CN113184204B - 一种无人机的减振云台及无人机 - Google Patents
一种无人机的减振云台及无人机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113184204B CN113184204B CN202110551353.0A CN202110551353A CN113184204B CN 113184204 B CN113184204 B CN 113184204B CN 202110551353 A CN202110551353 A CN 202110551353A CN 113184204 B CN113184204 B CN 113184204B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vibration reduction
- balls
- supporting piece
- vibration
- plates
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000013016 damping Methods 0.000 title claims abstract description 84
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims abstract description 155
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 18
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 22
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 16
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 9
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 8
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 4
- 238000005381 potential energy Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 238000009827 uniform distribution Methods 0.000 description 2
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
- B64D47/08—Arrangements of cameras
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
- F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
- F16F15/04—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means
- F16F15/08—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means with rubber springs ; with springs made of rubber and metal
- F16F15/085—Use of both rubber and metal springs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T50/00—Aeronautics or air transport
- Y02T50/40—Weight reduction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vibration Prevention Devices (AREA)
Abstract
本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机的减振云台，包括上下依次设置的第一支承件、第二支承件和第三支承件，第一支承件和第二支承件之间设有竖直的第一减振球和多个倾斜方向不同的第二减振球，第二支承件和第三支承件之间设有竖直的第三减振球和多个倾斜方向不同的第四减振球，第一支承件和第二支承件与第三支承件的一侧分别通过第一弹簧和第二弹簧连接，第一支承件设有用于安装电子设备的第一安装部，第一安装部与第一弹簧的位置相对，第三支承件的下端设有第二安装部。还公开了一种无人机，包括机身和减振云台，机身通过多个支撑柱与第二安装部连接。多个弹簧和减振球可过滤各个方向和各种频率的振动，减振效果好，通用性强。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的减振云台，还涉及一种使用该减振云台的无人机。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机已在拍摄观察等方面得到了广泛的应用。无人机的云台可以搭载多类传感器或者摄像设备，能够实现影像实时传输，基于此可以用无人机进行拍摄、侦查、探测等工作。而无人机在飞行过程中，由于螺旋桨转动等原因，无人机的机身不可避免地会产生振动，并向云台传递，而且在无人机进行姿态调整时，由于惯性，云台组件也会晃动，从而造成传感器、摄像设备等电子设备的不稳定，从而影响拍摄质量，严重时甚至会造成云台减振失效并损坏电子设备。
为了解决这个问题，现在一般在云台平铺一个或数个减振球，电子设备通过平铺的减振球进行减振。但是，这种减振结构，只在无人机螺旋桨的某固定转动频率下减振效果好，一旦无人机进行加速或者减速，减振效率急剧下降，也就是，减振的频率范围小。因此，这种减振结构无法通用，使用在不同的无人机上，需要挨个进行调试，采用更换软硬程度不同的减振球或者其他手段，才能达到比较好的减振效果。总之，现有的云台，减振频率范围小，通用性差。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种无人机的减振云台以及使用该减振云台的无人机，其一个方面解决了现有的云台减振频率范围小、通用性差的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案为：
一种无人机的减振云台，包括上下依次设置的第一支承件、第二支承件和第三支承件，所述第一支承件和第二支承件之间竖直地设有第一减振球，所述第一支承件和第二支承件之间还设有多个倾斜方向不同的第二减振球，所述第二支承件和第三支承件之间竖直地设有第三减振球，所述第二支承件和第三支承件之间还设有多个倾斜方向不同的第四减振球，所述第一支承件的一侧和第三支承件的一侧通过第一弹簧连接，所述第二支承件的一侧和第三支承件的一侧通过第二弹簧连接，所述第一弹簧和第二弹簧安装于第三支承件的同一侧，所述第一支承件设有第一安装部，所述第一安装部所在的位置与第一弹簧和第二弹簧所在的位置相对，所述第一安装部用于安装电子设备，所述第三支承件的下端设有第二安装部，所述第二安装部用于连接无人机的机身。
作为上述技术方案的改进，所述第二减振球的中心轴与竖直方向的夹角为30°-60°，所述第四减振球的中心轴与竖直方向的夹角为30°-60°。
作为上述技术方案的改进，以所述第一安装部和第一弹簧共同所在的方位平面为对称面，所述第一减振球、第一弹簧和所有的第二减振球共同组成对称结构，所述第二减振球、第二弹簧和所有的第四减振球也共同组成对称结构。
作为上述技术方案的改进，所述第二减振球的数量与第四减振球的数量相同，且每个所述第二减振球和第四减振球在竖直方向上的位置相同；或者，所述第二减振球的数量与第四减振球的数量不同。
作为上述技术方案的改进，所述第二减振球的数量为奇数个，所述第一弹簧和所有的第二减振球沿周向均匀分布于第一减振球的周围；或者所述第二减振球的数量为偶数个，所有的第二减振球沿周向均匀分布于第一减振球的周围，所述第一弹簧位于其中两个第二减振球之间。
作为上述技术方案的改进，所述第四减振球的数量为奇数个，所述第二弹簧和所有的第四减振球沿周向均匀分布于第三减振球的周围；或者所述第四减振球的数量为偶数个，所有的第四减振球沿周向均匀分布于第三减振球的周围，所述第二弹簧位于其中两个第四减振球之间。
作为上述技术方案的改进，所述第一支承件包括第一水平板以及分别设于第一水平板侧面的N个第一下倾板，所述第一减振球的上端安装于第一水平板的中央位置，其中N-1个所述第一下倾板分别连接N-1个第二减振球的上端，另一个所述第一下倾板设有第一挂轴，所述第一弹簧的上端挂设于第一挂轴，所述第一安装部设于与第一弹簧相对的第一下倾板；其中，N为偶数。
作为上述技术方案的改进，所述第三支承件包括第二水平板以及分别设于第二水平板侧面的N个第一上倾板，所述第三减振球的下端安装于第二水平板的中央位置，其中N-1个所述第一上倾板分别连接N-1个第四减振球的下端，另一个所述第一上倾板位于另一个第一下倾板的正下方，另一个所述第一上倾板设有第三挂轴，所述第一弹簧和第二弹簧的下端挂设于第三挂轴，所述第二安装部设于第二水平板。
作为上述技术方案的改进，所述第二支承件包括上下设置的第三水平板和第四水平板，所述第一减振球的下端安装于第三水平板的中央位置，所述第三减振球的上端安装于第四水平板的中央位置，所述第三水平板的侧面设有N个第二下倾板，所述第四水平板的侧面设有N个第二上倾板，所有所述第二上倾板的位置与所有第二下倾板的位置一一相对，所述第二上倾板与对应位置的第二下倾板连接，其中N-1个所述第二上倾板分别连接N-1个第四减振球的上端，其中N-1个所述第二下倾板分别连接N-1个第二减振球的下端，另一个所述第二下倾板和第二上倾板位于另一个第一上倾板的正上方，另一个所述第二下倾板和第二上倾板的连接处设有第二挂轴，所述第二弹簧的上端挂设于第二挂轴。
一种无人机，包括机身以及上述的减振云台，所述机身设有多个支撑柱，所述机身通过支撑柱与第二安装部连接。
本发明其中一方面的有益效果有：
根据本公开的一方面，本无人机安装有本减振云台，本减振云台中的第三支承件通过支撑柱与无人机的机身连接，电子设备的安装位置设置在第一支承件，机身的高频振动通过支撑柱被分散到第三支承件的不同方位，从第二弹簧经过的高频振动，由于第二弹簧的缓冲，转换为第二弹簧的弹性势能，从而转化为低频振动；从第三减振球和第四减振球经过的高频振动，由于第三减振球和第四减振球的缓冲，转化为低频振动，因此，传递到第二支承件的振动是低频的，低频振动经过第一减振球和第二减振球的又一层缓冲，又再次降低了振动频率，因此从第二支承件传递到第一支承件的振动，是更低频率的；而从第一弹簧经过的高频振动，由于第一弹簧的缓冲，转换为第一弹簧的弹性势能，从而转化为低频振动，低频振动在第一减振球和第二减振球的缓冲下，可再次降低振动频率；这样传递到第一安装部的振动频率就是经过了多层过滤的超低频振动，因此具有更好的减振效果。而且，在实际使用过程中，并不一定是所有的弹簧和减振球均起作用，而且弹簧和减振球的形变可大可小，可缓冲的振动频率和幅度可大可小，各个方向的振动均能够缓冲，因此本减振云台适用于频率比较宽范围的振动，这样在螺旋桨的一个较大转动频率范围内，此减振云台均具有很好的减振效果。因此，无人机在不同的飞行状态下，或者在不同的无人机上，此减振云台均适用，通用性强。
附图说明
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步说明，其中：
图1是本发明的其中一个实施例的一个方向的立体示意图；
图2是本发明的其中一个实施例的另一个方向的立体示意图；
图3是本发明的其中一个实施例的一个侧面示意图；
图4是本发明的其中一个实施例的另一个侧面示意图。
具体实施方式
本发明公开了一种无人机，包括机身以及下述的减振云台，所述机身设有多个支撑柱，所述机身通过支撑柱与第二安装部31连接。
参见图1，本发明还公开了一种无人机的减振云台，包括上下依次设置的第一支承件1、第二支承件2和第三支承件3，所述第一支承件1和第二支承件2之间竖直地设有第一减振球4，所述第一支承件1和第二支承件2之间还设有多个倾斜方向不同的第二减振球5，所述第二支承件2和第三支承件3之间竖直地设有第三减振球6，所述第二支承件2和第三支承件3之间还设有多个倾斜方向不同的第四减振球7，所述第一支承件1的一侧和第三支承件3的一侧通过第一弹簧8连接，所述第二支承件2的一侧和第三支承件3的一侧通过第二弹簧9连接，所述第一弹簧8和第二弹簧9安装于第三支承件3的同一侧，所述第一支承件1设有第一安装部11，所述第一安装部11所在的位置与第一弹簧8和第二弹簧9所在的位置相对，所述第一安装部11用于安装电子设备，所述第三支承件3设有第二安装部31，所述第二安装部31用于连接无人机的机身。
具体的，本无人机安装有本减振云台，本减振云台中的第三支承件3通过支撑柱与无人机的机身连接，电子设备的安装位置设置在第一支承件1，机身的高频振动通过支撑柱被分散到第三支承件3的不同方位，从第二弹簧9经过的高频振动，由于第二弹簧9的缓冲，转换为第二弹簧9的弹性势能，从而转化为低频振动；从第三减振球6和第四减振球7经过的高频振动，由于第三减振球6和第四减振球7的缓冲，转化为低频振动，因此，传递到第二支承件2的振动是低频的，低频振动经过第一减振球4和第二减振球5的又一层缓冲，又再次降低了振动频率，因此从第二支承件2传递到第一支承件1的振动，是更低频率的；而从第一弹簧8经过的高频振动，由于第一弹簧8的缓冲，转换为第一弹簧8的弹性势能，从而转化为低频振动，低频振动在第一减振球4和第二减振球5的缓冲下，可再次降低振动频率；这样传递到第一安装部11的振动频率就是经过了多层过滤的超低频振动，因此具有更好的减振效果。而且，在实际使用过程中，并不一定是所有的弹簧和减振球均起作用，而且弹簧和减振球的形变可大可小，可缓冲的振动频率和幅度可大可小，各个方向的振动均能够缓冲，因此本减振云台适用于频率比较宽范围的振动，这样在螺旋桨的一个较大转动频率范围内，此减振云台均具有很好的减振效果。因此，无人机在不同的飞行状态下，或者在不同的无人机上，此减振云台均适用，通用性强。
而且，第一减振球4和第三减振球6为竖直状态，具有定轴心和竖直支撑的作用；多个第二减振球5和多个第四减振球7倾斜向不同的方向，对不同的方向均有支撑和缓冲作用，这样不论是哪个方向的振动，均能够得到很好的缓冲。
此外，由于第一支承件1和第三支承件3之间设置了第一减振球4和第二减振球5以及第三减振球6和第四减振球7这两层减振球，无论是正向振动还是反向振动，都有一层减振球可以进行缓冲，因此可以达到很好的双向减振效果，再加上第一弹簧8和第二弹簧9的减振及定心作用，这样不管无人机出于什么飞行状态，均可以达到很好的减振效果，第一安装部11处都比较平稳。
也就是，在无人机正常飞行的时候，一层减振球可以达到比较好的减振效果，但是，在无人机调整飞行姿态的时候，无人机的动作比较大，由于惯性作用，传递到电子设备的振动比正常飞行时大很多，因此只用一层减振球的效果就不理想，但现有的云台并没有考虑到这一点。本减振云台采用两层减振球，其中一层减振球在进行正向减振的过程中，若无人机改变飞行姿态，另一层的减振球可立即进行反向减振，这样，不论是无人机正常飞行时，电子设备与无人机的飞行姿态相同，还是无人机调整飞行姿态时，电子设备与无人机的飞行姿态相反，均有一层减振球、第一弹簧8和第二弹簧9进行主要的减振工作，从而增强了减振云台的减振效果。
进一步的，第一弹簧8和第二弹簧9具有拉住第一支承件1和第二支承件2、保持结构和稳定轴心的作用，避免云台失稳。而且，高频振动经过第二弹簧9和第一弹簧8的两层过滤，可以更大幅度地降低振动频率。且由于电子设备具有一定的重量，需要较强的拉力来稳定，因此电子设备安装在与第一弹簧8相对的位置。
而且，本减振云台在中间设置了第二支承件2，且第二支承件2具有空间结构，这样在振动传递到第二支承件2后，第二支承件2上下的减振球和弹簧即可立即进行缓冲和修正，延缓了振动传递到第一安装部11的时间和速度，使小振动传递不到第一安装部11，保证电子设备平稳，也就是第二支承件2具有一定修正角度和延缓振动的功能，从而使电子设备更稳定。
此外，第二弹簧9和第一弹簧8可以根据电子设备的重量调整弹性大小，这样又可以增加本减振云台的普适性。
而且，所述第二减振球5的中心轴与竖直方向的夹角为30°-60°，所述第四减振球7的中心轴与竖直方向的夹角为30°-60°。第二减振球5和第四减振球7设置得越接近竖直，对竖直方向的支撑力度越大，支撑越硬；相反的，第二减振球5和第四减振球7设置得越接近水平，对竖直方向的支撑力度越小，支撑越软。可根据电子设备的重量以及其他参数，来选择使用不同的夹角。
在本实施例中，为了平衡第二减振球5和第四减振球7对竖直和水平方向的支撑力，第二减振球5和第四减振球7的中心轴与竖直方向的夹角均优选45°。
具体的，第二减振球5的数量和位置有很多种设置，例如，所述第二减振球5的数量为奇数个，所述第一弹簧8和所有的第二减振球5沿周向均匀分布于第一减振球4的周围；或者所述第二减振球5的数量为偶数个，所有的第二减振球5沿周向均匀分布于第一减振球4的周围，所述第一弹簧8位于其中两个第二减振球5之间。这种均匀分布的设计，有利于云台的平衡。
类似的，第四减振球7的数量和位置有很多种设置，例如，所述第四减振球7的数量为奇数个，所述第二弹簧9和所有的第四减振球7沿周向均匀分布于第三减振球6的周围；或者所述第四减振球7的数量为偶数个，所有的第四减振球7沿周向均匀分布于第三减振球6的周围，所述第二弹簧9位于其中两个第四减振球7之间。这种均匀分布的设计，有利于云台的平衡。
这样，不论第二减振球5和第四减振球7的数量是奇数还是偶数，以所述第一安装部11和第一弹簧8共同所在的方位平面为对称面，第一减振球4、第一弹簧8和所有的第二减振球5共同组成对称结构，第二减振球5、第二弹簧9和所有的第四减振球7也共同组成对称结构。这种对称结构，使第一支承件1、第二支承件2和第三支承件3受到的力是比较均匀的，有利于云台的稳定。
进一步的，所述第二减振球5的数量与第四减振球7的数量可以相同也可以不同。在本实施例中，所述第二减振球5的数量与第四减振球7的数量相同，且每个所述第二减振球5和第四减振球7在竖直方向上的位置相同。
具体的，所述第二减振球5的数量为三个，第一弹簧8和三个第二减振球5均匀分布于第一减振球4的四侧。类似的，所述第四减振球7的数量为三个，三个第四减振球7和第二弹簧9均匀分布于第三支承件3的四侧。这样，四个方位均有具有减振作用的部件，这样就可以过滤不同方向的振动，以满足无人机不同的飞行姿态。
参见图2-图4，所述第一支承件1包括第一水平板13以及分别设于第一水平板13四侧的四个第一下倾板14，所述第一下倾板14的上端连接第一水平板13，所述第一减振球4的上端安装于第一水平板13的中央位置，其中三个所述第一下倾板14分别连接三个第二减振球5的上端，另一个所述第一下倾板14的下部设有第一挂轴12，所述第一弹簧8的上端挂设于第一挂轴12，所述第一安装部11设于与第一弹簧8相对的第一下倾板14。第一弹簧8和第二弹簧9均采用挂接的方式安装，便于组装和更换。
而且，第一弹簧8的数量可以设置为一个或者两个，若数量设置为一个，则第一弹簧8的上下两端分别挂在第一挂轴12和其中一个第三挂轴32的中间位置；若数量设置为两个，则两个第一弹簧8的上端分别挂在第一挂轴12的两端，两个第一弹簧8的下端分别挂在其中一个第三挂轴32的两端。总之，所有的第一弹簧8和第二减振球5共同组成对称结构，以保证云台自身内部受力均衡。
在本实施例中，第一安装部11为承载环，承载环的一侧通过螺钉与第一下倾板14固定连接。
进一步的，所述第二支承件2包括上下设置的第三水平板22和第四水平板23，所述第一减振球4的下端安装于第三水平板22的中央位置，所述第三减振球6的上端安装于第四水平板23的中央位置，所述第三水平板22的四侧均设有第二下倾板24，所述第二下倾板24的上端连接第三水平板22，所述第四水平板23的四侧均设有第二上倾板25，所述第二上倾板25的下端连接第四水平板23，所有所述第二上倾板25的位置与所有第二下倾板24的位置一一相对，所述第二上倾板25的上端连接对应位置的第二下倾板24的下端，其中三个所述第二上倾板25分别连接三个第四减振球7的上端，其中三个所述第二下倾板24分别连接三个第二减振球5的下端，另一个所述第二下倾板24和第二上倾板25位于另一个第一上倾板34的正上方，另一个所述第二下倾板24和第二上倾板25的连接处设有第二挂轴21，当然，第二挂轴21也可以设置在第二下倾板24或第二上倾板25，所述第二弹簧9的上端挂设于第二挂轴21。
而且，在未安装第一减振球4、第二减振球5、第三减振球6和第四减振球7时，第二下倾板24与第一下倾板14平行，第二上倾板25与第一上倾板34平行。
此外，第二弹簧9的数量可以设置为一个或者两个，若数量设置为一个，则第二弹簧9的上下两端分别挂在第二挂轴21和另一个第三挂轴32的中间位置；若数量设置为两个，则两个第二弹簧9的上端分别挂在第二挂轴21的两端，两个第二弹簧9的下端分别挂在另一个第三挂轴32的两端。总之，所有的第二弹簧9和第四减振球7共同组成对称结构，以保证云台自身内部受力均衡。
具体的，所述第三支承件3包括第二水平板33以及分别设于第二水平板33四侧的四个第一上倾板34，所述第一上倾板34的下端连接第二水平板33，所述第三减振球6的下端安装于第二水平板33的中央位置，其中三个所述第一上倾板34分别连接三个第四减振球7的下端，另一个第一上倾板34位于另一个第二下倾板24以及另一个第一下倾板14的正下方，另一个所述第一上倾板34的上部设有两根第三挂轴32，所述第一弹簧8的下端和第二弹簧9的下端分别挂设于两根第三挂轴32，所述第二安装部31设于第二水平板33。本实施例中，第二安装部31为安装螺钉的螺纹孔或通孔，第三支承件3通过螺钉与机身的支撑柱连接，连接方式简单，且无需增加额外结构。当然，第二安装部31也可以是其他的连接结构。
需要注意的是，本文使用术语第一、第二、第三等来描述各种部件或零件，但这些部件或零件不受这些术语的限制。这些术语仅用来区别一个部件或零件与另一部件或零件。术语诸如“第一”、“第二”和其他数值项在本文使用时不是暗示次序或顺序，除非由上下文清楚地指出。为了便于描述，本文使用空间相对术语，诸如“内部”、“外部”、“上端”、“下端”、“左侧”、“右侧”、“上部的”、“左”、“右”等，以描述本实施例中部件或零件的方位关系，但这些空间相对术语并不对技术特征在实际应用中的方位构成限制。
以上所述，只是本发明的较佳实施方式而已，但本发明并不限于上述实施例，只要其以任何相同或相似手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种无人机的减振云台，其特征在于：包括上下依次设置的第一支承件(1)、第二支承件(2)和第三支承件(3)，所述第一支承件(1)和第二支承件(2)之间竖直地设有第一减振球(4)，所述第一支承件(1)和第二支承件(2)之间还设有多个倾斜方向不同的第二减振球(5)，所述第二支承件(2)和第三支承件(3)之间竖直地设有第三减振球(6)，所述第二支承件(2)和第三支承件(3)之间还设有多个倾斜方向不同的第四减振球(7)，所述第一支承件(1)的一侧和第三支承件(3)的一侧通过第一弹簧(8)连接，所述第二支承件(2)的一侧和第三支承件(3)的一侧通过第二弹簧(9)连接，所述第一弹簧(8)和第二弹簧(9)安装于第三支承件(3)的同一侧，所述第一支承件(1)设有第一安装部(11)，所述第一安装部(11)所在的位置与第一弹簧(8)和第二弹簧(9)所在的位置相对，所述第一安装部(11)用于安装电子设备，所述第三支承件(3)的下端设有第二安装部(31)，所述第二安装部(31)用于连接无人机的机身；
以所述第一安装部(11)和第一弹簧(8)共同所在的方位平面为对称面，所述第一减振球(4)、第一弹簧(8)和所有的第二减振球(5)共同组成对称结构，所述第二减振球(5)、第二弹簧(9)和所有的第四减振球(7)也共同组成对称结构；
所述第二减振球(5)的数量与第四减振球(7)的数量相同，且每个所述第二减振球(5)和第四减振球(7)在竖直方向上的位置相同；或者，所述第二减振球(5)的数量与第四减振球(7)的数量不同；
所述第一支承件(1)包括第一水平板(13)以及分别设于第一水平板(13)侧面的N个第一下倾板(14)，所述第一减振球(4)的上端安装于第一水平板(13)的中央位置，其中N-1个所述第一下倾板(14)分别连接N-1个第二减振球(5)的上端，另一个所述第一下倾板(14)设有第一挂轴(12)，所述第一弹簧(8)的上端挂设于第一挂轴(12)，所述第一安装部(11)设于与第一弹簧(8)相对的第一下倾板(14)；其中，N为偶数。
2.根据权利要求1所述的一种无人机的减振云台，其特征在于：所述第二减振球(5)的中心轴与竖直方向的夹角为30°-60°，所述第四减振球(7)的中心轴与竖直方向的夹角为30°-60°。
3.根据权利要求1所述的一种无人机的减振云台，其特征在于：所述第二减振球(5)的数量为奇数个，所述第一弹簧(8)和所有的第二减振球(5)沿周向均匀分布于第一减振球(4)的周围；或者所述第二减振球(5)的数量为偶数个，所有的第二减振球(5)沿周向均匀分布于第一减振球(4)的周围，所述第一弹簧(8)位于其中两个第二减振球(5)之间。
4.根据权利要求1所述的一种无人机的减振云台，其特征在于：所述第四减振球(7)的数量为奇数个，所述第二弹簧(9)和所有的第四减振球(7)沿周向均匀分布于第三减振球(6)的周围；或者所述第四减振球(7)的数量为偶数个，所有的第四减振球(7)沿周向均匀分布于第三减振球(6)的周围，所述第二弹簧(9)位于其中两个第四减振球(7)之间。
5.根据权利要求1所述的一种无人机的减振云台，其特征在于：所述第三支承件(3)包括第二水平板(33)以及分别设于第二水平板(33)侧面的N个第一上倾板(34)，所述第三减振球(6)的下端安装于第二水平板(33)的中央位置，其中N-1个所述第一上倾板(34)分别连接N-1个第四减振球(7)的下端，另一个所述第一上倾板(34)位于另一个第一下倾板(14)的正下方，另一个所述第一上倾板(34)设有第三挂轴(32)，所述第一弹簧(8)和第二弹簧(9)的下端挂设于第三挂轴(32)，所述第二安装部(31)设于第二水平板(33)。
6.根据权利要求5所述的一种无人机的减振云台，其特征在于：所述第二支承件(2)包括上下设置的第三水平板(22)和第四水平板(23)，所述第一减振球(4)的下端安装于第三水平板(22)的中央位置，所述第三减振球(6)的上端安装于第四水平板(23)的中央位置，所述第三水平板(22)的侧面设有N个第二下倾板(24)，所述第四水平板(23)的侧面设有N个第二上倾板(25)，所有所述第二上倾板(25)的位置与所有第二下倾板(24)的位置一一相对，所述第二上倾板(25)与对应位置的第二下倾板(24)连接，其中N-1个所述第二上倾板(25)分别连接N-1个第四减振球(7)的上端，其中N-1个所述第二下倾板(24)分别连接N-1个第二减振球(5)的下端，另一个所述第二下倾板(24)和第二上倾板(25)位于另一个第一上倾板(34)的正上方，另一个所述第二下倾板(24)和第二上倾板(25)的连接处设有第二挂轴(21)，所述第二弹簧(9)的上端挂设于第二挂轴(21)。
7.一种无人机，其特征在于：包括机身以及权利要求1-6任一项所述的减振云台，所述机身设有多个支撑柱，所述机身通过支撑柱与第二安装部(31)连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110551353.0A CN113184204B (zh) | 2021-05-20 | 2021-05-20 | 一种无人机的减振云台及无人机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110551353.0A CN113184204B (zh) | 2021-05-20 | 2021-05-20 | 一种无人机的减振云台及无人机 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113184204A CN113184204A (zh) | 2021-07-30 |
| CN113184204B true CN113184204B (zh) | 2023-08-11 |
Family
ID=76982714
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110551353.0A Active CN113184204B (zh) | 2021-05-20 | 2021-05-20 | 一种无人机的减振云台及无人机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113184204B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114560100B (zh) * | 2022-02-28 | 2024-01-26 | 山东省国土测绘院 | 一种具有隔振云台的测绘无人机 |
| CN115163730B (zh) * | 2022-08-11 | 2024-06-11 | 珠海紫燕无人飞行器有限公司 | 一种减震装置及吊舱组件 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR1314379A (fr) * | 1960-06-07 | 1963-01-11 | Metalastik Ltd | Support anti-vibratoire |
| CN205480075U (zh) * | 2015-12-31 | 2016-08-17 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 一种云台减震装置及无人机 |
| CN206050094U (zh) * | 2016-09-21 | 2017-03-29 | 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司 | 无人机用云台减震机构 |
| CN206409570U (zh) * | 2016-12-19 | 2017-08-15 | 昊翔电能运动科技(昆山)有限公司 | 减振器和飞行器 |
| CN107956837A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-24 | 深圳市科比特航空科技有限公司 | 无人机云台减震装置 |
| CN207595275U (zh) * | 2017-11-23 | 2018-07-10 | 深圳市智璟科技有限公司 | 无人机减振机构 |
| CN108513568A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-09-07 | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 | 云台及具有该云台的无人机 |
| CN209080182U (zh) * | 2018-11-06 | 2019-07-09 | 山东智翼航空科技有限公司 | 无人机云台复合式阻尼减振平台及其无人机 |
| CN110466791A (zh) * | 2019-09-20 | 2019-11-19 | 珠海紫燕无人飞行器有限公司 | 吊舱减震机构 |
-
2021
- 2021-05-20 CN CN202110551353.0A patent/CN113184204B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR1314379A (fr) * | 1960-06-07 | 1963-01-11 | Metalastik Ltd | Support anti-vibratoire |
| CN205480075U (zh) * | 2015-12-31 | 2016-08-17 | 零度智控（北京）智能科技有限公司 | 一种云台减震装置及无人机 |
| CN206050094U (zh) * | 2016-09-21 | 2017-03-29 | 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司 | 无人机用云台减震机构 |
| CN206409570U (zh) * | 2016-12-19 | 2017-08-15 | 昊翔电能运动科技(昆山)有限公司 | 减振器和飞行器 |
| CN108513568A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-09-07 | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 | 云台及具有该云台的无人机 |
| CN107956837A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-24 | 深圳市科比特航空科技有限公司 | 无人机云台减震装置 |
| CN207595275U (zh) * | 2017-11-23 | 2018-07-10 | 深圳市智璟科技有限公司 | 无人机减振机构 |
| CN209080182U (zh) * | 2018-11-06 | 2019-07-09 | 山东智翼航空科技有限公司 | 无人机云台复合式阻尼减振平台及其无人机 |
| CN110466791A (zh) * | 2019-09-20 | 2019-11-19 | 珠海紫燕无人飞行器有限公司 | 吊舱减震机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113184204A (zh) | 2021-07-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113184204B (zh) | 一种无人机的减振云台及无人机 | |
| US10514076B2 (en) | Shock absorber for aircrafts | |
| CN108119731B (zh) | 姿态可调的全向隔振平台 | |
| EP2366210B1 (en) | Pedestal for tracking antenna | |
| CN107435791A (zh) | 一种移动拍摄摄影机减震支架 | |
| CN101758929A (zh) | 无人机框架式二自由度云台 | |
| CN202067060U (zh) | 一种用于飞行器的自动稳定云台装置 | |
| CN210852954U (zh) | 一种四框四轴系光电吊舱减振结构 | |
| WO2018053925A1 (zh) | 云台减震装置及拍摄装置 | |
| CN102849219A (zh) | 全向减震单自由度光电侦察平台装置 | |
| CN103148324A (zh) | 车载自平衡摄像云台 | |
| US7510147B2 (en) | Vibration damping pylon | |
| WO2021134584A1 (zh) | 运动传感器模组及可移动平台 | |
| CN111442060A (zh) | 减振装置及机器人 | |
| CN104229151B (zh) | 桅杆式光电稳定跟踪平台内环组件精确配平装置 | |
| CN211685663U (zh) | 三轴吊舱 | |
| CN217918454U (zh) | 一种吊舱减震装置 | |
| CN215436971U (zh) | 一种无人机的减振云台及无人机 | |
| CN114877012B (zh) | 一种自平衡主被动减振装置 | |
| CN109029436B (zh) | 三轴惯性稳定平台 | |
| CN207595277U (zh) | 一种前置单臂式吊舱挂架 | |
| CN215763013U (zh) | 云台和无人机 | |
| CN210437405U (zh) | 云台减震器、云台和无人机 | |
| CN212318646U (zh) | 减振装置及机器人 | |
| CN209745476U (zh) | 适用于小型无人机重心测量装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Wang Jiangping Inventor after: Li Zhao Inventor after: Lei Yaozong Inventor before: Wang Jiangping Inventor before: Li Zhao Inventor before: Lei Yaozong Inventor before: Tang Yiheng Inventor before: Deng Zhenzhen |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |