CN113189545B - 一种避免雷达干扰的方法、***、设备及存储介质 - Google Patents

一种避免雷达干扰的方法、***、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种避免雷达干扰的方法、***、设备及存储介质，本发明实施例在雷达进入路侧单元的负责范围后，通过主动接收雷达的请求，根据现有时频资源占用信息，通过频域格点和时域格点的划分为雷达选取时频栅格，各个工作雷达的时频栅格不重叠。这样，在雷达工作前，就做好避免干扰的措施，具有主动性。由路侧单元进行调控更容易知道路段整体的干扰状况。

Description

一种避免雷达干扰的方法、***、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及无线通信技术领域，具体涉及一种避免雷达干扰的方法、***、设备及存储介质。
背景技术
雷达是利用电磁波探测目标的电子设备，属于无线电探测和测距技术，即用无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。
在实际使用时，发现雷达容易受到干扰，但是不清楚干扰的来源，更难以完全摆脱干扰。雷达受到干扰，接收机的底噪将会变大，相应的信噪比S/R会变小，导致接收到的信号有可能被淹没在噪声中，或者算法效果变差。雷达受到干扰的后果是雷达的检测性能变差，漏检、误检的概率变大。
目前主要通过被动式方案避免雷达干扰，在得知接收到的信号干扰较大时，通过改变雷达参数、改变信道、改变雷达波形等方法避免干扰；又或是对接收机信号进行干扰抑制的处理去降低干扰带来的影响。
但是，被动式方案是在检测到干扰存在后再进行干扰的抑制或避免，这种被动抵抗式的思路是从单个雷达自身出发避免干扰，无法从整体上对附近路段的干扰状况进行把控与避免，无法确保对干扰抑制效果的好坏，存在较大的滞后性。
发明内容
为此，本发明实施例提供一种避免雷达干扰的方法、***、设备及存储介质，以解决现有技术通过被动抵抗的避免雷达干扰方式的无法确保避免干扰效果好坏的局限性的技术问题。
为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
根据本发明实施例的第一方面，提供了一种避免雷达干扰的方法，所述方法应用于路侧单元，其包括：
接收雷达在工作前发送的请求，所述请求包括：时频资源分配申请、雷达信号带宽信息、雷达工作时长；
获取负责范围内的现有时频资源占用信息；
对时频资源进行分配，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格，以所述频域格点的频率值作为请求雷达的频率起点，所述时域格点作为请求雷达的时域起点；及
将分配结果告知所述请求雷达。
优选地，一种避免雷达干扰的方法还包括：
获取各工作雷达的实时位置信息；
按照预设周期与相邻路侧单元进行通信，对时频栅格的使用情况以及各工作雷达的实时位置信息进行共享；
对分属于不同路侧单元管理且两者相距预设距离内的两个雷达，在分配时频资源时，分配不同的时频栅格；和/或
当车辆从一个路侧单元的范围进入到另一个路侧单元的范围时，将该车载雷达相关的时频栅格信息、带宽信息、雷达工作时长传递到下一个路侧单元。
优选地，一种避免雷达干扰的方法还包括：实时更新时频资源的使用情况，其包括：
接收雷达结束工作后发送的时频资源释放信号，并更新时频资源的使用情况；和/或
每次为请求雷达选取时频栅格后，更新所述时频资源的使用情况。
进一步地，对时频资源进行分配，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格，包括：
判断是否存在工作雷达占用所述现有时频资源；
若无工作雷达占用所述现有时频资源，为该请求雷达选取首个时频栅格；
所述首个时频栅格的频域格点选取带宽频率范围内的最小值Fmin；
所述首个时频栅格的时域格点在频带下端选取时域范围内的最小值tmin。
优选地，对时频资源进行分配，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格，还包括：
利用所述请求雷达的带宽Bn和调制斜率Sn计算得到所述首个时频栅格的时域格点在频带上端的上时域起点tu(1)，所述上时域起点tu(1)的计算公式如下：tu(1)＝tmin+(Bn+ΔB1)/Sn
其中，ΔB1为首个频域格点的带宽预设阈值；和/或
获取该请求雷达的信号发送周期tPRF，并利用该信号发送周期tPRF对首个频域格点上后续工作雷达的信号发送周期进行同步。
进一步地，对时频资源进行分配，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格，还包括：
若存在工作雷达占用所述现有时频资源；
计算所述请求雷达的带宽Bn与当前频域格点上首个工作雷达信号的带宽之间的差值的绝对值；
将所述差值的绝对值与当前频域格点的带宽预设阈值进行对比；
若所述差值的绝对值大于所述带宽预设阈值，则为所述请求雷达选取新的频域格点；
若所述差值的绝对值小于或等于所述带宽预设阈值，判断当前频域格点上是否有足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点；
若当前频域格点上无足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点，则为所述请求雷达选取新的频域格点；及
若当前频域格点上有足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点，则为所述请求雷达选取当前频域格点。
优选地，所述新的频域格点为前一频域格点的频率值、前一频域格点上首个工作雷达的带宽和前一频域格点的带宽预设阈值之和。
进一步地，当为所述请求雷达选取新的频域格点时，在所述新的频域格点上选取时域格点，其包括：
选取所述新的频域格点的时域范围内的最小值tmin作为所述时域格点的下时域起点td(1)。
优选地，当选取新的频域格点作为所述请求雷达的频域起点时，在所述新的频域格点上选取时域格点，还包括：
利用所述请求雷达的带宽Bn和调制斜率Sn得到所述时域格点在频带上端的上时域起点tu(1)，所述上时域起点tu(1)的计算公式如下：
tu(1)＝tmin+(Bn+ΔBi)/Sn
其中，ΔBi为第i个频域格点的带宽预设阈值，i为大于或等于1的整数；和/或
获取所述请求雷达的信号发送周期tPRF，并利用该信号发送周期tPRF对该频域格点上后续工作雷达的信号发送周期进行同步。
进一步地，所述判断当前频域格点上是否有足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点，包括：
利用第一时域资源占用算法公式获取当前频域格点上每个工作雷达信号在频带下端占用的第一下端占用时域资源tocc-down(m)和在频带上端占用的第一上端占用时域资源tocc-up(m)，所述第一时域资源占用算法公式为：
其中，m为大于或等于1的整数，td(m)为当前频域格点上第m个工作雷达信号在频带下端的下时域起点，td(m-1)为当前频域格点上第m-1个工作雷达信号在频带下端的下时域起点，tu(m)为当前频域格点上第m个工作雷达信号在频带上端的上时域起点，tu(m-1)为当前频域格点上第m-1个工作雷达信号在频带上端的上时域起点，tIFMAX(m)为当前频域格点上第m个工作雷达信号的最远探测距离往返时间；
利用以下第二时域资源占用算法公式获取请求雷达信号在频带下端占用的第二下端占用时域资源tocc-down(n)和在频带上端占用的第二上端占用时域资源tocc-up(n)，所述第二时域资源占用算法公式为：
其中，mmax为m的最大值，n＝mmax+1，tIFMAX(n)为请求雷达信号的最远探测距离往返时间，td dif(n)为请求雷达信号的下时域起点调节值，tu dif(n)为请求雷达信号的上时域起点调节值，Sn为请求雷达信号的调制斜率，为当前频域格点上第mmax个工作雷达信号的调制斜率，B1为当前频域格点上首个工作雷达的带宽，ΔBj为当前频域格点的带宽预设阈值，j∈i；
利用以下算法公式计算得到当前频域格点上在频带下端的下端预占用时域资源Tocc-down(n)以及在频带上端占用的上端预占用时域资源Tocc-up(n)：
Tocc-down(n)＝tocc-down(n)+∑tocc-down(m)
Tocc-up(n)＝tocc-up(n)+∑tocc-up(m)
其中，m为大于或等于1的整数，n＝mmax+1，mmax为m的最大值；
将所述下端预占用时域资源Tocc-down(n)与所述上端预占用时域资源Tocc-up(n)分别与当前频域格点上工作雷达同步后的信号发送同步周期TPRF进行对比；
当所述下端预占用时域资源Tocc-down(n)小于或等于所述信号发送同步周期TPRF，且所述上端预占用时域资源Tocc-up(n)小于或等于所述信号发送同步周期TPRF时，当前频域格点上有足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点；
当所述下端预占用时域资源Tocc-down(n)大于所述信号发送同步周期TPRF，或所述上端预占用时域资源Tocc-up(n)大于所述信号发送同步周期TPRF时，当前频域格点上无足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点。
进一步地，当为所述请求雷达选取当前频域格点时，在所述当前频域格点上选取新的时域格点；其包括：
将所述请求雷达信号的调制斜率Sn与当前频域格点上第mmax个工作雷达调制斜率进行对比；
当所述调制斜率Sn小于或等于所述调制斜率时，通过以下算法公式计算得到所述请求雷达信号在频带下端的下时域起点td(n)：
其中，为当前频域格点上第mmax个工作雷达信号在频带下端的下时域起点，为当前频域格点上第mmax个工作雷达信号的最远探测距离往返时间，m为大于或等于1的整数，mmax为m的最大值，n＝mmax+1；
以所述请求雷达信号在频带下端的下时域起点td(n)作为所述请求雷达选取的新的时域格点。
优选地，在所述当前频域格点上选取新的时域格点作为所述请求雷达的时域起点；还包括：
通过以下算法公式计算得到所述请求雷达信号在频带上端的上时域起点tu(n)：
tu(n)＝td(n)+(B1+ΔBj)/Sn
其中，td(n)为请求雷达信号在频带下端的下时域起点，B1为当前频域格点上首个工作雷达的带宽，ΔBj为当前频域格点的带宽预设阈值，j∈i，Sn为请求雷达信号的调制斜率；
以所述请求雷达信号在频带下端的下时域起点td(n)以及在频带上端的上时域起点tu(n)形成为所述请求雷达选取的新的时域格点。
进一步地，当为所述请求雷达选取当前频域格点时，在所述当前频域格点上选取新的时域格点；其包括：
将所述请求雷达信号的调制斜率Sn与当前频域格点上第mmax个工作雷达信号的调制斜率进行对比；
当所述调制斜率Sn大于调制斜率时，通过以下算法公式计算得到所述请求雷达信号在频带上端的上时域起点tu(n)：
其中，为当前频域格点上第mmax个工作雷达信号在频带上端的上时域起点，为当前频域格点上第mmax个工作雷达信号的最远探测距离往返时间，m为大于或等于1的整数，mmax为m的最大值，n＝mmax+1；
以所述请求雷达信号在频带上端的上时域起点tu(n)作为所述请求雷达选取的新的时域格点。
优选地，在所述当前频域格点上选取新的时域格点；还包括：
通过以下算法公式计算得到所述请求雷达信号在频带下端的下时域起点td(n)：
td(n)＝tu(n)-(B1+ΔBj)/Sn
其中，tu(n)为请求雷达信号在频带上端的上时域起点，B1为当前频域格点上首个工作雷达的带宽，ΔBj为当前频域格点的带宽预设阈值，j∈i，Sn为请求雷达信号的调制斜率；
以所述请求雷达信号在频带下端的下时域起点td(n)以及在频带上端的上时域起点tu(n)形成为所述请求雷达选取的新的时域格点。
根据本发明实施例的第二方面，提供了一种避免雷达干扰的***，所述***包括：
至少一个路侧单元和至少一个雷达；
工作前，所述雷达向该路侧单元发送请求，所述请求包括：时频资源分配申请、雷达信号带宽信息、雷达工作时长；
所述路侧单元包括：通讯模块、资源分配模块和存储模块；
所述通讯模块用于接收所述请求，以及将分配结果告知所述请求雷达；
所述资源分配模块，用于接收到所述请求后，获取负责范围内的现有时频资源占用信息；对时频资源进行分配，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格，以所述频域格点的频率值作为请求雷达的频率起点，所述时域格点作为请求雷达的时域起点；
所述存储模块用于存储所述请求；及
所述雷达接收到所述分配结果后，将所述时频栅格作为工作环境。
优选地，所述通讯模块还用于获取各工作雷达的实时位置信息；并按照预设周期与相邻路侧单元进行通信，对时频栅格的使用情况以及各工作雷达的实时位置信息进行共享；所述实时位置信息由存储模块存储；
所述资源分配模块还用于对分属于不同路侧单元管理且两者相距预设距离内的两个雷达，在分配时频资源时，分配不同的时频栅格；和/或
当车辆从一个路侧单元的范围进入到另一个路侧单元的范围时，将该车载雷达相关的时频栅格信息、带宽信息、雷达工作时长传递到下一个路侧单元，并通过所述存储模块存储所述时频栅格信息、所述带宽信息、所述雷达工作时长。
优选地，所述路侧单元还用于实时更新时频资源的使用情况，其包括：
由所述通讯模块接收雷达结束工作后发送的时频资源释放信号，并由所述资源分配模块和所述存储模块更新时频资源的使用情况；和/或
每次为请求雷达选取时频栅格后，由所述资源分配模块和所述存储模块更新所述时频资源的使用情况。
根据本发明实施例的第三方面，提供了一种避免雷达干扰的设备，所述设备包括：处理器和存储器；
所述存储器用于存储一个或多个程序指令；
所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如上任一项所述的一种避免雷达干扰的方法的步骤。
根据本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述一种避免雷达干扰的方法的步骤。
本发明实施例具有如下优点：
本发明实施例在雷达进入路侧单元的负责范围后，通过主动接收雷达的请求，根据现有时频资源占用信息，通过频域格点和时域格点的划分为雷达选取时频栅格，各个工作雷达的时频栅格不重叠。这样，在雷达工作前，就做好避免干扰的措施，具有主动性。由路侧单元进行调控更容易知道路段整体的干扰状况。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
图1为本发明实施例提供的一种避免雷达干扰的***的逻辑结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种避免雷达干扰的***的应用原理示意图；
图3为本发明实施例提供的一种避免雷达干扰的方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种避免雷达干扰的方法中的对时频资源进行分配的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种避免雷达干扰的方法中的频域格点划分示意图；
图6为本发明一个实施例提供的一种避免雷达干扰的方法中的在当前频域格点上划分新的时域格点示意图；
图7为本发明另一个实施例提供的一种避免雷达干扰的方法中的在当前频域格点上划分新的时域格点示意图；
图8为本发明另一个实施例提供的一种避免雷达干扰的方法中的在当前频域格点上划分新的时域格点示意图；
图9为本发明另一个实施例提供的一种避免雷达干扰的方法中的在当前频域格点上划分新的时域格点示意图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前主要通过被动式方案避免雷达干扰，在得知接收到的信号干扰较大时，通过改变雷达参数、改变信道、改变雷达波形等方法避免干扰；又或是对接收机信号进行干扰抑制的处理去降低干扰带来的影响。当附近同频段雷达数量过多时，需要不断改变雷达参数，或不断侦听不同的信道，直到找到一组所受干扰较小的参数或找到一个干扰较小的通道。这种方式带有枚举试错的性质，会在实际实际使用过程中浪费时间，假设每个信道扫描需要1分钟，N个信道全部扫描完毕需要N分钟，不符合实际使用场景中的需求。
为了解决上述通过被动抵抗的避免雷达干扰方式的无法确保避免干扰效果好坏的局限性的技术问题。
参考图1，本发明实施例公开了一种避免雷达干扰的***，该***包括：至少一个路侧单元1和至少一个雷达2。
雷达2可以有多种类型，如图1所示，雷达2包括车载雷达21和交通雷达两种类型。其中，车载雷达21装载于车辆上，作为移动式雷达；而交通雷达22分布于路侧，作为固定式雷达。雷达2具备通讯功能，车载雷达21和交通雷达22在工作前与路侧单元1进行通信，向路侧单元1发送请求，请求包括：时频资源分配申请、雷达信号带宽信息、雷达工作时长。
路侧单元1包括：通讯模块11、资源分配模块12和存储模块13。通讯模块11用于接收请求，以及将分配结果告知请求雷达2。资源分配模块12，用于接收到雷达2请求后，获取负责范围内的现有时频资源占用信息；对时频资源进行分配，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格。其中，以频域格点的频率值作为请求雷达的频率起点，时域格点作为请求雷达的时域起点。存储模块13用于存储请求，也可存储后续路侧单元1产生或接收到的其他相关数据。
时频栅格：字面意思是在时域和频域划分格点后形成的栅格是使雷达之间不产生干扰的一片区域。频域格点设置好后，雷达工作起始频率只能在频域格点中选择；时域格点设置好后，雷达工作起始时间只能在时域格点上选择。时频栅格的大小不严格规定，可根据需求改变。
雷达2接收到分配结果后，将时频栅格作为工作环境。具体地，雷达2在接收到路侧单元1的分配结果相关数据后改变雷达参数，包括但不限于雷达信号时长、带宽、波长、调制斜率。由于时频栅格是通过资源分配模块专门根据现有时频资源12占用信息为该雷达2划分的，每个雷达2的时频栅格不重叠。这样，在雷达2工作前，就做好避免干扰的措施，具有主动性。由路侧单元1进行调控更容易知道路段整体的干扰状况。
参考图2，路侧单元1和车载雷达21之间通过无线通信技术进行通信，无线通信方式包括但不限于LTE-V技术等；路侧单元1与交通雷达22之间通过直连通信链路进行通信。
本发明实施例中，优选地，路侧单元1定时与相邻路侧单元1进行通信，通信方式不作限定，对时频栅格的使用情况以及各雷达2的位置信息进行共享，避免相邻路侧单元1之间的雷达2发生干扰。
具体地，通讯模块11还用于获取各工作雷达的实时位置信息；并按照预设周期与相邻路侧单元1进行通信，对时频栅格的使用情况以及各工作雷达的实时位置信息进行共享；实时位置信息由各自的存储模块13存储。
本发明实施例中，基于上述相邻路侧单元1之间的信息共享，资源分配模块12还用于对分属于不同路侧单元1管理且两者相距预设距离内的两个雷达2，在分配时频资源时，分配不同的时频栅格。和/或基于上述相邻路侧单元1之间的信息共享，当车辆从一个路侧单元1的范围进入到另一个路侧单元1的范围时，将该车载雷达21相关的时频栅格信息、带宽信息、雷达工作时长传递到下一个路侧单元1，并通过存储模块13存储时频栅格信息、所述带宽信息、所述雷达工作时长。
本发明实施例中，优选地，路侧单元1还用于实时更新时频资源的使用情况，其包括：由通讯模块11接收雷达2结束工作后发送的时频资源释放信号，并由资源分配模块12和存储模块13更新时频资源的使用情况，雷达2结束工作后会向路侧单元1发送时频资源释放信号，告知路侧单元1雷达对时频栅格的占用已结束；和/或每次为请求雷达2选取时频栅格后，由资源分配模块12和存储模块13更新时频资源的使用情况。
与上述公开的一种避免雷达干扰的***相对应，本发明实施例还公开了一种避免雷达干扰的方法。以下结合上述描述的一种避免雷达干扰的***详细介绍本发明实施例中公开的一种避免雷达干扰的方法。
参考图3，本发明公开了一种避免雷达干扰的方法，所述方法应用于路侧单元1，其包括：通过通讯模块11接收雷达2在工作前发送的请求，其中，请求包括：时频资源分配申请、雷达信号带宽信息、雷达工作时长；通过资源分配模块12获取该路侧单元1负责范围内的现有时频资源占用信息；对时频资源进行分配，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格，以频域格点的频率值作为请求雷达的频率起点，时域格点作为请求雷达的时域起点；及通过通讯模块11将分配结果告知请求雷达2。
优选地，相邻的路侧单元1通过通讯模块11进行定时通信，通信方式不作限定，对时频栅格的使用情况以及各雷达2的位置信息进行共享，避免相邻路侧单元1之间的雷达2发生干扰。具体地，路侧单元1通过通讯模块11与雷达2进行交互通信，获取各工作雷达的实时位置信息；同样地，路侧单元1通过通讯模块11按照预设周期与相邻路侧单元进行通信，对时频栅格的使用情况以及各工作雷达的实时位置信息进行共享；通过资源分配模块12对分属于不同路侧单元1管理且两者相距预设距离内的两个雷达2，在分配时频资源时，分配不同的时频栅格；和/或当车辆从一个路侧单元1的范围进入到另一个路侧单元1的范围时，将该车载雷达21相关的时频栅格信息、带宽信息、雷达工作时长传递到下一个路侧单元1。
进一步地，本发明实施例公开的一种避免雷达干扰的方法还包括：实时更新时频资源的使用情况，其包括：路侧单元1通过通讯模块接收雷达2结束工作后发送的时频资源释放信号，并更新时频资源的使用情况，如图3中所示；和/或每次为请求雷达选取时频栅格后，更新时频资源的使用情况，图3中未示出。上述时频资源的使用情况的更新具体涉及资源分配模块12和存储模块13，资源分配模块12和存储模块13通过实时更新时频资源的使用情况，可以为更多后续雷达分配时频资源，提高了时频资源分配的利用率与实时性。
进一步地，本发明实施例中，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格，以下参考图4，对时频资源进行分配的具体步骤进行详细说明。
对时频资源进行分配包括：判断是否存在工作雷达占用现有时频资源；通过上述判断确定是否可以为该请求雷达选取首个时频栅格。若无工作雷达占用现有时频资源，则为该请求雷达选取首个时频栅格；首个时频栅格的频域格点选取带宽频率范围内的最小值Fmin即可；首个时频栅格的时域格点仅需在频带下端的下时域起点td(1)选取时域范围内的最小值tmin即可。更优选地，Fmin优选0值，tmin优选0值，即，首个时频栅格的频域格点和时域格点在频带下端的下时域起点td(1)分别选取0值即可。
进一步地，在确定为该请求雷达选取首个时频栅格时，对时频资源进行分配，还包括：利用请求雷达的带宽Bn和调制斜率Sn计算得到首个时频栅格的时域格点在频带上端的上时域起点tu(1)，所述上时域起点tu(1)的计算公式如下：tu(1)＝tmin+(Bn+ΔB1)/Sn，其中，ΔB1为首个频域格点的带宽预设阈值；这样，在确定为该请求雷达选取首个时频栅格，划分时域格点时，不仅选取得到在频带下端的下时域起点td(1)，并且进一步通过计算获取在频带上端的上时域起点tu(1)，这样，可以通过在频带下端的下时域起点td(1)在频带上端的上时域起点tu(1)共同划分时域格点，有利于在首个时频栅格的频域格点上为后续雷达划分时域格点。
进一步地，在确定为该请求雷达选取首个时频栅格时，获取该请求雷达的信号发送周期tPRF，并利用该信号发送周期tPRF对首个频域格点上后续工作雷达的信号发送周期进行同步，以满足在首个时频栅格的频域格点上为后续雷达划分时域格点的条件。
进一步地，若存在工作雷达占用所述现有时频资源；则不满足为该请求雷达选取首个时频栅格的条件；计算请求雷达的带宽Bn与当前频域格点上首个工作雷达信号的带宽之间的差值的绝对值；通过将差值的绝对值与当前频域格点的带宽预设阈值进行对比，判断当前频域格点是否满足请求雷达的带宽要求；若差值的绝对值大于带宽预设阈值，则当前频域格点不能满足请求雷达的带宽要求，为请求雷达选取新的频域格点；若差值的绝对值小于或等于带宽预设阈值，则当前频域格点满足请求雷达的带宽要求，再进一步判断当前频域格点上是否有足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点；若当前频域格点上无足够资源为请求雷达划分新的时域格点，则为请求雷达选取新的频域格点，由于这一新的频率格点是因为时域资源不足而另开的格点，称之为关联格点；及若当前频域格点上有足够资源为请求雷达划分新的时域格点，则为请求雷达选取当前频域格点。
参考图5，图5中仅考虑频域格点的划分，按照上述方法，划分了n个时域格点，分别为FG1、FG2、FG3、…FGn-1、FGn，本发明实施例中，在划分频域格点，判断当前频域格点是否满足请求雷达的带宽要求时，考虑了带宽预设阈值，通过带宽预设阈值使在一个频域格点上可以同时满足多个带宽不同的雷达的工作要求，如图6和图8所示，一个频域格点上满足了两个带宽相同的雷达的工作要求，如图7和图9所示，一个频域格点上满足了两个带宽不同的雷达的工作要求。
进一步地，本发明实施例中，参考图6-图9所示，判断当前频域格点上是否有足够资源为请求雷达划分新的时域格点，包括：利用第一时域资源占用算法公式获取当前频域格点上每个工作雷达信号在频带下端占用的第一下端占用时域资源tocc-down(m)和在频带上端占用的第一上端占用时域资源tocc-up(m)，所述第一时域资源占用算法公式为：
其中，m为大于或等于1的整数，td(m)为当前频域格点上第m个工作雷达信号在频带下端的下时域起点，td(m-1)为当前频域格点上第m-1个工作雷达信号在频带下端的下时域起点，tu(m)为当前频域格点上第m个工作雷达信号在频带上端的上时域起点，tu(m-1)为当前频域格点上第m-1个工作雷达信号在频带上端的上时域起点，tIFMAX(m)为当前频域格点上第m个工作雷达信号的最远探测距离往返时间；
利用以下第二时域资源占用算法公式获取请求雷达信号在频带下端占用的第二下端占用时域资源tocc-down(n)和在频带上端占用的第二上端占用时域资源tocc-up(n)，所述第二时域资源占用算法公式为：
其中，mmax为m的最大值，n＝mmax+1，tIFMAX(n)为请求雷达信号的最远探测距离往返时间，td dif(n)为请求雷达信号的下时域起点调节值，tu dif(n)为请求雷达信号的上时域起点调节值，Sn为请求雷达信号的调制斜率，为当前频域格点上第mmax个工作雷达信号的调制斜率，B1为当前频域格点上首个工作雷达的带宽，ΔBj为当前频域格点的带宽预设阈值，j∈i；
利用以下算法公式计算得到当前频域格点上在频带下端的下端预占用时域资源Tocc-down(n)以及在频带上端占用的上端预占用时域资源Tocc-up(n)：
Tocc-down(n)＝tocc-down(n)+∑tocc-down(m)
Tocc-up(n)＝tocc-up(n)+∑tocc-up(m)
其中，m为大于或等于1的整数，n＝mmax+1，mmax为m的最大值；
将所述下端预占用时域资源Tocc-down(n)与所述上端预占用时域资源Tocc-up(n)分别与当前频域格点上工作雷达同步后的信号发送同步周期TPRF进行对比；当所述下端预占用时域资源Tocc-down(n)小于或等于所述信号发送同步周期TPRF，且所述上端预占用时域资源Tocc-up(n)小于或等于所述信号发送同步周期TPRF时，当前频域格点上有足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点；当所述下端预占用时域资源Tocc-down(n)大于所述信号发送同步周期TPRF，或所述上端预占用时域资源Tocc-up(n)大于所述信号发送同步周期TPRF时，当前频域格点上无足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点。
当为请求雷达选取新的频域格点时，新的频域格点为前一频域格点的频率值、前一频域格点上首个工作雷达的带宽和前一频域格点的带宽预设阈值之和。
当为请求雷达选取新的频域格点时，在新的频域格点上选取时域格点，其包括：选取新的频域格点的时域范围内的最小值tmin作为时域格点的下时域起点td(1)。进一步地，利用所述请求雷达的带宽Bn和调制斜率Sn得到时域格点在频带上端的上时域起点tu(1)，上时域起点tu(1)的计算公式如下：tu(1)＝tmin+(Bn+ΔBi)/Sn，其中，ΔBi为第i个频域格点的带宽预设阈值，i为大于或等于1的整数；这样，在确定为请求雷达选取新的频域格点，划分时域格点时，不仅选取得到在频带下端的下时域起点td(1)，并且进一步通过计算获取在频带上端的上时域起点tu(1)，这样，可以通过在频带下端的下时域起点td(1)在频带上端的上时域起点tu(1)共同划分时域格点，有利于在首个时频栅格的频域格点上为后续雷达划分时域格点。
进一步地，在确定为请求雷达选取新的频域格点时，获取该请求雷达的信号发送周期tPRF，并利用该信号发送周期tPRF对该频域格点上后续工作雷达的信号发送周期进行同步，以满足在新的频域格点上为后续雷达划分时域格点的条件。
进一步地，参考图6和图7，当为请求雷达选取当前频域格点时，在当前频域格点上选取新的时域格点；其包括：将请求雷达信号的调制斜率Sn与当前频域格点上第mmax个工作雷达信号的调制斜率进行对比；当上述调制斜率Sn小于或等于上述调制斜率时，通过以下算法公式计算得到所述请求雷达信号在频带下端的下时域起点td(n)：
其中，为当前频域格点上第mmax个工作雷达信号在频带下端的下时域起点，为当前频域格点上第mmax个工作雷达信号的最远探测距离往返时间，m为大于或等于1的整数，mmax为m的最大值，n＝mmax+1；
以上述请求雷达信号在频带下端的下时域起点td(n)作为所述请求雷达选取的新的时域格点。
进一步地，在当前频域格点上选取新的时域格点作为请求雷达的时域起点；还包括：通过以下算法公式计算得到所述请求雷达信号在频带上端的上时域起点tu(n)：
tu(n)＝td(n)+(B1+ΔBj)/Sn
其中，td(n)为请求雷达信号在频带下端的下时域起点，B1为当前频域格点上首个工作雷达的带宽，ΔBj为当前频域格点的带宽预设阈值，j∈i，Sn为请求雷达信号的调制斜率；
以请求雷达信号在频带下端的下时域起点td(n)以及在频带上端的上时域起点tu(n)形成为请求雷达选取的新的时域格点。
进一步地，参考图8和图9，当为请求雷达选取当前频域格点时，在当前频域格点上选取新的时域格点；其包括：将请求雷达信号的调制斜率Sn与当前频域格点上第mmax个工作雷达信号的调制斜率进行对比；当上述调制斜率Sn大于上述调制斜率时，通过以下算法公式计算得到请求雷达信号在频带上端的上时域起点tu(n)：
其中，为当前频域格点上第mmax个工作雷达信号在频带上端的上时域起点，为当前频域格点上第mmax个工作雷达信号的最远探测距离往返时间，m为大于或等于1的整数，mmax为m的最大值，n＝mmax+1；
以请求雷达信号在频带上端的上时域起点tu(n)作为请求雷达选取的新的时域格点。
进一步地，在当前频域格点上选取新的时域格点；还包括：通过以下算法公式计算得到所述请求雷达信号在频带下端的下时域起点td(n)：
td(n)＝tu(n)-(B1+ΔBj)/Sn
其中，tu(n)为请求雷达信号在频带上端的上时域起点，B1为当前频域格点上首个工作雷达的带宽，ΔBj为当前频域格点的带宽预设阈值，j∈i，Sn为请求雷达信号的调制斜率；
以请求雷达信号在频带下端的下时域起点td(n)以及在频带上端的上时域起点tu(n)形成为请求雷达选取的新的时域格点。
另外，本发明实施例还提供了一种避免雷达干扰的设备，所述设备包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如上任一项所述的一种避免雷达干扰的方法的步骤。
另外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述一种避免雷达干扰的方法的步骤。
在本发明实施例中，处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific工ntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。处理器读取存储介质中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
存储介质可以是存储器，例如可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，简称EEPROM)或闪存。
易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，简称DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(EnhancedSDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，简称DRRAM)。
本发明实施例描述的存储介质旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件与软件组合来实现。当应用软件时，可以将相应功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (17)

1.一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，所述方法应用于路侧单元，其包括：
接收雷达在工作前发送的请求，所述请求包括：时频资源分配申请、雷达信号带宽信息、雷达工作时长；
获取负责范围内的现有时频资源占用信息；
对时频资源进行分配，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格，以所述频域格点的频率值作为请求雷达的频率起点，所述时域格点作为请求雷达的时域起点；及
将分配结果告知所述请求雷达；
对时频资源进行分配，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格，包括：
判断是否存在工作雷达占用所述现有时频资源；
若无工作雷达占用所述现有时频资源，为该请求雷达选取首个时频栅格；
所述首个时频栅格的频域格点选取带宽频率范围内的最小值Fmin；
所述首个时频栅格的时域格点在频带下端选取时域范围内的最小值tmin；
利用所述请求雷达的带宽Bn和调制斜率Sn计算得到所述首个时频栅格的时域格点在频带上端的上时域起点tu(1)，所述上时域起点tu(1)的计算公式如下：
tu(1)＝tmin+(Bn+ΔB1)/Sn
其中，ΔB1为首个频域格点的带宽预设阈值；和/或
获取该请求雷达的信号发送周期tPRF，并利用该信号发送周期tPRF对首个频域格点上后续工作雷达的信号发送周期进行同步。
2.如权利要求1所述的一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取各工作雷达的实时位置信息；
按照预设周期与相邻路侧单元进行通信，对时频栅格的使用情况以及各工作雷达的实时位置信息进行共享；
对分属于不同路侧单元管理且两者相距预设距离内的两个雷达，在分配时频资源时，分配不同的时频栅格；和/或
当车辆从一个路侧单元的范围进入到另一个路侧单元的范围时，将该雷达相关的时频栅格信息、带宽信息、雷达工作时长传递到下一个路侧单元。
3.如权利要求1所述的一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，所述方法还包括：实时更新时频资源的使用情况，其包括：
接收雷达结束工作后发送的时频资源释放信号，并更新时频资源的使用情况；和/或
每次为请求雷达选取时频栅格后，更新所述时频资源的使用情况。
4.如权利要求1至3中任一项所述的一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，对时频资源进行分配，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格，还包括：
若存在工作雷达占用所述现有时频资源；
计算所述请求雷达的带宽Bn与当前频域格点上首个工作雷达信号的带宽之间的差值的绝对值；
将所述差值的绝对值与当前频域格点的带宽预设阈值进行对比；
若所述差值的绝对值大于所述带宽预设阈值，则为所述请求雷达选取新的频域格点；
若所述差值的绝对值小于或等于所述带宽预设阈值，判断当前频域格点上是否有足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点；
若当前频域格点上无足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点，则为所述请求雷达选取新的频域格点；及
若当前频域格点上有足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点，则为所述请求雷达选取当前频域格点。
5.如权利要求4所述的一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，所述新的频域格点为前一频域格点的频率值、前一频域格点上首个工作雷达的带宽和前一频域格点的带宽预设阈值之和。
6.如权利要求5所述的一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，当为所述请求雷达选取新的频域格点时，在所述新的频域格点上选取时域格点，其包括：
选取所述新的频域格点的时域范围内的最小值tmin作为所述时域格点的下时域起点td(1)。
7.如权利要求6所述的一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，当选取新的频域格点作为所述请求雷达的频域起点时，在所述新的频域格点上选取时域格点，还包括：
利用所述请求雷达的带宽Bn和调制斜率Sn得到所述时域格点在频带上端的上时域起点tu(1)，所述上时域起点tu(1)的计算公式如下：
tu(1)＝tmin+(Bn+ΔBi)/Sn
其中，ΔBi为第i个频域格点的带宽预设阈值，i为大于或等于1的整数；和/或
获取所述请求雷达的信号发送周期tPRF，并利用该信号发送周期tPRF对该频域格点上后续工作雷达的信号发送周期进行同步。
8.如权利要求7所述的一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，所述判断当前频域格点上是否有足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点，包括：
利用第一时域资源占用算法公式获取当前频域格点上每个工作雷达信号在频带下端占用的第一下端占用时域资源tocc-down(m)和在频带上端占用的第一上端占用时域资源tocc-up(m)，所述第一时域资源占用算法公式为：
其中，m为大于或等于1的整数，td(m)为当前频域格点上第m个工作雷达信号在频带下端的下时域起点，td(m-1)为当前频域格点上第m-1个工作雷达信号在频带下端的下时域起点，tu(m)为当前频域格点上第m个工作雷达信号在频带上端的上时域起点，tu(m-1)为当前频域格点上第m-1个工作雷达信号在频带上端的上时域起点，tIFMAX(m)为当前频域格点上第m个工作雷达信号的最远探测距离往返时间；
利用以下第二时域资源占用算法公式获取请求雷达信号在频带下端占用的第二下端占用时域资源tocc-down(n)和在频带上端占用的第二上端占用时域资源tocc-up(n)，所述第二时域资源占用算法公式为：
其中，mmax为m的最大值，n＝mmax+1，tIFMAX(n)为请求雷达信号的最远探测距离往返时间，td dif(n)为请求雷达信号的下时域起点调节值，tu dif(n)为请求雷达信号的上时域起点调节值，Sn为请求雷达信号的调制斜率，为当前频域格点上第mmax个工作雷达信号的调制斜率，B1为当前频域格点上首个工作雷达的带宽，ΔBj为当前频域格点的带宽预设阈值，j∈i；
利用以下算法公式计算得到当前频域格点上在频带下端的下端预占用时域资源Tocc-down(n)以及在频带上端占用的上端预占用时域资源Tocc-up(n)：
Tocc-down(n)＝tocc-down(n)+∑tocc-down(m)
Tocc-up(n)＝tocc-up(n)+∑tocc-up(m)
其中，m为大于或等于1的整数，n＝mmax+1，mmax为m的最大值；
将所述下端预占用时域资源Tocc-down(n)与所述上端预占用时域资源Tocc-up(n)分别与当前频域格点上工作雷达同步后的信号发送同步周期TPRF进行对比；
当所述下端预占用时域资源Tocc-down(n)小于或等于所述信号发送同步周期TPRF，且所述上端预占用时域资源Tocc-up(n)小于或等于所述信号发送同步周期TPRF时，当前频域格点上有足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点；
当所述下端预占用时域资源Tocc-down(n)大于所述信号发送同步周期TPRF，或所述上端预占用时域资源Tocc-up(n)大于所述信号发送同步周期TPRF时，当前频域格点上无足够资源为所述请求雷达划分新的时域格点。
9.如权利要求6所述的一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，当为所述请求雷达选取当前频域格点时，在所述当前频域格点上选取新的时域格点；其包括：
将请求雷达信号的调制斜率Sn与当前频域格点上第mmax个工作雷达信号的调制斜率进行对比；
当所述调制斜率Sn小于或等于所述调制斜率时，通过以下算法公式计算得到所述请求雷达信号在频带下端的下时域起点td(n)：
其中，为当前频域格点上第mmax个工作雷达信号在频带下端的下时域起点，为当前频域格点上第mmax个工作雷达信号的最远探测距离往返时间，m为大于或等于1的整数，mmax为m的最大值，n＝mmax+1；
以所述请求雷达信号在频带下端的下时域起点td(n)作为所述请求雷达选取的新的时域格点。
10.如权利要求9所述的一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，在所述当前频域格点上选取新的时域格点作为所述请求雷达的时域起点；还包括：
通过以下算法公式计算得到所述请求雷达信号在频带上端的上时域起点tu(n)：
tu(n)＝td(n)+(B1+ΔBj)/Sn
其中，td(n)为请求雷达信号在频带下端的下时域起点，B1为当前频域格点上首个工作雷达的带宽，ΔBj为当前频域格点的带宽预设阈值，j∈i，Sn为请求雷达信号的调制斜率；
以所述请求雷达信号在频带下端的下时域起点td(n)以及在频带上端的上时域起点tu(n)形成为所述请求雷达选取的新的时域格点。
11.如权利要求6所述的一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，当为所述请求雷达选取当前频域格点时，在所述当前频域格点上选取新的时域格点；其包括：
将请求雷达信号的调制斜率Sn与当前频域格点上第mmax个工作雷达信号的调制斜率进行对比；
当所述调制斜率Sn大于调制斜率时，通过以下算法公式计算得到所述请求雷达信号在频带上端的上时域起点tu(n)：
其中，为当前频域格点上第mmax个工作雷达信号在频带上端的上时域起点，为当前频域格点上第mmax个工作雷达信号的最远探测距离往返时间，m为大于或等于1的整数，mmax为m的最大值，n＝mmax+1；
以所述请求雷达信号在频带上端的上时域起点tu(n)作为所述请求雷达选取的新的时域格点。
12.如权利要求11所述的一种避免雷达干扰的方法，其特征在于，在所述当前频域格点上选取新的时域格点；还包括：
通过以下算法公式计算得到所述请求雷达信号在频带下端的下时域起点td(n)：
td(n)＝tu(n)-(B1+ΔBj)/Sn
其中，tu(n)为请求雷达信号在频带上端的上时域起点，B1为当前频域格点上首个工作雷达的带宽，ΔBj为当前频域格点的带宽预设阈值，j∈i，Sn为请求雷达信号的调制斜率；
以所述请求雷达信号在频带下端的下时域起点td(n)以及在频带上端的上时域起点tu(n)形成为所述请求雷达选取的新的时域格点。
13.一种避免雷达干扰的***，其特征在于，所述***包括：
至少一个路侧单元和至少一个雷达；
所述雷达在工作前向该路侧单元发送请求，所述请求包括：时频资源分配申请、雷达信号带宽信息、雷达工作时长；
所述路侧单元包括：通讯模块、资源分配模块和存储模块；
所述通讯模块用于接收所述请求，以及将分配结果告知请求雷达；
所述资源分配模块，用于接收到所述请求后，获取负责范围内的现有时频资源占用信息；对时频资源进行分配，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格，以所述频域格点的频率值作为请求雷达的频率起点，所述时域格点作为请求雷达的时域起点；
所述存储模块用于存储所述请求；及
所述雷达接收到所述分配结果后，将所述时频栅格作为工作环境；
对时频资源进行分配，通过频域格点和时域格点的选取为各雷达划分不重叠的时频栅格，包括：
判断是否存在工作雷达占用所述现有时频资源；
若无工作雷达占用所述现有时频资源，为该请求雷达选取首个时频栅格；
所述首个时频栅格的频域格点选取带宽频率范围内的最小值Fmin；
所述首个时频栅格的时域格点在频带下端选取时域范围内的最小值tmin；
利用所述请求雷达的带宽Bn和调制斜率Sn计算得到所述首个时频栅格的时域格点在频带上端的上时域起点tu(1)，所述上时域起点tu(1)的计算公式如下：
tu(1)＝tmin+(Bn+ΔB1)/Sn
其中，ΔB1为首个频域格点的带宽预设阈值；和/或
获取该请求雷达的信号发送周期tPRF，并利用该信号发送周期tPRF对首个频域格点上后续工作雷达的信号发送周期进行同步。
14.如权利要求13所述的一种避免雷达干扰的***，其特征在于，所述通讯模块还用于获取各工作雷达的实时位置信息；并按照预设周期与相邻路侧单元进行通信，对时频栅格的使用情况以及各工作雷达的实时位置信息进行共享；所述实时位置信息由存储模块存储；
所述资源分配模块还用于对分属于不同路侧单元管理且两者相距预设距离内的两个雷达，在分配时频资源时，分配不同的时频栅格；和/或
当车辆从一个路侧单元的范围进入到另一个路侧单元的范围时，将该雷达相关的时频栅格信息、带宽信息、雷达工作时长传递到下一个路侧单元，并通过所述存储模块存储所述时频栅格信息、所述带宽信息、所述雷达工作时长。
15.如权利要求13所述的一种避免雷达干扰的***，其特征在于，所述路侧单元还用于实时更新时频资源的使用情况，其包括：
由所述通讯模块接收雷达结束工作后发送的时频资源释放信号，并由所述资源分配模块和所述存储模块更新时频资源的使用情况；和/或
每次为请求雷达选取时频栅格后，由所述资源分配模块和所述存储模块更新所述时频资源的使用情况。
16.一种避免雷达干扰的设备，其特征在于，所述设备包括：处理器和存储器；
所述存储器用于存储一个或多个程序指令；
所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1至12任一项所述的一种避免雷达干扰的方法的步骤。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至12任一项所述一种避免雷达干扰的方法的步骤。
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