CN113177861B - 无人机和电力线路巡检方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机和电力线路巡检方法。无人机包括图像获取模块和识别模块，图像获取模块与识别模块电连接；图像获取模块用于在无人机对电力线路进行巡检的过程中，获取电力线路的图像信息；识别模块用于根据图像获取模块获取的电力线路的图像信息，识别电力线路中的温度预警装置是否执行预警动作；其中，温度预警装置安装在电力线路中的预设部件上，用于在预设部件的温度超过温度阈值时执行预警动作；无人机用于根据温度预警装置的动作情况进行报警。本发明的技术方案，有助于降低电力线路巡检工作的劳动强度，以提升巡检工作效率，并为电力线路的安全运行提供保障。

Description

无人机和电力线路巡检方法

技术领域

本发明涉及电力线路巡检技术领域，尤其涉及一种无人机和电力线路巡检方法。

背景技术

目前，电力线路中通常多发热缺陷故障，例如在输配电线路中的关键部件容易发生电流致热缺陷或电压致热缺陷，这些热缺陷不仅会导致线路的故障，而且热缺陷部件产生的熔化物若滴落到地面还容易引发火灾。

由于热缺陷的发展过程较为缓慢，且发展程度不断随着电流负荷而变化，例如在高负荷情况下热缺陷通常较为严重，甚至会使部件发生熔化，在低负荷情况下部件温度又恢复至正常，如此反复。现有电力线路巡检方式多为人工巡检或无人机巡检，利用现有巡检方式，只有在热缺陷部件恶化至一定程度时才能在巡检过程中发现问题，无法及时发现隐患。

发明内容

本发明提供一种无人机和电力线路巡检方法，以降低电力线路巡检工作的劳动强度，并提升巡检工作效率。

第一方面，本发明提供了一种无人机，包括图像获取模块和识别模块，所述图像获取模块与所述识别模块电连接；

所述图像获取模块用于在所述无人机对电力线路进行巡检的过程中，获取所述电力线路的图像信息；所述识别模块用于根据所述图像获取模块获取的所述电力线路的图像信息，识别所述电力线路中的温度预警装置是否执行预警动作；其中，所述温度预警装置安装在所述电力线路中的预设部件上，用于在所述预设部件的温度超过温度阈值时执行预警动作；所述无人机用于根据所述温度预警装置的动作情况进行报警。

可选地，所述识别模块还用于识别所述电力线路的图像信息中的所述预设部件的图像信息，并基于所述预设部件的图像信息对所述温度预警装置进行识别；

所述无人机用于在所述识别模块识别到所述预设部件上已安装所述温度预警装置，且所述温度预警装置已执行所述预警动作时进行报警；所述无人机还用于在所述识别模块识别到所述预设部件上未安装所述温度预警装置时进行报警。

可选地，所述识别模块包括存储单元和识别单元，所述存储单元与所述识别单元电连接；

所述存储单元用于存储所述预设部件的图像模型数据和所述温度预警装置的图像模型数据；所述识别单元用于根据所述预设部件的图像模型数据识别所述电力线路的图像信息中的所述预设部件的图像信息，并根据所述温度预警装置的图像模型数据对所述预设部件的图像信息进行识别，以确定所述预设部件上是否安装所述温度预警装置以及所述温度预警装置是否执行所述预警动作。

可选地，所述识别模块还包括控制单元，所述控制单元分别与所述存储单元和所述识别单元电连接；

所述图像获取模块包括摄像机，所述图像获取模块通过所述摄像机获取所述电力线路的图像信息；所述控制单元用于在所述摄像机获取所述电力线路的图像信息时，控制所述无人机的姿态和所述摄像机的焦距。

可选地，所述预设部件包括电力接续金具；所述温度预警装置包括连接件、弹性件、识别件和盖帽；

所述温度预警装置通过所述连接件安装在所述电力接续金具上；所述弹性件的一端固定在所述连接件远离所述电力接续金具的一侧，所述弹性件的另一端连接所述识别件；所述盖帽的开口通过焊料焊接在所述连接件远离所述电力接续金具的一侧，以使焊接后的所述盖帽和所述连接件包覆所述弹性件和所述识别件；所述弹性件存储弹性势能，以在所述电力接续金具的温度超过所述温度阈值时，将所述盖帽脱离所述连接件以使所述识别件弹出；

所述识别模块还用于在识别到所述电力线路的图像信息包括所述识别件的图像信息时，确定所述温度预警装置已执行预警动作；在识别到所述电力线路的图像信息包括所述盖帽的图像信息时，确定所述温度预警装置未执行预警动作；在识别到所述电力线路的图像信息中的所述预设部件的图像信息不包括所述温度预警装置时，确定所述预设部件上未安装所述温度预警装置。

第二方面，本发明还提供了一种电力线路巡检方法，由无人机执行，所述无人机包括图像获取模块和识别模块，所述图像获取模块与所述识别模块电连接；

所述电力线路巡检方法包括：

通过所述图像获取模块在所述无人机对电力线路进行巡检的过程中，获取所述电力线路的图像信息；

通过所述识别模块根据所述图像获取模块获取的所述电力线路的图像信息，识别所述电力线路中的温度预警装置是否执行预警动作；其中，所述温度预警装置安装在所述电力线路中的预设部件上，用于在所述预设部件的温度超过温度阈值时执行预警动作；

通过所述无人机根据所述温度预警装置的动作情况进行报警。

可选地，通过所述识别模块根据所述图像获取模块获取的所述电力线路的图像信息，识别所述电力线路中的温度预警装置是否执行预警动作，包括：

通过所述识别模块识别所述电力线路的图像信息中的所述预设部件的图像信息，并基于所述预设部件的图像信息对所述温度预警装置进行识别；

通过所述无人机根据所述温度预警装置的动作情况进行报警，包括：

通过所述无人机在所述识别模块识别到所述预设部件上已安装所述温度预警装置，且所述温度预警装置已执行所述预警动作时进行报警；

通过所述无人机根据所述温度预警装置的动作情况进行报警，还包括：

通过所述无人机在所述识别模块识别到所述预设部件上未安装所述温度预警装置时进行报警。

可选地，所述识别模块包括存储单元和识别单元，所述存储单元与所述识别单元电连接；

通过所述识别模块识别所述电力线路的图像信息中的所述预设部件的图像信息，并基于所述预设部件的图像信息对所述温度预警装置进行识别，包括：

通过所述存储单元存储所述预设部件的图像模型数据和所述温度预警装置的图像模型数据；

通过所述识别单元根据所述预设部件的图像模型数据识别所述电力线路的图像信息中的所述预设部件的图像信息，并根据所述温度预警装置的图像模型数据对所述预设部件的图像信息进行识别，以确定所述预设部件上是否安装所述温度预警装置以及所述温度预警装置是否执行所述预警动作。

可选地，所述识别模块还包括控制单元，所述控制单元分别与所述存储单元和所述识别单元电连接；所述图像获取模块包括摄像机，所述图像获取模块通过所述摄像机获取所述电力线路的图像信息；

所述电力线路巡检方法还包括：

通过所述控制单元在所述摄像机获取所述电力线路的图像信息时，控制所述无人机的姿态和所述摄像机的焦距。

可选地，所述预设部件包括电力接续金具；所述温度预警装置包括连接件、弹性件、识别件和盖帽；所述温度预警装置通过所述连接件安装在所述电力接续金具上；所述弹性件的一端固定在所述连接件远离所述电力接续金具的一侧，所述弹性件的另一端连接所述识别件；所述盖帽的开口通过焊料焊接在所述连接件远离所述电力接续金具的一侧，以使焊接后的所述盖帽和所述连接件包覆所述弹性件和所述识别件；所述弹性件存储弹性势能，以在所述电力接续金具的温度超过所述温度阈值时，将所述盖帽脱离所述连接件以使所述识别件弹出；

所述电力线路巡检方法还包括：

通过所述识别模块在识别到所述电力线路的图像信息包括所述识别件的图像信息时，确定所述温度预警装置已执行预警动作；在识别到所述电力线路的图像信息包括所述盖帽的图像信息时，确定所述温度预警装置未执行预警动作；在识别到所述电力线路的图像信息中的所述预设部件的图像信息不包括所述温度预警装置时，确定所述预设部件上未安装所述温度预警装置。

本发明提供的无人机包括图像获取模块和识别模块，无人机能够在对电力线路进行巡检的过程中，通过图像获取模块实时获取电力线路的图像信息，并通过识别模块根据电力线路的图像信息，自动识别电力线路中的温度预警装置是否执行预警动作，以使无人机根据温度预警装置的动作情况进行报警。与现有技术相比，本发明的技术方案实现了通过无人机在对电力线路进行巡检的过程中，自动对电力线路中预设部件上的温度预警装置的动作情况进行识别和报警，以确定预设部件是否出现过温或热缺陷现象，从而及时发现电力线路的温度异常情况，本发明的技术方案，有助于降低电力线路巡检工作的劳动强度，以提升巡检工作效率，有助于为电力线路的安全运行提供保障。另外，由于热缺陷的发展程度不断随着负荷而变化，不同负荷情况下的热缺陷情况时而严重时而又会恢复正常，现有技术在热缺陷恢复时不易判断部件曾出现的问题，与现有技术相比，本发明中的温度预警装置在预设部件的温度超过温度阈值时执行预警动作，无人机根据温度预警装置的动作情况进行报警，无论预设部件当前的热缺陷程度如何，均能够识别曾出现过温度异常状况的预设部件，有利于及时发现电力线路中的安全隐患。

附图说明

图1是本发明提供的一种无人机的模块结构示意图；

图2是本发明提供的另一种无人机的模块结构示意图；

图3是本发明提供的一种已执行预警动作的温度预警装置的结构示意图；

图4是本发明提供的一种未执行预警动作的温度预警装置的结构示意图；

图5是本发明提供的一种电力线路巡检方法的流程示意图；

图6是本发明提供的另一种电力线路巡检方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

本发明提供了一种无人机，图1是本发明提供的一种无人机的模块结构示意图。如图1所示，该无人机包括图像获取模块10和识别模块20，图像获取模块10与识别模块20电连接；图像获取模块10用于在无人机对电力线路进行巡检的过程中，获取电力线路的图像信息；识别模块20用于根据图像获取模块10获取的电力线路的图像信息，识别电力线路中的温度预警装置是否执行预警动作；其中，温度预警装置安装在电力线路中的预设部件上，用于在预设部件的温度超过温度阈值时执行预警动作；无人机用于根据温度预警装置的动作情况进行报警。

具体地，本实施例中的无人机能够对电力线路进行巡检，并在巡检过程中自动判断电力线路中的预设部件是否出现温度异常乃至发生热缺陷。其中，电力线路包括输配电线路，输配电线路中具体包括杆塔及杆塔所连接的线路，电力线路中的预设部件可包括杆塔及其连接的线路上的电力金具，该电力金具是指连接和组合电力***中的各类装置，起到传递机械负荷、电气负荷及某种防护作用的金属附件，例如电力金具包括电力接续金具，电力接续金具是指用于两根导线之间的接续，并能满足导线所具有的机械及电气性能要求的金具，例如电力接续金具包括耐张线夹和并沟线夹等。

为确定电力线路中的预设部件是否出现温度异常乃至发生热缺陷，可以在电力线路中的预设部件上安装温度预警装置，温度预警装置能够在预设部件的温度超过温度阈值时执行预警动作，其中预设部件的温度超过温度阈值是指预设部件的温度大于温度阈值，该温度阈值可以根据需求进行设置。在预设部件的温度未超过温度阈值时，温度预警装置不进行动作，因此当预设部件的温度不同时，温度预警装置的动作情况及状态不同，以便无人机根据温度预警装置的动作情况确定预设部件的温度是否超过温度阈值。

示例性地，在无人机对电力线路进行巡检的过程中，无人机中的图像获取模块10实时获取电力线路的图像信息，并将电力线路的图像信息传输至识别模块20。识别模块20根据电力线路的图像信息对电力线路中的预设部件进行图像识别，以对预设部件上的温度预警装置进行图像识别，进而确定预设部件上的温度预警装置是否已执行预警动作。识别模块20的识别结果至少包括预设部件上安装的温度预警装置的动作情况，该动作情况包括温度预警装置已执行预警动作和未执行预警动作。在识别模块20识别到预设部件上安装的温度预警装置未执行预警动作时，无人机可确定预设部件的温度未超过温度阈值，即预设部件未出现过温或热缺陷的情况，无人机无需进行报警。在识别模块20识别到预设部件上安装的温度预警装置已执行预警动作时，无人机可确定预设部件的温度曾超过温度阈值，即预设部件已经出现过温或热缺陷的情况，无人机进行报警以使工作人员能够及时前往现场确定预设部件的状态及电力线路的运行情况。

本发明提供的无人机包括图像获取模块和识别模块，无人机能够在对电力线路进行巡检的过程中，通过图像获取模块实时获取电力线路的图像信息，并通过识别模块根据电力线路的图像信息，自动识别电力线路中的温度预警装置是否执行预警动作，以使无人机根据温度预警装置的动作情况进行报警。与现有技术相比，本发明的技术方案实现了通过无人机在对电力线路进行巡检的过程中，自动对电力线路中预设部件上的温度预警装置的动作情况进行识别和报警，以确定预设部件是否出现过温或热缺陷现象，从而及时发现电力线路的温度异常情况，本发明的技术方案，有助于降低电力线路巡检工作的劳动强度，以提升巡检工作效率，有助于为电力线路的安全运行提供保障。另外，由于热缺陷的发展程度不断随着负荷而变化，不同负荷情况下的热缺陷情况时而严重时而又会恢复正常，现有技术在热缺陷恢复时不易判断部件曾出现的问题，与现有技术相比，本发明中的温度预警装置在预设部件的温度超过温度阈值时执行预警动作，无人机根据温度预警装置的动作情况进行报警，无论预设部件当前的热缺陷程度如何，均能够识别曾出现过温度异常状况的预设部件，有利于及时发现电力线路中的安全隐患。

继续参见图1，在上述方案的基础上，可选地，识别模块20还用于识别电力线路的图像信息中的预设部件的图像信息，并基于预设部件的图像信息对温度预警装置进行识别；无人机用于在识别模块20识别到预设部件上已安装温度预警装置，且温度预警装置已执行预警动作时进行报警；无人机还用于在识别模块20识别到预设部件上未安装温度预警装置时进行报警。

示例性地，识别模块20首先根据电力线路的图像信息识别电力线路中的预设部件，以实现对电力线路中的预设部件的自动识别，在识别到预设部件后，基于预设部件的图像信息继续对温度预警装置进行图像识别，以实现对温度预警装置的自动识别。识别模块20可基于预设部件的图像信息识别预设部件上是否已安装温度预警装置，以及温度预警装置是否已执行预警动作。无人机可以在识别模块20识别到预设部件上已安装了温度预警装置，并且温度预警装置已执行了预警动作时进行报警，以通知工作人员前往现场确定预设部件的状态及电力线路的运行情况。无人机还可以在识别模块20识别到预设部件上未安装温度预警装置时进行报警，以提示工作人员在相应的预设部件上安装温度预警装置，有助于对该预设部件的状态进行识别和判断，从而避免电力线路中出现安全隐患。本方案在对温度预警装置的动作情况进行识别时，首先对电力线路中的预设部件进行自动识别，在识别到预设部件后，对预设部件上的温度预警装置进行自动识别，通过两次识别来判断预设部件上是否已安装温度预警装置，以及温度预警装置是否已执行预警动作，从而实现对电力线路中关键部件的温度预警。

图2是本发明提供的另一种无人机的模块结构示意图，如图2所示，在上述方案的基础上，可选地，识别模块20包括存储单元210和识别单元220，存储单元210与识别单元220电连接；存储单元210用于存储预设部件的图像模型数据和温度预警装置的图像模型数据；识别单元220用于根据预设部件的图像模型数据识别电力线路的图像信息中的预设部件的图像信息，并根据温度预警装置的图像模型数据对预设部件的图像信息进行识别，以确定预设部件上是否安装温度预警装置以及温度预警装置是否执行预警动作。

其中，识别模块20可以是ARM(Advanced RISC Machines)开发板，存储单元210中存储的预设部件的图像模型数据包括电力线路中的预设部件的图像模型信息，温度预警装置的图像模型数据可包括温度预警装置已执行预警动作时的图像模型信息和未执行预警动作时的图像模型信息。示例性地，可预先利用现有的图像识别算法，建立电力线路中的预设部件和温度预警装置的图像数据集，例如耐张线夹、并沟线夹和温度预警装置等的图像数据集，基于该图像数据集进行模型训练，能够得到预设部件的图像模型数据和温度预警装置的图像模型数据。预设部件的图像模型数据和温度预警装置的图像模型数据可存储在识别模块20中的存储单元210内，以使识别单元220能够基于深度学习技术，通过对比电力线路的图像信息和预设部件的图像模型数据，以从电力线路的图像信息中自动识别出预设部件，并通过对比预设部件的图像信息和温度预警装置的图像模型数据，来对温度预警装置进行识别。例如识别单元220可以对比预设部件的图像信息和温度预警装置的图像模型数据，以识别预设部件上是否已安装温度预警装置，在预设部件的图像信息中不包括温度预警装置的图像信息时，确定预设部件上未安装温度预警装置，在预设部件的图像信息中包括温度预警装置的图像信息时，对比温度预警装置的图像信息、温度预警装置已执行预警动作时的图像模型信息和未执行预警动作时的图像模型信息，以识别温度预警装置是否执行预警动作。

继续参见图2，在上述方案的基础上，可选地，识别模块20还包括控制单元230，控制单元230分别与存储单元210和识别单元220电连接；图像获取模块10包括摄像机，图像获取模块10通过摄像机110获取电力线路的图像信息；控制单元230用于在摄像机110获取电力线路的图像信息时，控制无人机的姿态和摄像机110的焦距。

示例性地，无人机在飞行过程中，根据电力线路的图像信息自动识别例如耐张线夹和并沟线夹等预设部件，在识别到预设部件后，通过控制单元230对无人机的姿态进行调节，例如无人机中包括支撑摄像机110的云台，控制单元230可以控制云台进行旋转以调节摄像机110的拍摄角度，控制单元230还可以控制无人机靠近预设部件，以对预设部件进行抵近拍摄，控制单元230还可以对摄像机110的焦距进行调节，以提升预设部件的图像的清晰度，并提高无人机拍摄的图像的利用率，从而有助于在无人机巡检的过程中就对温度预警装置的动作情况进行判别，以提升巡检工作效率，及时确认预设部件是否出现温度异常或热缺陷。

图3是本发明提供的一种已执行预警动作的温度预警装置的结构示意图，图4是本发明提供的一种未执行预警动作的温度预警装置的结构示意图。结合图1至图4，在上述各方案的基础上，可选地，预设部件包括电力接续金具；温度预警装置包括连接件30、弹性件40、识别件50和盖帽60。

温度预警装置通过连接件30安装在电力接续金具上；弹性件40的一端固定在连接件30远离电力接续金具的一侧，弹性件40的另一端连接识别件50；盖帽60的开口通过焊料焊接在连接件30远离电力接续金具的一侧，以使焊接后的盖帽60和连接件30包覆弹性件40和识别件50；弹性件40存储弹性势能，以在电力接续金具的温度超过温度阈值时，将盖帽60脱离连接件30以使识别件50弹出。

识别模块20还用于在识别到电力线路的图像信息包括识别件50的图像信息时，确定温度预警装置已执行预警动作；在识别到电力线路的图像信息包括盖帽60的图像信息时，确定温度预警装置未执行预警动作；在识别到电力线路的图像信息中的预设部件的图像信息不包括温度预警装置时，确定预设部件上未安装温度预警装置。

具体地，电力接续金具包括耐张线夹和并沟线夹等。温度预警装置中的连接件30可以是螺母，温度预警装置可通过螺母安装在电力接续金具的螺丝上。弹性件40可以是弹簧，弹簧的一端可固定在螺母背离电力接续金具的一侧，弹簧的另一端可与识别件50固定连接，识别件50可以是带有设定颜色的弹片，例如识别件50可以是红色的金属条，以使识别件50能够被无人机识别。盖帽60背离电力接续金具的一侧可具有设定图案，以使盖帽60能够被无人机识别。盖帽60的开口通过焊料焊接在螺母背离电力接续金具的一侧，即螺母连接弹簧的一侧，其中，焊料的具体材料的选取可以根据电力接续金具的温度阈值来确定。

示例性地，参见图4，在电力接续金具的温度未超过温度阈值时，弹性件40处于压缩状态并存储弹性势能，以使弹性件40和识别件50处于焊接后的连接件30和盖帽60形成的封闭空间之内，识别件50无法被无人机识别，盖帽60能够被无人机识别，因此在识别模块20识别到电力线路的图像信息包括盖帽60的图像信息时，可确定温度预警装置未执行预警动作，无人机无需进行报警，可继续对电力线路进行巡检。参见图3，在电力接续金具的温度超过温度阈值时，焊料熔化，弹性件40释放弹性势能，将识别件50弹出，并使盖帽60脱离连接件30，在预设部件的图像区域范围之内，识别件50能够被无人机识别，盖帽60无法被无人机识别，因此在识别模块20识别到预设部件的图像信息包括识别件50的图像信息时，可确定温度预警装置已执行预警动作，无人机可以在此时进行报警，以提示工作人员前往现场进行核查。在无人机对电力线路进行巡检的过程中，若识别模块20识别到预设部件的图像信息不包括温度预警装置，例如预设部件的图像信息既不包括连接件30的图像信息，也不包括盖帽60的图像信息，则确定当前预设部件上未安装温度预警装置，无人机可以在此时进行报警，以提示工作人员安装温度预警装置。

实施例二

本发明还提供了一种电力线路巡检方法，图5是本发明提供的一种电力线路巡检方法的流程示意图，该方法可以由本发明提供的无人机执行。参见图1，本发明提供的无人机包括图像获取模块10和识别模块20，图像获取模块10与识别模块20电连接；相应地，如图5所示，电力线路巡检方法包括：

S110、通过图像获取模块在无人机对电力线路进行巡检的过程中，获取电力线路的图像信息。

S120、通过识别模块根据图像获取模块获取的电力线路的图像信息，识别电力线路中的温度预警装置是否执行预警动作。

其中，温度预警装置安装在电力线路中的预设部件上，用于在预设部件的温度超过温度阈值时执行预警动作。

S130、通过无人机根据温度预警装置的动作情况进行报警。

本发明提供的电力线路巡检方法，利用无人机在对电力线路进行巡检的过程中，通过图像获取模块实时获取电力线路的图像信息，并通过识别模块根据电力线路的图像信息，自动识别电力线路中的温度预警装置是否执行预警动作，以使无人机根据温度预警装置的动作情况进行报警。与现有技术相比，本发明的技术方案实现了通过无人机在对电力线路进行巡检的过程中，自动对电力线路中预设部件上的温度预警装置的动作情况进行识别和报警，以确定预设部件是否出现过温或热缺陷现象，从而及时发现电力线路的温度异常情况，本发明的技术方案，有助于降低电力线路巡检工作的劳动强度，以提升巡检工作效率，有助于为电力线路的安全运行提供保障。另外，由于热缺陷的发展程度不断随着负荷而变化，不同负荷情况下的热缺陷情况时而严重时而又会恢复正常，现有技术在热缺陷恢复时不易判断部件曾出现的问题，与现有技术相比，本发明中的温度预警装置在预设部件的温度超过温度阈值时执行预警动作，无人机根据温度预警装置的动作情况进行报警，无论预设部件当前的热缺陷程度如何，均能够识别曾出现过温度异常状况的预设部件，有利于及时发现电力线路中的安全隐患。

在上述方案的基础上，可选地，步骤S120包括：通过识别模块识别电力线路的图像信息中的预设部件的图像信息，并基于预设部件的图像信息对温度预警装置进行识别。相应地，步骤S130包括：通过无人机在识别模块识别到预设部件上已安装温度预警装置，且温度预警装置已执行预警动作时进行报警。可选地，步骤S130还包括：通过无人机在识别模块识别到预设部件上未安装温度预警装置时进行报警。

在上述方案的基础上，可选地，参见图2，识别模块20包括存储单元210和识别单元220，存储单元210与识别单元220电连接；相应地，通过识别模块识别电力线路的图像信息中的预设部件的图像信息，并基于预设部件的图像信息对温度预警装置进行识别，包括：通过存储单元存储预设部件的图像模型数据和温度预警装置的图像模型数据；通过识别单元根据预设部件的图像模型数据识别电力线路的图像信息中的预设部件的图像信息，并根据温度预警装置的图像模型数据对预设部件的图像信息进行识别，以确定预设部件上是否安装温度预警装置以及温度预警装置是否执行预警动作。

在上述方案的基础上，可选地，继续参见图2，识别模块20还包括控制单元230，控制单元230分别与存储单元210和识别单元220电连接；图像获取模块10包括摄像机，图像获取模块10通过摄像机110获取电力线路的图像信息；相应地，电力线路巡检方法还包括：通过控制单元在摄像机获取电力线路的图像信息时，控制无人机的姿态和摄像机的焦距。

结合图1至图4，在上述方案的基础上，可选地，预设部件包括电力接续金具；温度预警装置包括连接件30、弹性件40、识别件50和盖帽60；温度预警装置通过连接件30安装在电力接续金具上；弹性件40的一端固定在连接件30远离电力接续金具的一侧，弹性件40的另一端连接识别件50；盖帽60的开口通过焊料焊接在连接件30远离电力接续金具的一侧，以使焊接后的盖帽60和连接件30包覆弹性件40和识别件50；弹性件40存储弹性势能，以在电力接续金具的温度超过温度阈值时，将盖帽60脱离连接件30以使识别件50弹出；相应地，电力线路巡检方法还包括：通过识别模块在识别到电力线路的图像信息包括识别件的图像信息时，确定温度预警装置已执行预警动作；在识别到电力线路的图像信息包括盖帽的图像信息时，确定温度预警装置未执行预警动作；在识别到电力线路的图像信息中的预设部件的图像信息不包括温度预警装置时，确定预设部件上未安装温度预警装置。

图6是本发明提供的另一种电力线路巡检方法的流程示意图，该方法可以由本发明提供的无人机执行。如图6所示，在上述各方案的基础上，本方案对电力线路巡检方法进行进一步优化。具体地，该电力线路巡检方法包括：

S210、控制无人机按预设航线对电力线路进行巡检。

其中，预设航线的具体线路可以根据实际巡检需求进行设置。

S220、通过无人机中的摄像机获取的电力线路的图像信息，同时通过识别模块根据电力线路的图像信息识别电力线路中的电力接续金具。

S230、通过无人机中的控制单元控制云台调整摄像机的拍摄角度，并调节摄像机的焦距，以使摄像机对准电力接续金具，对电力接续金具进行放大拍摄。

S240、通过识别模块根据电力接续金具的图像信息识别温度预警装置。

S250、通过无人机根据识别模块的识别结果，判断电力接续金具上是否已安装温度预警装置。

若电力接续金具上未安装温度预警装置，则执行S260；若电力接续金具上已安装温度预警装置，则执行S270。

S260、通过无人机进行报警，以提示工作人员在相应的电力接续金具上安装温度预警装置。

S270、通过无人机根据识别模块的识别结果，判断温度预警装置是否已执行预警动作。

若温度预警装置已执行预警动作，则执行S280；若温度预警装置未执行预警动作，则执行S290。

S280、通过无人机进行报警，以提示工作人员前往现场进行核查。

S290、继续对电力线路进行巡检，直至结束。

本发明的技术方案，实现了通过无人机在对电力线路进行巡检的过程中，自动对电力线路中预设部件上的温度预警装置的动作情况进行识别和报警，以确定预设部件是否出现过温或热缺陷现象，从而及时发现电力线路的温度异常情况，本发明的技术方案，有助于降低电力线路巡检工作的劳动强度，以提升巡检工作效率，有助于为电力线路的安全运行提供保障。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种无人机，其特征在于，包括图像获取模块和识别模块，所述图像获取模块与所述识别模块电连接；

所述图像获取模块用于在所述无人机对电力线路进行巡检的过程中，获取所述电力线路的图像信息；所述识别模块用于根据所述图像获取模块获取的所述电力线路的图像信息，识别所述电力线路中的温度预警装置是否执行预警动作；其中，所述温度预警装置安装在所述电力线路中的预设部件上，用于在所述预设部件的温度超过温度阈值时执行预警动作；所述无人机用于根据所述温度预警装置的动作情况进行报警；

其中，所述预设部件包括电力接续金具；所述温度预警装置包括连接件、弹性件、识别件和盖帽；

所述温度预警装置通过所述连接件安装在所述电力接续金具上；所述弹性件的一端固定在所述连接件远离所述电力接续金具的一侧，所述弹性件的另一端连接所述识别件；所述盖帽的开口通过焊料焊接在所述连接件远离所述电力接续金具的一侧，以使焊接后的所述盖帽和所述连接件包覆所述弹性件和所述识别件；所述弹性件存储弹性势能，以在所述电力接续金具的温度超过所述温度阈值时，将所述盖帽脱离所述连接件以使所述识别件弹出；

所述识别模块还用于在识别到所述电力线路的图像信息包括所述识别件的图像信息时，确定所述温度预警装置已执行预警动作；在识别到所述电力线路的图像信息包括所述盖帽的图像信息时，确定所述温度预警装置未执行预警动作；在识别到所述电力线路的图像信息中的所述预设部件的图像信息不包括所述温度预警装置时，确定所述预设部件上未安装所述温度预警装置。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述识别模块还用于识别所述电力线路的图像信息中的所述预设部件的图像信息，并基于所述预设部件的图像信息对所述温度预警装置进行识别；

所述无人机用于在所述识别模块识别到所述预设部件上已安装所述温度预警装置，且所述温度预警装置已执行所述预警动作时进行报警；所述无人机还用于在所述识别模块识别到所述预设部件上未安装所述温度预警装置时进行报警。

3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述识别模块包括存储单元和识别单元，所述存储单元与所述识别单元电连接；

所述存储单元用于存储所述预设部件的图像模型数据和所述温度预警装置的图像模型数据；所述识别单元用于根据所述预设部件的图像模型数据识别所述电力线路的图像信息中的所述预设部件的图像信息，并根据所述温度预警装置的图像模型数据对所述预设部件的图像信息进行识别，以确定所述预设部件上是否安装所述温度预警装置以及所述温度预警装置是否执行所述预警动作。

4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述识别模块还包括控制单元，所述控制单元分别与所述存储单元和所述识别单元电连接；

所述图像获取模块包括摄像机，所述图像获取模块通过所述摄像机获取所述电力线路的图像信息；所述控制单元用于在所述摄像机获取所述电力线路的图像信息时，控制所述无人机的姿态和所述摄像机的焦距。

5.一种电力线路巡检方法，其特征在于，由无人机执行，所述无人机包括图像获取模块和识别模块，所述图像获取模块与所述识别模块电连接；

所述电力线路巡检方法包括：

通过所述图像获取模块在所述无人机对电力线路进行巡检的过程中，获取所述电力线路的图像信息；

通过所述识别模块根据所述图像获取模块获取的所述电力线路的图像信息，识别所述电力线路中的温度预警装置是否执行预警动作；其中，所述温度预警装置安装在所述电力线路中的预设部件上，用于在所述预设部件的温度超过温度阈值时执行预警动作；

通过所述无人机根据所述温度预警装置的动作情况进行报警；

其中，所述预设部件包括电力接续金具；所述温度预警装置包括连接件、弹性件、识别件和盖帽；所述温度预警装置通过所述连接件安装在所述电力接续金具上；所述弹性件的一端固定在所述连接件远离所述电力接续金具的一侧，所述弹性件的另一端连接所述识别件；所述盖帽的开口通过焊料焊接在所述连接件远离所述电力接续金具的一侧，以使焊接后的所述盖帽和所述连接件包覆所述弹性件和所述识别件；所述弹性件存储弹性势能，以在所述电力接续金具的温度超过所述温度阈值时，将所述盖帽脱离所述连接件以使所述识别件弹出；

所述电力线路巡检方法还包括：

通过所述识别模块在识别到所述电力线路的图像信息包括所述识别件的图像信息时，确定所述温度预警装置已执行预警动作；在识别到所述电力线路的图像信息包括所述盖帽的图像信息时，确定所述温度预警装置未执行预警动作；在识别到所述电力线路的图像信息中的所述预设部件的图像信息不包括所述温度预警装置时，确定所述预设部件上未安装所述温度预警装置。

6.根据权利要求5所述的电力线路巡检方法，其特征在于，通过所述识别模块根据所述图像获取模块获取的所述电力线路的图像信息，识别所述电力线路中的温度预警装置是否执行预警动作，包括：

通过所述识别模块识别所述电力线路的图像信息中的所述预设部件的图像信息，并基于所述预设部件的图像信息对所述温度预警装置进行识别；

通过所述无人机根据所述温度预警装置的动作情况进行报警，包括：

通过所述无人机在所述识别模块识别到所述预设部件上已安装所述温度预警装置，且所述温度预警装置已执行所述预警动作时进行报警；

通过所述无人机根据所述温度预警装置的动作情况进行报警，还包括：

通过所述无人机在所述识别模块识别到所述预设部件上未安装所述温度预警装置时进行报警。

7.根据权利要求6所述的电力线路巡检方法，其特征在于，所述识别模块包括存储单元和识别单元，所述存储单元与所述识别单元电连接；

通过所述识别模块识别所述电力线路的图像信息中的所述预设部件的图像信息，并基于所述预设部件的图像信息对所述温度预警装置进行识别，包括：

通过所述存储单元存储所述预设部件的图像模型数据和所述温度预警装置的图像模型数据；

通过所述识别单元根据所述预设部件的图像模型数据识别所述电力线路的图像信息中的所述预设部件的图像信息，并根据所述温度预警装置的图像模型数据对所述预设部件的图像信息进行识别，以确定所述预设部件上是否安装所述温度预警装置以及所述温度预警装置是否执行所述预警动作。

8.根据权利要求7所述的电力线路巡检方法，其特征在于，所述识别模块还包括控制单元，所述控制单元分别与所述存储单元和所述识别单元电连接；所述图像获取模块包括摄像机，所述图像获取模块通过所述摄像机获取所述电力线路的图像信息；

所述电力线路巡检方法还包括：

通过所述控制单元在所述摄像机获取所述电力线路的图像信息时，控制所述无人机的姿态和所述摄像机的焦距。

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