CN113232779A - 一种蜂窝状的auv集群布放回收装置的控制*** - Google Patents

一种蜂窝状的auv集群布放回收装置的控制*** Download PDF

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陈羿宗
孙茂凱
徐小清
李建
邱建超
刘可心
陈海泉
徐敏义
孙玉清
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Abstract

本发明公开了一种蜂窝状的AUV集群布放回收装置的控制***，包括：中央控制单元、喇叭口—AUV对中单元和双体船运动控制单元，所述中央控制单元采用无线控制方式控制双体船运动控制单元和AUV之间的配合运动、从而控制AUV与喇叭口—AUV对中单元的精准对接完成AUV的回收工作。通过双体船运动控制单元以及AUV自身运动之间的配合使双体船到达与AUV对接的范围，而后通过AUV—喇叭口对中单元实现AUV与喇叭口装置的精确对中，进而完成AUV的回收工作，本***控制双体船以及AUV的实时位置，通过AUV—喇叭口对中***实现AUV与喇叭口装置的精确对中。

Description

一种蜂窝状的AUV集群布放回收装置的控制***
技术领域
本发明涉及AUV回收技术领域，尤其涉及一种蜂窝状的AUV集群布放回收装置的控制***。
背景技术
随着计算机技术、人工智能技术、微型定位设备以及指挥和控制硬件和逻辑与软件技术的的突飞猛进，AUV在现今得到了很快的发展，AUV摆脱了传统的系缆的牵绊，由于AUV上有各种传感器，一般的回收方法极易将其损坏。其次受定位精度以及复杂海况等影响，为防止AUV因碰撞损坏，当前主要的回收方式是一次只能回收一个AUV装置，对于一次回收多个AUV也只能依次单个回收，极大降低了回收效率，同时回收之后需要对AUV进行充电、维修、以及信息的采集。通过一些列的操作后再进行布放操作，传统的布放方式依旧繁琐。无法满足现今对AUV进行集群式布放回收的要求。
发明内容
根据现有技术存在的问题，本发明公开了一种蜂窝状的AUV集群布放回收装置的控制***，包括中央控制单元、喇叭口—AUV对中单元和双体船运动控制单元，所述中央控制单元采用无线控制方式控制双体船运动控制单元和AUV之间的配合运动、从而控制AUV与喇叭口—AUV对中单元的精准对接完成AUV的回收工作；
所述中央控制单元包括供电单元、主控芯片、无线遥控单元和元件控制单元，所述供电单元和无线遥控单元与主控芯片相连接，所述无线遥控单元控制双体船的双吊舱推进器的运动和转向过程，所述元件控制单元控制该***各组成部分的元件的协调工作；
所述喇叭口—AUV对中单元包括主卷扬机、滑台丝杠、辅卷扬机、集群回收装置、喇叭口装置和布放档网，所述主卷扬机控制集群回收装置的起升和降落、使集群回收装置到达适合的水中高度；所述滑台丝杠中的水平伺服电机设置在水平丝杠的一端、用于驱动喇叭口装置的水平运动，所述滑台丝杠中的垂直伺服电机设置在垂直丝杠的一端、用于驱动喇叭口装置的垂直运动、所述水平伺服电机和垂直伺服电机带动滑台丝杠的水平垂直运动从而控制喇叭口装置与每个集群回收舱舱口的对中；所述辅卷扬机控制布放档网的升起、使AUV成功完成实际的布放过程；
所述双体船运动控制单元包括双吊舱推进器、无线控制传输模块、北斗定位模块、USBL水下定位定向仪器、双吊舱推进器的电池组，所述双吊舱推进器位于双体船船舱尾部，所述无线控制传输模块和北斗定位模块向中央控制单元实时发送双体船的位置信息，所述USBL水下定位定向仪器位于蜂窝式回收舱体底部、在水下环境对双体船进行水下定位，所述双吊舱推进器的电池组位于双体船两侧的船舱内、为双吊舱推进器提供能量；所述双吊舱推进器包括回转机构和螺旋桨，所述回转机构带动螺旋桨完成回转动作，螺旋桨为整个双体船运动控制单元提供推动力。
所述喇叭口—AUV对中单元采用粗调和微调方法对AUV进行回收：
读取USBL水下定位定向仪器采集的双体船的实时位置信息，将双体船与AUV的相对位置调整在设定值X1(可以是30米)范围内，再通过北斗定位模块再次调整双体船与AUV的位置，将二者的位置调整在第二设定值X2(可以是3米)范围内；
通过双体船上的水下高清摄像头对AUV的位置监控，对双体船与AUV的位置进行微调，将双体船与AUV的位置微调至适合回收的位置；
当AUV到达喇叭口筒状结构的对中位置时，通过AUV的自身运动使其通过达喇叭口筒状结构并进入单个回收舱室。
当单个AUV回收完成之后，如果继续进行AUV的回收工作，则滑台丝杠再次调整喇叭口筒状结构对多个AUV的回收工作，当多个AUV回收工作完成之后，则主卷扬机升起集群式回收舱、双体船的双吊舱推进器运动将其带到岸边完成回收工作。
当蜂窝状的AUV集群布放回收装置实施布放工作时主卷扬机将集群回收舱放到水中，而后单个回收舱室中的抓夹松开同时辅卷扬机工作将挡网吊起、AUV运动出舱完成布放工作。
由于采用了上述技术方案，本发明提供的一种蜂窝状的AUV集群布放回收装置的控制***，该***能够对多个AUV同时进行回收布放，可以依托双体船为载体实现对AUV的充电、维修、以及信号的采集，另外该***操作简单、可以精确完成对多个AUV的集群回收以及后续的布放工作，可有效的提高AUV回收的经济性和效率，回收布放的效率高，可以有效的提升AUV回收的效率以及经济性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明控制***的结构框图；
图2为本发明中AUV—双体船捕捉逻辑图；
图3为本发明中喇叭口—AUV定位对中***逻辑图；
图4为本发明中喇叭口—AUV对中单元的结构示意图；
具体实施方式
为使本发明的技术方案和优点更加清楚，下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚完整的描述：
如图1所示的一种蜂窝状的AUV集群布放回收装置的控制***，具体包括中央控制单元、喇叭口—AUV对中单元和双体船运动控制单元。中央控制单元通过无线信号控制喇叭口—AUV对中单元和双体船运动控制单元。通过双体船运动控制单元以及AUV自身运动之间的配合使双体船到达与AUV对接的范围，而后通过AUV—喇叭口对中单元实现AUV与喇叭口装置的精确对中，进而完成AUV的回收工作，本***控制双体船以及AUV的实时位置，通过AUV—喇叭口对中***实现AUV与喇叭口装置的精确对中。
所述中央控制单元包括供电单元、主控芯片、无线遥控单元和元件控制单元，所述供电单元和无线遥控单元与主控芯片相连接，所述无线遥控单元控制双体船的双吊舱推进器的运动和转向过程，所述元件控制单元控制该***各组成部分的元件的协调工作。
如图4所示，所述喇叭口—AUV对中单元包括主卷扬机7.1、滑台丝杠7.5、辅卷扬机7.3、集群回收装置、喇叭口装置包括(喇叭口筒状结构7.2和喇叭口结构7.4)和布放档网，所述主卷扬机控制集群回收装置的起升和降落、使集群回收装置到达适合的水中高度；所述滑台丝杠中的水平伺服电机设置在水平丝杠的一端、用于驱动喇叭口装置的水平运动，所述滑台丝杠中的垂直伺服电机设置在垂直丝杠的一端、用于驱动喇叭口装置的垂直运动、所述水平伺服电机和垂直伺服电机带动滑台丝杠的水平垂直运动从而控制喇叭口装置与每个集群回收舱舱口的对中；所述辅卷扬机控制布放档网的升起、使AUV成功完成实际的布放过程。
所述双体船运动控制单元包括双吊舱推进器、无线控制传输模块、北斗定位模块、USBL水下定位定向仪器、双吊舱推进器的电池组。所述双吊舱推进器位于双体船船舱尾部，所述无线控制传输模块和北斗定位模块向中央控制单元实时发送双体船的位置信息，所述USBL水下定位定向仪器位于蜂窝式回收舱体底部、在水下环境对双体船进行水下定位，所述双吊舱推进器的电池组位于双体船两侧的船舱内、为双吊舱推进器提供能量；所述双吊舱推进器包括回转机构和螺旋桨，所述回转机构带动螺旋桨完成回转动作，螺旋桨为整个双体船运动控制单元提供推动力。
进一步的，如图2和图2所示，所述喇叭口—AUV对中单元采用粗调和微调方法对AUV进行回收，具体方式包括如下方式：
1)可通过USBL模块提供的信息通过双体船的运动将其与AUV的相对位置调整在X1(可以是30米)之内，而后通过北斗定位模块再次调整双体船与AUV的位置，将二者的位置调整在X2(可以是3米)内。
2)而后通过双体船上的水下高清摄像头对AUV的位置监控，实现双体船与AUV的微调，将双体船与AUV的位置微调至适合回收的位置。
本发明公开的一种蜂窝状的AUV集群布放回收装置控制***，以主控芯片为主控制器搭建控制***，具体包括如下内容：
1、主控芯片通过主卷扬机控制集群式回收舱的起落动作，舱体的入水出水，以完成后续的AUV回收布放工作
2、主控芯片通过滑台丝杠完成喇叭口与AUV的定位对中。主起降回路控制绞车收放缆绳，实现绳网式AUV装置的吊放。
3、主控芯片通过滑台丝杠完成喇叭口与AUV的定位对中，通过无线控制模块实现对双吊舱推进器控制，完成回转机构的回转以及螺旋桨的推进动作。
4、主控芯片通过USBL以及北斗定位模块提供的位置信息以及经纬度，实现蜂窝状集群布放回收装置与AUV的对接。
5、主控芯片通过监控摄像头的模拟量输入，可实时的监控和调整AUV与集群式回收舱的位置差，通过中央控制单元的控制使集群式回收舱和AUV完成精准对接。
进一步的，当AUV到达喇叭口的对中位置时，通过AUV的自身运动使其通过喇叭口装置顺利进入单个回收舱室；当AUV进入单个回收舱室时，单个回收舱室的弹性抓夹感应到AUV进入后，弹性抓夹夹紧完成单个AUV的回收工作。
进一步的，当单个AUV回收完成之后，如果继续进行AUV的回收工作，则丝杠滑台再次调整喇叭口与回收舱室的位置，后续对多个AUV装置完成集群回收工作。当多个AUV回收工作完成之后主卷扬机升起集群式回收舱、双体船的双吊舱推进器运动将其带到岸边完成回收工作。当蜂窝状的AUV集群布放回收装置实施布放工作时主卷扬机将集群回收舱放到水中，而后单个回收舱室中的抓夹松开同时辅卷扬机工作将挡网吊起，AUV运动出舱完成布放工作。
实施例：一种蜂窝状的AUV集群布放回收装置的控制***的回收布放可以是：
1、蜂窝式AUV回收装置的回收阶段，利用双体船体的运动以及AUV自身的运动实现双体船运动控制***与AUV的粗调。
2、蜂窝式AUV回收装置回收过程中，利用喇叭口—AUV的定位对中，使AUV通过喇叭口装置进入到集群式回收舱内，单个回收舱内的弹性抓夹抓紧完成对AUV的回收工作。完成对多个AUV的回收工作时，喇叭口—AUV的定位对中***依次对每个舱室定位对中。
3、蜂窝式AUV回收装置布放过程中，辅卷扬机升起挡网，单个回收舱内的弹性抓夹松开，AUV驶出舱室完成对AUV的布放工作。
4、蜂窝式AUV回收装置中的喇叭口—AUV定位对中逻辑，而AUV回收装置中的喇叭口—AUV定位对中逻辑如下：
1)AUV进入集群回收装置的回收范围时，中央控制***通过控制丝杠滑台使喇叭口与单个回收舱室实现对中。
2)喇叭口与单个回收舱室实现对中后，中央控制***控制AUV完成AUV—喇叭口的定位对中，如果无法完成定位对中，则AUV重新调整与喇叭口的位置关系，直到定位对中成功。
3)AUV与喇叭口定位对中成功之后，AUV通过喇叭口进入单个回收舱，之后单个回收舱内的弹性抓夹抓紧完成AUV的回收工作。
4)如果有多个AUV进行回收工作，则通过滑台丝杠调整喇叭口的位置，让喇叭口和下一个舱室进行对中，以便完成后续的回收工作。
本发明与背景技术相比，具有的有益效果是：
1)本发明依托于双体船的运动，通过定位模块配合AUV自身的运动，可以极大的提高回收过程中对接的精度。
2)本控制方法和***可以一次实现对多个AUV装置的布放回收操作，同时依托于双体船。还可以实现对AUV的充电、维修、以及信息的采集工作。极大提高了布放回收的效率。
3)AUV—喇叭口对中装置可以降低AUV回收过程中的难度，提高了回收的效率。同时该***操作安全简单，不必使用人工对AUV进行布放回收工作，具有良好的经济效益。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种蜂窝状的AUV集群布放回收装置的控制***，其特征在于包括：中央控制单元、喇叭口—AUV对中单元和双体船运动控制单元，所述中央控制单元采用无线控制方式控制双体船运动控制单元和AUV之间的配合运动、从而控制AUV与喇叭口—AUV对中单元的精准对接完成AUV的回收工作；
所述中央控制单元包括供电单元、主控芯片、无线遥控单元和元件控制单元，所述供电单元和无线遥控单元与主控芯片相连接，所述无线遥控单元控制双体船的双吊舱推进器的运动和转向过程，所述元件控制单元控制该***各组成部分的元件的协调工作；
所述喇叭口—AUV对中单元包括主卷扬机、滑台丝杠、辅卷扬机、集群回收装置、喇叭口装置和布放档网，所述主卷扬机控制集群回收装置的起升和降落、使集群回收装置到达适合的水中高度；所述滑台丝杠中的水平伺服电机设置在水平丝杠的一端、用于驱动喇叭口装置的水平运动，所述滑台丝杠中的垂直伺服电机设置在垂直丝杠的一端、用于驱动喇叭口装置的垂直运动、所述水平伺服电机和垂直伺服电机带动滑台丝杠的水平垂直运动从而控制喇叭口装置与每个集群回收舱舱口的对中；所述辅卷扬机控制布放档网的升起、使AUV成功完成实际的布放过程；
所述双体船运动控制单元包括双吊舱推进器、无线控制传输模块、北斗定位模块、USBL水下定位定向仪器、双吊舱推进器的电池组，所述双吊舱推进器位于双体船船舱尾部，所述无线控制传输模块和北斗定位模块向中央控制单元实时发送双体船的位置信息，所述USBL水下定位定向仪器位于蜂窝式回收舱体底部、在水下环境对双体船进行水下定位，所述双吊舱推进器的电池组位于双体船两侧的船舱内、为双吊舱推进器提供能量；所述双吊舱推进器包括回转机构和螺旋桨，所述回转机构带动螺旋桨完成回转动作，螺旋桨为整个双体船运动控制单元提供推动力。
2.根据权利要求1所述的控制***，其特征在于：所述喇叭口—AUV对中单元采用粗调和微调方法对AUV进行回收：
读取USBL水下定位定向仪器采集的双体船的实时位置信息，将双体船与AUV的相对位置调整在设定值X1范围内，再通过北斗定位模块再次调整双体船与AUV的位置，将二者的位置调整在第二设定值X2范围内；
通过双体船上的水下高清摄像头对AUV的位置监控，对双体船与AUV的位置进行微调，将双体船与AUV的位置微调至适合回收的位置。
3.根据权利要求1所述的控制***，其特征在于：当AUV到达喇叭口筒状结构的对中位置时，通过AUV的自身运动使其通过达喇叭口筒状结构并进入单个回收舱室。
4.根据权利要求3所述的控制***，其特征在于：当单个AUV回收完成之后，如果继续进行AUV的回收工作，则滑台丝杠再次调整喇叭口筒状结构对多个AUV的回收工作，当多个AUV回收工作完成之后，则主卷扬机升起集群式回收舱、双体船的双吊舱推进器运动将其带到岸边完成回收工作。
5.根据权利要求3所述的控制***，其特征在于：当蜂窝状的AUV集群布放回收装置实施布放工作时主卷扬机将集群回收舱放到水中，而后单个回收舱室中的抓夹松开同时辅卷扬机工作将挡网吊起、AUV运动出舱完成布放工作。
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