CN113210939B - 一种焊接***控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种焊接***控制方法及装置，可以应用于带钢焊接产线，假如监测到位置传感器的工作状态异常，则检测动作执行器的实际位置，若检测到动作执行器的实际位置位于目标位置，则生成对应于位置传感器的位置替代信号，基于位置替代信号，控制动作执行器执行对应动作，以使焊接***正常工作，当位置传感器工作异常，使得焊接***停机时，通过应用本发明的方法及装置，就可以生成对应于位置传感器的位置替代信号，然后利用位置替代信号来暂时替代工作异常的位置传感器，使焊接***恢复正常工作，提高了焊接***的鲁棒性。

Description

一种焊接***控制方法及装置

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种焊接***控制方法及装置。

背景技术

在冷轧、硅钢生产线中，一般采用焊机将带钢的头尾进行焊接，以实现带钢的连续生产。

焊机，尤其是激光焊机具有控制复杂、精度要求高、动作步序多、步序衔接时间短等特性，为避免动作设备之间相互干涉，设计了大量的位置检测传感器，有的激光焊机设置有多个位置传感器，但是，只要其中一个位置传感器产生错误信号，就会导致焊机停止工作。限于冷轧、硅钢连续生产工艺的特性，假如焊接停止，对酸连轧机组的轧制节奏影响很大，会限制产线的产能，对镀锌或者连续退火机组来说，当带钢无法移动，就会导致炉内的带钢过烧，产生大量废次品，并且，炉内降温、升温的耗时很长，也会影响产能，因而，当位置传感器异常时，会使得焊机停止工作，只有通过人工排除故障后，才能继续焊接生产，导致焊机的鲁棒性低。

发明内容

本发明实施例通过提供一种焊接***控制方法及装置，解决了相关技术中焊接***鲁棒性低的技术问题。

第一方面，本发明通过本发明一实施例提供了一种焊接***控制方法，应用于带钢焊接产线,所述焊接***包括焊接控制器，以及与所述焊接控制器连接的位置传感器和动作执行器，其中，所述位置传感器与所述动作执行器对应设置，所述方法包括：若监测到所述位置传感器的工作状态异常，则检测所述动作执行器的实际位置；若检测到所述动作执行器的实际位置位于目标位置，则生成对应于所述位置传感器的位置替代信号；基于所述位置替代信号，控制所述动作执行器执行对应动作。

优选地，所述焊接***包括M个动作执行器，每个动作执行器对应设置至少一个位置传感器，其中，M为大于0的正整数，包括：所述若监测到所述位置传感器的工作状态异常，则检测所述动作执行器的实际位置，包括：监测所述M个动作执行器对应位置传感器的工作状态；若监测到N个位置传感器的工作状态异常，则检测所述N个位置传感器所对应的动作执行器的实际位置，其中，N为大于0的正整数。

优选地，所述若检测到所述动作执行器的实际位置位于目标位置，则生成对应于所述位置传感器的位置替代信号，包括：若检测到所述N个位置传感器对应的动作执行器中，存在至少一个动作执行器的实际位置没有位于对应的目标位置，则将所述焊接***停机处理；否则生成对应于所述N个位置传感器对应的N个位置替代信号。

优选地，所述基于所述位置替代信号，控制所述动作执行器执行对应动作，包括：基于所述N个位置替代信号，分别控制对应的动作执行器执行对应动作。

优选地，所述监测所述M个动作执行器对应位置传感器的工作状态，包括：利用所述焊接控制器监测所述M个动作执行器对应的位置传感器的工作状态；或利用所述焊接控制器检测所述M个动作执行器对应的位置传感器的位置数据，并发送给外接控制器，以使所述外接控制器根据每个位置数据确定对应位置传感器的工作状态，其中，所述外接控制器与所述焊接***连接。

优选地，所述检测所述N个位置传感器所对应的动作执行器的实际位置，包括：获取所述动作执行器的图像信息；基于所述图像信息，识别所述动作执行器的实际位置。

优选地，所述生成对应于所述N个位置传感器对应的N个位置替代信号，包括：基于用户操作，生成对应于所述N个位置传感器的常开信号；或将所述N个位置传感器所对应动作执行器的控制信号进行延时处理，生成对应于所述N个位置传感器的上升沿脉冲信号。

优选地，所述基于所述N个位置替代信号，分别控制对应的动作执行器执行对应动作，包括：基于所述N个位置替代信号，通过所述焊接控制器分别控制所述N个位置传感器所对应的动作执行器执行对应动作；或利用所述外接控制器，分别将所述N个位置替代信号发送给所述焊接控制器，以使所述N个位置传感器所对应的动作执行器执行对应动作。

第二方面，本发明通过本发明一实施例，提供了一种焊接***控制装置，应用于带钢焊接产线,所述焊接***包括焊接控制器，以及与所述焊接控制器连接的位置传感器和动作执行器，其中，所述动作执行器包括M个，每个所述动作执行器对应设置有至少一个所述位置传感器，其中，M为大于0的正整数，所述装置包括：位置传感器监测单元，用于监测所述M个动作执行器对应位置传感器的工作状态；动作执行器位置检测单元，用于若监测到N个位置传感器的工作状态异常，则检测所述N个位置传感器所对应的动作执行器的实际位置，其中，N为大于0的正整数；位置替代信号生成单元，用于若检测到所述N个位置传感器对应的动作执行器中，存在至少一个动作执行器的实际位置没有位于对应的目标位置，则将所述焊接***停机处理；否则生成对应于所述N个位置传感器对应的N个位置替代信号；执行器控制单元，用于基于所述N个位置替代信号，分别控制对应的动作执行器执行对应动作。

优选地，所述装置还包括：动作执行器位置识别单元，用于获取所述动作执行器的图像信息，并基于所述图像信息，识别所述动作执行器的实际位置。

第三方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种焊接***控制设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的代码，所述处理器在执行所述代码时实现上述第一方面中任一所述方法。

第四方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述方法。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明实施例所提供的焊接***控制方法及装置，可以应用于带钢焊接产线,焊接***包括焊接控制器，以及与焊接控制器连接的位置传感器和动作执行器，其中，位置传感器与动作执行器对应设置。假如监测到位置传感器的工作状态异常，则检测动作执行器的实际位置；若检测到动作执行器的实际位置位于目标位置，则生成对应于位置传感器的位置替代信号；基于位置替代信号，控制动作执行器执行对应动作，以使焊接***正常工作，这样，当位置传感器工作异常，使得焊接***停机时可以生成对应于位置传感器的位置替代信号，然后利用位置替代信号来暂时替代工作异常的位置传感器，使焊接***恢复正常工作，从而提高了焊接***的鲁棒性，进而提高了带钢焊接产线的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中焊接***布置于焊接产线的示意图；

图2为本发明实施例中焊接***控制方法的流程图；

图3为本发明实施例中焊接***控制装置的示意图；

图4为本发明实施例中焊接***控制设备的示意图；

图5为本发明实施例中计算机可读存储介质的结构图。

具体实施方式

本发明实施例通过提供一种焊接***控制方法及装置，解决了相关技术中焊接***鲁棒性低，导致带钢焊接产线生产效率低的技术问题。

本发明实施例提供的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

假如监测到位置传感器的工作状态异常，则检测动作执行器的实际位置；若检测到动作执行器的实际位置位于目标位置，则生成对应于位置传感器的位置替代信号；基于位置替代信号，控制动作执行器执行对应动作，以使焊接***正常工作，这样，当位置传感器工作异常，使得焊接***停机时，通过应用本发明的方法及装置，就可以生成对应于位置传感器的位置替代信号，然后利用位置替代信号来暂时替代工作异常的位置传感器，使焊接***恢复正常工作，从而提高了焊接***的鲁棒性，进而提高了带钢焊接产线的生产效率。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

第一方面，本发明实施例提供的一种焊接***控制方法，可以应用于带钢焊接产线,请参见图1所示，该焊接***包括焊接控制器101，以及与焊接控制器101连接的位置传感器102和动作执行器103，其中，位置传感器102与动作执行器103对应设置，请参见图2所示，该焊接***控制方法包括以下步骤：

步骤S201：若监测到位置传感器的工作状态异常，则检测动作执行器的实际位置。

在具体实施过程中，可以利用焊接控制器101监测位置传感器102的工作状态，如果监测到位置传感器102的工作状态异常，则检测动作执行器103的实际位置，也可以利用焊接控制器101获取位置传感器102的工作状态数据，并将工作状态数据发送给外接控制器(未图示)，其中，动作执行器103可以是焊接器、活套气缸、液压缸、旋转器等可以执行对应机械动作装置中的一种。

在带钢焊接产线中，为了完成更加复杂的焊接动作，实现更好的焊接效果，焊接***可以设置M个动作执行器103，这M个动作执行器103用于完成不同的焊接动作，并且这M个动作执行器103均与焊接控制器101连接，从而可以控制这M个动作执行器103分别执行其相应的动作，这M个动作执行器103可以包括：用于执行带钢焊接、活套移动、运送带钢、旋转焊接头等装置中的一种或多种。

对应地，为了监测每个动作执行器103的位置，防止各个动作执行器103之间的运动干扰，使焊接作业顺利进行，每个动作执行器103可以对应设置至少一个位置传感器102，这些位置传感器102均与焊接控制器101连接，其中，M为大于0的正整数。

作为一种可选实施方式，当步骤S201应用于上述设置有M个动作执行器103，并且每个动作执行器103对应设置有至少一个位置传感器102的焊接***时。

具体的，监测M个动作执行器103对应位置传感器102的工作状态，若监测到N个位置传感器102的工作状态异常，则检测这N个位置传感器102所对应的动作执行器103的实际位置，其中，N为大于0的正整数。

在具体实施过程中，可以利用焊接控制器101监测M个动作执行器103对应的位置传感器102的工作状态，当然，也可以利用焊接控制器101检测M个动作执行器103对应的位置传感器102对应的位置数据，并发送给外接控制器，以使外接控制器根据每个位置数据确定对应位置传感器102的工作状态。

在具体实施过程中，若监测到N个位置传感器102的工作状态异常，则可以确定出这N个位置传感器102分别对应的n个动作执行器103，进一步地，分别检测这n个动作执行器103的实际位置，其中，0＜n≤M，且n为正整数。

举例来讲，如果监测到有8个位置传感器102的工作状态异常，其中有2个位置传感器102设置在同一个动作执行器103上，则可以确定出这8个位置传感器102分别对应7个动作执行器103，进一步地，分别检测这7个动作执行器103的实际位置。

针对如何检测这N个位置传感器102所对应的动作执行器103的实际位置，具体的，可以先获取该动作执行器103的图像信息，再基于图像信息，识别该动作执行器103的实际位置。

可以利用高分辨率摄像机、TOF传感器(Time of Flight，时间飞行法)等成像技术，不间断地获取需要检测动作执行器103处的图像信息，一旦动作执行器103的位置发生变化，那么图像信息也会发生变化，通过识别图像信息，就可以得到对应动作执行器103的实际位置。

步骤S202：若检测到动作执行器的实际位置位于目标位置，则生成对应于位置传感器的位置替代信号。

具体的，在得到动作执行器103的实际位置后，基于目标位置，检测动作执行器103的实际位置是否位于目标位置，若检测到动作执行器103的实际位置位于目标位置，则可以利用焊接控制器101生成对应于位置传感器102的位置替代信号，也可以利用外接控制器生成对应于位置传感器102的位置替代信号。

在具体实施过程中，可以通过用户主动得知位置传感器102工作状态异常后，发现位置传感器102对应的动作执行器103中，动作执行器103的实际位置位于目标位置，则通过触碰HMI(Human Machine Interface，人机交互界面)设备，来生成位置传感器102的常开信号。

作为一种可选实施方式，当步骤S202应用于上述设置有M个动作执行器103，并且每个动作执行器103对应设置有至少一个位置传感器102的焊接***时。

具体的，若检测到这N个位置传感器对应的动作执行器中，存在至少一个动作执行器103的实际位置没有位于对应的目标位置，则将焊接***停机处理；否则生成对应于这N个位置传感器102对应的N个位置替代信号。

针对如何生成对应于这N个位置传感器102对应的N个位置替代信号，具体的，可以基于用户操作，生成对应于N个位置传感器102的常开信号。具体的，当用户得知有N个位置传感器工作状态异常后，发现这N个位置传感器对应的动作执行器中，每个动作执行器103的实际位置均位于对应的目标位置，则通过触碰HMI设备，生成对应于N个位置传感器102的常开信号。

也可以将N个位置传感器102所对应动作执行器103的控制信号进行延时处理，生成对应于N个位置传感器102的上升沿脉冲信号。

举例来讲，假如检测到2号动作执行器103和7号动作执行器103的实际位置分别位于对应的目标位置，则可以将2号动作执行器103的控制信号延时2秒，作为2号动作执行器103上工作状态异常的位置传感器102的位置替代信号，同理，将7#动作执行器103的控制信号延时2秒，作为7号动作执行器103上工作状态异常的位置传感器102的位置替代信号。

需要说明的是，在对动作执行器103的控制信号进行延时处理时，延时的时长可以根据控制的要求来设置，可以设置为1秒、1.5秒、2秒或其他时长，为了说明书的简洁，这里不再一一例举赘述。

步骤S203：基于位置替代信号，控制动作执行器执行对应动作。

在具体实施过程中，基于位置替代信号，可以通过焊接控制器101控制动作执行器103执行对应动作，也可以利用外接控制器，将位置替代信号发送给焊接控制器101，以使动作执行器103执行对应动作。

作为一种可选实施方式，当步骤S203应用于上述设置有M个动作执行器103，并且每个动作执行器103对应设置有至少一个位置传感器102的焊接***时。

具体的，基于N个位置替代信号，分别控制对应的动作执行器103执行对应动作。

具体的，可以基于N个位置替代信号，通过焊接控制器101分别控制N个位置传感器102所对应的动作执行器103执行对应动作，也可以利用外接控制器，分别将N个位置替代信号发送给焊接控制器101，以使N个位置传感器102所对应的动作执行器103执行对应动作。

在利用N个位置替代信号，分别控制对应的动作执行器103执行对应动作后，一旦通过维修或者更换等方式，使这N个工作状态异常的位置传感器恢复正常，焊接***就可以根据传感器异常前的自动化设定，对带钢焊接产线上的带钢进行焊接动作。

需要说明的是，上述步骤S201～步骤S203所述的外接控制器与焊接***连接，该外接控制器可以是具备计算能力以及输入和/或输出能力的设备，例如计算机、工作站、PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)或带有HMI的服务器等。

第二方面，基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种焊接***控制装置，应用于带钢焊接产线,如图1所示，该焊接***包括焊接控制器101，以及与焊接控制器101连接的位置传感器102和动作执行器103，其中，动作执行器103包括M个，每个动作执行器103对应设置有至少一个位置传感器102，其中，M为大于0的正整数。

请参见图3所示，该焊接***控制装置包括：

位置传感器监测单元301，用于监测M个动作执行器103对应位置传感器102的工作状态；

动作执行器位置检测单元302，用于若监测到N个位置传感器102的工作状态异常，则检测N个位置传感器102所对应的动作执行器103的实际位置，其中，N为大于0的正整数；

位置替代信号生成单元303，用于若检测到N个位置传感器102对应的动作执行器103中，存在至少一个动作执行器103的实际位置没有位于对应的目标位置，则将焊接***停机处理；否则生成对应于N个位置传感器102对应的N个位置替代信号；

执行器控制单元304，用于基于N个位置替代信号，分别控制对应的动作执行器103执行对应动作。

作为一种可选的实施方式，位置传感器监测单元301，具体用于：

利用焊接控制器101监测M个动作执行器103对应的位置传感器102的工作状态；或

利用焊接控制器101检测M个动作执行器103对应的位置传感器102对应的位置数据，并发送给外接控制器，以使外接控制器根据每个位置数据确定对应位置传感器102的工作状态，其中，外接控制器与焊接***连接。

作为一种可选的实施方式，该焊接***控制装置还包括：

动作执行器位置识别单元(未图示)，用于获取动作执行器103的图像信息，并基于图像信息，识别动作执行器103的实际位置。

作为一种可选的实施方式，位置替代信号生成单元303，具体用于：

基于用户操作，生成对应于N个位置传感器102的常开信号；或

将N个位置传感器102所对应动作执行器103的控制信号进行延时处理，生成对应于N个位置传感器的上升沿脉冲信号。

作为一种可选的实施方式，执行器控制单元304，具体用于：

基于N个位置替代信号，通过焊接控制器101分别控制N个位置传感器102所对应的动作执行器执行对应动作；或

利用外接控制器，分别将N个位置替代信号发送给焊接控制器101，以使N个位置传感器102所对应的动作执行器103执行对应动作。

第三方面，基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种焊接***控制设备。

参考图4所示，本发明实施例提供的焊接***控制设备包括：存储器401、处理器402以及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的代码，处理器402在执行代码时实现前文焊接***控制方法第一方面中任一实施方式。

其中，在图4中，总线架构(用总线400来代表)，总线400可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线400将包括由处理器402代表的一个或多个处理器和存储器401代表的存储器的各种电路链接在一起。总线400还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口406在总线400和接收器403和发送器404之间提供接口。接收器403和发送器404可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器402负责管理总线400和通常的处理，而存储器401可以被用于存储处理器402在执行操作时所使用的数据。

第四方面，基于同一发明构思，如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质500，其上存储有计算机程序501，该程序501被处理器执行时实现前文焊接***控制方法第一方面中任一实施方式。

上述本发明实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

本发明所提供的焊接***控制方法及装置，假如监测到带钢焊接产线上焊接***中位置传感器102的工作状态异常，则会检测动作执行器103的实际位置；若检测到动作执行器103的实际位置位于目标位置，则生成对应于位置传感器102的位置替代信号；基于位置替代信号，控制动作执行器103执行对应动作，以使焊接***正常工作，这样，当位置传感器102工作异常，使得焊接***停机时，通过生成对应于位置传感器102的位置替代信号，然后利用位置替代信号来暂时替代工作异常的位置传感器102，使焊接***恢复正常工作，从而提高了焊接***的鲁棒性，进而提高了带钢焊接产线的生产效率。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种焊接***控制方法，应用于带钢焊接产线,其特征在于，所述焊接***包括焊接控制器，以及与所述焊接控制器连接的位置传感器和动作执行器，其中，所述位置传感器与所述动作执行器对应设置，所述焊接***包括M个动作执行器，每个动作执行器对应设置至少一个位置传感器，其中，M为大于0的正整数；所述方法包括：

若监测到所述位置传感器的工作状态异常，则检测所述动作执行器的实际位置，包括：监测所述M个动作执行器对应位置传感器的工作状态；若监测到N个位置传感器的工作状态异常，则检测所述N个位置传感器所对应的动作执行器的实际位置，其中，N为大于0的正整数；

若检测到所述动作执行器的实际位置位于目标位置，则生成对应于所述位置传感器的位置替代信号，包括：若检测到所述N个位置传感器对应的动作执行器中，存在至少一个动作执行器的实际位置没有位于对应的目标位置，则将所述焊接***停机处理；否则生成对应于所述N个位置传感器对应的N个位置替代信号；

其中，所述生成对应于所述N个位置传感器对应的N个位置替代信号，包括：基于用户操作，生成对应于所述N个位置传感器的常开信号；或将所述N个位置传感器所对应动作执行器的控制信号进行延时处理，生成对应于所述N个位置传感器的上升沿脉冲信号；

基于所述位置替代信号，控制所述动作执行器执行对应动作，包括：基于所述N个位置替代信号，分别控制对应的动作执行器执行对应动作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测所述M个动作执行器对应位置传感器的工作状态，包括：

利用所述焊接控制器监测所述M个动作执行器对应的位置传感器的工作状态；或

利用所述焊接控制器检测所述M个动作执行器对应的位置传感器的位置数据，并发送给外接控制器，以使所述外接控制器根据每个位置数据确定对应位置传感器的工作状态，其中，所述外接控制器与所述焊接***连接。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述N个位置传感器所对应的动作执行器的实际位置，包括：

获取所述动作执行器的图像信息；

基于所述图像信息，识别所述动作执行器的实际位置。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述N个位置替代信号，分别控制对应的动作执行器执行对应动作，包括：

基于所述N个位置替代信号，通过所述焊接控制器分别控制所述N个位置传感器所对应的动作执行器执行对应动作；或

利用所述外接控制器，分别将所述N个位置替代信号发送给所述焊接控制器，以使所述N个位置传感器所对应的动作执行器执行对应动作。

5.一种焊接***控制装置，其特征在于，应用于带钢焊接产线,所述焊接***包括焊接控制器，以及与所述焊接控制器连接的位置传感器和动作执行器，其中，所述动作执行器包括M个，每个所述动作执行器对应设置有至少一个所述位置传感器，其中，M为大于0的正整数，所述装置包括：

位置传感器监测单元，用于监测所述M个动作执行器对应位置传感器的工作状态；

动作执行器位置检测单元，用于若监测到N个位置传感器的工作状态异常，则检测所述N个位置传感器所对应的动作执行器的实际位置，其中，N为大于0的正整数；

位置替代信号生成单元，用于若检测到所述N个位置传感器对应的动作执行器中，存在至少一个动作执行器的实际位置没有位于对应的目标位置，则将所述焊接***停机处理；否则生成对应于所述N个位置传感器对应的N个位置替代信号；

其中，所述生成对应于所述N个位置传感器对应的N个位置替代信号，包括：基于用户操作，生成对应于所述N个位置传感器的常开信号；或将所述N个位置传感器所对应动作执行器的控制信号进行延时处理，生成对应于所述N个位置传感器的上升沿脉冲信号；

执行器控制单元，用于基于所述N个位置替代信号，分别控制对应的动作执行器执行对应动作。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

动作执行器位置识别单元，用于获取所述动作执行器的图像信息，并基于所述图像信息，识别所述动作执行器的实际位置。

7.一种焊接***控制设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的代码，其特征在于，所述处理器在执行所述代码时实现权利要求1-4中任一所述方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述方法。

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