CN113240840B - 用于门禁的告警方法、告警***、设备和移动机器人 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了的用于门禁的告警方法、告警***、设备和移动机器人。该方法的一具体实施方式包括：向设置于预设区域的门禁***发送远程开启门禁指令；响应于接收到该门禁***上报的异常事件提示信息，确定当前位置；响应于确定该当前位置不属于该预设区域，向目标端发送告警信息。该实施方式实现了对门禁异常情况的及时上报，并且减少了由于移动机器人自身通过预设区域而造成的误报。

Description

用于门禁的告警方法、告警***、设备和移动机器人

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于门禁的事件上报方法、告警***、设备和移动机器人。

背景技术

随着互联网技术的飞速发展，电子门禁***也取得了越来越广泛的应用。在诸如数据中心的机房运维场景下，巡检机器人在执行跨模块间巡检时，需要从一个机房进入另一个机房，此时往往需要巡检机器人远程控制门禁的打开与关闭。而门禁在被巡检机器人远程打开时，存在着非授权人员非法进入机房的风险。

现有技术中，往往采用在机房门口安装监控相机的方式，通过安排工作人员，不间断查看监控视频来保证不发生尾随事件；或者在非法闯入事件发生后通过对监控视频进行回溯来排查情况。但由于采用安排工作人员实时监控相机回传画面，耗费人力而且监控人员存在视觉疲劳；若采用在尾随事件发生后回看监控视频的方法，虽然可做到问题溯源，但是失去了及时对非法进入事件阻止的机会，而且部分非法进入由于不易被察觉而忽略。

发明内容

本公开的实施例提出了用于门禁的事件上报方法、告警***、设备和移动机器人。

第一方面，本公开的实施例提供了一种用于门禁的告警方法，该方法包括：向设置于预设区域的门禁***发送远程开启门禁指令；响应于接收到门禁***上报的异常事件提示信息，确定当前位置，其中，异常事件提示信息用于指示存在非授权进入预设区域的目标物；响应于确定当前位置不属于预设区域，向目标端发送告警信息。

在一些实施例中，该方法还包括：根据当前位置与预设区域的相对位置调整目标摄像头的角度；利用目标摄像头拍摄告警信息所指示的事件。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定当前位置属于预设区域，丢弃异常事件提示信息不作响应。

第二方面，本公开的实施例提供了一种用于门禁的告警装置，该装置包括：指令发送单元，被配置成向设置于预设区域的门禁***发送远程开启门禁指令；位置确定单元，被配置成响应于接收到门禁***上报的异常事件提示信息，确定当前位置，其中，异常事件提示信息用于指示存在非授权进入预设区域的目标物；告警单元，被配置成响应于确定当前位置不属于预设区域，向目标端发送告警信息。

在一些实施例中，该装置被进一步配置成：根据当前位置与预设区域的相对位置调整目标摄像头的角度；利用目标摄像头拍摄告警信息所指示的事件。

在一些实施例中，该装置被进一步配置成：响应于确定当前位置属于预设区域，丢弃异常事件提示信息不作响应。

第三方面，本申请实施例提供了一种用于门禁的告警***，该***包括：门禁端，被配置成检测是否存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物；响应于检测到目标物，确定门禁***的开启原因；响应于确定开启原因属于移动机器人远程开启，向移动机器人上报异常事件提示信息；移动机器人端，被配置成执行实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

在一些实施例中，上述门禁端还被进一步配置成：响应于确定开启原因属于预设允许开启方式，丢弃检测结果不作响应。

在一些实施例中，上述门禁端被进一步配置成：响应于检测到门禁***的比较器输出高电平，确定检测到存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物，其中，高电平基于红外线接收端未接收到对应的红外线发射端发射的红外线而生成，红外线接收端和红外线发射端分别设置在预设区域的入口的两侧。

在一些实施例中，上述门禁端被进一步配置成：响应于检测到门禁***的比较器输出低电平，确定未检测到存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物，其中，低电平基于红外线接收端接收到对应的红外线发射端发射的红外线而生成，红外线接收端和红外线发射端分别设置在所预设区域的入口的两侧。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种门禁设备，该门禁设备包括：原生电动门禁设备；接口转换电路；第一无线通信模块；比较器，被配置成基于参考电压和红外线接收端的电压生成比较输出电压；单片机，被配置成分别与接口转换电路，第一无线通信模块和比较器的输出端连接。

第六方面，本申请实施例提供了一种移动机器人，该移动机器人包括：第二无线通信模块；摄像头；导航***；动力***；数据存储模块；控制器，被配置成分别与第二无线通信模块、摄像头、导航***、动力***和数据存储模块连接。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

本公开的实施例提供的用于门禁的事件上报方法、告警***、设备和移动机器人，通过移动机器人端在接收到门禁***上报的异常事件提示信息后，根据当前位置与预设区域的比较来确定是否进行告警，从而实现了对门禁异常情况的及时上报，并且减少了由于移动机器人自身通过预设区域而造成的误报，还借助门禁端首先检测设置有门禁的预设区域是否存在目标物，并在门禁***开启的原因属于移动机器人远程开启的前提下发送异常事件提示信息，实现了对门禁异常情况的及时上报，并且减少了由于授权人员通过预设区域而造成的误报，进而提升了***告警的准确性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性***架构图；

图2是根据本公开的用于门禁的告警方法的一个实施例的流程图；

图3a、图3b、图3c是根据本公开的实施例的用于门禁的告警方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本公开的用于门禁的告警方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本公开的用于门禁的告警装置的一个实施例的结构示意图；

图6是根据本公开的用于门禁的告警***的一个实施例中各个设备之间交互的时序图；

图7是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图；

图8是适于用来实现本公开的实施例的门禁设备的结构示意图；

图9是适于用来实现本公开的实施例的移动机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开的用于门禁的事件上报方法、告警***、设备和移动机器人的示例性架构100。

如图1所示，***架构100可以包括移动机器人101，网络102、103，门禁端104和后台服务器105。网络102、103分别用以在移动机器人101和门禁端104之间、移动机器人101和后台服务器105之间提供通信链路的介质。网络102、103可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

移动机器人101和门禁端104之间、移动机器人101和后台服务器105之间可以通过网络102、103交互，以接收或发送消息等。

移动机器人101可以是硬件，也可以是软件。当移动机器人101为硬件时，可以是具有摄像头并且支持人机交互的各种电子设备，包括但不限于轮式机器人、巡检机器人等等。当移动机器人101为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

门禁端104通常可以接收移动机器人101的远程开启指令，以开启门禁，并在预设时间段后或移动机器人通过门禁后关闭门禁。门禁端104可以在检测到存在进入门禁区域的目标物时向移动机器人101上报消息。

后台服务器105可以是用于提供各种服务的服务器，例如是可以接收移动机器人101发送的用于指示非授权人员或移动机器人尾随进入门禁区域的告警信息的服务器。

需要说明的是，上述移动机器人101也可以直接将告警信息发送至指定终端(例如工作人员所使用的终端)，此时，也可以不存在后台服务器105和网络103。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要说明的是，本公开的实施例所提供的用于门禁的事件上报方法一般由门禁端104执行，相应地，用于门禁的事件上报装置一般设置于门禁端104中。本公开的实施例所提供的用于门禁的告警方法一般由移动机器人101执行，相应地，用于门禁的告警装置一般设置于移动机器人101中。

应该理解，图1中的移动机器人，网络，门禁端和后台服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本公开的用于门禁的告警方法的一个实施例的流程200。该用于门禁的告警方法包括以下步骤：

步骤201，向设置于预设区域的门禁***发送远程开启门禁指令。

在本实施例中，用于门禁的告警方法的执行主体(例如图1所示的移动机器人101)可以通过无线通信模块向设置于预设区域的门禁***发送远程开启门禁指令。其中，上述预设区域通常与门禁***的电动门的位置相关联。作为示例，上述预设区域可以为通往数据中心机房的电动门的门口区域。上述目标物可以是根据实际的应用需求，预先指定的任意物体或人员。上述目标物也可以是根据规则而定的物体或人员，例如在门禁***的电动门处于开启状态时位于上述预设区域的物体或人员。

需要说明的是，诸如巡检机器人之类的移动机器人在通过门禁时通常先采用远程指令的形式发送开启门禁指令。门禁***在接收到开启门禁指令后通常会进行鉴权操作，在鉴权通过后开启门禁以供上述移动机器人通过门禁。

步骤202，响应于接收到门禁***上报的异常事件提示信息，确定当前位置。

在本实施例中，响应于接收到门禁***上报的异常事件提示信息，上述执行主体可以通过各种方式确定当前位置。作为示例，上述执行主体可以通过自带的定位装置获取自身的当前位置。其中，上述异常事件提示信息可以用于指示存在非授权进入设置有门禁***的预设区域的目标物。

步骤203，响应于确定当前位置不属于预设区域，向目标端发送告警信息。

在本实施例中，上述执行主体可以首先确定步骤202所确定的当前位置是否属于上述预设区域。响应于确定当前位置不属于预设区域，上述执行主体可以向目标端发送告警信息。其中，上述目标端可以根据实际应用场景而灵活设定。作为示例，上述目标端可以是门禁***的后台服务器。作为又一示例，上述目标端可以是负责门禁工作的人员使用的终端。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以响应于确定当前位置属于预设区域，丢弃异常事件提示信息不作响应。

基于上述可选的实现方式，本方案可以避免由于移动机器人自身通过上述预设区域而引起的误报。

继续参见图3a-图3c，图3a-图3c是根据本公开的实施例的用于门禁的告警方法的应用场景的一个示意图。在图3a、图3b和图3c的应用场景中，移动机器人302可以向位于待进入的机房的门口的门禁***发送远程开启门禁指令。在上述门禁***的电动门303的开启期间，可能存在有人员301在移动机器人302到达上述机房的门口前通过电动门303(如图3a所示)、有人员301在移动机器人302进入上述机房后尾随通过电动门303(如图3b所示)、移动机器人302自身正通过电动门303(如图3c所示)等场景，门禁***可以在检测到存在进入上述机房的门口附近区域的目标物时向上述移动机器人302上报异常事件提示信息。响应于接收到门禁***上报的异常事件提示信息，移动机器人302可以确定当前位置。而后，响应于确定当前位置不属于上述机房的门口(如图3a、3b所示)，移动机器人302可以向目标端发送告警信息

目前，现有技术之一通常是采用在机房门口安装监控相机的方式，通过人工不间断查看监控视频来保证不发生尾随事件；或者在非法闯入事件发生后通过对监控视频进行回溯来排查情况，导致耗费人力且不能及时发现非授权人员进入门禁区域的情况。而本公开的上述实施例提供的方法，通过在发送远程开启门禁指令后，响应于接收到门禁***上报的用于指示存在非授权进入预设区域的目标物的异常事件提示信息，确定当前位置以及在确定当前位置不属于预设区域的前提下向目标端发送告警信息，从而，本实施例描述的方案可以在接收到门禁***上报的异常事件提示信息后，根据当前位置与预设区域的比较来确定是否进行告警，从而实现了对门禁异常情况的及时上报，并且仅在当前位置属于预设区域时进行告警，减少了由于自身通过预设区域而造成的误报，进而提升了***告警的准确性。

进一步参考图4，其示出了用于门禁的告警方法的又一个实施例的流程400。该用于门禁的告警方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，向设置于预设区域的门禁***发送远程开启门禁指令。

步骤402，响应于接收到门禁***上报的异常事件提示信息，确定当前位置。

步骤403，响应于确定当前位置不属于预设区域，向目标端发送告警信息。

上述步骤401、402、402可以分别与前述实施例中的步骤201、202、203及其可选的实现方式一致，上文针对步骤201、202、203及其可选的实现方式的描述也适用于步骤401、402、403，此处不再赘述。

步骤404，根据当前位置与预设区域的相对位置调整目标摄像头的角度。

在本实施例中，用于门禁的告警方法的执行主体(例如图1所示的移动机器人101)可以根据上述步骤202所确定的当前位置与上述预设区域的相对位置调整目标摄像头的角度，以使摄像头能够针对上述预设区域进行拍摄。其中，上述目标摄像头通常可以设置于上述执行主体上。可选地，上述目标摄像头也可以设置于上述预设区域，且能够与上述执行主体进行通信。

作为示例，当上述执行主体根据当前位置确定自身还未到达上述门禁***所控制的电动门，可以向前调整目标摄像头。作为又一示例，当上述执行主体根据当前位置确定自身已通过上述门禁***所控制的电动门，可以向后调整目标摄像头。

步骤405，利用目标摄像头拍摄告警信息所指示的事件。

在本实施例中，上述执行主体可以利用上述角度调整后的目标摄像头拍摄上述告警信息所指示的事件，例如非授权人员利用巡检机器人远程开门的空隙通过门禁***。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以响应于确定当前位置属于预设区域，丢弃异常事件提示信息不作响应。

基于上述可选的实现方式，本方案可以避免由于移动机器人自身通过上述预设区域而引起的误报。

从图4中可以看出，本实施例中的用于门禁的告警方法的流程400体现了根据当前位置与预设区域的相对位置调整目标摄像头的角度的步骤，以及利用目标摄像头拍摄告警信息所指示的事件的步骤。由此，本实施例描述的方案可以利用可调节角度的摄像头对异常事件进行拍摄，从而可以在对异常事件进行及时告警的同时实现相关图像证据的获取。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了用于门禁的告警装置的一个实施例，该装置实施例与图2或图4所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例提供的用于门禁的告警装置500包括指令发送单元501、位置确定单元502和告警单元503。其中，指令发送单元501，被配置成向设置于预设区域的门禁***发送远程开启门禁指令；位置确定单元502，被配置成响应于接收到门禁***上报的异常事件提示信息，确定当前位置，其中，异常事件提示信息用于指示存在非授权进入预设区域的目标物；告警单元503，被配置成响应于确定当前位置不属于预设区域，向目标端发送告警信息。

在本实施例中，用于门禁的告警装置500中：指令发送单元501、位置确定单元502和告警单元503的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202和步骤203的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于门禁的告警装置500可以被进一步配置成：根据当前位置与预设区域的相对位置调整目标摄像头的角度；利用目标摄像头拍摄告警信息所指示的事件。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于门禁的告警装置500可以被进一步配置成：响应于确定当前位置属于预设区域，丢弃异常事件提示信息不作响应。

本公开的上述实施例提供的装置，通过告警单元503根据位置确定单元502在接收到门禁***上报的异常事件提示信息后所确定的当前位置与预设区域的比较来确定是否进行告警，从而实现了对门禁异常情况的及时上报，并且仅在当前位置属于预设区域时进行告警，减少了由于自身通过预设区域而造成的误报，进而提升了***告警的准确性。

进一步参考图6，其示出了用于门禁的告警***的一个实施例中各个设备之间交互的时序600。该用于门禁的告警***可以包括：门禁端(例如图1所示的门禁端104)，移动机器人端(例如图1所示的移动机器人101)。其中，上述门禁端，可以被配置成：检测是否存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物；响应于检测到目标物，确定门禁***的开启原因；响应于确定开启原因属于移动机器人远程开启，向移动机器人上报异常事件提示信息。上述移动机器人端，可以被配置成实现如前述实施例所描述的用于门禁的告警方法。

如图6所示，在步骤601中，移动机器人端向设置于预设区域的门禁***发送远程开启门禁指令。

在步骤602中，门禁端检测是否存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物。

在本实施例中，上述门禁端可以通过各种方式检测是否存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物。其中，上述预设区域和门禁***的描述可以参照前述实施例中的相关描述，此处不再赘述。

在本实施例中，作为示例，上述门禁端可以通过针对上述预设区域进行拍摄的摄像头检测是否存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物。

在本实施例的一些可选的实现方式中，响应于检测到门禁***的比较器输出高电平，上述门禁端可以确定检测到存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物。

在这些实现方式中，响应于检测到上述比较器输出高电平，上述门禁端可以确定检测到存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物。其中，上述高电平通常可以基于红外线接收端未接收到对应的红外线发射端发射的红外线而生成。上述红外线接收端和上述红外线发射端可以分别设置在上述预设区域的入口的两侧。通常，上述红外线接收端和上述红外线发射端的高度一致。作为示例，可以在位于上述预设区域的电动门的左侧设置红外线发射端，在上述电动门的右侧的相同高度设置红外线接收端，且两者相对。从而，当有人通过上述电动门时，由于红外线发射端发射的红外线会被人体遮挡，红外线接收端无法接收到红外线，通过电路设置可以使上述比较器在此种情况下输出高电平。

在本实施例的一些可选的实现方式中，响应于检测到上述门禁***的比较器输出低电平，上述门禁端可以确定未检测到存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物。其中，上述低电平通常可以基于红外线接收端接收到对应的红外线发射端发射的红外线而生成。上述红外线接收端和上述红外线发射端可以分别设置在上述预设区域的入口的两侧，具体可参见前述描述。从而，当没有人员或物体通过上述电动门时，红外线发射端发射的红外线会直接被红外线接收端接收，通过电路设置可以使上述比较器在此种情况下输出低电平。

基于上述可选的实现方式，本方案可以根据门禁***的比较器输出的电平的高低，来确定是否检测到存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物，从而丰富了目标物的检测方式。

在步骤603中，响应于检测到目标物，门禁端确定门禁***的开启原因。

在本实施例中，响应于确定上述步骤201检测到目标物，上述门禁端可以通过各种方式确定门禁***的开启原因。其中，上述开启原因通常可以用于指示门禁***的电动门因何而开启。其中，上述开启原因可以包括但不限于以下至少一项：输入密码正确，指纹验证通过，门禁卡识别通过，中控***远程发送指令，具备权限的巡检机器人远程发送指令。在步骤604中，响应于确定开启原因属于移动机器人远程开启，门禁端向移动机器人上报异常事件提示信息。

在本实施例中，响应于确定上述步骤202所确定的开启原因属于移动机器人远程开启，上述门禁端可以向开启上述门禁的移动机器人上报异常事件提示信息。

需要说明的是，上述异常事件提示信息的描述可以参照前述实施例中步骤202的相关描述，此处不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，响应于确定开启原因属于预设允许开启方式，上述门禁端还可以丢弃上述步骤602的检测结果不作响应。

在这些实现方式中，上述预设允许开启方式可以根据实际需要而灵活设置。基于上述可选的实现方式，本方案可以避免由于授权人员正常进入上述预设区域而引起的误报。

可选地，基于上述可选的实现方式，上述预设允许开启方式可以包括授权凭证开启方式。其中，上述授权凭证开启方式可以包括但不限于以下至少一项：输入密码正确，指纹验证通过，门禁卡识别通过，人脸识别通过。

基于上述可选的实现方式，本方案可以兼容授权人员常用的验证方式，无需进行更多的技术改造，节约的***改造成本。

在步骤605中，响应于接收到门禁***上报的异常事件提示信息，移动机器人端确定当前位置。

在步骤606中，响应于确定当前位置不属于预设区域，移动机器人端向目标端发送告警信息。

上述步骤601、605、606可以分别与前述实施例中的步骤201、202、203及其可选的实现方式一致，上文针对步骤201、202、203及其可选的实现方式的描述也适用于步骤601、605、606，此处不再赘述。

本申请的上述实施例提供的用于门禁的告警***，通过门禁端首先检测设置有门禁的预设区域是否存在目标物，并在门禁***开启的原因属于移动机器人远程开启的前提下发送异常事件提示信息，以及移动机器人端在接收到门禁***上报的异常事件提示信息后，根据当前位置与预设区域的比较来确定是否进行告警，从而实现了对门禁异常情况的及时上报，并且通过门禁端与移动机器人端确认逻辑的相互配合，减少了由于授权人员或移动机器人自身通过预设区域而造成的误报，进而提升了***告警的准确性。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本申请的实施例的电子设备(例如图1中的移动机器人101或门禁端104)700的结构示意图。图7示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本申请的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置707加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD，Liquid Crystal Display)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本申请的实施例的方法中限定的上述功能。

继续参见图8，图8是适于用来实现本公开的实施例的门禁设备的结构示意图。上述门禁设备可以包括：原生电动门禁设备801；接口转换电路802；第一无线通信模块803；比较器804，被配置成基于参考电压和红外线接收端的电压生成比较输出电压；单片机805，可以被配置成分别与上述接口转换电路802、上述第一无线通信模块803和上述比较器804的输出端连接。其中，上述原生电动门禁设备801可以包括电动门控制***8011和电动门通信接口8012。上述电动门控制***8011和电动门通信接口8012之间可以通信连接。

在本实施例中，上述原生电动门禁设备801和上述单片机805可以通过上述接口转换电路802连接，以接收或发送消息。作为示例，门禁端的单片机805通过第一无线通信模块803接收到门禁开启指令后，可以通过接口转换电路802向原生电动门禁设备801发送门禁开启指令。从而，原生电动门禁设备801可以通过电动门通信接口8012向电动门控制***8011发送电动门开启指令，从而控制电动门的打开。电动门禁的关闭动作可以参照前述电动门禁的开启，此处不再赘述。上述红外线接收端和对应的红外光发射端可以分别对应安装在电动门两侧。当不存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物时，红外线接收端可以接收到红外光发射端发射的红外线，从而输出电压V2。若此种情况下V2小于V1，则比较器804可以输出低电平。从而，单片机805可以确定不存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物(例如没有人员通过电动门)。当存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物(例如有人员通过电动门)时，红外线发射端的光线会被遮挡，此时红外线接收端接收不到红外光线，从而输出高电平。若此时V2大于V1，比较器802输出高电平。从而，单片机805可以确定存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物(例如有人员通过电动门)。进而，门禁端可以通过第一无线通信模块803向移动机器人上报。

继续参见图9，图9是适于用来实现本公开的实施例的移动机器人的结构示意图。上述移动机器人可以包括：第二无线通信模块901；摄像头902；导航***903；动力***904；数据存储模块905；控制器906，被配置成分别与上述第二无线通信模块901、上述摄像头902、上述导航***903、上述动力***904和上述数据存储模块905连接。

在本实施例中，移动机器人可以通过第二无线通信模块901向上述门禁端发送指令，以控制上述门禁的开启和/或关闭。上述移动机器人可以利用上述摄像头902实现多角度的图像拍摄。上述导航***903可以用于上述移动机器人的定位和获取全局地图。上述动力***904可以使上述移动机器人实现自由移动。上述数据存储模块905可以用于存储运行数据。上述控制器906可以用于实现如前述实施例所描述的用于门禁的告警方法。

需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：向设置于预设区域的门禁***发送远程开启门禁指令；响应于接收到门禁***上报的异常事件提示信息，确定当前位置；响应于确定当前位置不属于预设区域，向目标端发送告警信息。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”、Python语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开的各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括指令发送单元、位置确定单元、告警单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，指令发送单元还可以被描述为“向设置于预设区域的门禁***发送远程开启门禁指令的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种用于门禁的告警方法，应用于移动机器人，包括：

向设置于预设区域的门禁***发送远程开启门禁指令；

响应于接收到所述门禁***上报的异常事件提示信息，确定当前位置，其中，所述异常事件提示信息用于指示存在非授权进入所述预设区域的目标物；

响应于确定所述当前位置不属于所述预设区域，向目标端发送告警信息；

其中，所述响应于确定所述当前位置不属于所述预设区域，向目标端发送告警信息，包括：

响应于根据所述当前位置确定所述移动机器人还未到达所述预设区域，确定在所述门禁***开启期间，存在目标物在所述移动机器人之前进入所述预设区域，以及向目标端发送告警信息；

响应于根据所述当前位置确定所述移动机器人已通过所述预设区域，确定在所述门禁***开启期间，存在目标物在所述移动机器人之后进入所述预设区域，以及向目标端发送告警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述当前位置与所述预设区域的相对位置调整目标摄像头的角度；

利用所述目标摄像头拍摄所述告警信息所指示的事件。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述当前位置属于所述预设区域，丢弃所述异常事件提示信息不作响应。

4.一种用于门禁的告警装置，应用于移动机器人，包括：

指令发送单元，被配置成向设置于预设区域的门禁***发送远程开启门禁指令；

位置确定单元，被配置成响应于接收到所述门禁***上报的异常事件提示信息，确定当前位置，其中，所述异常事件提示信息用于指示存在非授权进入所述预设区域的目标物；

告警单元，被配置成响应于确定所述当前位置不属于所述预设区域，向目标端发送告警信息；

其中，所述告警单元，进一步被配置成：

响应于根据所述当前位置确定所述移动机器人还未到达所述预设区域，确定在所述门禁***开启期间，存在目标物在所述移动机器人之前进入所述预设区域，以及向目标端发送告警信息；

响应于根据所述当前位置确定所述移动机器人已通过所述预设区域，确定在所述门禁***开启期间，存在目标物在所述移动机器人之后进入所述预设区域，以及向目标端发送告警信息。

5.一种用于门禁的告警***，包括：

门禁端，被配置成检测是否存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物；响应于检测到所述目标物，确定所述门禁***的开启原因；响应于确定所述开启原因属于移动机器人远程开启，向所述移动机器人上报异常事件提示信息；

移动机器人端，被配置成执行实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

6.根据权利要求5所述的告警***，其中，所述门禁端还被进一步配置成：

响应于确定所述开启原因属于预设允许开启方式，丢弃所述检测结果不作响应。

7.根据权利要求5或6所述的告警***，其中，所述门禁端被进一步配置成：

响应于检测到所述门禁***的比较器输出高电平，确定检测到存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物，其中，所述高电平基于红外线接收端未接收到对应的红外线发射端发射的红外线而生成，所述红外线接收端和所述红外线发射端分别设置在所述预设区域的入口的两侧。

8.根据权利要求5或6所述的告警***，其中，所述门禁端被进一步配置成：

响应于检测到所述门禁***的比较器输出低电平，确定未检测到存在进入设置有门禁***的预设区域的目标物，其中，所述低电平基于红外线接收端接收到对应的红外线发射端发射的红外线而生成，所述红外线接收端和所述红外线发射端分别设置在所述预设区域的入口的两侧。

9.根据权利要求5或6所述的告警***，其中，所述门禁端包括：

原生电动门禁设备；

接口转换电路；

第一无线通信模块；

比较器，被配置成基于参考电压和红外线接收端的电压生成比较输出电压；

单片机，被配置成分别与所述接口转换电路，所述第一无线通信模块和所述比较器的输出端连接。

10.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

11.一种移动机器人，包括：

第二无线通信模块；

摄像头；

导航***；

动力***；

数据存储模块；

控制器，被配置成分别与所述第二无线通信模块、所述摄像头、所述导航***、所述动力***和所述数据存储模块连接，以及实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的方法。

Images