CN113210747A - 一种筒状零件的内倒角加工机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种筒状零件的内倒角加工机器人，所述机器人包括：安装板，水平放置；旋转盘，沿着竖向轴线可旋转且位于所述安装板的正上方；上料组件，位于上料工位，用于将筒状零件进行上料；第一倒角组件和第二倒角组件，分别位于第一倒角工位处和第二倒角工位处，均支撑在安装板上；检测组件，位于检测工位且支撑在安装板上，用于对完成倒角的筒状零件进行检测，以判断倒角是否合格；第一下料组件和第二下料组件，分别位于第一下料工位和第二下料工位处，分别用于对倒角合格和不合格的筒状零件进行下料；所述上料工位、第一倒角工位、第二倒角工位、检测工位、第一下料工位、第二下料工位相对于旋转盘的旋转轴线等角度的设置。该机器人能够实现对筒状零件的全自动内倒角。

Description

一种筒状零件的内倒角加工机器人

技术领域

本发明涉及筒状零件加工设备领域，具体是涉及一种筒状零件的内倒角加工机器人。

背景技术

红光笔又叫做通光笔、笔式红光源、可见光检测笔、光纤故障检测器、光纤故障定位仪等，多数用于检测光纤断点，按其最短检测距离划分为：5Km、10Km、15Km、20Km、25Km，30Km，35Km，40Km等。通过恒流源驱动发射出稳定的红光，与光接口连接进入光纤，从而实现光纤故障检测功能。图1为现有技术中光笔笔头轴向剖视图，所述红光笔笔头包括有连接筒A1和安装筒A2，因安装筒A2入口端内倒角的加工是影响此类产品生产效率及价格的最关键因素。该安装筒A2入口端处作为陶瓷插芯插拔部位，通常要求倒角大小一致，倒角部位与内孔过渡处无任何毛刺尖角。

现在加工红光笔笔头时，利用小型桌上车床采取人工装夹方式倒角。效率极低，且加工精度差，可靠性差，表面毛刺，质量较差。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种筒状零件的内倒角加工机器人，能够实现对筒状零件进行全自动的内倒角。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种筒状零件的内倒角加工机器人，所述筒状零件包括第一筒体和第二筒体，所述第一筒体与第二筒体同轴设置，第二筒体的一端与第一筒体的一端连接，第二筒体的外径大于第一筒体的外径，其特征在于，所述机器人包括：

安装板，水平放置；

旋转盘，沿着竖向轴线可旋转且位于所述安装板的正上方；

上料组件，位于上料工位，用于将筒状零件进行上料；

第一倒角组件和第二倒角组件，分别位于第一倒角工位处和第二倒角工位处，均支撑在安装板上；

检测组件，位于检测工位且支撑在安装板上，用于对完成倒角的筒状零件进行检测，以判断倒角是否合格；

第一下料组件和第二下料组件，分别位于第一下料工位和第二下料工位处，分别用于对倒角合格和不合格的筒状零件进行下料；

所述上料工位、第一倒角工位、第二倒角工位、检测工位、第一下料工位、第二下料工位相对于旋转盘的旋转轴线等角度的设置。

优选地，还包括用于将筒状零件固定到所述旋转盘上并跟随所述旋转盘一起旋转的固定结构，所述固定结构包括：

限位圈，安装在所述安装板的上表面上的限位圈，所述旋转盘位于所述限位圈内且两者同轴设置；

六个半圆槽，六个所述半圆槽设置在所述旋转盘的边缘处并且相对旋转盘的轴线等角度的设置，每个半圆槽的轴线平行于所述旋转盘的轴线，沿着旋转盘的轴线方向观察时，所述半圆槽的开口面向所述限位圈，所述半圆槽的直径等于所述第一筒体的外径。

优选地，所述旋转盘距离所述安装板的高度大于所述第二筒体的高度，在所述限位圈的内圈的靠下的位置处设置有避让环槽，当所述筒状零件被推入到所述半圆槽中时，所述第二筒体的一部分位于所述避让环槽中，在所述旋转盘的下表面且对应于每个半圆槽的位置处设置有限位块，所述限位块的面向所述限位圈的一侧为弧形面，所述弧形面的与所述第二筒体的外缘相吻合，当所述第一筒体进入到半圆槽时，所述第二筒体抵靠在所述限位块的弧形面上。

优选地，所述第一倒角组件和第二倒角组件固定在同一滑动板上，所述滑动板可上下移动地支撑在所述第一立板上，所述第一立板支撑在所述安装板上，第一倒角组件具有粗磨头，第二倒角组件具有精磨头。

优选地，在所述第一倒角工位和第二倒角工位处还分别设置有三爪卡盘，所述三爪卡盘的轴线平行于所述旋转盘的轴线并且所述三爪卡盘的轴线与位于对应倒角工位上的筒状零件的轴线共线，所述三爪卡盘的卡爪朝上设置，在所述安装板上对应卡爪的位置处设置有条形孔，所述卡爪***到对应的条形孔中，所述条形孔的延伸方向与***其中的卡爪的移动方向平行，所述卡爪的上端的高度低于所述旋转盘的高度。

优选地，所述检测组件包括：

第二立板，设置在安装板的检测工位处；

固定筒，可上下移动地设置在所述第二立板上；

测距传感器，设置在固定筒的顶端且位于所述固定筒的轴线上，朝下检测；

检测球，悬挂在所述固定筒的下方，其球心位于所述固定筒的轴线上，所述检测球相对固定筒能够上下移动，所述测距传感器通过检测其与所述检测球的距离来判断倒角是否合格。

优选地，在所述检测球的上侧设置有检测杆，所述检测杆的上端穿过所述固定筒的下端，在所述检测杆的上端设置有滑动圈，所述滑动圈能够相对固定筒上下移动，在所述固定筒内设置有弹簧，所述弹簧的上端抵靠在所述固定筒的顶端，所述弹簧的下端抵靠在所述滑动圈上且所述弹簧始终处于被压缩的状态。

优选地，在所述安装板上对应于所述第一下料工位和第二下料工位处均设置有落料口，所述落料口的延伸方向均穿过所述旋转盘的轴线，且落料口的一部分位于所述筒状零件的移动路径上，当所述筒状零件移动到所述落料口处时，所述筒状零件能够从所述落料口落下。

优选地，所述第一下料组件和第二下料组件均包括：

落料块，所述落料块位于对应的所述落料口中且能够相对所述落料口的延伸方向来回移动，所述落料块的上表面与所述安装板的上表面对齐，进而能够移动到筒状零件的移动路径上或者从筒状零件的移动路径上移开；

滑动座，设置在所述安装板的下表面上，在所述滑动座上设置有下料气缸，所述下料气缸的气缸杆沿着对应的所述落料口的延伸方向延伸且自由端与对应的所述落料块连接。

本发明还提供了一种筒状零件的内倒角加工方法，采用上述机器人，具体包括如下步骤：

步骤一：上料组件对筒状零件进行上料，上料后的筒状零件进入到半圆槽中；

步骤二：进入到半圆槽中的筒状零件跟随所述旋转盘旋转到第一倒角工位；

步骤三：第一倒角组件向下移动，对位于第一倒角工位的筒状零件进行粗倒角；

步骤四：完成粗倒角的筒状零件跟随所述旋转盘旋转到第二倒角工位；

步骤五：第二倒角组件向下移动，对位于第二倒角工位的筒状零件进行精倒角；

步骤六：完成精倒角的筒状零件跟随旋转盘旋转到检测工位；

步骤七：检测球向下移动预定的距离，测距传感器获取其与滑动圈的距离，并根据所述距离判断倒角是否合格；

步骤八：检测完成的筒状零件跟随旋转盘旋转到第一下料工位或者第二下料工位进行下料；

其中上述步骤一、三、五、七、八能够同时进行，上述步骤二、四、六、八能够同时进行。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1)本发明能够实现对筒状零件的全自动的倒角，不需要人工参与；

2)本发明在倒角之后能够对倒角进行检测，并根据检测结果进行下料以实现分类。

附图说明

图1为不锈钢零件的轴向剖视图；

图2为本发明的立体图；

图3为本发明的侧视图；

图4为本发明的俯视图；

图5为图4的B-B截面处的剖视图；

图6为图2中去除旋转盘的结构图；

图7位旋转盘的结构图；

图8为本发明的第一三轴***的立体图；

图9为本发明的第一开合器的立体图；

图10为本发明的双工下压式倒角机的立体图；

图11为图5的D处局部放大图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1所述，所述筒状零件包括第一筒体101和第二筒体102，所述第一筒体101与第二筒体102同轴设置，第二筒体102的一端与第一筒体101的一端连接，第二筒体102的外径大于第一筒体101的外径。

参照图2-11所示，一种筒状零件的内倒角加工机器人，包括水平放置的安装板1、沿着竖向轴线可旋转且位于所述安装板1的正上方的旋转盘1b、位于上料工位的用于将筒状零件进行上料的上料组件2、位于第一倒角工位处且支撑在安装板1上的第一倒角组件31、位于第二倒角工位处且支撑在安装板1上的第二倒角组件32、位于检测工位且支撑在安装板1上的检测组件4以及位于下料工位处的下料组件。所述第一倒角组件31用于对筒状零件的上端进行粗倒角，第二倒角组件41用于对经过粗倒角的筒状零件的上端进行精倒角，检测组件4用于对经过精倒角的筒状零件的倒角的精度进行检测。所述下料工位包括第一下料工位和第二下料工位，所述下料组件包括位于第一下料工位的第一下料组件5和位于第二下料工位的第二下料组件6，所述上料工位、第一倒角工位、第二倒角工位、检测工位、第一下料工位、第二下料工位相对于旋转盘1b的旋转轴线等角度的设置，所述旋转盘1b每次旋转设定的角度，在筒状零件从上料工位上料之后，旋转盘1b带动筒状零件依次经过第一倒角工位、第二倒角工位、检测工位，并根据检测组件4检测的结果使筒状零件在第一下料工位或者第二下料工位下料。

所述上料组件2采用现有技术中的振动盘21和振动导轨22。

所述机器人还包括用于将筒状零件固定到所述旋转盘1b上并跟随所述旋转盘1b一起旋转的固定结构。

所述固定结构包括安装在所述安装板1的上表面上的限位圈1c，所述旋转盘1b位于所述限位圈1c内且两者同轴设置。所述固定结构还包括六个半圆槽1b1，六个所述半圆槽1b1设置在所述旋转盘1b的边缘处并且旋转盘1b的轴线等角度的设置，每个半圆槽1b1的轴线平行于所述旋转盘1b的轴线，沿着旋转盘1b的轴线方向观察时，所述半圆槽1b1的开口朝向背离旋转盘1b1的轴线的方向，所述半圆槽1b1的直径等于所述第一筒体101的外径以使所述第一筒体101能够进入到所述半圆槽1b1中。

进一步，所述旋转盘1b的边缘与所述限位圈1c内圈的距离等于所述第一通体101的外径的一半，这样能够使在第一筒体101进入到所述半圆槽1b1之后，第一筒体101能够跟随旋转盘1b一起旋转并且一侧抵靠在所述半圆槽1b1的槽壁上，另一侧抵靠在所述限位圈10的内侧壁上，进而使第一筒体101的一部分限位在所述半圆槽1b1内。

所述旋转盘1b距离所述安装板1的高度略大于所述第二筒体102的高度，这样能够避免第二筒体102与所述旋转盘1b发生干涉。进一步，为了避免第二筒体102在跟随旋转盘1b旋转的过程中与所述限位圈1c发生干涉，在所述限位圈1c的内圈的靠下的位置处设置有避让环槽1c2，当所述筒状零件被推入到所述半圆槽1b1中时，所述第二筒体102的一部分位于所述避让环槽1c2中。

在所述旋转盘1b的下表面且对应于每个半圆槽1b1的位置处设置有限位块1b2，所述限位块1b2的面向所述限位圈10的一侧为弧形面，所述弧形面的与所述第二筒体102的外缘相吻合，当所述第一筒体101进入到半圆槽1b1时，所述第二筒体102抵靠在所述限位块1b2的弧形面上。

进一步，在每个所述半圆槽1b1的开口的两侧均设置有挡块1b3，所述挡块1b3设置在所述旋转盘1b上且在旋转盘1b与限位圈10之间延伸，位于同一半圆槽1b1两侧的挡块1b3之间的距离等于或者略大于第一筒体101的外径。

进一步，在所述限位圈10上对应所述振动导轨22的位置处设置有进料口1c1，所述半圆槽1b1依次与所述进料口1c1对齐，当对齐时，筒状零件进入到所述半圆槽1b1实现上料。

所述第一倒角组件31和第二倒角组31均可上下移动地支撑在所述安装板1上，所述第一倒角组件31包括粗磨头3a，所述第二倒角组件32包括精磨头3b，当所述筒状零件移动到所述第一倒角工位和第二倒角工位时，第一倒角组件31和第二倒角组件32向下移动，对第一筒体101的上端的内壁分别进行粗倒角和精倒角。所述第一倒角组件31和第二倒角组件32的工作原理相同，均采用现有技术。

进一步，所述第一倒角组件31和第二倒角组件32固定在同一滑动板3d上，所述滑动板3d可上下移动地支撑在所述第一立板3c上，所述第一立板3c支撑在所述安装板1上。具体地，在所述第一立板3c的面向滑动板3d的一侧设置有上下延伸的导轨3e，在所述滑动板3d面向所述第一立板3c的一侧设置有滑块3g，所述滑块3g与所述导轨3e滑动配合，在所述第一立板3c的面向所述滑动板3d的一侧设置有伸缩气缸3f，所述伸缩气缸3f的气缸杆上下伸缩且气缸杆与所述滑动板3d连接，进而通过伸缩气缸3f的伸缩能够带动第一倒角组件31和第二倒角组件32上下移动，进而能够带动粗磨头3a和精磨头3b上下移动。

在所述第一倒角工位和第二倒角工位处还分别设置有三爪卡盘1d，所述三爪卡盘1d的轴线平行于所述旋转盘1b的轴线并且所述三爪卡盘1d的轴线与位于对应工位上的筒状零件的轴线共线。所述三爪卡盘1d的卡爪朝上设置，在所述安装板1上对应卡爪的位置处设置有条形孔1e，所述卡爪***到对应的条形孔中，所述条形孔的延伸方向与***其中的卡爪的移动方向平行，所述卡爪的上端的高度低于所述旋转盘1b的高度。当所述筒状零件移动到第一倒角工位和第二倒角工位时，对应的三爪卡盘1d工作，将对应工位处的筒状零件夹紧，然后开始进行倒角。

所述检测组件4包括设置在安装板1的检测工位处的第二立板4b、可上下移动地设置在所述第二立板4b上的固定筒4d、设置在固定筒4d上的测距传感器4h以及悬挂在所述固定筒4d的下方的检测球4a，所述检测球4a的球心位于处于检测工位的筒状零件的轴线上，所述测距传感器4h的检测端朝下检测且位于所述检测球4a的正上方。在检测之前预先标定在固定筒4d向下移动一段距离后，达到精度时测距传感器4h的检测值，将该检测值作为标准检测值，在检测时，将每次的检测结果进行比较，如果差值在预定范围内，说明精度满足要求，不过不在预定范围内，说明精度不能满足要求。

具体地，所述测距传感器4h设置在所述固定筒4d的上端，在所述检测球4a的上侧设置有检测杆4e，所述检测杆4e的上端穿过所述固定筒4d的下端，在所述检测杆4e的上端设置有滑动圈4f，所述滑动圈4f能够相对固定筒4d上下移动，在所述固定筒4d内设置有弹簧4g，所述弹簧4g的上端抵靠在所述固定筒4d的顶端，所述弹簧4g的下端抵靠在所述滑动圈4f上且所述弹簧4g始终处于被压缩的状态，这样能够保证滑动圈4f的稳定性，不会随意的发生晃动。进一步，在所述滑动圈4f的边缘设置有多个上下延伸的限位条4f1，在固定筒4d的内侧壁上设置有多个上下延伸的限位槽4d1，所述限位条4f1与所述限位槽4d1配合，以保证滑动圈4f在上下移动时的稳定性。

进一步，在所述检测工位也设置有所述三爪卡盘1d，用于在检测时将位于检测工位的筒状零件进行固定。所述三爪卡盘1d的设置形式与第一倒角工位和第二倒角工位处的三爪卡盘1d的设置形式完全一样。

第一下料组件5和第二下料组件6分别用于对合格产品和不合格产品进行下料，具体地采用哪一个对合格产品下料，哪一个对不合格产品进行下料可以根据实际情况确定，第一下料组件5和第二下料组件6的结构完全相同。

在所述安装板1上对应于所述第一下料工位和第二下料工位处均设置有落料口1a1，所述落料口1a1的延伸方向均穿过所述旋转盘1b的轴线，且落料口1a1的一部分位于所述筒状零件的移动路径上，当所述筒状零件移动到所述落料口1a1处时，所述筒状零件能够从所述落料口1a1落下，进而实现下料。

所述第一下料组件5和第二下料组件6均包括落料块1g2，所述落料块1g2的上表面与所述安装板1的上表面对齐，所述落料块1g2位于对应的所述落料口1a1中且能够相对所述落料口1a1的延伸方向来回移动，进而能够移动到筒状零件的移动路径上或者从筒状零件的移动路径上以实现下料。

具体地，所述第一下料组件5和第二下料组件6均还包括设置在所述安装板1的下表面上的滑动座1g4，在所述滑动座1g4上设置有下料气缸1g1，所述下料气缸1g1的气缸杆沿着对应的所述落料口1a1的延伸方向延伸且自由端与对应的所述落料块1g2连接，通过控制下料气缸1g1的伸缩能够实现对落料块1g2的控制。进一步，还可以在下料气缸1g1的两侧设置导向杆1g3，所述导向杆1g3的一端与所述落料块1g2固定连接，另一端与所述滑动座1g4滑动连接。进一步，在每个落料口1a1的正下方设置有落料滑道5a，所述落料滑道5a倾斜设置，靠近所述落料口1a1的一端较高，另一端较低，在较低的一端的正下方设置有落料箱5b，掉落的筒状零件落在落料滑道5a上，并顺着落料滑道5a进入到落料箱5b中。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种筒状零件的内倒角加工机器人，所述筒状零件包括第一筒体和第二筒体，所述第一筒体与第二筒体同轴设置，第二筒体的一端与第一筒体的一端连接，第二筒体的外径大于第一筒体的外径，其特征在于，所述机器人包括：

安装板，水平放置；

旋转盘，沿着竖向轴线可旋转且位于所述安装板的正上方；

上料组件，位于上料工位，用于将筒状零件进行上料；

第一倒角组件和第二倒角组件，分别位于第一倒角工位处和第二倒角工位处，均支撑在安装板上；

检测组件，位于检测工位且支撑在安装板上，用于对完成倒角的筒状零件进行检测，以判断倒角是否合格；

第一下料组件和第二下料组件，分别位于第一下料工位和第二下料工位处，分别用于对倒角合格和不合格的筒状零件进行下料；

所述上料工位、第一倒角工位、第二倒角工位、检测工位、第一下料工位、第二下料工位相对于旋转盘的旋转轴线等角度的设置。

2.根据权利要求1所述的一种筒状零件的内倒角加工机器人，其特征在于，还包括用于将筒状零件固定到所述旋转盘上并跟随所述旋转盘一起旋转的固定结构，所述固定结构包括：

限位圈，安装在所述安装板的上表面上的限位圈，所述旋转盘位于所述限位圈内且两者同轴设置；

六个半圆槽，六个所述半圆槽设置在所述旋转盘的边缘处并且相对旋转盘的轴线等角度的设置，每个半圆槽的轴线平行于所述旋转盘的轴线，沿着旋转盘的轴线方向观察时，所述半圆槽的开口面向所述限位圈，所述半圆槽的直径等于所述第一筒体的外径。

3.根据权利要求2所述的一种筒状零件的内倒角加工机器人，其特征在于，所述旋转盘距离所述安装板的高度大于所述第二筒体的高度，在所述限位圈的内圈的靠下的位置处设置有避让环槽，当所述筒状零件被推入到所述半圆槽中时，所述第二筒体的一部分位于所述避让环槽中，在所述旋转盘的下表面且对应于每个半圆槽的位置处设置有限位块，所述限位块的面向所述限位圈的一侧为弧形面，所述弧形面的与所述第二筒体的外缘相吻合，当所述第一筒体进入到半圆槽时，所述第二筒体抵靠在所述限位块的弧形面上。

4.根据权利要求1所述的一种筒状零件的内倒角加工机器人，其特征在于，所述第一倒角组件和第二倒角组件固定在同一滑动板上，所述滑动板可上下移动地支撑在所述第一立板上，所述第一立板支撑在所述安装板上，第一倒角组件具有粗磨头，第二倒角组件具有精磨头。

5.根据权利要求4所述的一种筒状零件的内倒角加工机器人，其特征在于，在所述第一倒角工位和第二倒角工位处还分别设置有三爪卡盘，所述三爪卡盘的轴线平行于所述旋转盘的轴线并且所述三爪卡盘的轴线与位于对应倒角工位上的筒状零件的轴线共线，所述三爪卡盘的卡爪朝上设置，在所述安装板上对应卡爪的位置处设置有条形孔，所述卡爪***到对应的条形孔中，所述条形孔的延伸方向与***其中的卡爪的移动方向平行，所述卡爪的上端的高度低于所述旋转盘的高度。

6.根据权利要求1所述的一种筒状零件的内倒角加工机器人，其特征在于，所述检测组件包括：

第二立板，设置在安装板的检测工位处；

固定筒，可上下移动地设置在所述第二立板上；

测距传感器，设置在固定筒的顶端且位于所述固定筒的轴线上，朝下检测；

检测球，悬挂在所述固定筒的下方，其球心位于所述固定筒的轴线上，所述检测球相对固定筒能够上下移动，所述测距传感器通过检测其与所述检测球的距离来判断倒角是否合格。

7.根据权利要求6所述的一种筒状零件的内倒角加工机器人，其特征在于，在所述检测球的上侧设置有检测杆，所述检测杆的上端穿过所述固定筒的下端，在所述检测杆的上端设置有滑动圈，所述滑动圈能够相对固定筒上下移动，在所述固定筒内设置有弹簧，所述弹簧的上端抵靠在所述固定筒的顶端，所述弹簧的下端抵靠在所述滑动圈上且所述弹簧始终处于被压缩的状态。

8.根据权利要求1所述的一种筒状零件的内倒角加工机器人，其特征在于，在所述安装板上对应于所述第一下料工位和第二下料工位处均设置有落料口，所述落料口的延伸方向均穿过所述旋转盘的轴线，且落料口的一部分位于所述筒状零件的移动路径上，当所述筒状零件移动到所述落料口处时，所述筒状零件能够从所述落料口落下。

9.根据权利要求8所述的一种筒状零件的内倒角加工机器人，其特征在于，所述第一下料组件和第二下料组件均包括：

落料块，所述落料块位于对应的所述落料口中且能够相对所述落料口的延伸方向来回移动，所述落料块的上表面与所述安装板的上表面对齐，进而能够移动到筒状零件的移动路径上或者从筒状零件的移动路径上移开；

滑动座，设置在所述安装板的下表面上，在所述滑动座上设置有下料气缸，所述下料气缸的气缸杆沿着对应的所述落料口的延伸方向延伸且自由端与对应的所述落料块连接。

10.一种筒状零件的内倒角加工方法，采用权利要求8所述的一种筒状零件的内倒角加工机器人，具体包括如下步骤：

步骤一：上料组件对筒状零件进行上料，上料后的筒状零件进入到半圆槽中；

步骤二：进入到半圆槽中的筒状零件跟随所述旋转盘旋转到第一倒角工位；

步骤三：第一倒角组件向下移动，对位于第一倒角工位的筒状零件进行粗倒角；

步骤四：完成粗倒角的筒状零件跟随所述旋转盘旋转到第二倒角工位；

步骤五：第二倒角组件向下移动，对位于第二倒角工位的筒状零件进行精倒角；

步骤六：完成精倒角的筒状零件跟随旋转盘旋转到检测工位；

步骤七：检测球向下移动预定的距离，测距传感器获取其与滑动圈的距离，并根据所述距离判断倒角是否合格；

步骤八：检测完成的筒状零件跟随旋转盘旋转到第一下料工位或者第二下料工位进行下料；

其中上述步骤一、三、五、七、八能够同时进行，上述步骤二、四、六、八能够同时进行。

Images