CN113180830A - 绳驱动并联可重构手术导航定位机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，包括：导航管，用于放置手术器械，导航管上设置有连接关节，连接关节设置为两个位于导航管的上下两端；定位杆，定位杆设置为三组，定位杆下端具有固定部；驱动绳，驱动绳设置为六根，六根驱动绳平均分为三组；每组驱动绳中的其中一根驱动绳的第一端固定在导航管上端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆上部并与绳驱动机构传动连接，另一根驱动绳的第一端固定在导航管下端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆下部并与绳驱动机构传动连接。本申请解决了相关技术中外科手术机器人体积较大、结构复杂、质量重、不可实现术中实时操作、精度较低、容易干涉医生操作、工作空间较小且不可变的问题。

Description

绳驱动并联可重构手术导航定位机器人

技术领域

本申请涉及外科医疗器械领域，具体而言，涉及一种绳驱动并联可重构手术导航定位机器人。

背景技术

传统的外科手术通常依赖于医生的经验及对手臂肌肉的控制，手术时间长、操作较为复杂、精准度不够，手术创伤大，不利于患者恢复。某些手术还需要医生在核磁环境中操作，产生的辐射伤害医生健康。

微创手术弥补了传统外科手术的弊端，具有创伤小、恢复快的优点，可以减少疾病给患者带来的不便和痛苦。主要的手术方法是(以脑部微创手术为例)利用手术器械在颅骨表面钻孔，并结合医学图像信息，依靠外科医生的经验，找出人体解剖学结构和医疗设备之间的几何关系，通过调节外科手术器械的位置，将探针或其他外科手术器械引入患者头部，对病灶区域进行活检、放疗、切除等操作。微创手术逐渐成为未来外科手术的发展方向，但这类手术需要对患处结构进行精准定位，使用机器人作为定位辅助是目前最先进的形式。

目前应用于外科手术的定位导航机器人工作方式多为医生术前将患者的影像资料(如MRI、CTA等)导入机器人进行图像融合，形成三维图像，手术机器人根据靶点核团或血肿形态、颅内血管走向等设计个性化手术路径，再在术中根据规划路径进行导航。

常见的外科手术机器人主要有三类：第一类是基于串联机械臂结构的有框架机器人，如NeuroMate(ISS公司)，可指导神经外科手术，例如活检和脑瘤切除等。但NeuroMate采用有框架的结构，灵活性差，干涉医生手术操作，患者舒适度低。同时，串联机械臂结构使机器人体积较大、不能实现核磁兼容及术中的实时控制。第二类是基于串联机械臂结构的无框架机器人，如ROSA(法国Medtech公司)、“睿米”(柏慧维康机器人公司)等，这类机器人体积较大，易干涉医生操作，同时在手术过程中需要多次配准，操作较为复杂。第三类是可以固定于人体的小型机器人，如Renaissance Brain(以色列Mazor机器人公司)，这是现有唯一商业化的可固定于人体的小型机器人，但该机器人工作空间较小且不可变，也不能实现核磁兼容。

针对相关技术中外科手术机器人体积较大、结构复杂、质量重、不可实现术中实时操作、精度较低、容易干涉医生操作、工作空间较小且不可变的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，以解决相关技术中外科手术机器人体积较大、结构复杂、质量重、不可实现术中实时操作、精度较低、容易干涉医生操作、工作空间较小且不可变的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，该绳驱动并联可重构手术导航定位机器人包括：导航管，用于放置手术器械，所述导航管上设置有连接关节，所述连接关节设置为两个位于所述导航管的上下两端；定位杆，所述定位杆设置为三组，并围设在所述导航管的***，定位杆下端具有固定部；驱动绳，所述驱动绳设置为六根，六根所述驱动绳平均分为三组，并与三组所述定位杆对应；每组所述驱动绳中的其中一根驱动绳的第一端固定在所述导航管上端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆上部并与绳驱动机构传动连接，另一根驱动绳的第一端固定在所述导航管下端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆下部并与绳驱动机构传动连接。

进一步的，连接关节包括从内至外依次套设在所述导航管上的内环、中环和外环；所述内环固定在所述导航管上，所述中环和内环通过第一连接销活动连接，所述外环和所述中环通过第二连接销活动连接，以使所述中环可绕第一连接销的轴线旋转，所述外环可绕第二连接销的轴线旋转；所述驱动绳的第一端连接在所述外环上。

进一步的，第一连接销和第二连接销均设置为相对的两个，且第一连接销的轴线与第二连接销的轴线垂直。

进一步的，驱动绳的第一端固定有绳末端环，所述绳末端环滑动套设在所述外环上。

进一步的，连接关节上设置有三个固定孔，所述驱动绳的第一端固定在对应的固定孔上。

进一步的，导航管的上下两端还设置有视觉定位球，导航管呈中空设置，用于放置穿刺针。

进一步的，定位杆上下两端开设有用于驱动绳穿过的通孔，定位杆上下两端设置有视觉定位球，定位杆侧面设置有与所述通孔对应的柔性管连接件，所述驱动绳延伸出所述柔性管连接件。

进一步的，固定部设为可拆卸固定在所述定位杆下端的定位杆底座，所述定位杆底座的下端沿周向设置有多个固定齿。

进一步的，还包括连接相邻定位杆的连杆组件，所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端转动套设在一个定位杆上，第二端与所述第二连杆的第一端通过编码器转动连接，第二连杆的第二端转动套设在另一个定位杆上。

进一步的，绳驱动机构包括并排设置的六组丝杠直线位移机构以及设于所述丝杠直线位移机构上的力传感器，所述驱动绳的第二端与所述力传感器的检测端连接。

进一步的，丝杠直线位移机构包括沿直线依次布置的第一挡块、滑块、第二挡块、联轴器、电机座和固定在所述电机座上的电机；其中，所述电机的输出端延伸出所述电机座并与所述联轴器传动连接，所述联轴器远离电机的一端传动连接有螺杆，所述螺杆依次穿过所述第二挡块、滑块和第一挡块，且所述螺杆与所述滑块螺纹连接；所述第一挡块和第二挡块之间还设置有导向轴，所述滑块滑动套设在所述导向轴上；所述力传感器固定在所述滑块上。

进一步的，导向轴设置为三个并呈三角分布，所述滑块上端设置有传感器连接件，所述力传感器固定在所述传感器连接件上。

进一步的，绳驱动机构包括固定在所述定位杆上的SMA驱动机构，所述SMA驱动机构设置为六个并两两一组的设置在定位杆的上下两端，所述驱动绳的第二端穿过所述定位杆后与所述SMA驱动机构的输出端连接。

在本申请实施例中，通过设置导航管，用于放置手术器械，导航管上设置有连接关节，连接关节设置为两个位于导航管的上下两端；定位杆，定位杆设置为三组，并围设在导航管的***，定位杆下端具有固定部；驱动绳，驱动绳设置为六根，六根驱动绳平均分为三组，并与三组定位杆对应；每组驱动绳中的其中一根驱动绳的第一端固定在导航管上端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆上部并与绳驱动机构传动连接，另一根驱动绳的第一端固定在导航管下端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆下部并与绳驱动机构传动连接，将该机器人设置为绳驱动并联杆状结构，从而实现了使手术机器人体积小、质量轻和可避免工作空间干涉的技术效果，进而解决了相关技术中外科手术机器人体积较大、结构复杂、质量重、不可实现术中实时操作、精度较低、容易干涉医生操作、工作空间较小且不可变的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的结构示意图；

图2是根据本申请实施例中绳驱动机构的结构示意图；

图3根据本申请实施例中连接关节的结构示意图；

图4根据本申请实施例中机器人的使用示意图；

图5根据本申请实施例中定位杆的另一结构示意图；

图6根据本申请实施例中绳驱动机构的另一结构示意图；

图7根据本申请实施例中导航管的结构示意图；

其中，1导航管，2连接关节，21内环，22中环，23外环，24第一连接销，25第二连接销，3穿刺针，4绳末端环，5驱动绳，6通孔，7视觉定位球，8柔性管连接件，9定位杆，10定位杆底座，11固定齿，12绳驱动机构，121电机，122电机座，123联轴器，124第二挡块，125导向轴，126螺杆，127力传感器，128滑块，129第一挡块。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。

在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“设置”、“设有”、“连接”、“固定”等应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1至图4所示，本申请实施例提供了一种绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，该绳驱动并联可重构手术导航定位机器人包括：导航管1，用于放置手术器械，导航管1上设置有连接关节2，连接关节2设置为两个位于导航管1的上下两端；定位杆9，定位杆9设置为三组，并围设在导航管1的***，定位杆9下端具有固定部；驱动绳5，驱动绳5设置为六根，六根驱动绳5平均分为三组，并与三组定位杆9对应；每组驱动绳5中的其中一根驱动绳5的第一端固定在导航管1上端的连接关节2上，第二端穿过对应定位杆9上部并与绳驱动机构12传动连接，另一根驱动绳5的第一端固定在导航管1下端的连接关节2上，第二端穿过对应定位杆9下部并与绳驱动机构12传动连接。

本实施例中，该手术导航定位机器人包括工作部分和驱动部分，驱动部分引出的驱动绳5用于控制工作部分进行操作。具体的，工作部分由导航管1和定位杆9，而驱动部分则为绳驱动机构12。其中，定位杆9设置为三个并呈三角分布在导航管1的外侧，定位杆9和导航管1之间具有间距，定位杆9下端的固定部用于将定位杆9固定在患处，例如人体的头骨上，定位杆9和导航管1之间通过驱动绳5连接，定位杆9起到对导航管1的支撑作用。

为使导航管1能够进行平稳的移动，导航管1的上下两端均具有与驱动绳5连接的连接点，具体的，在导航管1的上下两端分别安装连接关节2，每个连接关节2上均具有三个与驱动绳5连接的连接点。驱动绳5具有六根，可为驱动钢丝绳，驱动绳5两两一组分为三组，一组驱动绳5与一个定位杆9对应。对于一组驱动绳5而言，其中一个驱动绳5的第一端固定在位于导航管1上部的连接关节2上的一个连接点上，第二端则穿过一个定位杆9的上端并与一个绳驱动机构12连接，另一个驱动绳5的第一端则固定在位于导航管1下部的连接关节2的一个连接点上，第二端则穿过同一个定位杆9的下端并与另一个绳驱动机构12连接，同理完成其余两个定位杆9和导航管1的连接。

本实施例中，通过绳驱动机构12动作带动对应的驱动绳5移动，从而带动导航管1在X轴和Y轴上的平移，以及在X轴和Y轴上的旋转，使其在工作空间内具有四个自由度，满足外科手术需求。该手术导航定位机器人的使用方式为：在手术前获得患者的CT图像，制定手术计划，确定需要进行微创手术的目标位置，之后在患者颅骨相应位置钻孔，并安装定位杆9、驱动绳5和导航管1。通过视觉和CT成像得到定位杆9、导航管1的初始位姿以及需要进行手术的位置。手术过程中医生通过主端操纵绳驱动机构12的动作，控制六根驱动绳5的伸长与缩短，从而控制导航管1运动到需要进行手术的目标位置。医生将穿刺针等手术器械穿过导航管1，进行一系列手术操作。

由于采用绳驱动机构12和驱动绳5配合实现导航管1的动作，由于绳驱动的特性，绳驱动机构12可安装在于导航管1具有一定安全距离的位置，可实现远程操作，核磁兼容，并且有效减少了机器人动作部的体积和重量，可避免工作空间干涉，解决了相关技术中外科手术机器人体积较大、结构复杂、质量重、不可实现术中实时操作、精度较低、容易干涉医生操作、工作空间较小且不可变的问题。

如图1至图3所示，连接关节2用于连接驱动绳5，其可设置为固定结构或者活动结构，本实施例中，为了简化力控，连接关节2设置为活动结构。具体的，连接关节2包括从内至外依次套设在导航管1上的内环21、中环22和外环23；内环21固定在导航管1上，中环22和内环21通过第一连接销24活动连接，外环23和中环22通过第二连接销25活动连接，以使中环22可绕第一连接销24的轴线旋转，外环23可绕第二连接销25的轴线旋转；驱动绳5的第一端连接在外环23上。第一连接销24和第二连接销25均设置为相对的两个，且第一连接销24的轴线与第二连接销25的轴线垂直。

内环21呈圆柱形并固定套设在导航管1上，中环22和外环23均呈厚度较小的圆环形，中环22与内环21同轴线设置，且内环21与中环22之间具有一定的活动间距，第一连接销24沿中环22的径向与内环21连接，其数量设置为一个或者同轴线的两个，采用两个第一连接销24具有中环22运动过程更为稳定的优点。通过连接销使得中环22可绕其径向旋转。外环23与中环22同轴线设置，且外环23和中环22之间也具有一定的活动间距，第二连接销25和第一连接销24的设置方式类型，从而使得外环23也可绕其径向旋转。并且由于第一连接销24的轴线与第二连接销25的轴线垂直，因此外环23可单独绕X轴旋转，外环23可带动内环21绕Y轴旋转。

由于定位杆9的固定位置是变化的，因此要求驱动绳5和外环23的连接点也随之进行变化，本实施例中在驱动绳5的第一端固定有绳末端环4，绳末端环4滑动套设在外环23上，从而实现驱动绳5和外环23的连接点可进行周向的变化，以提高该手术机器人的使用灵活性。

在工作过程中，连接在外环23上的三个驱动绳5在工作时向外环23施加三个方向的力，而外环23具有X轴和Y轴的旋转自动度，在绳末端环4的共同作用下使得三个驱动绳5作用在外环23上力的方向始终位于同一平面，且相交于导航管1的轴线，从而实现简化力控的技术效果。

如图7所示，连接关节2上设置有三个固定孔，驱动绳5的第一端固定在对应的固定孔上。该连接关节2的结构相对于活动结构而言力控更为复杂一些，但其结构更为简单。

如图1至图3所示，导航管1的上下两端还设置有视觉定位球7，导航管1呈中空设置，用于放置穿刺针3。导航管1的初始位置通过视觉定位球7和视觉定位设备实现，为准确的获取导航管1的位置，视觉定位球7设置为两个并位于导航管1的两端。穿刺针3可穿过导航管1的中空处，同理导航管1上也可安装其他的手术器械。

如图1至图3所示，定位杆9上下两端开设有用于驱动绳5穿过的通孔6，定位杆9上下两端设置有视觉定位球7，定位杆9的初始位置也通过视觉定位球7和视觉定位设备实现，由于两端均有视觉定位球7，使得定位杆9的位置获取更为准确。定位杆9侧面设置有与通孔6对应的柔性管连接件8，驱动绳5延伸出柔性管连接件8。柔性管连接件8为柔性塑料管，对于绳驱动机构12和定位杆9之间具有一定的操作距离时，通过柔性管连接件8可保护驱动绳5向外延伸的部分。

如图1至图3所示，固定部设为可拆卸固定在定位杆9下端的定位杆底座10，定位杆底座10的下端沿周向设置有多个固定齿11。定位杆底座10套设在定位杆9下端，并通过侧面的锁紧螺钉实现固定连接，定位杆底座10也可直接与定位杆9下端螺纹连接，而定位杆底座10下端的固定齿11则便于将定位杆9固定在患者头部，操作方便，避免影响医生操作，提高病人舒适度。

如图5所示，还包括连接相邻定位杆9的连杆组件，连杆组件包括第一连杆13和第二连杆15，第一连杆13的第一端转动套设在一个定位杆9上，第二端与第二连杆15的第一端通过编码器14转动连接，第二连杆15的第二端转动套设在另一个定位杆9上。

本实施例中的定位杆9和导航管1上均可不安装视觉定位球7，使用方式为：一开始，将一根定位杆9定位在一个位置，由测量工具测量出绝对位置和姿态(相对于世界坐标系)，首先确定了一根定位杆9的位置和姿态，再由三个编码器14，可以得到三个定位杆9的位置和姿态(余弦定理)。

导航管1的初始位置紧贴着其中一根定位杆9，由于已经知道三个定位杆9的位置和姿态，导航管1紧贴其中一个定位杆9，位置和姿态与定位杆9相同，这样就可以知道了导航管1的初始位置和姿态，在移动过程中或移动后，可以由六个驱动绳长变化量(编码器可以给出数据)，解算出导航管1位置和姿态的变化量，变化量和初始量合成，就得到了导航管1最后的位置和姿态。

如图1至图3所示，绳驱动机构12包括并排设置的六组丝杠直线位移机构以及设于丝杠直线位移机构上的力传感器127，驱动绳5的第二端与力传感器127的检测端连接，通过力传感器127来获取驱动绳5的牵引力，实现对驱动绳5的控制。通过丝杠直线位移机构位移机构将电动机旋转运动变为驱动绳5的平移运动，从而带动导航管1进行移动。

丝杠直线位移机构包括沿直线依次布置的第一挡块129、滑块128、第二挡块124、联轴器123、电机座122和固定在电机座122上的电机121；其中，电机121的输出端延伸出电机座122并与联轴器123传动连接，联轴器123远离电机121的一端传动连接有螺杆126，螺杆126依次穿过第二挡块124、滑块128和第一挡块129，且螺杆126与滑块128螺纹连接；第一挡块129和第二挡块124之间还设置有导向轴125，滑块128滑动套设在导向轴125上；力传感器127固定在滑块128上。导向轴125设置为三个并呈三角分布，滑块128上端设置有传感器连接件，力传感器127固定在传感器连接件上。

第一挡块129是一种带有6个通孔6和5个螺纹孔的结构体，用于限制滑块128的最远运动距离，滑块128是一种带有2个通孔6和2个螺纹孔的结构件，用于放置力传感器127并实现驱动绳5的平移运动，传感器连接件是一种带有1个通孔6和2个螺纹孔的结构体，用于力传感器127和驱动绳5的连接；第二挡块124是一种带有5个通孔6和2个螺纹孔的长方体结构，用于限制滑块128的初始位置；电机座122是一种带有1个大通孔6、3个小通孔6和5个螺纹孔的长方体结构，用于固定电机121；联轴器123是一种带有轴向通孔6的圆柱形结构，用于连接电机121和螺杆126；导向轴125是一种长光杆，在各连接部件上用螺钉固定，用于固定定位整个驱动部分的内部零件以及限制滑块128的旋转运动；螺杆126是一种长螺纹杆，两端为光轴，用于实现滑块128的平移运动。

如图6所示，绳驱动机构12包括固定在定位杆9上的SMA驱动机构16，SMA驱动机构16设置为六个并两两一组的设置在定位杆9的上下两端，驱动绳5的第二端穿过定位杆9后与SMA驱动机构16的输出端连接。本实施例中，绳驱动机构12为固定在定位杆9上的SMA驱动机构16，相对于采用丝杠直线位移机构远距离带动驱动绳5动作而言，该绳驱动机构12为近距离驱动，并且会使得手术机器人的工作部分重量变重。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，其特征在于，包括：

导航管，用于放置手术器械，所述导航管上设置有连接关节，所述连接关节设置为两个位于所述导航管的上下两端；

定位杆，所述定位杆设置为三组，并围设在所述导航管的***，定位杆下端具有固定部；

驱动绳，所述驱动绳设置为六根，六根所述驱动绳平均分为三组，并与三组所述定位杆对应；

每组所述驱动绳中的其中一根驱动绳的第一端固定在所述导航管上端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆上部并与绳驱动机构传动连接，另一根驱动绳的第一端固定在所述导航管下端的连接关节上，第二端穿过对应定位杆下部并与绳驱动机构传动连接。

2.根据权利要求1所述的绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，其特征在于，所述连接关节包括从内至外依次套设在所述导航管上的内环、中环和外环；

所述内环固定在所述导航管上，所述中环和内环通过第一连接销活动连接，所述外环和所述中环通过第二连接销活动连接，以使所述中环可绕第一连接销的轴线旋转，所述外环可绕第二连接销的轴线旋转；

所述驱动绳的第一端连接在所述外环上。

3.根据权利要求2所述的绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，其特征在于，所述第一连接销和第二连接销均设置为相对的两个，且第一连接销的轴线与第二连接销的轴线垂直。

4.根据权利要求3所述的绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，其特征在于，所述驱动绳的第一端固定有绳末端环，所述绳末端环滑动套设在所述外环上。

5.根据权利要求1至4任一项所述的绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，其特征在于，所述导航管的上下两端还设置有视觉定位球，导航管呈中空设置，用于放置穿刺针；

所述定位杆上下两端开设有用于驱动绳穿过的通孔，定位杆上下两端设置有视觉定位球，定位杆侧面设置有与所述通孔对应的柔性管连接件，所述驱动绳延伸出所述柔性管连接件。

6.根据权利要求5所述的绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，其特征在于，所述固定部设为可拆卸固定在所述定位杆下端的定位杆底座，所述定位杆底座的下端沿周向设置有多个固定齿。

7.根据权利要求1所述的绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，其特征在于，还包括连接相邻定位杆的连杆组件，所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端转动套设在一个定位杆上，第二端与所述第二连杆的第一端通过编码器转动连接，第二连杆的第二端转动套设在另一个定位杆上。

8.根据权利要求1至4或6至7中任一项所述的绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，其特征在于，所述绳驱动机构包括并排设置的六组丝杠直线位移机构以及设于所述丝杠直线位移机构上的力传感器，所述驱动绳的第二端与所述力传感器的检测端连接。

9.根据权利要求8所述的绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，其特征在于，所述丝杠直线位移机构包括沿直线依次布置的第一挡块、滑块、第二挡块、联轴器、电机座和固定在所述电机座上的电机；其中，

所述电机的输出端延伸出所述电机座并与所述联轴器传动连接，所述联轴器远离电机的一端传动连接有螺杆，所述螺杆依次穿过所述第二挡块、滑块和第一挡块，且所述螺杆与所述滑块螺纹连接；

所述第一挡块和第二挡块之间还设置有导向轴，所述滑块滑动套设在所述导向轴上；

所述力传感器固定在所述滑块上。

10.根据权利要求1至4或6至7中任一项所述的绳驱动并联可重构手术导航定位机器人，其特征在于，所述绳驱动机构包括固定在所述定位杆上的SMA驱动机构，所述SMA驱动机构设置为六个并两两一组的设置在定位杆的上下两端，所述驱动绳的第二端穿过所述定位杆后与所述SMA驱动机构的输出端连接。

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