具体的，驾驶员可以通过仪表屏幕对相邻的两个回收候选车辆驾驶模式之间进行0％-100％的无级调节，分辨率间隔为1％。本实施例定义零回收模式对应的辅助系数fr的候选值为0，轻回收模式对应的辅助系数fr的候选值为100％，中回收模式对应的辅助系数fr的候选值为200％，重模式对应的辅助系数fr的候选值为300％。相应的，在零回收模式与轻回收模式之间，对应的辅助系数fr的取值范围为0-100％；在轻回收模式与中回收模式之间，对应的辅助系数fr的取值范围为100％-200％；在中回收模式与重回收模式之间，对应的辅助系数fr的取值范围为200％-300％。

驾驶员通过仪表屏幕设置与滑行回收扭矩关联的辅助系数fr的期望值后，整车控制器响应于驾驶模式调节指令，可以直接确定待调节参数为滑行回收扭矩、与滑行回收扭矩关联的辅助系数fr的期望值。

S220、根据辅助系数的期望值，从辅助系数的候选值中选择辅助系数的第一辅助值和第二辅助值；其中，辅助系数的第一辅助值与待调节参数的第一待调节值关联，辅助系数的第二辅助值与待调节参数的第二待调节值关联。

其中，辅助系数的候选值与候选车辆驾驶模式之间关联，每一个辅助系数的候选值关联一种候选车辆驾驶模式。辅助系数的第一辅助值为小于辅助系数期望值的辅助系数最大候选值，辅助系数的第二候选值为大于辅助系数期望值的辅助系数最小候选值。

示例性的，如图2B所示，若与驱动扭矩关联的辅助系数fd的期望值为260％，则辅助系数的第一辅助值为200％，第二辅助值为300％；若与滑行回收扭矩关联的辅助系数fr的期望值为160％，则辅助系数的第一辅助值为100％，第二辅助值为200％。

确定待调节参数、与待调节参数关联的辅助系数和辅助系数的期望值之后，可以根据辅助系数的期望值，从辅助系数的候选值中选择辅助系数的第一辅助值和第二辅助值。根据辅助系数和待调节参数的关联关系，可以确定与辅助系数的第一辅助值关联的第一待调节值、与辅助系数的第二辅助值关联的第二待调节值。

以待调节参数为驱动扭矩为例，各个驱动候选车辆驾驶模式对应的驾驶员需求驱动扭矩，即待调节参数的候选值，由整车控制器里相应模式的车速_油门_扭矩的PedalMap查表决定的。为了表述方便，本实施例定义零动力模式对应的待调节参数候选值为PMo，经济模式对应的待调节参数候选值为PMe，舒适模式对应的待调节参数候选值为PMc，运动模式对应的待调节参数候选值为PMs。可见，辅助系数候选值与待调节参数候选值存在关联关系，具体的，驱动扭矩的辅助系数候选值0关联待调节参数候选值PMo，驱动扭矩的辅助系数候选值100％关联待调节参数候选值PMe，驱动扭矩的辅助系数候选值200％关联待调节参数候选值PMc，驱动扭矩的辅助系数候选值300％关联待调节参数候选值PMs。

以待调节参数为滑行回收扭矩为例，各个回收候选车辆驾驶模式对应的驾驶员需求滑行回收扭矩，即待调节参数的候选值，由整车控制器里相应模式的车速_油门_扭矩的RegMap查表决定的。为了表述方便，本实施例定义零回收模式对应的待调节参数候选值为RMo，轻回收模式对应的待调节参数候选值为RMi，中回收模式对应的待调节参数候选值为RMm，重回收模式对应的待调节参数候选值为RMh。可见，辅助系数候选值与待调节参数候选值存在关联关系，具体的，滑行回收扭矩的辅助系数候选值0关联待调节参数候选值RMo，滑行回收扭矩的辅助系数候选值100％关联待调节参数候选值RMi，滑行回收扭矩的辅助系数候选值200％关联待调节参数候选值RMm，滑行回收扭矩的辅助系数候选值300％关联待调节参数候选值RMh。

根据辅助系数的期望值，从辅助系数的候选值中选择辅助系数的第一辅助值和第二辅助值后，可以根据第一辅助值和第二辅助值，从待调节参数的候选值中分别选择待调节参数的第一待调节值和第二待调节值。

S230、根据辅助系数的期望值，在第一待调节值和第二待调节值之间做插值运算，确定待调节参数的期望值。

以待调节参数为驱动扭矩为例，若目标车辆驾驶模式为零动力模式，与驱动扭矩关联的辅助系数fd的期望值为0，待调节参数的取值为PMo，即当调节到零动力模式代表各车速、各油门的驱动力矩均为零；若与驱动扭矩关联的辅助系数fd的期望值在0-100％之间，则驾驶员需求驱动扭矩PM为PMo与PMe之间按fd进行插值计算的结果，PM＝PMo+fd×(PMe-PMo)＝fd×PMe。具体地，当驾驶员将fd调到60％位置时，PM＝fd×PMe＝60％*PMe，即此时的驱动扭矩为相同工况下(车速、油门)经济模式输出扭矩的60％；若目标车辆驾驶模式为经济模式，与驱动扭矩关联的辅助系数fd的期望值为100％，待调节参数的取值为PMe。

若与驱动扭矩关联的辅助系数的期望值在100％-200％之间，则驾驶员需求驱动扭矩PM为PMe与PMc之间按fd进行插值计算的结果，PM＝PMe+(fd-100％)×(PMc-PMe)。具体地，当驾驶员将fd调到160％位置时，PM＝PMe+(160％-100％)×(PMc-PMe)＝PMe+60％×(PMc-PMe)；若目标车辆驾驶模式为舒适模式，与驱动扭矩关联的辅助系数fd的期望值为200％，待调节参数的取值为PMc。

若与驱动扭矩关联的辅助系数的期望值在200％-300％之间，则驾驶员需求驱动扭矩PM为PMc与PMs之间按fd进行插值计算的结果，PM＝PMc+(fd-200％)×(PMs-PMc)。具体地，当驾驶员将fd调到160％位置时，PM＝PMc+(260％-200％)×(PMs-PMc)＝PMc+60％×(PMs-PMc)；若目标车辆驾驶模式为运动模式，与驱动扭矩关联的辅助系数fd的期望值为300％，待调节参数的取值为PMs。

以待调节参数为滑行回收扭矩为例，若目标车辆驾驶模式为零回收模式，与滑行回收扭矩关联的辅助系数fr的期望值为0，待调节参数的取值为RMo，即当调节到零回收模式代表各车速、各油门的回收力矩均为零；若与滑行回收扭矩关联的辅助系数的期望值在0-100％之间，则驾驶员需求滑行回收扭矩RM为RMo与RMi之间按fr进行插值计算的结果，RM＝RMo+fr×(RMi-RMo)＝fr×RMi。具体地，当驾驶员将fr调到60％位置时，RM＝fr×RMi＝60％*RMi，即此时的滑行回收扭矩为相同工况下(车速、油门)轻回收模式滑行回收扭矩的60％；若目标车辆驾驶模式为轻回收模式，与滑行回收扭矩关联的辅助系数fr的期望值为100％，待调节参数的取值为RMi。

若与滑行回收扭矩关联的辅助系数fr的期望值在100％-200％之间，则驾驶员需求滑行回收扭矩RM为RMi与RMm之间按fr进行插值计算的结果，RM＝RMi+(fr-100％)×(RMm-RMi)。具体地，当驾驶员将fr调到160％位置时，RM＝RMi+(160％-100％)×(RMm-RMi)＝RMi+60％×(RMm-RMi)；若目标车辆驾驶模式为中回收模式，与滑行回收扭矩关联的辅助系数fr的期望值为200％，待调节参数的取值为RMm。

若与滑行回收扭矩关联的辅助系数fr的期望值在200％-300％之间，则驾驶员需求滑行回收扭矩RM为RMm与RMh之间按fr进行插值计算的结果，RM＝RMm+(fr-200％)×(RMh-RMm)。具体地，当驾驶员将fr调到260％位置时，RM＝RMm+(260％-200％)×(RMh-RMm)＝RMm+60％×(RMh-RMm)；若目标车辆驾驶模式为重回收模式，与滑行回收扭矩关联的辅助系数fr的期望值为300％，待调节参数的取值为RMh。

需要说明的是，本实施例中将驱动候选车辆驾驶模式中的舒适模式作为默认驱动车辆驾驶模式，将回收候选车辆驾驶模式中的中回收模式作为默认回收车辆驾驶模式。在进行车辆驾驶模式调整时，可以在当前车辆驾驶模式的基础上只调节驱动扭矩，也可以在当前车辆驾驶模式的基础上只调节滑行回收扭矩，还可以既调节驱动扭矩又调节滑行回收扭矩。当在当前车辆驾驶模式的基础上只调节驱动扭矩时，保持滑行回收扭矩取值不变；当在当前车辆驾驶模式的基础上只调节滑行回收扭矩时，保持驱动扭矩取值不变。

S240、若待调节参数为驱动扭矩且待调节参数的期望值小于零，则将待调节参数的期望值设置为零。

由于零油门对应的驱动扭矩可以是一个负值，为了避免负扭矩和滑行回收扭矩叠加，导致输出扭矩有误，在本实施例一个可选的实施方式中，若待调节参数为驱动扭矩且待调节参数的期望值小于零，则将待调节参数的期望值设置为零，公式表现为：PM＝Max(PM,0)。

S250、采用待调节参数的期望值，进行车辆控制。

当驾驶员完成驱动扭矩和滑行回收扭矩的自定义调节后，相当于新的驱动扭矩和新的滑行回收扭矩组合成了一个新的自定义输出扭矩Torque，驾驶员可以在该自定义输出扭矩下进行驾驶，公式表现为：Torque＝RM+PM。

本实施例的技术方案，通过响应于驾驶模式调节指令，确定待调节参数、与待调节参数关联的辅助系数和辅助系数的期望值；根据辅助系数的期望值，从辅助系数的候选值中选择辅助系数的第一辅助值和第二辅助值；其中，辅助系数的第一辅助值与待调节参数的第一待调节值关联，辅助系数的第二辅助值与待调节参数的第二待调节值关联；根据辅助系数的期望值，在第一待调节值和第二待调节值之间做插值运算，确定待调节参数的期望值；采用待调节参数的期望值，进行车辆控制，解决了现有技术中只能基于定义的几种固定驾驶模式调节驾驶模式不能满足驾驶员喜好和习惯的问题，实现了车辆驾驶模式的无极调节，可以自定义车辆驾驶模式，满足不同驾驶员的喜好和习惯，提升驾驶乐趣，为车辆控制提供了一种新思路。

实施例三

图3是本发明实施例三所提供的一种车辆控制装置的结构示意图，该装置适用于执行本发明实施例提供的车辆控制方法，可以自定义车辆驾驶模式，满足不同驾驶员的喜好和习惯。如图3所示，该装置包括参数确定模块310、辅助值确定模块320、期望值确定模块330和车辆控制模块340。

其中，参数确定模块310，用于响应于驾驶模式调节指令，确定待调节参数、与待调节参数关联的辅助系数和辅助系数的期望值；

辅助值确定模块320，用于根据辅助系数的期望值，从辅助系数的候选值中选择辅助系数的第一辅助值和第二辅助值；其中，辅助系数的第一辅助值与待调节参数的第一待调节值关联，辅助系数的第二辅助值与待调节参数的第二待调节值关联；

期望值确定模块330，用于根据辅助系数的期望值、第一辅助值、第二辅助值、第一待调节值和第二待调节值，确定待调节参数的期望值；

车辆控制模块340，用于采用待调节参数的期望值，进行车辆控制。

本实施例的技术方案，通过响应于驾驶模式调节指令，确定待调节参数、与待调节参数关联的辅助系数和辅助系数的期望值；根据辅助系数的期望值，从辅助系数的候选值中选择辅助系数的第一辅助值和第二辅助值；其中，辅助系数的第一辅助值与待调节参数的第一待调节值关联，辅助系数的第二辅助值与待调节参数的第二待调节值关联；根据辅助系数的期望值、第一待调节值和第二待调节值，确定待调节参数的期望值；采用待调节参数的期望值，进行车辆控制，解决了现有技术中只能基于定义的几种固定驾驶模式调节驾驶模式不能满足驾驶员喜好和习惯的问题，实现了车辆驾驶模式的无极调节，可以自定义车辆驾驶模式，满足不同驾驶员的喜好和习惯，提升驾驶乐趣，为车辆控制提供了一种新思路。

优选的，待调节参数为驱动扭矩或滑行回收扭矩。

优选的，装置还包括：期望值调整模块，用于若待调节参数为驱动扭矩且待调节参数的期望值小于零，则将待调节参数的期望值设置为零。

优选的，上述参数确定模块310具体包括：参数获取单元和候选值确定单元。其中，参数获取单元，用于从驾驶模式调节指令获取待调节参数和期望的目标车辆驾驶模式，且获取与待调节参数关联的辅助系数；

候选值确定单元，用于根据候选车辆驾驶模式与辅助系数的候选值之间的关联关系，将与目标车辆驾驶模式关联的辅助系数的候选值作为辅助系数的期望值。

优选的，上述期望值确定模块330，具体用于根据辅助系数的期望值，在第一待调节值和第二待调节值之间做插值运算，确定待调节参数的期望值。

本发明实施例所提供的车辆控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图4显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，***存储器28，连接不同***组件(包括***存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

***存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。***存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如***存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。

处理单元16通过运行存储在***存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆控制方法。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请任意发明实施例提供的车辆控制方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于驾驶模式调节指令，确定待调节参数、与所述待调节参数关联的辅助系数和所述辅助系数的期望值；

根据所述辅助系数的期望值，从辅助系数的候选值中选择所述辅助系数的第一辅助值和第二辅助值；其中，所述辅助系数的第一辅助值与所述待调节参数的第一待调节值关联，所述辅助系数的第二辅助值与所述待调节参数的第二待调节值关联；

根据所述辅助系数的期望值、所述第一待调节值和所述第二待调节值，确定待调节参数的期望值；

采用所述待调节参数的期望值，进行车辆控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待调节参数为驱动扭矩或滑行回收扭矩；

根据所述辅助系数的期望值、所述第一待调节值和所述第二待调节值，确定待调节参数的期望值之后，还包括：

若所述待调节参数为驱动扭矩且所述待调节参数的期望值小于零，则将所述待调节参数的期望值设置为零。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于驾驶模式调节指令，确定待调节参数、与所述待调节参数关联的辅助系数和所述辅助系数的期望值，包括：

从驾驶模式调节指令获取待调节参数和期望的目标车辆驾驶模式，且获取与所述待调节参数关联的辅助系数；

根据候选车辆驾驶模式与辅助系数的候选值之间的关联关系，将与所述目标车辆驾驶模式关联的辅助系数的候选值作为所述辅助系数的期望值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述辅助系数的期望值、所述第一待调节值和所述第二待调节值，确定待调节参数的期望值，包括：

根据所述辅助系数的期望值，在所述第一待调节值和所述第二待调节值之间做插值运算，确定待调节参数的期望值。

5.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

参数确定模块，用于响应于驾驶模式调节指令，确定待调节参数、与所述待调节参数关联的辅助系数和所述辅助系数的期望值；

辅助值确定模块，用于根据所述辅助系数的期望值，从辅助系数的候选值中选择所述辅助系数的第一辅助值和第二辅助值；其中，所述辅助系数的第一辅助值与所述待调节参数的第一待调节值关联，所述辅助系数的第二辅助值与所述待调节参数的第二待调节值关联；

期望值确定模块，用于根据所述辅助系数的期望值、所述第一辅助值、所述第二辅助值、所述第一待调节值和所述第二待调节值，确定待调节参数的期望值；

车辆控制模块，用于采用所述待调节参数的期望值，进行车辆控制。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

期望值调整模块，用于若所述待调节参数为驱动扭矩且所述待调节参数的期望值小于零，则将所述待调节参数的期望值设置为零。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述参数确定模块，包括：

参数获取单元，用于从驾驶模式调节指令获取待调节参数和期望的目标车辆驾驶模式，且获取与所述待调节参数关联的辅助系数；

候选值确定单元，用于根据候选车辆驾驶模式与辅助系数的候选值之间的关联关系，将与所述目标车辆驾驶模式关联的辅助系数的候选值作为所述辅助系数的期望值。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述期望值确定模块，还用于根据所述辅助系数的期望值，在所述第一待调节值和所述第二待调节值之间做插值运算，确定待调节参数的期望值。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的车辆控制方法。

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