CN113238491B - 执行机构的仿真测试方法、装置、智能臂架及工程车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种执行机构的仿真测试方法、装置、智能臂架及工程车辆，获取执行文件中的运行变量的变量地址信息，可以根据该变量地址信息确定该变量地址上的运行变量，确定执行机构的执行文件中的运行变量的值，并且获取执行文件中的执行机构的输出结果的结果地址信息，基于该结果地址信息获取该执行机构在运行确定数值的运行变量后的执行机构的输出结果，从而可以不受代码语言的限制而通过通信交互实现对执行机构的执行文件中运行变量的修改以及结果获取，实现对执行机构的仿真测试，以提高仿真测试的便捷性和准确性。

Description

执行机构的仿真测试方法、装置、智能臂架及工程车辆

技术领域

本申请涉及执行机构仿真测试技术领域，具体涉及一种执行机构的仿真测试方法、装置、智能臂架及工程车辆。

背景技术

随着机械设备的自动化技术的不断发展，越来越多的机械设备开始采用局部或整体的自动化作业。自动化泵车等机械设备中至关重要的一个执行机构就是臂架，臂架的控制***是机械设备(例如泵车等)臂架的重要组成部分，它承担着臂架的驱动控制、故障监测、智能调节等重要任务。因此，臂架的控制***对于臂架在实际工作中的工作状态和性能具有决定性作用。

为了确定执行机构的控制***适应于当前的执行机构和实际工况，可以通过建立仿真模型对执行机构的控制***进行测试，并且通过改变仿真模型的运行变量以模拟执行机构在实际工作中的工况信息，以获知其工作状态，从而可以判断执行机构的控制***是否满足要求。然而现有的执行机构的仿真模型多是通过MATLAB等仿真软件实现，而泵车等机械设备的整车控制算法是在CODESYS(Controlled Development System，控制环境***)平台上实现的。其中，CODESYS平台所使用的语言为ST语言(Structured text，结构式编程语言)，与MATLAB语言不相容，因此，在仿真过程中往往会需要转换模型和移植代码，这样的仿真测试过程复杂，且可能会因为转换模型和移植代码而导致测试不准确。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种执行机构的仿真测试方法、装置、智能臂架及工程车辆，解决了上述执行机构仿真测试过程复杂且准确性不高的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种执行机构的仿真测试方法，包括：获取执行机构的执行文件中的运行变量的变量地址信息；其中所述变量地址信息表征所述运行变量于所述执行文件中的具***置；基于所述变量地址信息，确定所述执行文件中的所述运行变量的值；获取所述执行文件中的所述执行机构的输出结果的结果地址信息；其中所述结果地址信息表征所述执行机构的输出结果于所述执行文件中的具***置；以及基于所述结果地址信息，获取所述执行机构的输出结果；其中所述执行机构的输出结果基于所述运行变量的值运行后得到。

通过获取执行文件中的运行变量的变量地址信息，可以根据该变量地址信息确定该变量地址上的运行变量，并且获取执行文件中的执行机构的输出结果的结果地址信息，基于该结果地址信息获取该执行机构在运行确定数值的运行变量后的执行机构的输出结果，从而可以不受代码语言的限制而通过通信交互实现对执行机构的执行文件中运行变量的修改以及结果获取，实现对执行机构的仿真测试，以提高仿真测试的便捷性和准确性。

在一实施例中，所述基于所述变量地址信息，确定所述执行文件中的所述运行变量的值包括：基于所述变量地址信息，获取或/和修改所述执行文件中的所述运行变量的值。

通过获取执行文件中的运行变量的变量地址信息，可以根据该变量地址信息修改该变量地址上的运行变量，从而可以不受代码语言的限制而通过通信交互实现对执行机构的执行文件中运行变量的修改，实现对执行机构的仿真测试。

在一实施例中，所述获取所述执行机构的执行文件中的运行变量的变量地址信息包括：记录所述运行变量的变量存储起始位置和变量字节长度；以及根据所述变量存储起始位置和所述变量字节长度，获取所述变量地址信息。

通过记录执行文件中运行变量的变量存储起始位置和变量字节长度，根据变量存储起始位置和变量字节长度可以准确的确定对应的运行变量的变量地址信息，继而可以准确的修改执行文件中运行变量的值。

在一实施例中，所述获取所述执行文件中的所述执行机构的输出结果的结果地址信息包括：记录所述执行机构的输出结果的结果存储起始位置和结果字节长度；以及根据所述结果存储起始位置和所述结果字节长度，获取所述结果地址信息。

通过记录执行文件中执行机构的输出结果的结果存储起始位置和结果字节长度，根据结果存储起始位置和结果字节长度可以准确的确定对应的执行机构的输出结果的结果地址信息，继而可以准确的获取执行文件中执行机构的输出结果的值。

在一实施例中，所述执行机构的执行文件的获取方式包括：根据所述执行机构的仿真模型，生成执行代码；以及对所述执行代码进行编译，得到所述执行文件。

通过仿真模型自动生成执行代码，并且对该执行代码进行编译，得到执行机构的执行文件，可以利用现有的仿真模型直接实现，在不重新构建仿真模型的前提下，可以简单的实现执行机构的综合仿真测试，以提高其测试准确性。

在一实施例中，在所述获取所述执行机构的输出结果之后，所述执行机构的仿真测试方法还包括：结合所述执行机构的输出结果和所述执行机构对应的整车逻辑控制仿真模型的整车输出结果，综合得到测试结果。

通过结合执行机构的输出结果和执行机构对应的整车逻辑控制仿真模型的整车输出结果，在同一平台上调整执行机构的执行文件中的运行变量且获取执行机构运行后输出的臂架输出结果，然后结合整车输出结果，可以更加全面且接近实际工作状态的对执行机构进行仿真测试，以提高仿真测试的准确性。

在一实施例中，所述结合所述执行机构的输出结果和所述执行机构对应的整车逻辑控制仿真模型的整车输出结果包括：根据所述整车输出结果与所述执行机构的输出结果的限定关系，调整所述执行机构的输出结果。

根据整车输出结果与执行机构的输出结果的限定关系，可以在设定整车参数的同时改变执行机构的输出结果，从而更加接近实际工况运行中执行机构的输出结果，从而更加准确的仿真测试执行机构。

根据本申请的一个方面，提供了一种执行机构的仿真测试装置，包括：变量地址获取模块，用于获取执行机构的执行文件中的运行变量的变量地址信息；其中所述变量地址信息表征所述运行变量于所述执行文件中的具***置；变量确定模块，用于基于所述变量地址信息，确定所述执行文件中的所述运行变量的值；结果地址获取模块，用于获取所述执行文件中的所述执行机构的输出结果的结果地址信息；其中所述结果地址信息表征所述执行机构的输出结果于所述执行文件中的具***置；以及结果获取模块，用于基于所述结果地址信息，获取所述执行机构的输出结果；其中所述执行机构的输出结果基于所述运行变量的值运行后得到。

通过变量地址获取模块获取执行文件中的运行变量的变量地址信息，变量确定模块可以根据该变量地址信息确定该变量地址上的运行变量，并且结果地址获取模块获取执行文件中的执行机构的输出结果的结果地址信息，结果获取模块基于该结果地址信息获取该执行机构在运行确定数值的运行变量后的执行机构的输出结果，从而可以不受代码语言的限制而通过通信交互实现对执行机构的执行文件中运行变量的修改以及结果获取，实现对执行机构的仿真测试，以提高仿真测试的便捷性和准确性。

根据本申请的一个方面，提供了一种智能臂架，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述任一所述的执行机构的仿真测试方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种工程车辆，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述任一所述的执行机构的仿真测试方法。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请一示例性实施例适用场景结构示意图。

图2是本申请一示例性实施例提供的一种执行机构的仿真测试方法的流程示意图。

图3是本申请另一示例性实施例提供的一种执行机构的仿真测试方法的流程示意图。

图4是本申请一示例性实施例提供的一种执行文件的获取方法的流程示意图。

图5是本申请一示例性实施例提供的一种执行机构的仿真测试装置的结构示意图。

图6是本申请另一示例性实施例提供的一种执行机构的仿真测试装置的结构示意图。

图7是本申请一示例性实施例提供的智能臂架的结构图。

图8是本申请一示例性实施例提供的工程车辆的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

自动化泵车等机械设备中至关重要的一个执行机构就是臂架，为了实现泵车的自动化作业，就需要实现泵车臂架的自动化作业，因此智能执行机构应运而生。

执行机构的作业主要由对应的机械设备上的控制部件(例如控制器)实现，而控制部件是基于工况信息和运行代码输出相应的控制指令至执行机构，实现该执行机构的动作，从而完成自动作业。

为了保证运行代码能够满足实际工况的需求，也为了能够检测出运行代码中存在的错误或漏洞，在生成运行代码后还需要对执行机构进行测试。具体的测试方法是改变仿真模型的运行变量以模拟执行机构在实际工作中的工况信息，以获知其工作状态，从而可以判断执行机构的控制***是否满足要求。然而执行机构的仿真模型是通过MATLAB、Simulink等仿真软件实现，而泵车等机械设备的整车控制算法是在CODESYS平台上实现的。CODESYS平台所使用的ST语言与MATLAB、Simulink语言不相容，因此，导致执行机构的仿真结果只能单独在MATLAB、Simulink中显示，因此，在仿真过程中往往会需要转换模型和移植代码才能在CODESYS平台上显示，这样的仿真测试过程复杂，且可能会因为转换模型和移植代码而导致测试不准确。

为了解决上述问题，本申请提出了一种执行机构的仿真测试方法和装置，在执行机构仿真模型生成执行文件后，通过地址查询的方式对该执行文件中的运行变量进行修改并且获取该执行文件中的输出结果，根据输出结果调整运行变量的值，从而实现对执行机构的运行参数的调整，以实现对执行机构的测试，从而简化测试过程，提高测试精度。

下面结合附图具体说明本申请实施例提供的执行机构的仿真测试方法、装置、智能臂架和工程车辆的具体实现方式。

示例性***

图1是本申请一示例性实施例适用场景结构示意图。本申请实施例提供的执行机构的仿真测试方法可以应用于泵车等包括智能臂架等执行机构的机械设备的测试***上，如图1所示，该测试***可以包括测试主机1，测试主机1与执行机构的控制器2通信连接(例如无线通信连接或有线通信连接)，其中，测试主机1上构建有实现执行机构的控制器2进行测试的执行机构仿真模型和对整车逻辑控制器进行测试的整车仿真模型。执行机构仿真模型生成的执行文件可以发送至执行机构的控制器2，执行机构的控制器2根据该执行文件和设定的运行变量控制执行机构的运行，测试主机1利用通信接口修改该执行文件中的运行变量的值并且获取修改运行变量后对应的输出结果，然后结合整车的输出结果形成一个统一的输出结果，并且在整车仿真模型上显示，避免执行机构仿真模型和整车仿真模型不兼容而导致的测试复杂度较高且准确性较低的问题，从整体上实现对该机械设备的测试和调试，提高测试的准确性。

应当理解，本申请中的测试主机1可以是一个主机(例如计算机等)，也可以是两个的主机(其中执行机构仿真模型和整车仿真模型分别位于该两个主机上)，只要执行机构仿真模型生成的执行文件发送至执行机构的控制器2中后，即可利用整车仿真模型所在的主机对执行文件中的运行变量的值进行修改并获取执行机构运行修改后的执行文件得到的输出结果，从而实现在整车仿真模型上整体实现该机械设备的测试(包括执行机构的测试和整车逻辑测试)。

示例性方法

图2是本申请一示例性实施例提供的一种执行机构的仿真测试方法的流程示意图。如图2所示，该执行机构的仿真测试方法可以应用于上述测试***中，具体包括如下步骤：

步骤210：获取执行机构的执行文件中的运行变量的变量地址信息。

变量地址信息表征运行变量于执行文件中的具***置。在生成执行文件后，记录执行文件中的运行变量的变量地址信息，整车仿真模型(CODESYS平台)可以通过通信由执行机构的控制器处获取执行文件中运行变量的变量地址信息，方便后续对运行变量的修改和设定。变量地址信息的记录方式可以是：单独设置一个地址文件，该地址文件中记录了每一个运行变量和对应的地址信息，通过查表的方式可以简单的获知每一个运行变量于执行文件中的具***置。

在一实施例中，步骤210的具体实现方式可以是：记录运行变量的变量存储起始位置和变量字节长度；以及根据变量存储起始位置和变量字节长度，获取变量地址信息。由于不同的运行变量的长度可以不同，为了准确的获知每个运行变量的变量地址信息，可以同时记录每个运行变量的变量存储起始位置和变量字节长度，即记录每个运行变量存储的开始位置和该运行变量的长度，从而可以通过查找变量存储起始位置并获取变量字节长度的字节以修改该运行变量的值。

步骤220：基于变量地址信息，确定执行机构的执行文件中的运行变量的值。

在对执行机构的测试过程中，需要在仿真界面上修改部分运行变量的值以实现改变执行机构的运行工况或环境(例如负载值、延伸长度等)，以实现对全工况或环境的运行情况的测试，保证执行机构在实际作业过程中不会出现故障。并且在对执行机构的调试过程中，需要在仿真界面上修改部分运行变量的值以实现改变执行机构的运行参数(例如执行机构的电流上限、延伸最大长度、旋转最大角度、旋转速度等)，以实现对输出结果的调整，从而得到满足需求的运行参数值。应当理解，若执行文件中的运行变量有初始值时，在测试过程中需要对该运行变量的值进行修改，若执行文件中的运行变量没有初始值时，在测试过程中需要赋予该运行变量的值。

具体的，步骤220可以包括：基于变量地址信息，获取或修改执行文件中的运行变量的值。在实际测试过程中，CODESYS平台可以根据需要修改的运行变量的变量地址信息，输出指令至执行机构的控制器对该变量地址信息处的运行变量的值进行修改或设定，以实现准确的修改执行文件中的运行变量的值，从而实现CODESYS平台对执行机构的仿真模型的调试。

通过获取执行文件中的运行变量的变量地址信息，可以根据该变量地址信息修改该变量地址上的运行变量，从而可以不受代码语言的限制而通过通信交互实现对执行机构的执行文件中运行变量的修改，实现对执行机构的仿真测试。

步骤230：获取执行文件中的执行机构的输出结果的结果地址信息。

结果地址信息表征执行机构的输出结果于执行文件中的具***置。

在生成执行文件后，记录执行文件中的执行机构的输出结果的结果地址信息，整车仿真模型(CODESYS平台)可以通过通信由执行机构的控制器处获取执行文件中执行机构的输出结果的结果地址信息，方便后续对执行机构的输出结果的监控。变量地址信息的记录方式可以是：单独设置一个地址文件(可以与上述记录运行变量的地址信息的地址文件为同一个文件)，该地址文件中记录了每一个执行机构的输出结果和对应的地址信息，通过查表的方式可以简单的获知每一个执行机构的输出结果于执行文件中的具***置。

在一实施例中，步骤230的具体实现方式可以是：记录执行机构的输出结果的结果存储起始位置和结果字节长度；以及根据结果存储起始位置和结果字节长度，获取结果地址信息。由于不同的执行机构的输出结果的长度可以不同，为了准确的获知每个执行机构的输出结果的结果地址信息，可以同时记录每个执行机构的输出结果的结果存储起始位置和结果字节长度，即记录每个执行机构的输出结果存储的开始位置和该执行机构的输出结果的长度，从而可以通过查找结果存储起始位置并获取结果字节长度的字节以得到该执行机构的输出结果的值。

步骤240：基于结果地址信息，获取执行机构的输出结果。

执行机构的输出结果基于确定的运行变量的值运行后得到。在确定了执行机构的运行变量的值后，即执行机构的控制器中执行文件的运行变量的值已经设定，此时，可以基于该运行变量的值控制执行机构运行，并且获取运行后的输出结果(即执行机构的输出结果)。也就是说，通过实时修改或赋予运行变量的值，并实时获取执行机构的输出结果，从而可以实时获知执行机构的运行状态，即得到测试结果。在实际测试过程中，CODESYS平台可以根据执行机构的输出结果的结果地址信息，获取执行文件中该结果地址信息处的执行机构的输出结果的值，以实现准确的获取执行文件中的执行机构的输出结果的值，从而实现CODESYS平台对执行机构的仿真结果的监控。

应当理解，由于在执行机构的仿真测试过程中，设定运行变量的值后可能不需要修改，因此，也可以不获取执行机构的执行文件中运行变量的变量地址信息，仅获取执行文件中的执行机构的输出结果的结果地址信息，以在CODESYS平台上显示该执行机构的仿真结果。

通过获取执行文件中的执行机构的输出结果的结果地址信息，可以根据该结果地址信息获取该结果地址上的执行机构的输出结果，从而可以不受代码语言的限制而通过通信交互实现获取执行机构的执行文件中执行机构的输出结果，以显示该执行机构的输出结果，从而实现对执行机构的仿真测试和监控。

图3是本申请另一示例性实施例提供的一种执行机构的仿真测试方法的流程示意图。如图3所示，在步骤240之后，上述实施例中的执行机构的仿真测试方法还可以包括：

步骤250：结合执行机构的输出结果和执行机构对应的整车逻辑控制仿真模型的整车输出结果，综合得到测试结果。

由于整车逻辑控制与执行机构的控制之间存在一定的关系，例如在实际作业过程中，为了保证安全，整车处于行走状态时执行机构通常是不能运行或者运行速度受到限制。因此，结合执行机构的输出结果和整车输出结果，可以更加准确的对执行机构进行仿真测试，避免单独测试执行机构而导致的失真的问题。

通过确定执行机构的执行文件中的运行变量的值，并且获取该执行机构在运行确定数值的运行变量后的执行机构的输出结果，然后结合执行机构对应的整车逻辑控制仿真模型输出的整车输出结果，综合得到测试结果；即在同一平台上调整执行机构的执行文件中的运行变量且获取执行机构运行后输出的输出结果，然后结合整车输出结果，可以更加全面且接近实际工作状态的对执行机构进行仿真测试，以提高仿真测试的准确性。

在一实施例中，上述步骤250的具体实现方式可以包括：根据整车输出结果与执行机构的输出结果的限定关系，调整执行机构的输出结果。

根据整车输出结果与执行机构的输出结果的限定关系，例如上述的整车的运行状态对执行机构的输出结果的限定，可以在设定整车参数的同时改变执行机构的输出结果。即通过整车仿真模型对执行机构的仿真模型的输入进行修改或设定，并且对执行机构的仿真模型的输出进行监控，从而将执行机构的仿真模型仿真结果直接反应在整车仿真模型中，实现执行机构的算法和整车控制算法的无缝结合。并且通过整车仿真模型对整车仿真结果和执行机构的仿真结果同时进行监控，避免将执行机构的仿真模型转换为与整车仿真模型相融合的模型，从而避免了模型转换和代码转移过程中可能带来的风险和不确定性，继而提高了执行机构算法和整车控制算法的准确性。同时，通过执行机构的仿真结果和整车仿真结果的统一监控和调试，可以从整体角度对执行机构算法和整车控制算法进行校验，实现多个仿真模型和设备的一体化，从而更加接近实际工况运行中执行机构的输出结果，从而更加准确的仿真测试执行机构和整车控制算法。

图4是本申请一示例性实施例提供的一种执行文件的获取方法的流程示意图。如图4所示，执行机构的执行文件的获取方式可以包括：

步骤410：根据执行机构的仿真模型，生成执行代码。

在构建了执行机构的仿真模型(例如通过MATLAB搭建的执行机构的仿真模型)后，可以在执行机构的仿真模型中自动生成执行机构的控制器的执行代码(例如C语言代码)，以提供能够对执行机构实现仿真的代码。在生成执行代码之前，还可以对执行机构仿真模型进行仿真验证，在对建立的执行机构仿真模型进行仿真验证时，需要先建立与执行机构仿真模型连接的外部接口子模型，例如负载、***电网等子模型，这些外部接口子模型建立后，即可对建立的执行机构仿真模型进行仿真验证。在生成执行代码之前，还可以对建立的执行机构仿真模型进行代码转化预处理，将代码转化预处理后的执行机构仿真模型转化成控制器能识别的执行机构仿真模型程序。其中，所述代码转化预处理包括：离散化处理、设置仿真时间步长以及设置臂架仿真模型输入输出接口及参数等。

步骤420：对执行代码进行编译，得到执行文件。

在生成了执行代码后，可以利用编译器对执行代码进行编译以得到执行文件，其中编译器可以集成在上述测试***的测试主机1中。通过对仿真模型自动生成的执行代码进行编译，得到执行机构的执行文件，可以利用现有的仿真模型直接实现，在不重新构建仿真模型的前提下，可以简单的实现执行机构的综合仿真测试，以提高其测试准确性。

示例性装置

图5是本申请一示例性实施例提供的一种执行机构的仿真测试装置的结构示意图。如图5所示，该仿真测试装置50包括：变量地址获取模块51，用于获取执行机构的执行文件中的运行变量的变量地址信息；其中所述变量地址信息表征所述运行变量于所述执行文件中的具***置；变量确定模块52，用于基于所述变量地址信息，确定所述执行文件中的所述运行变量的值；结果地址获取模块53，用于获取所述执行文件中的所述执行机构的输出结果的结果地址信息；其中所述结果地址信息表征所述执行机构的输出结果于所述执行文件中的具***置；以及结果获取模块54，用于基于所述结果地址信息，获取所述执行机构的输出结果；其中所述执行机构的输出结果基于所述运行变量的值运行后得到。

本申请提供的执行机构的仿真测试装置，通过变量地址获取模块51获取执行文件中的运行变量的变量地址信息，变量确定模块52可以根据该变量地址信息确定该变量地址上的运行变量，并且结果地址获取模块53获取执行文件中的执行机构的输出结果的结果地址信息，结果获取模块54基于该结果地址信息获取该执行机构在运行确定数值的运行变量后的执行机构的输出结果，从而可以不受代码语言的限制而通过通信交互实现对执行机构的执行文件中运行变量的修改以及结果获取，实现对执行机构的仿真测试，以提高仿真测试的便捷性和准确性。

图6是本申请另一示例性实施例提供的一种执行机构的仿真测试装置的结构示意图。如图6所示，上述实施例中的仿真测试装置50还可以包括：综合测试模块55，用于根据整车输出结果对执行机构的输出结果的限定关系，调整执行机构的输出结果。根据整车输出结果对执行机构的输出结果的限定关系，例如上述的整车的运行状态对执行机构的输出结果的限定，可以在设定整车参数的同时改变执行机构的输出结果。

在一实施例中，变量地址获取模块51可以进一步配置为：记录运行变量的变量存储起始位置和变量字节长度；以及根据变量存储起始位置和变量字节长度，获取变量地址信息。

在一实施例中，结果地址获取模块53可以进一步配置为：记录执行机构的输出结果的结果存储起始位置和结果字节长度；以及根据结果存储起始位置和结果字节长度，获取结果地址信息。通过获取执行文件中的执行机构的输出结果的结果地址信息，可以根据该结果地址信息获取该结果地址上的执行机构的输出结果，从而可以不受代码语言的限制而通过通信交互实现获取执行机构的执行文件中执行机构的输出结果，以显示该执行机构的输出结果，从而实现对执行机构的仿真测试和监控。

在一实施例中，如图6所示，上述仿真测试装置50还可以包括：代码生成模块56，用于根据执行机构的仿真模型，生成执行代码；编译模块57，用于对执行代码进行编译，得到执行文件。通过对仿真模型自动生成的执行代码进行编译，得到执行机构的执行文件，可以利用现有的仿真模型直接实现，在不重新构建仿真模型的前提下，可以简单的实现执行机构的综合仿真测试，以提高其测试准确性。

示例性设备

下面，参考图7和图8来描述根据本申请实施例的智能臂架和工程车辆的电子结构。该智能臂架和工程车辆可以包括第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图7和图8图示了根据本申请实施例的智能臂架和工程车辆的框图。

如图7和图8所示，智能臂架10和工程车辆20均可以包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制智能臂架10和工程车辆20中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的执行机构的仿真测试方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，智能臂架10和工程车辆20还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线***和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，在该智能臂架是第一设备或第二设备时，该输入装置13可以是摄像头，用于捕捉图像的输入信号。在该智能臂架是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图7和图8中仅示出了该智能臂架10和工程车辆20中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，智能臂架10和工程车辆20还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的执行机构的仿真测试方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的执行机构的仿真测试方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、***的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、***。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (8)

1.一种执行机构的仿真测试方法，其特征在于，应用于测试主机中，所述测试主机上构建有测试所述执行机构的执行机构仿真模型和所述执行机构对应的整车逻辑控制仿真模型，其中，所述执行机构仿真模型所使用的语言和所述整车逻辑控制仿真模型所使用的语言不相容，所述仿真测试方法包括：

获取执行机构的执行文件中的运行变量的变量地址信息；其中所述变量地址信息表征所述运行变量于所述执行文件中的具***置；

基于所述变量地址信息，获取或/和修改所述执行文件中的所述运行变量的值；

获取所述执行文件中的所述执行机构的输出结果的结果地址信息；其中所述结果地址信息表征所述执行机构的输出结果于所述执行文件中的具***置；

基于所述结果地址信息，获取所述执行机构的输出结果；其中所述执行机构的输出结果基于所述运行变量的值运行后得到；以及

结合所述执行机构的输出结果和所述执行机构对应的整车逻辑控制仿真模型的整车输出结果，综合得到测试结果，并于所述整车逻辑控制仿真模型上显示所述测试结果。

2.根据权利要求1所述的执行机构的仿真测试方法，其特征在于，所述获取所述执行机构的执行文件中的运行变量的变量地址信息包括：

记录所述运行变量的变量存储起始位置和变量字节长度；以及

根据所述变量存储起始位置和所述变量字节长度，获取所述变量地址信息。

3.根据权利要求1所述的执行机构的仿真测试方法，其特征在于，所述获取所述执行文件中的所述执行机构的输出结果的结果地址信息包括：

记录所述执行机构的输出结果的结果存储起始位置和结果字节长度；以及

根据所述结果存储起始位置和所述结果字节长度，获取所述结果地址信息。

4.根据权利要求1所述的执行机构的仿真测试方法，其特征在于，所述结合所述执行机构的输出结果和所述执行机构对应的整车逻辑控制仿真模型的整车输出结果包括：

根据所述整车输出结果与所述执行机构的输出结果的限定关系，调整所述执行机构的输出结果。

5.根据权利要求1所述的执行机构的仿真测试方法，其特征在于，所述执行文件的获取方式包括：

根据所述执行机构的仿真模型，生成执行代码；以及

对所述执行代码进行编译，得到所述执行文件。

6.一种执行机构的仿真测试装置，设置于测试主机中，所述测试主机上构建有测试所述执行机构的执行机构仿真模型和所述执行机构对应的整车逻辑控制仿真模型，其中，所述执行机构仿真模型所使用的语言和所述整车逻辑控制仿真模型所使用的语言不相容，其特征在于，所述仿真测试装置包括：

变量地址获取模块，用于获取执行机构的执行文件中的运行变量的变量地址信息；其中所述变量地址信息表征所述运行变量于所述执行文件中的具***置；

变量确定模块，用于基于所述变量地址信息，获取或/和修改所述执行文件中的所述运行变量的值；

结果地址获取模块，用于获取所述执行文件中的所述执行机构的输出结果的结果地址信息；其中所述结果地址信息表征所述执行机构的输出结果于所述执行文件中的具***置；

结果获取模块，用于基于所述结果地址信息，获取所述执行机构的输出结果；其中所述执行机构的输出结果基于所述运行变量的值运行后得到；以及

综合测试模块，用于结合所述执行机构的输出结果和所述执行机构对应的整车逻辑控制仿真模型的整车输出结果，综合得到测试结果，并于所述整车逻辑控制仿真模型上显示所述测试结果。

7.一种智能臂架，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行上述权利要求1-5任一所述的执行机构的仿真测试方法。

8.一种工程车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行上述权利要求1-5任一所述的执行机构的仿真测试方法。

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