CN113160649A - 一种双机器人实训台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开一种双机器人实训台，包括安装基座，安装基座上设有：两个机械手，至少一个机械手的末端可拆卸地设有加工件，两个机械手分别为六轴机械手和四轴机械手；图形识别模块，包括定位槽和定位凸起；变位机，用于旋转盖体以使加工件对盖体进行初步加工；相机模块，用于检测初步加工后的盖体是否合格；射频识别模块，被配置为对检测合格后的盖体进行扫码识别；上料结构，用于供给待装配工件；装配装置，用于将检测合格后的盖体和待装配工件组装成产品；打标模块，打标模块用于对组装后的产品进行打标。本发明公开的双机器人实训台，功能多样化，能够使学员更加全面的了解带有四轴机械手和六轴机械手的机器人。

Description

一种双机器人实训台

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双机器人实训台。

背景技术

现有技术中，对学员进行机器人培训时，学员大多通过工厂用于生产某种产品的六轴机械手或者四轴机械手的机器人进行学习，但是受生产程序的限制，现有的机器人功能单一，使得学员无法全面的了解机器人。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种双机器人实训台，功能多样化，能够使学员更加全面的了解带有四轴机械手和六轴机械手的机器人。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种双机器人实训台，包括安装基座，所述安装基座上设有：两个机械手，每个所述机械手均用于转移盖体、待装配工件及组装后的产品，至少一个所述机械手的末端可拆卸地设有加工件，两个所述机械手分别为六轴机械手和四轴机械手，所述六轴机械手被配置为能够沿X轴、Y轴及Z轴方向运动，还被配置为能够以X轴、Y轴及Z轴为旋转轴旋转，所述四轴机械手被配置为能够沿X轴、Y轴及Z轴方向运动，还被配置为能够以Z轴为旋转轴旋转；图形识别模块，包括定位槽和定位凸起，所述机械手够将具有不同形状的所述盖体、所述待装配工具或者所述产品一一定位于对应的所述定位槽或者所述定位凸起上；变位机，用于旋转所述盖体以使所述加工件对所述盖体进行初步加工；相机模块，用于检测初步加工后的所述盖体是否合格；射频识别模块，被配置为对检测合格后的所述盖体进行扫码识别；上料结构，用于供给所述待装配工件；装配装置，用于将检测合格后的所述盖体和所述待装配工件组装成所述产品；打标模块，所述打标模块用于对组装后的所述产品进行打标。

作为一种双机器人实训台的优选方案，所述加工件通过第一快换座可拆卸地设置在所述六轴机械手的末端，所述加工件为焊接件或者打磨件，所述第一快换座上还设有第一夹持组件，所述第一夹持组件用于夹持所述盖体、所述待装配工件或者所述产品。

作为一种双机器人实训台的优选方案，所述六轴机械手包括：第一旋转组件，能够相对于所述安装基座在水平面上转动；第一关节组件，所述第一关节组件的一端与所述第一旋转组件在竖直面上转动连接，所述第一旋转组件能够驱动所述第一关节组件以Z轴为旋转轴旋转；第二旋转组件，固定端与所述第一关节组件的另一端在竖直面上转动连接，所述第二旋转组件能够相对于所述第一关节组件在所述第一关节组件的横截面上旋转；第二关节组件，所述第二关节组件的一端与所述第二旋转组件在竖直面上转动连接，所述第二关节组件的另一端与所述第一快换座可拆卸连接。

作为一种双机器人实训台的优选方案，所述安装基座上还设有第一快换接头，所述第一快换接头包括：第二快换座，能够与所述六轴机械手的末端可拆卸连接；旋拧组件，设置在所述第二快换座上，所述盖体包括上盖和下盖，所述旋拧组件用于旋拧穿设所述上盖和所述下盖的紧固件以使所述上盖与所述下盖固定连接。

作为一种双机器人实训台的优选方案，所述四轴机械手包括：X轴运动组件；安装座，设置在所述X轴运动组件上，所述X轴运动组件能够驱动所述安装座沿X轴方向运动；第三旋转组件，包括设置在所述安装座上的旋转动力件、与所述旋转动力件连接的连接板及设置在所述连接板上的吸附件，所述旋转动力件能够驱动所述连接板带动所述吸附件以Z轴为旋转轴旋转；Z轴动力组件，设置在所述安装座上，所述Z轴动力组件的活动端能够驱动所述第三旋转组件沿Z轴方向运动。

作为一种双机器人实训台的优选方案，所述安装基座包括相邻放置的第一基座和第二基座，所述第一基座上设有所述六轴机械手、所述图形识别模块、所述变位机、所述射频识别模块及所述装配装置，所述第二基座上设有所述四轴机械手、所述变位机及所述装配装置。

作为一种双机器人实训台的优选方案，所述上料结构包括：第一运输组件，设置在所述第一基座上且位于所述六轴机械手的一侧；第二运输组件，设置在所述第二基座上且位于所述四轴机械手的一侧，所述第一运输组件和所述第二运输组件中的一个能够带动所述盖体移动至另一个上；推料组件，包括料斗和推动件本体，所述料斗用于叠放多个所述待装配工件，所述推动件本体能够将所述料斗中的一个所述待装配工件推动至所述第一运输组件或者所述第二运输组件上。

作为一种双机器人实训台的优选方案，所述相机模块包括：第一相机单元，设置在所述六轴机械手的末端且在所述六轴机械手末端的高度可调节，所述第一相机单元被配置为检测初步加工后的所述盖体是否合格；第二相机单元，架设在所述第二运输组件的上游，所述第二相机单元被配置为检测初步加工后的所述盖体是否合格；第三相机单元，位于所述第二运输组件的下游，所述第三相机单元被配置为确定检测合格的所述盖体的位置。

作为一种双机器人实训台的优选方案，所述装配装置包括：转动组件，包括装配动力件和转盘，所述转盘设置在所述装配动力件的末端，所述装配动力件能够驱动所述转盘旋转，所述转盘上设有能够放置所述盖体和所述待装配工件的放置槽；压合组件，位于所述转盘上方，所述压合组件的活动端能够朝向靠近或者远离所述放置槽的方向运动，所述盖体包括上盖和下盖，所述压合组件能够压合涂胶后的所述上盖和所述下盖。

作为一种双机器人实训台的优选方案，所述安装基座上设有原料仓储架、码垛模块及成品架，所述原料仓储架用于叠放未加工的所述盖体，所述码垛模块上限定出第一区域和第二区域，所述第一区域用于放置初步加工不合格的所述盖体，所述第二区域用于放置初步加工合格的所述盖体，所述成品架用于放置所述成品。

本发明的有益效果为：本发明公开的双机器人实训台既能够通过四轴机械手的单独动作实现学员对四轴机械手的学习，又能够通过六轴机械手的单独动作实现学员对六轴机械手的学习，还能够通过四轴机器人和六轴机械手的交互动作，实现对两种机械手的同步学习，同时，安装基座上的图形识别模块能够对盖体、待装配工件或者产品进行形状的区分或者检测，以使学员更加形象的了解机械手对不同形状的盖体、待装配工件或者产品的转移，变位机能够旋转盖体以使加工件对盖体进行初步加工，相机模块能够检测初步加工后的盖体是否合格，以提高装配而成的产品的合格率，射频识别模块能够对每个检测合格后的盖体进行扫码识别，以识别每个合格的盖体的身份，接着装配装置将待装配工件和盖体装配成产品，最后打标模块对产品进行打标，整个产品的加工过程更加直观，且每一个加工步骤均可进行独立的培训，使学员更好的学习机械手的操作过程。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明具体实施例提供的双机器人实训台的示意图；

图2是本发明具体实施例提供的双机器人实训台的六轴机器人的示意图；

图3是本发明具体实施例提供的图形识别模块的示意图；

图4是本发明具体实施例提供的变位机的示意图；

图5是本发明具体实施例提供的六轴机械手和第一相机单元的示意图；

图6是本发明具体实施例提供的第一快换接头和第二快换接头的示意图；

图7是本发明具体实施例提供的装配装置的示意图；

图8是本发明具体实施例提供的第一运输组件的示意图；

图9是本发明具体实施例提供的第二运输组件、推料组件及第二相机单元的示意图；

图10是图9除去料斗的示意图；

图11是本发明具体实施例提供的双机器人实训台的四轴机器人的示意图；

图12是本发明具体实施例提供的四轴机械手的示意图.

图中：

1、安装基座；11、第一基座；12、第二基座；

2、六轴机械手；21、加工件；22、第一快换座；23、第一夹持组件；24、第一旋转组件；25、第一关节组件；26、第二旋转组件；27、第二关节组件；

3、四轴机械手；31、X轴运动组件；32、安装座；33、第三旋转组件；331、旋转动力件；332、连接板；333、吸附件；34、Z轴动力组件；

4、图形识别模块；40、定位槽；41、定位凸起；

5、变位机；51、变位动力件；52、变位盘；

6、相机模块；61、第一相机单元；62、第二相机单元；63、第三相机单元；

7、射频识别模块；

8、上料结构；81、第一运输组件；811、第一运输动力件；812、第一运输皮带；82、第二运输组件；83、推料组件；831、料斗；832、推动件本体；

9、装配装置；91、转动组件；911、装配动力件；912、转盘；92、压合组件；

10、第一快换接头；101、第二快换座；102、旋拧组件；

131、原料仓储架；132、码垛模块；133、成品架；

14、第二快换接头；141、第三快换座；142、第二夹持组件。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供一种双机器人实训台，如图1至图12所示，该双机器人实训台包括安装基座1，安装基座1上设有两个机械手、图形识别模块4、变位机5、相机模块6、射频识别模块7、上料结构8、装配装置9及打标模块(图中未示出)，每个机械手均用于转移盖体、待装配工件及组装后的产品，至少一个机械手的末端可拆卸地设有加工件21，两个机械手分别为六轴机械手2和四轴机械手3，六轴机械手2被配置为能够沿X轴、Y轴及Z轴方向运动，还被配置为能够以X轴、Y轴及Z轴为旋转轴旋转，四轴机械手3被配置为能够沿X轴、Y轴及Z轴方向运动，还被配置为能够以Z轴为旋转轴旋转，其中，X轴、Y轴及Z轴如图1所示，图形识别模块4包括定位槽40和定位凸起41，机械手够将具有不同形状的盖体、待装配工具或者产品一一定位于对应的定位槽40或者定位凸起41上，本实施例的定位槽40包括圆槽、椭圆槽、三角形槽及长方形槽，变位机5用于旋转盖体以使加工件21对盖体进行初步加工，相机模块6用于检测初步加工后的盖体是否合格，射频识别模块7被配置为对检测合格后的盖体进行扫码识别，上料结构8，用于供给待装配工件，装配装置9用于将检测合格后的盖体和待装配工件组装成产品，打标模块用于对组装后的产品进行打标。

需要说明的是，如图3所示，该图形识别模块4上的不同形状的定位槽40分别用于放置与该定位槽40的形状对应的盖体、待装配工件或者产品，本实施例的定位凸起41为S形凸起，以定位带有S形槽的盖体、待装配工件或者产品。在其他实施例中，定位槽40的形状还可以为其他形状，定位凸起41的形状也可以为其他形状，具体根据实际需要设置。

如图4所示，本实施例的变位机5包括变位动力件51和变位盘52，变位动力件51为旋转电机，旋转电机能够驱动变位盘52带动盖体转动，从而便于机械手上的加工件21对盖体的任意位置进行初步加工。

本实施例提供的双机器人实训台既能够通过四轴机械手3的单独动作实现学员对四轴机械手3的学习，又能够通过六轴机械手2的单独动作实现学员对六轴机械手2的学习，还能够通过四轴机器人和六轴机械手2的交互动作，实现对两种机械手的同步学习，同时，安装基座1上的图形识别模块4能够对盖体、待装配工件或者产品进行形状的区分或者检测，以使学员更加形象的了解机械手对不同形状的盖体、待装配工件或者产品的转移，变位机5能够旋转盖体以使加工件21对盖体进行初步加工，相机模块6能够检测初步加工后的盖体是否合格，以提高装配而成的产品的合格率，射频识别模块7能够对每个检测合格后的盖体进行扫码识别，以识别每个合格的盖体的身份，接着装配装置9将待装配工件和盖体装配成产品，最后打标模块对产品进行打标，整个产品的加工过程更加直观，且每一个加工步骤均可进行独立的培训，使学员更好的学习机械手的操作过程。

如图5所示，本实施例的加工件21通过第一快换座22可拆卸地设置在六轴机械手2的末端，加工件21为打磨件，第一快换座22上还设有第一夹持组件23，第一夹持组件23用于夹持盖体、待装配工件或者产品。具体地，本实施例的焊接件能够对盖体进行打磨以除去盖体上的毛刺，保证盖体表面的光滑度，第一夹持组件23由两个夹持气缸组成，两个夹持气缸能够同时朝向靠近彼此的方向运动以实现第一夹持组件23对盖体、待装配工件或者产品的夹持，两个夹持气缸能够同时朝向远离彼此的方向运动以使第一夹持组件23松开盖体、待装配工件或者产品。在其他实施例中，加工件21还可以为焊接件或者其他用于初步加工盖体的零部件，具体根据实际需求设置。

如图1所示，本实施例的安装基座1包括相邻放置的第一基座11和第二基座12，如图1和图2所示，第一基座11上设有六轴机械手2、变位机5、射频识别模块7、装配装置9及图形识别模块4，如图1和图11所示，第二基座12上设有四轴机械手3、变位机5及装配装置9。定义第一基座11和设置在第一基座11上的零部件为六轴机器人，定义第二基座12和设置在第二基座12上的零部件为四轴机器人。

如图1所示，本实施例的安装基座1上设有原料仓储架131、码垛模块132及成品架133，原料仓储架131用于叠放未加工的盖体，码垛模块132上限定出第一区域和第二区域，第一区域用于放置初步加工不合格的盖体，第二区域用于放置初步加工合格的盖体，成品架133用于放置成品。具体地，如图1和图2所示，第一基座11上设有原料仓储架131、码垛模块132及成品架133，如图1和图11所示，第二基座12上设***垛模块132和成品架133。

如图5所示，本实施例的六轴机械手2包括第一旋转组件24、第一关节组件25、第二旋转组件26及第二关节组件27，第一旋转组件24能够相对于安装基座1在水平面上转动，第一关节组件25的一端与第一旋转组件24在竖直面上转动连接，第一旋转组件24能够驱动第一关节组件25以Z轴为旋转轴旋转，第二旋转组件26的固定端与第一关节组件25的另一端在竖直面上转动连接，第二旋转组件26能够相对于第一关节组件25在第一关节组件25的横截面上旋转，第二关节组件27的一端与第二旋转组件26在竖直面上转动连接，第二关节组件27的另一端与第一快换座22可拆卸连接。

具体地，通过第一旋转组件24带动第一关节组件25、第二旋转组件26、第二关节组件27、第一快换座22、加工件21及第一夹持组件23在水平面内旋转，实现以Z轴为旋转轴的旋转。若是第一关节组件25转动时一直在X轴正上方，第一关节组件25能够带动第一关节组件25、第二旋转组件26、第二关节组件27、第一快换座22、加工件21及第一夹持组件23在竖直面内转动时，能够实现加工件21和第一夹持组件23在Z轴方向和X轴方向的运动，通过第二关节组件27的动作，能够实现加工件21和第一夹持组件23在X轴方向或者Z轴方向的运动，此时若是第二旋转组件26动作，加工件21和第一夹持组件23以X轴为旋转轴旋转。若是第一关节组件25转动时一直在Y轴正上方，第一关节组件25能够带动第一关节组件25、第二旋转组件26、第二关节组件27、第一快换座22、加工件21及第一夹持组件23在竖直面内转动时，能够实现加工件21和第一夹持组件23在Z轴方向和Y轴方向的运动，通过第二关节组件27的动作，能够实现加工件21和第一夹持组件23在Y轴方向或者Z轴方向的运动，此时若是第二旋转组件26动作，加工件21和第一夹持组件23以Y轴为旋转轴旋转。

如图6所示，本实施例的安装基座1上还设有第一快换接头10和第二快换接头14，第一快换接头10包括第二快换座101和旋拧组件102，第二快换座101能够与六轴机械手2的末端可拆卸连接，旋拧组件102设置在第二快换座101上，盖体包括上盖和下盖，旋拧组件102用于旋拧穿设上盖和下盖的紧固件以使上盖与下盖固定连接。第二快换接头14包括第三快换座141和第二夹持组件142，第三快换座141能够与六轴机械手2的末端可拆卸连接，第二夹持组件142用于夹持盖体、待装配工件或者产品。六轴机械手2可以根据实际需要更换为第一快换接头10或者第二快换接头14，当六轴机械手2的末端安装有第一快换接头10时，旋拧组件102可以旋拧紧固件，以实现上盖和下盖的固定连接；当六轴机械手2的末端安装有第二快换接头14时，该六轴机械手2只能用于转移盖体、待装配工件或者产品。

如图7所示，本实施例的装配装置9包括转动组件91和压合组件92，转动组件91包括装配动力件911和转盘912，装配动力件911为旋转电机，转盘912设置在装配动力件911的末端，装配动力件911能够驱动转盘912旋转，转盘912上设有能够放置盖体和待装配工件的放置槽，压合组件92位于转盘912上方，压合组件92的活动端能够朝向靠近或者远离放置槽的方向运动，盖体包括上盖和下盖，压合组件92能够压合涂胶后的上盖和下盖。

具体地，若是六轴机器人在第一基座11的装配装置9上装配产品，具体操作步骤如下：六轴机械手2分别将下盖和待装配工件依次叠放在转盘912上，接着操作人员在下盖上涂覆胶液，再接着六轴机械手2将上盖放置在上盖的上方，然后压合组件92朝向靠近上盖的方向运动并对上盖施加作用力，从而使上盖和下盖粘接连接，一段时间后，压合组件92朝向远离上盖的方向运动以使上盖与压合组件92分离，最后装配动力件911驱动转盘912带动粘接后的上盖、下盖及待装配工件转动至一定位置，六轴机械手2使用紧固件将上盖和下盖固定连接，进而装配形成产品。

如图8、图9及图10所示，本实施例的上料结构8包括第一运输组件81、第二运输组件82及推料组件83，第一运输组件81设置在第一基座11上且位于六轴机械手2的一侧，第二运输组件82设置在第二基座12上且位于四轴机械手3的一侧，第一运输组件81和第二运输组件82中的一个能够带动盖体移动至另一个上。如图9和图10所示，推料组件83包括料斗831和推动件本体832，该推动件本体832为气缸，料斗831用于叠放多个待装配工件，推动件本体832能够将料斗831中的一个待装配工件推动至第二运输组件82上，即推动件本体832每次能够将一个待装配工件推至第二运输组件82上，而推动件本体832复位时，位于该推动件本体832的活动端上方的待装配工件下落。在其他实施例，推料组件83还可以设置在第一运输组件81的一侧，推动件本体832能够将料斗831中的一个待装配工件推动至第一运输组件81上。

具体地，如图8所示，本实施例的第一运输组件81包括第一运输动力件811和第一运输皮带812，第一运输动力件811能够驱动第一运输皮带812转动，同样地，第二运输组件82包括第二运输动力件和第二运输皮带，第二运输动力件能够驱动第二运输皮带转动。

本实施例的相机模块6包括第一相机单元61、第二相机单元62及第三相机单元63，第一相机单元61，设置在六轴机械手2的末端且在六轴机械手2末端的高度可调节，第一相机单元61被配置为检测初步打磨后的盖体是否合格，第二相机单元62架设在第二运输组件82的上游，第二相机单元62被配置为检测初步打磨后的盖体是否合格，第三相机单元63位于第二运输组件82的下游，第三相机单元63被配置为确定检测合格的盖体的位置。

优选地，第一相机单元61包括第一相机本体和第一控制模块，第一相机本体和第一控制模块电连接，第一相机本体实施拍摄或者录制初步打磨后的盖体的图像，第一控制模块实时接收第一相机本体采集的图像并进行判断，若是满足检测标准，则判定该盖体合格；否则，则判定该盖体不合格，六轴机械手2将该盖体放置在第一基座11上的码垛模块132的第一区域。

同样地，第二相机单元62包括第二相机本体和第二控制模块，第二相机本体和第二控制模块电连接，第二相机本体实施拍摄或者录制初步打磨后的盖体的图像，第二控制模块实时接收第二相机本体采集的图像并进行判断，若是满足检测标准，则判定该盖体合格；否则，则判定该盖体不合格，六轴机械手2将该盖体放置在第二基座12上的码垛模块132的第一区域。

第三相机单元63包括第三相机本体和第三控制模块，第三相机本体和第三控制模块电连接，第三相机本体实施拍摄或者录制盖体的图像，根据第三相机本体的位置，第三控制模块计算盖体在第二基座12上的坐标，进而四轴机械手3根据该位置将检测合格的盖体移动至第二基座12的码垛模块132的第二区域，保证四轴机械手3能够精确的抓取盖体。

如图12所示，本实施例的四轴机械手3包括X轴运动组件31、安装座32、第三旋转组件33及Z轴动力组件34，安装座32设置在X轴运动组件31上，X轴运动组件31能够驱动安装座32沿X轴方向运动，第三旋转组件33包括设置在安装座32上的旋转动力件331、与旋转动力件331连接的连接板332及设置在连接板332上的吸附件333，旋转动力件331能够驱动连接板332带动吸附件333以Z轴为旋转轴旋转，Z轴动力组件34设置在安装座32上，Z轴动力组件34的活动端能够驱动第三旋转组件33沿Z轴方向运动。

具体地，X轴运动组件31能够驱动安装座32、第三旋转组件33、Z轴动力组件34沿X轴方向运动，Z轴动力组件34能够驱动第三旋转组件33沿Z轴方向运动，第三旋转组件33的旋转动力件331能够驱动连接板332和吸附件333以Z轴为旋转轴旋转，同时，吸附件333在Y轴方向的位置发生变化。

本实施例的产品为手表，待装配工件为表盘，盖体的上盖为上壳体，下盖为下壳体，具体加工步骤如下：

操作人员将上壳体和下壳体放置在原料仓储架131上；

六轴机械手2将原料仓储架131上的下壳体放置在第一基座11的变位机5上；

加工件21对变位机5上的下壳体进行打磨；

六轴机械手2将打磨后的下壳体放置在第一运输组件81上，下壳体由第一运输组件81移动至第二运输组件82上；

第一相机单元61检测下壳体是否满足检测标准，若下壳体为合格产品，则射频识别模块7对下壳体进行扫码识别；

当下壳体移动至与第三相机单元63平齐的位置时，四轴机械手3吸附下壳体并将其放置在第二基座12的装配装置9上；

上料结构8将一个表盘推至第二运输组件82上；

当表盘运动至与第三相机单元63平齐的位置时，四轴机械手3吸附表盘并将其叠放在下壳体上；

操作人员在下壳体上涂覆胶液；

六轴机械手2将原料仓储架131上的上壳体放置在第一基座11的变位机5上；

加工件21对变位机5上的上壳体进行打磨；

六轴机械手2将打磨后的上壳体放置在第一运输组件81上，上壳体由第一运输组件81移动至第二运输组件82上；

第一相机单元61检测上壳体是否满足检测标准，若上壳体为合格产品，则射频识别模块7对该上壳体进行扫码识别；

当上壳体移动至与第三相机单元63平齐的位置时，四轴机械手3吸附上壳体并将其放置在第二基座12的装配装置9上；

压合组件92朝向靠近上壳体的方向运动并对上壳体施加作用力，从而使上壳体和下壳体粘接连接；

一段时间后，压合组件92朝向远离上壳体的方向运动以使上壳体与压合组件92分离；

装配动力件911驱动转盘912带动粘接后的上壳体、下壳体及待装配工件转动至一定位置，六轴机械手2使用紧固件将上盖和下盖固定连接，进而装配形成产品；

打标模块对组装后的产品进行打标；

四轴机械手3将打标后的产品放置在成品架133上。

在其他实施例中，该双机器人实训台还可以用于加工除手表之外的其他产品，具体根据学员的实际需要进行演示。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种双机器人实训台，其特征在于，包括安装基座(1)，所述安装基座(1)上设有：

两个机械手，每个所述机械手均用于转移盖体、待装配工件及组装后的产品，至少一个所述机械手的末端可拆卸地设有加工件(21)，两个所述机械手分别为六轴机械手(2)和四轴机械手(3)，所述六轴机械手(2)被配置为能够沿X轴、Y轴及Z轴方向运动，还被配置为能够以X轴、Y轴及Z轴为旋转轴旋转，所述四轴机械手(3)被配置为能够沿X轴、Y轴及Z轴方向运动，还被配置为能够以Z轴为旋转轴旋转；

图形识别模块(4)，包括定位槽(40)和定位凸起(41)，所述机械手够将具有不同形状的所述盖体、所述待装配工具或者所述产品一一定位于对应的所述定位槽(40)或者所述定位凸起(41)上；

变位机(5)，用于旋转所述盖体以使所述加工件(21)对所述盖体进行初步加工；

相机模块(6)，用于检测初步加工后的所述盖体是否合格；

射频识别模块(7)，被配置为对检测合格后的所述盖体进行扫码识别；

上料结构(8)，用于供给所述待装配工件；

装配装置(9)，用于将检测合格后的所述盖体和所述待装配工件组装成所述产品；

打标模块，所述打标模块用于对组装后的所述产品进行打标。

2.根据权利要求1所述的双机器人实训台，其特征在于，所述加工件(21)通过第一快换座(22)可拆卸地设置在所述六轴机械手(2)的末端，所述加工件(21)为焊接件或者打磨件，所述第一快换座(22)上还设有第一夹持组件(23)，所述第一夹持组件(23)用于夹持所述盖体、所述待装配工件或者所述产品。

3.根据权利要求2所述的双机器人实训台，其特征在于，所述六轴机械手(2)包括：

第一旋转组件(24)，能够相对于所述安装基座(1)在水平面上转动；

第一关节组件(25)，所述第一关节组件(25)的一端与所述第一旋转组件(24)在竖直面上转动连接，所述第一旋转组件(24)能够驱动所述第一关节组件(25)以Z轴为旋转轴旋转；

第二旋转组件(26)，固定端与所述第一关节组件(25)的另一端在竖直面上转动连接，所述第二旋转组件(26)能够相对于所述第一关节组件(25)在所述第一关节组件(25)的横截面上旋转；

第二关节组件(27)，所述第二关节组件(27)的一端与所述第二旋转组件(26)在竖直面上转动连接，所述第二关节组件(27)的另一端与所述第一快换座(22)可拆卸连接。

4.根据权利要求1所述的双机器人实训台，其特征在于，所述安装基座(1)上还设有第一快换接头(10)，所述第一快换接头(10)包括：

第二快换座(101)，能够与所述六轴机械手(2)的末端可拆卸连接；

旋拧组件(102)，设置在所述第二快换座(101)上，所述盖体包括上盖和下盖，所述旋拧组件(102)用于旋拧穿设所述上盖和所述下盖的紧固件以使所述上盖与所述下盖固定连接。

5.根据权利要求1所述的双机器人实训台，其特征在于，所述四轴机械手(3)包括：

X轴运动组件(31)；

安装座(32)，设置在所述X轴运动组件(31)上，所述X轴运动组件(31)能够驱动所述安装座(32)沿X轴方向运动；

第三旋转组件(33)，包括设置在所述安装座(32)上的旋转动力件(331)、与所述旋转动力件(331)连接的连接板(332)及设置在所述连接板(332)上的吸附件(333)，所述旋转动力件(331)能够驱动所述连接板(332)带动所述吸附件(333)以Z轴为旋转轴旋转；

Z轴动力组件(34)，设置在所述安装座(32)上，所述Z轴动力组件(34)的活动端能够驱动所述第三旋转组件(33)沿Z轴方向运动。

6.根据权利要求1所述的双机器人实训台，其特征在于，所述安装基座(1)包括相邻放置的第一基座(11)和第二基座(12)，所述第一基座(11)上设有所述六轴机械手(2)、所述图形识别模块(4)、所述变位机(5)、所述射频识别模块(7)及所述装配装置(9)，所述第二基座(12)上设有所述四轴机械手(3)、所述变位机(5)及所述装配装置(9)。

7.根据权利要求6所述的双机器人实训台，其特征在于，所述上料结构(8)包括：

第一运输组件(81)，设置在所述第一基座(11)上且位于所述六轴机械手(2)的一侧；

第二运输组件(82)，设置在所述第二基座(12)上且位于所述四轴机械手(3)的一侧，所述第一运输组件(81)和所述第二运输组件(82)中的一个能够带动所述盖体移动至另一个上；

推料组件(83)，包括料斗(831)和推动件本体(832)，所述料斗(831)用于叠放多个所述待装配工件，所述推动件本体(832)能够将所述料斗(831)中的一个所述待装配工件推动至所述第一运输组件(81)或者所述第二运输组件(82)上。

8.根据权利要求7所述的双机器人实训台，其特征在于，所述相机模块(6)包括：

第一相机单元(61)，设置在所述六轴机械手(2)的末端且在所述六轴机械手(2)末端的高度可调节，所述第一相机单元(61)被配置为检测初步加工后的所述盖体是否合格；

第二相机单元(62)，架设在所述第二运输组件(82)的上游，所述第二相机单元(62)被配置为检测初步加工后的所述盖体是否合格；

第三相机单元(63)，位于所述第二运输组件(82)的下游，所述第三相机单元(63)被配置为确定检测合格的所述盖体的位置。

9.根据权利要求1所述的双机器人实训台，其特征在于，所述装配装置(9)包括：

转动组件(91)，包括装配动力件(911)和转盘(912)，所述转盘(912)设置在所述装配动力件(911)的末端，所述装配动力件(911)能够驱动所述转盘(912)旋转，所述转盘(912)上设有能够放置所述盖体和所述待装配工件的放置槽；

压合组件(92)，位于所述转盘(912)上方，所述压合组件(92)的活动端能够朝向靠近或者远离所述放置槽的方向运动，所述盖体包括上盖和下盖，所述压合组件(92)能够压合涂胶后的所述上盖和所述下盖。

10.根据权利要求1所述的双机器人实训台，其特征在于，所述安装基座(1)上设有原料仓储架(131)、码垛模块(132)及成品架(133)，所述原料仓储架(131)用于叠放未加工的所述盖体，所述码垛模块(132)上限定出第一区域和第二区域，所述第一区域用于放置初步加工不合格的所述盖体，所述第二区域用于放置初步加工合格的所述盖体，所述成品架(133)用于放置所述成品。

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