CN113233335B - 一种岸桥异常集装箱处理方法及*** - Google Patents

Abstract

本申请涉及岸桥技术领域，具体提供了一种岸桥异常集装箱处理方法及***，所述方法包括：生成抓取目标集装箱的抓取信号；获取根据抓取信号抓取的待定集装箱的第一识别信息；比对第一识别信息与目标集装箱的第二识别信息；以及若第一识别信息与第二识别信息不匹配，则生成转运待定集装箱的异常箱处理信号。本申请在实施时，若第一识别信息与第二识别信息不匹配，说明实际抓取的待定集装箱并非是需要抓取的目标集装箱，待定集装箱属于异常集装箱，此时生成的异常箱处理信号用来指示将该特定集装箱进行转运。

Description

一种岸桥异常集装箱处理方法及***

技术领域

本申请涉及岸桥技术领域，具体涉及一种岸桥异常集装箱处理方法及***。

背景技术

目前自动化岸桥进行抓箱过程中，需要核实实际抓取的集装箱是否是目标集装箱，如果经核实发现是异常集装箱(集装箱抓错、集装箱体完整度、集装箱尺寸不符)，需要人工介入处理异常情况，这样将极大降低自动化岸桥工作效率，并会提高人工成本。因此，在自动化岸桥的抓箱工作过程中，如何识别并处理异常集装箱是需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种岸桥异常集装箱处理方法及***，能够识别所抓取的集装箱是否是异常集装箱并转运异常集装箱。

第一方面，本申请提供的一种岸桥异常集装箱处理方法，所述方法包括：生成抓取目标集装箱的抓取信号；获取根据所述抓取信号抓取的待定集装箱的第一识别信息；比对所述第一识别信息与所述目标集装箱的第二识别信息；以及若所述第一识别信息与所述第二识别信息不匹配，则生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号。

本方面在实施时，生成的抓取信号用来控制岸桥的集装箱抓取机构进行集装箱的抓取，集装箱抓取机构将抓取的集装箱移动至目标位置。实际被抓取的集装箱为待定集装箱，对待定集装箱识别可得到第一识别信息，第一识别信息反映了该待定集装箱的特征，可以通过第一识别信息检查该特定集装箱是否与目标集装箱相同。第二识别信息可以预先存储，将第一识别信息和第二识别信息相互对比，从而判断实际抓取的待定集装箱是否是需要抓取的目标集装箱。当第一识别信息和第二识别信息相互匹配时，说明待定集装箱是目标集装箱，则将待定集装箱进行正常流程的运输，例如将待定集装箱放置在前来装载集装箱的集卡上。若第一识别信息与第二识别信息不匹配，说明实际抓取的待定集装箱并非是需要抓取的目标集装箱，待定集装箱属于异常集装箱，此时生成的异常箱处理信号用来指示将该特定集装箱进行转运。转运可以是将该特定集装箱装载到专门运输这类特定集装箱的运输设备上，也可以是将该特定集装箱运输到专门放置这类特定集装箱的缓存区，从而完成对异常集装箱的转运工作。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述比对所述第一识别信息与所述目标集装箱的第二识别信息包括：根据所述第一识别信息得到所述待定集装箱的第一图像；根据所述第二识别信息得到所述目标集装箱的第二图像；以及计算所述第一图像与所述第二图像的第一相似度；其中，所述若所述第一识别信息与所述第二识别信息不匹配，则生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号包括：若所述第一相似度小于预设值，则生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述比对所述第一识别信息与所述目标集装箱的第二识别信息包括：根据所述第一识别信息得到所述待定集装箱的第一箱号图像和第一外形图像；根据所述第二识别信息得到所述目标集装箱的第二箱号图像和第二外形图像；以及计算所述第一箱号图像和所述第二箱号图像的第二相似度，并计算所述第一外形图像和所述第二外形图像的第三相似度；其中，所述若所述第一识别信息与所述第二识别信息不匹配，则生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号包括：若所述第二相似度和所述第三相似度中至少一个小于预设值时，则生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述岸桥具有中转区域；其中，所述生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号包括：生成将对应的所述待定集装箱移动到所述中转区域的第一异常箱移动指令。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号包括：生成调用异常箱运输设备的第一调用指令，其中，所述异常箱运输设备用于运输所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱；以及当获取到所述异常箱运输设备到达所述岸桥的运输位置对应的就位信号时，生成将对应的所述待定集装箱搬运到所述异常箱运输设备的第二异常箱移动指令。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号进一步包括：生成指示装有所述待定集装箱的所述异常箱运输设备移动至缓存区的第二调用指令，其中，所述缓存区用于存储所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱的缓存区。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号包括：获取缓存区中各个缓存位是否处于空闲状态，所述缓存区用于存储所述异常箱处理信息对应的所述待定集装箱，所述缓存区包括多个所述缓存位；以及若一个或一个以上的所述缓存位处于空闲状态时，生成将所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱移动至所述空闲状态对应的所述缓存位的第三异常箱移动指令。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述缓存区上设有第一传送机构，所述第一传送机构用于平移放置在所述缓存区上的所述待定集装箱，多个所述缓存位沿所述第一传送机构的传送方向依次排布；其中，所述若一个或一个以上的所述缓存位处于空闲状态时，生成将所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱移动至所述空闲状态对应的所述缓存位的第三异常箱移动指令包括：若沿所述传送方向上第一个所述缓存位处于所述空闲状态，且第二个所述缓存位不处于所述空闲状态时，则生成控制所述第一传送机构将所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱移动至第一个所述缓存位的第一平移指令；以及若沿所述传送方向上从第一个起连续多个所述缓存位处于所述空闲状态时，则生成控制所述第一传送机构将所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱移动至沿所述传送方向最远端的处于所述空闲状态的所述缓存位的第二平移指令。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述若一个或一个以上的所述缓存位处于空闲状态时，生成将所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱移动至所述空闲状态对应的所述缓存位的第三异常箱移动指令进一步包括：生成将所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱移动至旋转升降机构的旋转升降工位的第四异常箱移动指令，其中所述旋转升降机构用于升降并旋转放在所述旋转升降工位上的所述待定集装箱；若所述待定集装箱在所述旋转升降工位上就位，则生成控制所述旋转升降机构旋转所述待定集装箱的旋转指令；若所述旋转顶升机构将所述待定集装箱旋转至预设角度，则生成控制所述旋转升降机构升降所述待定集装箱的升降指令；以及若所述旋转升降工位的上表面与所述缓存区的上表面水平对接，则生成控制第二传送机构将所述待定集装箱向所述缓存区移动的第三平移指令，其中所述第二传送机构安装于所述旋转升降工位，所述第二传送机构用于平移放置在所述旋转升降工位上的所述待定集装箱。

第二方面，本申请提供一种岸桥异常集装箱处理***，包括：岸桥；集装箱抓取机构，安装于所述岸桥，用于抓取集装箱；识别机构，配置为：识别所述集装箱抓取机构抓取的待定集装箱得到第一识别信息；以及处理器，配置为：生成控制所述集装箱抓取机构抓取目标集装箱的抓取信号，获取根据所述抓取信号抓取的待定集装箱的所述第一识别信息，比对所述第一识别信息与所述目标集装箱的第二识别信息，以及若所述第一识别信息与所述第二识别信息不匹配，则生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号。

本方面在使用时，在岸桥工作时需要抓取特定的集装箱，该特定的集装箱作为目标集装箱，生成的抓取信号用来控制集装箱抓取机构进行集装箱的抓取，集装箱抓取机构将抓取的集装箱移动至目标位置，例如放置在前来装载集装箱的集卡上。具体的，集装箱抓取机构可以是岸桥的抓箱小车，抓箱小车可以在岸桥中移动，抓箱小车上设有可以升降的集装箱吊具，需要抓取集装箱时，抓箱小车移动到集装箱上方并下放集装箱吊具，集装箱吊具与集装箱相互固定后，抓箱小车移动并调整集装箱吊具高度后将集装箱运输到目标位置。实际被抓取的集装箱为待定集装箱，识别机构对待定集装箱识别可得到第一识别信息，第一识别信息反映了该待定集装箱的特征，可以通过第一识别信息检查该特定集装箱是否与目标集装箱相同。第二识别信息可以预先存储在处理器中，处理器将第一识别信息和第二识别信息相互对比，从而判断实际抓取的待定集装箱是否是需要抓取的目标集装箱。当第一识别信息和第二识别信息相互匹配时，说明待定集装箱是目标集装箱，则将待定集装箱进行正常流程的运输，例如将待定集装箱放置在前来装载集装箱的集卡上。若第一识别信息与第二识别信息不匹配，说明实际抓取的待定集装箱并非是需要抓取的目标集装箱，待定集装箱属于异常集装箱，此时生成的异常箱处理信号用来指示将该特定集装箱进行转运。转运可以是将该特定集装箱装载到专门运输这类特定集装箱的运输设备上，也可以是将该特定集装箱运输到专门放置这类特定集装箱的缓存区，从而完成对异常集装箱的转运工作。

附图说明

图1所示为本申请一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理方法的方法步骤示意图。

图2所示为本申请另一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理方法的方法步骤示意图。

图3所示为本申请另一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理方法的方法步骤示意图。

图4所示为本申请另一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理方法的方法步骤示意图。

图5所示为本申请另一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理方法的方法步骤示意图。

图6所示为本申请另一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理方法的方法步骤示意图。

图7所示为本申请另一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理方法的方法步骤示意图。

图8所示为本申请另一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理方法的方法步骤示意图。

图9所示为本申请一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理***的结构示意图。

图10所示为本申请一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理***的工作流程示意图。

图11所示为本申请一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理***的结构示意图。

图12所示为本申请一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理***的工作流程示意图。

图13所示为本申请一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理***的结构示意图。

图14所示为本申请一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理***的工作流程示意图。

图15所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供一种岸桥异常集装箱处理方法，该方法在执行时可以由具有计算处理功能的处理器来执行。图1所示为本申请一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理方法的方法步骤示意图。在一些实施例中，如图1所示，该方法包括：

步骤110、生成抓取目标集装箱的抓取信号。

在岸桥工作时，需要抓取特定的集装箱，该特定的集装箱作为目标集装箱，生成的抓取信号用来控制岸桥的集装箱抓取机构进行集装箱的抓取，集装箱抓取机构将抓取的集装箱移动至目标位置，例如放置在前来装载集装箱的集卡上。具体的，集装箱抓取机构可以是岸桥的抓箱小车，抓箱小车可以在岸桥中移动，抓箱小车上设有可以升降的集装箱吊具，需要抓取集装箱时，抓箱小车移动到集装箱上方并下放集装箱吊具，集装箱吊具与集装箱相互固定后，抓箱小车移动并调整集装箱吊具高度后将集装箱运输到目标位置。

步骤120、获取根据抓取信号抓取的待定集装箱的第一识别信息。

实际被抓取的集装箱为待定集装箱，对待定集装箱识别可得到第一识别信息，第一识别信息反映了该待定集装箱的特征，可以通过第一识别信息检查该特定集装箱是否与目标集装箱相同。

步骤130、比对第一识别信息与目标集装箱的第二识别信息。

第二识别信息可以预先存储在执行本步骤的处理器中，将第一识别信息和第二识别信息相互对比，从而判断实际抓取的待定集装箱是否是需要抓取的目标集装箱。

步骤140、判断第一识别信息与第二识别信息是否匹配。

当第一识别信息和第二识别信息相互匹配时，说明待定集装箱是目标集装箱，则将待定集装箱进行正常流程的运输，例如将待定集装箱放置在前来装载集装箱的集卡上。

若第一识别信息与第二识别信息不匹配，则执行步骤150、生成转运待定集装箱的异常箱处理信号。

当第一识别信息与第二识别信息不匹配时，说明实际抓取的待定集装箱并非是需要抓取的目标集装箱，待定集装箱属于异常集装箱，此时生成的异常箱处理信号用来指示将该特定集装箱进行转运。转运可以是将该特定集装箱装载到专门运输这类特定集装箱的运输设备上，也可以是将该特定集装箱运输到专门放置这类特定集装箱的缓存区，从而完成对异常集装箱的转运工作。

图2所示为本申请另一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理方法的方法步骤示意图。在一些实施例中，如图2所示，步骤130包括：

步骤131、根据第一识别信息得到待定集装箱的第一图像。

第一识别信息中可以包括有待定集装箱的图像信息，从第一识别信息中提取该图像信息作为第一图像。具体的，可以在获取第一识别信息时，对待定集装箱进行拍摄得到第一图像。

步骤132、根据第二识别信息得到目标集装箱的第二图像。

从预先存储的第二识别信息中提取目标集装箱的图像信息作为第二图像，第一图像和第二图像相互对比从而判断实际抓取的待定集装箱是否是需要抓取的目标集装箱。

步骤133、计算第一图像与第二图像的第一相似度。

将第一图像和第二图像相互比较，通过图像识别算法得到第一图像和第二图像的第一相似度，第一相似度可以表示第一图像和第二图像的接近程度。具体的，例如可以采用直方图、感知哈希算法或图像特征提取等方式计算图片的相似度。第一相似度越高，则待定集装箱越可能是需要抓取的目标集装箱。具体的，第一图像可以是对待定集装箱从正视方向进行拍摄得到待定集装箱的正视图，相应的，第二图像则是目标集装箱的正视图。同理，第一图像和第二图像还可以分别是待定集装箱和目标集装箱的立体视图、侧视图或后视图等等。例如在计算第一相似度时，可以将正视图的第一图像和正视图的第二图像相互比对。

基于步骤131～步骤133，步骤140包括：

步骤141、判断第一相似度是否小于预设值。

当第一图像和第二图像的第一相似度大于预设值时，说明待定集装箱和目标集装箱相互匹配，即待定集装箱是目标集装箱。若第一相似度小于预设值，则执行步骤150。

第一相似度小于预设值时，说明待定集装箱并非是目标集装箱，待定集装箱属于异常集装箱，需要执行转运。预设值可以预先设定，在预先设定时，预设值可以例如设定为百分之七十、百分之八十或百分之九十。例如当预设值为百分之七十时，则第一图像和第二图像的相似程度需要大于百分之七十才能说明待定集装箱是目标集装箱。

图3所示为本申请另一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理方法的方法步骤示意图。在一些实施例中，如图3所示，步骤130包括：

步骤134、根据第一识别信息得到待定集装箱的第一箱号图像和第一外形图像。

第一识别信息中可以包括有待定集装箱的箱号图像信息和外形图像信息，从第一识别信息中提取该箱号图像信息和外形图像信息作为第一箱号图像和第一外形图像。具体的，可以在获取第一识别信息时，对待定集装箱进行拍摄得到第一箱号图像和第一外形图像。第一箱号图像可以是对待定集装箱的箱号拍摄而得的图像，从第一外形图像中可以得到待定集装箱的外形轮廓、尺寸和完整性等等。其中，外形轮廓可以是待定集装箱外形的几何形状，尺寸可以是通过图像识别得到的待定集装箱的三维尺寸，完整性可以是通过图像识别得到的待定集装箱的完整程度。

步骤135、根据第二识别信息得到目标集装箱的第二箱号图像和第二外形图像。

从预先存储的第二识别信息中提取目标集装箱的箱号图像信息和外形图像信息作为第二箱号图像和第二外形图像。将第一箱号图像和第二箱号图像相互对比，将第一外形图像和第二外形图像相互比对，从而判断实际抓取的待定集装箱是否是需要抓取的目标集装箱。

步骤136、计算第一箱号图像和第二箱号图像的第二相似度，并计算第一外形图像和第二外形图像的第三相似度。

将第一箱号图像和第二箱号图像相互比较，以及将第一外形图像和第二外形图像相互比较，通过图像识别算法得到第二相似度及第三相似度。

基于步骤131～步骤133，步骤140包括：

步骤142、判断第二相似度是否小于预设值。

步骤143、判断第三相似度是否小于预设值。

当第二相似度和第三相似度同时大于预设值时，说明待定集装箱和目标集装箱相互匹配，即待定集装箱是目标集装箱。若第二相似度和第三相似度其中至少一个小于预设值时，则执行步骤150。

第二相似度可以表示第一箱号图像和第二箱号图像的接近程度，第二相似度越高，则待定集装箱的箱号越可能是需要抓取的目标集装箱的箱号。若第二相似度小于预设值时，则待定集装箱属于异常集装箱，需要执行转运。

第三相似度可以表示第一外形图像和第二外形图像的接近程度，第三相似度越高，则待定集装箱的外形轮廓、尺寸和完整性与目标集装箱越接近。具体的，在比对第一外形图像和第二外形图像时，可以比对待定集装箱与目标集装箱的外形轮廓或尺寸或完整性。第三相似度越高，则待定集装箱的外形轮廓与目标集装箱的外形轮廓越接近，或者待定集装箱的尺寸与目标集装箱越接近，或者待定集装箱的完整性与目标集装箱越接近。具体的，在完整性的比对中，例如目标集装箱是一个完好无缺的集装箱，若实际抓取的待定集装箱经过拍摄得到第一外形图像中，第一外形图像缺少一个角，则说明待定集装箱不是完好无损的集装箱，将待定集装箱的完整性与目标集装箱的完整性比对，若第三相似度大于预设值时，则说明待定集装箱缺少的角比较小可以忽略不计，若第三相似度小于预设值时，则说明待定集装箱的完整性与目标集装箱的完整性不匹配，待定集装箱属于异常集装箱，需要执行转运。

在一些实施例中，步骤142和步骤143也可以有其他顺序或并行的执行方式。

图4所示为本申请另一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理方法的方法步骤示意图。在一些实施例中，如图4所示，岸桥具有中转区域；

其中，步骤150包括：

步骤151、生成将对应的待定集装箱移动到中转区域的第一异常箱移动指令。

第一异常箱移动指令可以指示将属于异常集装箱的待定集装箱移动到中转区域，待定集装箱存放在中转区域中不会影响非异常集装箱的运输，从而完成对待定集装箱的转运。具体的，第一异常箱移动指令可以用来控制岸桥的集装箱抓取机构将待定集装箱移动到中转区域上。待定集装箱可以在中转区域中长时间存放，或者在中转区域中等待被专门运输异常集装箱的运输设备运走。

在一实施例中，可以使用异常箱运输设备来运输异常箱处理信号对应的待定集装箱。基于此，如图5所示，步骤150包括：

步骤152、生成调用异常箱运输设备的第一调用指令。

第一调用指令用来指示或控制将异常箱运输设备调用过来以备对待定集装箱进行装车。具体的，第一异常箱移动指令可以用来控制岸桥的集装箱抓取机构将待定集装箱移动到异常箱运输设备上。异常箱运输设备可以是用来装载异常集装箱的集卡或者智能运输小车等运输设备。

步骤153、当获取到异常箱运输设备到达岸桥的运输位置对应的就位信号时，生成将对应的待定集装箱搬运到异常箱运输设备的第二异常箱移动指令。

异常箱运输设备接收到第一调用指令后向岸桥的运输位置行驶，运输位置可以是岸桥能够装货的工作位置，当异常箱运输设备就位时，可以通过传感装置来获取到就位信号，获取到该就位信号时便可以执行将待定集装箱搬运到异常箱运输设备上，从而完成对待定集装箱的转运。然后异常箱运输设备可以停留一段时间装载更多的异常集装箱，也可以直接离开进行后续的异常集装箱卸车工作。

图5所示为本申请另一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理方法的方法步骤示意图。在一些实施例中，可以设置缓存区来存储异常箱处理信号对应的待定集装箱。基于此，如图5所示，步骤150进一步包括：

步骤154、生成指示装有待定集装箱的异常箱运输设备移动至缓存区的第二调用指令。

第二调用指令可以用来指示或控制异常箱运输设备行驶至缓存区，异常箱运输设备到达缓存区后可以进行卸车，将异常集装箱卸车在缓存区。

图6所示为本申请另一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理方法的方法步骤示意图。在一些实施例中，设置缓存区存储异常箱处理信息对应的待定集装箱，并且缓存区包括多个缓存位，每个缓存位中可以放置一个待定集装箱。基于此，如图6所示，步骤150包括：

步骤155、获取缓存区中各个缓存位是否处于空闲状态。

可以通过安装在各个缓存位中的传感器来获取各个缓存位的空闲状态，当某个缓存位中的传感器检测到缓存位存在集装箱时，则该缓存位不处于空闲状态，当某个缓存位中的传感器检测到缓存位没有集装箱时，则该缓存位处于空闲状态。

若一个或一个以上的缓存位处于空闲状态时，则执行步骤156、生成将异常箱处理信号对应的待定集装箱移动至空闲状态对应的缓存位的第三异常箱移动指令。

在步骤156执行时，第三异常箱移动指令用来指示或控制将待定集装箱移动到空闲状态的缓存位中，待定集装箱暂存在缓存位中，从而完成对待定集装箱的转运。具体的，第三异常箱移动指令可以用来控制岸桥的集装箱抓取机构将待定集装箱移动到缓存区的缓存位上。具体的，该缓存位可以是在岸桥中的一个专门放置异常集装箱的区域，岸桥的集装箱抓取机构将待定集装箱移动到该区域中。缓存位也可以是设置在岸桥旁边的一个专门放置异常集装箱的区域，岸桥的集装箱抓取机构将待定集装箱移动到该区域中。

图7所示为本申请另一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理方法的方法步骤示意图。在一些实施例中，缓存区上设有第一传送机构，第一传送机构用于平移放置在缓存区上的待定集装箱，多个缓存位沿第一传送机构的传送方向依次排布。具体的，第一传送机构可以是设置在缓存区上的传动带、传送链等机构，当集装箱底部与缓存区上表面接触时，传动带或传送链带动集装箱移动，集装箱的移动方向为第一个缓存位、第二个缓存位、第三个缓存位……基于此，如图7所示，若一个或一个以上的缓存位处于空闲状态时，步骤156包括：

若沿传送方向上第一个缓存位处于空闲状态，且第二个缓存位不处于空闲状态时，则执行步骤157、生成控制第一传送机构将异常箱处理信号对应的待定集装箱移动至第一个缓存位的第一平移指令。

在步骤157在执行时，当缓存区中的缓存位空闲状态满足第一个缓存位处于空闲状态、且第二个缓存位不处于空闲状态的条件时，第一平移指令控制第一传送机构移动待定集装箱，并且第一平移指令控制第一传送机构将待定集装箱移动到处于空闲状态的第一个缓存位处。当待定集装箱在第一个缓存位处到位后，第一平移指令会控制第一传送机构停止运行。

若沿传送方向上从第一个起连续多个缓存位处于空闲状态时，则执行步骤158、生成控制第一传送机构将异常箱处理信号对应的待定集装箱移动至沿传送方向最远端的处于空闲状态的缓存位的第二平移指令。

在步骤158执行时，第二平移指令能够控制第一传送机构将待定集装箱运输到沿传送方向上最远端的空闲状态缓存位处，使得待定集装箱能够依次将连续多个空闲状态的缓存位一一填满，避免了缓存位的浪费。

图8所示为本申请另一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理方法的方法步骤示意图。在一些实施例中，可以设置旋转升降机构来升降并旋转放在旋转升降工位上的待定集装箱，通过岸桥的集装箱抓取机构将待定集装箱放置在旋转升降工位上，然后旋转升降机构对待定集装箱进行角度和高度的调节。并且设置第二传送机构安装在旋转升降工位上，第二传送机构用于平移放置在旋转升降工位上的待定集装箱。在这些实施例中，若一个或一个以上的缓存位处于空闲状态时，如图8所示，步骤156进一步包括：

步骤159、生成将异常箱处理信号对应的待定集装箱移动至旋转升降机构的旋转升降工位的第四异常箱移动指令。

第四异常箱移动指令指示或控制将待定集装箱放置在旋转升降工位上，待定集装箱等待调整高度和角度。具体的，第四异常箱移动指令可以用来控制岸桥的集装箱抓取机构将待定集装箱移动到旋转升降工位上。

若待定集装箱在旋转升降工位上就位，则执行步骤160、生成控制旋转升降机构旋转待定集装箱的旋转指令。

具体的，可以在旋转升降工位上设置传感装置来检测待定集装箱是否以正确的角度和定位放置在旋转升降工位上。步骤160在执行时，当待定集装箱在旋转升降工位上正确放置并就位后，控制旋转升降机构对待定集装箱进行角度调整，以备将待定集装箱移动到缓存区中。

若旋转顶升机构将待定集装箱旋转至预设角度，则执行步骤161、生成控制旋转升降机构升降待定集装箱的升降指令。

具体的，可以在旋转升降工位、岸桥或缓存区上设置传感装置来检测待定集装箱是否转动到预设角度。步骤161在执行时，当待定集装箱旋转为预设角度后，控制旋转升降机构对待定集装箱进行高度调整，以备将待定集装箱移动到缓存区中。其中，预设角度为旋转升降工位上的待定集装箱的水平角度与缓存位能够容纳的集装箱水平角度相同，即待定集装箱达到预设角度时集装箱各个边缘与缓存位能够容纳的集装箱各个边缘对应平行。

若旋转升降工位的上表面与缓存区的上表面水平对接，则执行步骤162、生成控制第二传送机构将待定集装箱向缓存区移动的第三平移指令。

具体的，可以在缓存区上设置传感装置来检测旋转升降工位上表面与缓存区上表面的相对高度差，当相对高度差为零时，旋转升降工位的上表面与缓存区的上表面水平对接。步骤162在执行时，待定集装箱能够平移到缓存区上，第三平移指令控制第二传送机构将待定集装箱向缓存区平移。当待定集装箱与缓存区上表面接触后便可以被缓存区上的第一传送机构带动平移，从而完成待定集装箱从旋转升降机构到缓存区的转移工作。

本申请还提供一种岸桥异常集装箱处理***。图9所示为本申请一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理***的结构示意图。在一些实施例中，如图9所示，包括：岸桥1、集装箱抓取机构2、识别机构3和处理器。其中，集装箱抓取机构2安装于岸桥1，用于抓取集装箱。识别机构2配置为：识别集装箱抓取机构抓取的待定集装箱得到第一识别信息。处理器配置为：生成控制集装箱抓取机构抓取目标集装箱的抓取信号，获取根据抓取信号抓取的待定集装箱的第一识别信息，比对第一识别信息与目标集装箱的第二识别信息，以及若第一识别信息与第二识别信息不匹配，则生成转运待定集装箱的异常箱处理信号。

本实施例在使用时，在岸桥1工作时需要抓取特定的集装箱，该特定的集装箱作为目标集装箱，生成的抓取信号用来控制集装箱抓取机构2进行集装箱的抓取，集装箱抓取机构2将抓取的集装箱移动至目标位置，例如放置在前来装载集装箱的集卡上。具体的，集装箱抓取机构2可以是岸桥1的抓箱小车，抓箱小车可以在岸桥1中移动，抓箱小车上设有可以升降的集装箱吊具，需要抓取集装箱时，抓箱小车移动到集装箱上方并下放集装箱吊具，集装箱吊具与集装箱相互固定后，抓箱小车移动并调整集装箱吊具高度后将集装箱运输到目标位置。实际被抓取的集装箱为待定集装箱，识别机构3对待定集装箱识别可得到第一识别信息，第一识别信息反映了该待定集装箱的特征，可以通过第一识别信息检查该特定集装箱是否与目标集装箱相同。第二识别信息可以预先存储在处理器中，处理器将第一识别信息和第二识别信息相互对比，从而判断实际抓取的待定集装箱是否是需要抓取的目标集装箱。当第一识别信息和第二识别信息相互匹配时，说明待定集装箱是目标集装箱，则将待定集装箱进行正常流程的运输，例如将待定集装箱放置在前来装载集装箱的集卡上。若第一识别信息与第二识别信息不匹配，说明实际抓取的待定集装箱并非是需要抓取的目标集装箱，待定集装箱属于异常集装箱，此时生成的异常箱处理信号用来指示将该特定集装箱进行转运。转运可以是将该特定集装箱装载到专门运输这类特定集装箱的运输设备上，也可以是将该特定集装箱运输到专门放置这类特定集装箱的缓存区，从而完成对异常集装箱的转运工作。

在一些实施例中，结合图4对应的岸桥异常集装箱处理方法，以及结合图9的结构示意图，在岸桥1中设置有中转区域4，第一异常箱移动指令指示或控制集装箱抓取机构2将待定集装箱5移动并放置在中转区域4上以待处理。

图10所示为本申请一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理***的工作流程示意图。具体的，工作流程可以如图10所示，可以由码头物料管理***来下发指令，首先将抓取目标集装箱的抓取信号发送给控制岸桥的自动化岸桥控制***，自动化岸桥控制***控制集装箱抓取机构执行抓箱动作，岸桥上的识别机构对抓取的待定集装箱识别。然后判断待定集装箱与目标集装箱是否匹配。若待定集装箱与目标集装箱匹配，则集装箱抓取机构将待定集装箱放置在集卡上运走。若待定集装箱与目标集装箱不匹配，则码头物料管理***发出异常箱处理信号给自动化岸桥控制***，自动化岸桥控制***根据异常箱处理信号控制集装箱抓取机构将待定集装箱放置在中转区域上，放置完成后自动或人工地向码头物料管理***发送转运完成对应的任务完成信号。

图11所示为本申请一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理***的结构示意图。在一些实施例中，结合图5对应的岸桥异常集装箱处理方法，以及结合图11的结构示意图，第一调用指令用来指示或控制将异常箱运输设备6调用过来以备对待定集装箱进行装车。岸桥1的集装箱抓取机构2将待定集装箱5移动到异常箱运输设备6上，其中，可以是将识别为异常集装箱的待定集装箱5直接放置在异常箱运输设备6上，也可以是从中转区域4将待定集装箱5搬运到异常箱运输设备6上。异常箱运输设备6可以是用来装载异常集装箱的集卡或者智能运输小车等运输设备。异常箱运输设备6接收到第一调用指令后向岸桥1的运输位置行驶，运输位置可以是岸桥1能够装货的工作位置，当异常箱运输设备6就位时，可以通过安装在装货的工作位置上的传感装置来获取到就位信号，获取到该就位信号时便可以执行将待定集装箱5搬运到异常箱运输设备6上，从而完成对待定集装箱5的转运。然后异常箱运输设备6可以停留一段时间装载更多的异常集装箱，也可以直接离开进行后续的异常集装箱卸车工作。在一些实施例中，在岸桥1周边某个地点可以设置缓存区来存储异常箱处理信号对应的待定集装箱5。第二调用指令可以用来指示或控制异常箱运输设备6行驶至缓存区，异常箱运输设备6到达缓存区后可以进行卸车，将异常集装箱5卸车在缓存区。

图12所示为本申请一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理***的工作流程示意图。具体的，工作流程可以如图12所示，可以由码头物料管理***来下发指令，首先将抓取目标集装箱的抓取信号发送给控制岸桥的自动化岸桥控制***，自动化岸桥控制***控制集装箱抓取机构执行抓箱动作，岸桥上的识别机构对抓取的待定集装箱识别。然后判断待定集装箱与目标集装箱是否匹配。若待定集装箱与目标集装箱匹配，则集装箱抓取机构将待定集装箱放置在集卡上运走。若待定集装箱与目标集装箱不匹配，则码头物料管理***发出异常箱运输设备调度信号给运输设备调度***，运输设备调度***可以调度集卡或智能运输小车到岸桥的装货工作位置处等待装货，运输设备调度***完成异常箱运输设备调度后向码头物料管理***反馈调度完成对应的任务完成信号。然后码头物料管理***再发出异常箱处理信号给自动化岸桥控制***，自动化岸桥控制***根据异常箱处理信号控制集装箱抓取机构将待定集装箱放置在异常箱运输设备上，异常运输设备再将待定集装箱运输到缓存区，转运完成后自动或人工地向码头物料管理***发送转运完成对应的任务完成信号。

图13所示为本申请一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理***的结构示意图。在一些实施例中，结合图6和图7对应的岸桥异常集装箱处理方法，以及结合图13的结构示意图。将缓存区8设置在岸桥1的侧边，在岸桥1中设置旋转升降机构7。缓存区8上设有多个并排排布的缓存位801，缓存区8上设置第一传送机构，第一传送机构可以将放置在缓存区8上表面的待定集装箱平移经过各个缓存位801。旋转升降机构7的旋转升降工位上设置第二传送机构，第二传送机构能够将放置在旋转升降工位上表面的待定集装箱向缓存区8的方向平移。具体的，旋转升降机构7可以包括升降器和旋转器，旋转器设置在升降器的升降平台上，待定集装箱5放置在升降平台上，升降器和旋转器分别进行各自的升降动作和旋转动作。

集装箱抓取机构2将待定集装箱5放置在旋转升降工位上，当待定集装箱5在旋转升降工位上就位后，旋转升降机构7开始旋转待定集装箱5以调整待定集装箱5的角度。待定集装箱5的角度旋转为预设角度后，旋转升降机构7开始升降待定集装箱5以调整待定集装箱5的高度。当旋转升降工位的上表面与缓存区的上表面水平对接，第二传送机构将旋转升降工位上的待定集装箱5向缓存区8平移。在预先设置缓存区8和旋转升降机构7的位置时，使得旋转升降机构7可以将旋转升降工位的上表面与缓存区8的上表面相互水平对接并且没有缝隙。当待定集装箱5与缓存区8上表面接触后便可以被缓存区8上的第一传送机构带动平移，从而完成待定集装箱5从旋转升降机构7到缓存区8的转移工作。

然后判断缓存区8中各个缓存位801的空闲状态，当沿着第一传送机构的传送方向上第一个缓存位801处于空闲状态，并且第二个缓存位801不处于空闲状态时，即第一个缓存位801上没有存放待定集装箱，第二个缓存位801上存放有待定集装箱，此时则控制第一传送机构将待定集装箱移动到第一个缓存位801即可。当沿着传送方向上第一个起连续多个缓存位801处于空闲状态时，则控制第一传送机构将待定集装箱移动到传送方向最远端的空闲状态的缓存位801上，使得待定集装箱能够将缓存区8上所有缓存位801填满，避免有缓存位801空闲浪费。

图14所示为本申请一实施例提供的一种岸桥异常集装箱处理***的工作流程示意图。具体的，工作流程可以如图14所示，可以由码头物料管理***来下发指令，首先将抓取目标集装箱的抓取信号发送给控制岸桥的自动化岸桥控制***，自动化岸桥控制***控制集装箱抓取机构执行抓箱动作，岸桥上的识别机构对抓取的待定集装箱识别。然后判断待定集装箱与目标集装箱是否匹配。若待定集装箱与目标集装箱匹配，则集装箱抓取机构将待定集装箱放置在集卡上运走。

若待定集装箱与目标集装箱不匹配，则码头物料管理***发出异常箱处理信号给自动化安桥控制******，自动化岸桥控制***根据异常箱处理信号控制集装箱抓取机构将待定集装箱放置在旋转升降机构的旋转升降工位上。

旋转升降工位上设置的第一传感装置检测旋转升降工位上是否有集装箱，若是则自动化岸桥控制******提示集装箱过多请求后续处理，若否则集装箱抓取机构将待定集装箱放置在旋转升降工位上。第一传感装置检测待定集装箱在旋转升降工位上是否放置到位，若否则集装箱抓取机构重新放置待定集装箱。

缓存区上可以设置第二传感装置来检测缓存区是否存在空闲状态的缓存位，若集装箱在旋转升降工位上放置到位，则设置于缓存区的第二传感装置检测缓存区是否存在空闲状态的缓存位，若不存在空闲状态的缓存位则集装箱抓取机构将待定集装箱放置在旋转升降工位上保持不动。若存在空闲状态的缓存位则旋转升降机构驱动旋转升降工位旋转，使得待定集装箱旋转90°。

旋转升降机构上可以设置第三传感装置来检测旋转升降工位上的待定集装箱是否旋转了90°，若是则旋转升降机构升降控制待定集装箱的高度，若否则可能说明旋转升降机构出现故障。

缓存区上可以设置第四传感装置来检测旋转升降工位上表面与缓存区上表面是否水平对接，若是则第一传送机构和第二传送机构开始工作，若否则旋转升降机构继续升降控制待定集装箱的高度。

缓存区上设置第一传送机构，旋转升降机构上设置第二传送机构。以缓存区上包括三个缓存位为例，沿第一传送机构的传送方向上第一个缓存位为1号缓存位，第二个缓存位为2号缓存位，第三个缓存位为3号缓存位。

在一种情况中，缓存区上的第二传感装置检测待定集装箱在1号缓存位上是否到位，若是则第二传送机构停止传送工作且旋转升降工位下降并转动-90°回位，待定集装箱放置在1号缓存位上，若否则说明箱体传输出现异常。

在另一种情况中，第二传感装置检测3号缓存位是否有待定集装箱，若否则第一传送机构将待定集装箱传送到3号缓存位；

第二传感装置检测待定集装箱在3号缓存位上是否到位，若否则第一传送机构继续传送，若是则第一传送机构停止传送工作；

若3号缓存位有待定集装箱则检测2号缓存位是否有待定集装箱，若否否则第一传送机构将待定集装箱传送到2号缓存位；

第二传感装置检测待定集装箱在2号缓存位上是否到位，若否则第一传送机构继续传送，若是则第一传送机构停止传送工作；

若2号缓存位有待定集装箱则第一传送机构将待定集装箱传送到1号缓存位，然后检测待定集装箱在2号缓存位上是否到位，若是则保持待定集装箱存放在1号缓存位上。

具体的，第二传感装置可以包括多个传感器，各个传感器设置在各个缓存位上以检测各个缓存位上的存储情况。

下面，参考图15来描述根据本申请实施例的电子设备。图15所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

如图15所示，电子设备150包括一个或多个处理器1501和存储器1502。

处理器1501可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备150中的其他组件以执行期望的功能。

存储器1502可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器1501可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的定位方法或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如定位误差参数等各种内容。

在一个示例中，电子设备150还可以包括：输入装置1503和输出装置1504，这些组件通过总线***和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置1503可以包括例如键盘、鼠标、摇杆和触控屏幕等等。

该输出装置1504可以向外部输出各种信息，包括确定出的运动数据等。该输出装置1504可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图15中仅示出了该电子设备150中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备150还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的定位方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的定位方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、***的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、***。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种岸桥异常集装箱处理方法，其特征在于，所述方法包括：

生成抓取目标集装箱的抓取信号；

获取根据所述抓取信号抓取的待定集装箱的第一识别信息；

比对所述第一识别信息与所述目标集装箱的第二识别信息；以及

若所述第一识别信息与所述第二识别信息不匹配，则生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号；

所述生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号包括：

获取缓存区中各个缓存位是否处于空闲状态，所述缓存区用于存储所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱，所述缓存区包括多个所述缓存位；以及

若一个或两个以上的所述缓存位处于空闲状态时，生成将所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱移动至所述空闲状态对应的所述缓存位的第三异常箱移动指令；

所述缓存区上设有第一传送机构，所述第一传送机构用于平移放置在所述缓存区上的所述待定集装箱，多个所述缓存位沿所述第一传送机构的传送方向依次排布；

其中，所述若一个或两个以上的所述缓存位处于空闲状态时，生成将所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱移动至所述空闲状态对应的所述缓存位的第三异常箱移动指令包括：

若沿所述传送方向上第一个所述缓存位处于所述空闲状态，且第二个所述缓存位不处于所述空闲状态时，则生成控制所述第一传送机构将所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱移动至第一个所述缓存位的第一平移指令；以及

若沿所述传送方向上从第一个起连续多个所述缓存位处于所述空闲状态时，则生成控制所述第一传送机构将所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱移动至沿所述传送方向最远端的处于所述空闲状态的所述缓存位的第二平移指令。

2.根据权利要求1所述的岸桥异常集装箱处理方法，其特征在于，所述比对所述第一识别信息与所述目标集装箱的第二识别信息包括：

根据所述第一识别信息得到所述待定集装箱的第一图像；

根据所述第二识别信息得到所述目标集装箱的第二图像；以及

计算所述第一图像与所述第二图像的第一相似度；

其中，所述若所述第一识别信息与所述第二识别信息不匹配，则生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号包括：

若所述第一相似度小于预设值，则生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号。

3.根据权利要求1所述的岸桥异常集装箱处理方法，其特征在于，所述比对所述第一识别信息与所述目标集装箱的第二识别信息包括：

根据所述第一识别信息得到所述待定集装箱的第一箱号图像和第一外形图像；

根据所述第二识别信息得到所述目标集装箱的第二箱号图像和第二外形图像；以及

计算所述第一箱号图像和所述第二箱号图像的第二相似度，并计算所述第一外形图像和所述第二外形图像的第三相似度；

其中，所述若所述第一识别信息与所述第二识别信息不匹配，则生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号包括：

若所述第二相似度和所述第三相似度中至少一个小于预设值时，则生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号。

4.根据权利要求1所述的岸桥异常集装箱处理方法，其特征在于，所述岸桥具有中转区域；

其中，所述生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号包括：

生成将对应的所述待定集装箱移动到所述中转区域的第一异常箱移动指令。

5.根据权利要求1所述的岸桥异常集装箱处理方法，其特征在于，所述生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号包括：

生成调用异常箱运输设备的第一调用指令，其中，所述异常箱运输设备用于运输所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱；以及

当获取到所述异常箱运输设备到达所述岸桥的运输位置对应的就位信号时，生成将对应的所述待定集装箱搬运到所述异常箱运输设备的第二异常箱移动指令。

6.根据权利要求5所述的岸桥异常集装箱处理方法，其特征在于，所述生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号进一步包括：

生成指示装有所述待定集装箱的所述异常箱运输设备移动至缓存区的第二调用指令，其中，所述缓存区用于存储所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱的缓存区。

7.根据权利要求1所述的岸桥异常集装箱处理方法，其特征在于，所述若一个或两个以上的所述缓存位处于空闲状态时，生成将所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱移动至所述空闲状态对应的所述缓存位的第三异常箱移动指令进一步包括：

生成将所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱移动至旋转升降机构的旋转升降工位的第四异常箱移动指令，其中所述旋转升降机构用于升降并旋转放在所述旋转升降工位上的所述待定集装箱；

若所述待定集装箱在所述旋转升降工位上就位，则生成控制所述旋转升降机构旋转所述待定集装箱的旋转指令；

若所述旋转升降机构将所述待定集装箱旋转至预设角度，则生成控制所述旋转升降机构升降所述待定集装箱的升降指令；以及

若所述旋转升降工位的上表面与所述缓存区的上表面水平对接，则生成控制第二传送机构将所述待定集装箱向所述缓存区移动的第三平移指令，其中所述第二传送机构安装于所述旋转升降工位，所述第二传送机构用于平移放置在所述旋转升降工位上的所述待定集装箱。

8.一种岸桥异常集装箱处理***，其特征在于，包括：

岸桥；

集装箱抓取机构，安装于所述岸桥，用于抓取集装箱；

识别机构，配置为：识别所述集装箱抓取机构抓取的待定集装箱得到第一识别信息；以及

处理器，配置为：生成控制所述集装箱抓取机构抓取目标集装箱的抓取信号，获取根据所述抓取信号抓取的待定集装箱的所述第一识别信息，比对所述第一识别信息与所述目标集装箱的第二识别信息，以及若所述第一识别信息与所述第二识别信息不匹配，则生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号；

其中，所述生成转运所述待定集装箱的异常箱处理信号包括：

获取缓存区中各个缓存位是否处于空闲状态，所述缓存区用于存储所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱，所述缓存区包括多个所述缓存位；以及

若一个或两个以上的所述缓存位处于空闲状态时，生成将所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱移动至所述空闲状态对应的所述缓存位的第三异常箱移动指令；

所述缓存区上设有第一传送机构，所述第一传送机构用于平移放置在所述缓存区上的所述待定集装箱，多个所述缓存位沿所述第一传送机构的传送方向依次排布；

其中，所述若一个或两个以上的所述缓存位处于空闲状态时，生成将所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱移动至所述空闲状态对应的所述缓存位的第三异常箱移动指令包括：

若沿所述传送方向上第一个所述缓存位处于所述空闲状态，且第二个所述缓存位不处于所述空闲状态时，则生成控制所述第一传送机构将所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱移动至第一个所述缓存位的第一平移指令；以及

若沿所述传送方向上从第一个起连续多个所述缓存位处于所述空闲状态时，则生成控制所述第一传送机构将所述异常箱处理信号对应的所述待定集装箱移动至沿所述传送方向最远端的处于所述空闲状态的所述缓存位的第二平移指令。