CN113155117A - 导航***、方法和装置 - Google Patents

Abstract

公开了一种导航***、方法和装置。该***包括：导航设备，用于提供移动导航；设置在所述导航设备上的视觉引导设备，用于提供视觉引导；以及控制设备，用于控制所述导航设备的移动导航以及所述视觉引导设备的引导内容。本发明通过结合例如小型飞行器的导航设备及其上设置的视觉引导装置，能够在实体空间内为用户提供直观的视觉引导。

Description

导航***、方法和装置

技术领域

本公开涉及导航领域，尤其涉及一种导航***、方法和装置。

背景技术

在诸如商场、医院和会展场所等具有复杂环境的场景中，人们通常需要花费一定的努力才能到达想去的地点。图1示出了现有导航的一个例子。例如，用户需要购买某品牌的长裤，其需要在例如在安装有该商场App或是具有该商场店铺详细分布图的导航App的终端上查询该品牌所在店铺位置和品牌内的长裤贩卖区。此时，终端内的App会基于用户的当前位置和长裤贩卖区的所在位置(如图中店铺1750内的标注点所示)生成路线，用户需要根据立体箭头的方向指引，在不断参考终端屏幕路线显示的情况下达到目标的长裤贩卖区。

上述方法需要用户在终端上进行查询，手持终端并不时观看终端屏幕进行参考，对用户的导航不够方便和直接，并且在具有复杂通路的情况下容易出错。

有鉴于此，需要一种更为方便且直观的导航方案。

发明内容

本公开要解决的一个技术问题是提供一种改进的导航方案，该方案结合导航设备及其上设置的视觉引导装置，能够在实体空间内为用户提供直观的视觉引导。导航设备可以是诸如飞行器的移动导航设备，其可以基于用户的当前行动状态调整其飞行轨迹和状态，其上设置的视觉引导装置可以实时给出恰当指导，由此为用户提供方便直观的导航，尤其是室内导航。

根据本公开的第一个方面，提供了一种导航***，包括：导航设备，用于提供移动导航；设置在所述导航设备上的视觉引导设备，用于提供视觉引导；以及控制设备，用于控制所述导航设备的移动导航以及所述视觉引导设备的引导内容。

可选地，所述导航设备是通过自身移动提供导航的设备，例如，小型飞行器。所述控制设备用于：生成引导指令；将所述引导指令发送给所述小型飞行器，所述小型飞行器用于：基于所述引导指令进行飞行，以使得所述视觉引导设备对被引导对象进行视觉引导。

可选地，所述视觉引导设备用于：基于所述引导指令、所述小型飞行器的当前飞行状态和/或所述被引导对象的当前位置信息，提供相应的视觉引导内容。

根据本公开的第二个方面，提供了一种导航方法，包括：生成引导指令；导航设备基于所述引导指令进行移动导航，以使得设置在所述导航设备上的视觉引导设备对被引导对象进行视觉引导。

根据本公开的第三个方面，提供了一种导航方法，包括：导航终端接收被引导对象输入的引导指令并生成调取命令；空闲的小型飞行器基于所述调取命令飞行至预定引导开始位置并定位所述被引导对象；基于所述引导指令和所述被引导对象的当前位置确定小型飞行器飞行路径和当前状态；基于所述小型飞行器和所述被引导对象的当前位置，在所述小型飞行器上的设置的视觉引导设备对所述被引导对象进行视觉引导。

根据本公开的第四个方面，提供了一种导航装置，包括：输入单元，用于接收被引导对象输入的引导指令；处理单元，用于基于所述引导指令生成调取命令；发送单元，用于向空闲的移动导航设备发送所述调取指令，以使得空闲的移动导航设备基于所述调取命令移动至预定引导开始位置并定位所述被引导对象，并且所述移动导航设备以及其上设置的视觉引导设备，根据所述引导指令、所述移动导航设备和所述被引导对象的当前位置，对所述被引导对象进行视觉引导。

根据本公开的第五个方面，提供了一种计算设备，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器执行时，使处理器执行如上述第二方面所述的方法。

根据本公开的第六个方面，提供了一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当可执行代码被电子设备的处理器执行时，使处理器执行如上述第二方面所述的方法。

由此，本发明的导航方案通过导航设备结合视觉引导，能够为被引导对象提供直观且方便的视觉引导。上述方案能够与建筑物或其他场所的智能控制中心的功能相结合，为使用者提供及时、有效的引导。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了现有导航的一个例子。

图2示出了根据本发明一个实施例的导航***的组成示意图。

图3示出了基于本发明进行导航的一个例子。

图4示出了基于本发明的导航***的一个例子。

图5示出了根据本发明一个实施例的导航方法的流程示意图。

图6示出了根据本发明一实施例可用于实现上述导航方法的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本发明公开了一种改进的导航方案，该方案结合导航设备及其上设置的视觉引导装置，能够在实体空间内为用户提供直观的视觉引导。导航设备可以是诸如小型飞行器的移动导航设备可以基于用户的当前行动状态调整其飞行轨迹和状态，其上设置的视觉引导装置可以实时给出恰当指导，由此为用户提供方便直观的导航，尤其是室内导航。

图2示出了根据本发明一个实施例的导航***的组成示意图。如图所示，该***可以包括导航设备(例如，图中示出的小型飞行器)210、视觉引导设备220和控制设备230。

图中以小型飞行器为例给出了本发明导航***的例子。应该理解的是，本发明的导航***还可以使用其他设备作为导航设备。在本发明中，导航设备是用于提供移动导航的设备。上述移动导航可以是以设备自身的移动带动视觉引导设备的视觉引导移动的导航，也可以是设备自身不移动，仅仅是使得视觉引导设备的视觉引导移动的导航。在不同的实施例中，导航设备可以是移动导航设备，即通过自身的物理移动来为用户进行可见导航的设备，例如本例中的小型飞行器，也可以是其他地面或墙面移动装置。地面或墙面移动装置同样可以安装有视觉引导设备，并且可以接收控制设备的控制，进行基于自身确定或是控制设备控制的路线规划和引导。

在其他实施例中，导航设备也可以是本身不移动，但能够发出移动的视觉引导的设备。在一个实施例中，导航设备可以是通过其投影移动提供导航的设备。例如，安装在墙上的投射装置可以在控制设备的控制下调整投射在墙上或是地面上的投影，以提供移动视觉引导。上述装置还可以与例如同样设置在墙上的摄像头相结合，基于对用户当前位置的确认，给出相应投射位置和投射内容的视觉引导。

小型飞行器210可以是如图所示的四旋翼小型无人机，能够进行飞行或悬停。视觉引导设备220设置在小型飞行器上，用以提供视觉引导。控制设备230则可用于控制小型飞行器210的飞行以及视觉引导设备220的引导内容。在不同的实施例中，对小型飞行器210和视觉引导设备220可由一个或多个控制设备230进行相关或是分立的控制。由此，本发明的导航***，能够在实体空间中通过无人机及其上设置的视觉引导设备的直观引导，为被引导对象(例如，会展中心参会人员等)提供直观且方便的指引。

具体地，控制设备230可以用于生成引导指令，并将所述引导指令发送给所述小型飞行器。相应地，小型飞行器就可基于所述引导指令进行飞行，以使得所述视觉引导设备对被引导对象进行视觉引导。

在一个实施例中，控制设备230可以包括小型飞行器(例如，无人机)自带的遥控设备，工作人员或是被引导对象可以将目的地输入遥控设备，使得小型飞行器根据目的地自行生成飞行路线，并对被引导对象进行引导。在其他实施例中，控制设备230可以包括控制中心和/或与控制中心相连的控制终端。类似地，工作人员或是被引导对象可以将目的地输入控制中心或终端，以使得小型飞行器进行相应的引导。

更具体地，控制设备230可以接收被引导对象的查询，并在随后基于查询结果，生成包含引导目的地位置信息的引导指令。通常情况下，被引导对象知晓自己要去的目的地名称，但并不知道该目的地的具***置。此时，工作人员或是被引导对象可以向控制中心或终端输入目的地名称(例如，经由与智能语音设备的语音交互)，控制中心或终端在后台查询该目的地名称所对应的具***置，并将包括该具***置的引导指令发送给小型飞行器。例如，在用户可以在商场配备的控制终端输入某品牌男装，后台可以查询该品牌男装的位置，并使得商场内配备的无人机及其上设置的视觉引导设备将该用户引导至该品牌男装所在的位置。

在用户的输入查询指向多个结果时，可以向用户呈现多个结果，并基于用户的选择进行指引。在其他情况下，也可以为用户自动选择最近的或是最为空闲的目的地。例如，当用户在某一大型会展中心内需要寻找洗手间时，控制中心可以结合用户当前所在位置，为用户寻找相对接近且最为空闲的洗手间，并利用无人机及其上设置的视觉引导设备对该用户进行引导。

在不同的场景中，视觉引导设备220可以以不同的形态和集成度设置在小型飞行器210上。在一个实施例中，视觉引导设备220可以是相对独立的设备，例如，可以被挂载或是可拆卸的装载在小型飞行器210上。此时，视觉引导设备220可以具有相对独立的显示和控制装置，上述装置可以与小型飞行器210或控制设备230有线或无线通信，以接收视觉引导内容命令。在其他实施例中，视觉引导设备220可以是小型飞行器210的一部分，例如，实现为小型飞行器210的自带投影仪。此时，视觉引导设备220可以与小型飞行器210共用机身内的显示和控制装置。

在某些实施例中，视觉引导设备220是利用光学内容进行引导的设备。在一个最为简单的实现中，视觉引导设备220可以是利用例如不同颜色的光或是闪烁频率来显示被引导对象与引导目的地的位置关系的设备。例如，被引导对象走在正确的路径上时显示绿光，错误路径上闪烁红光，接近或到达目的地时显示蓝光等等。在其他实施例中，视觉引导设备220可以是利用显示屏进行视觉引导的设备，例如嵌入LED颗粒的软性塑料或是可卷曲的OLED屏幕。视觉引导设备220还可以是利用投影进行视觉引导的设备，例如投影仪。在其他实施例中，视觉引导设备220还可以利用机械装置，例如，物理箭头指向的位置来进行视觉提示，本发明对此不做限制。

虽然视觉引导设备可以通过简单显示一个箭头来进行视觉引导，但在优选的实施例中，视觉引导设备220可以基于引导指令和小型飞行器的当前飞行状态，提供相应的视觉引导内容。更进一步地，视觉引导设备220还可以基于被引导对象的当前位置信息(此时需要针对被引导对象的定位机制，如下将详述)，调整所其视觉引导内容。

例如，当用户查询的展位在D区时，视觉引导设备220可以在引导开始时，或是在引导过程中始终显示“D区”以及当前相对D区的方向指向箭头。在小型飞行器210的飞行途中，则可根据小型飞行器210与目的地位置的相对关系，生成相应的指示。进一步地，视觉引导设备220还可以基于用户相对于小型飞行器210的位置，调整相应的内容显示。例如，无人机210可以携有一个投影设备220。该投影设备投射影像到地面，以使用地面上的影像来指引被导航者。在例如需要右转时，在地面上显示右转图标。

为了对被引导对象进行精确引导，小型飞行器210通常还需在引导过程中获知被引导对象(例如，用户)的当前位置。为此，小型飞行器210可以包括用于定位被引导对象的定位装置，并基于所述被引导对象的当前位置信息，调整当前飞行状态。

在本发明的不同实施例中，小型飞行器210可以基于各种机制来获取被引导对象的位置信息。在一个实施例中，定位装置可以是主动追踪所述被引导对象的目标追踪装置，例如，无人机上配备的摄像头。该摄像头例如可以具有深度摄像头功能，通过主动拍摄获取被引导对象的当前位置，由此可以使得无人机始终飞在被引导对象前的一定距离内，使得导航影像可以被轻松看到。在一个实施例中，定位装置可以是被动获取被引导对象当前位置的定位信息接收装置。例如，被引导对象所携带的智能手机可以与无人机配对，使得定位装置可以基于智能手机发出的信号来确定被引导对象的当前位置。在例如，控制中心所连接的摄像头(例如，会场监控)可以获取被引导对象的当前位置，并将上述位置信息实时发送给定位装置。由此，小型飞行器210就可以基于被引导对象的当前位置信息，调整当前飞行状态，以使其视觉引导内容始终位于用户行进方向上容易被看到的位置上。

在具体实现中，上述导航***是针对特定场所配备的导航***。例如，在室外音乐节或展销会配备的导航***，或是在室内商场、会展中心所配备的导航***，也可以是包括室内和室外空间的例如大型购物中心所配备的导航***。由此，控制设备230可以预先获取该场所内各个设施的具***置，以方便用户查询。小型飞行器210则可用于：根据所述场所的空间分布，规划飞行路线；以及基于所述场所的当前状况，修正所述飞行路线。

另外，该***还可以包括为小型飞行器210和/或视觉引导设备提供电力的设备，例如，设置在特定场所(例如，室内天花板上)的专用充电坞。例如，可以预先为小型飞行器210设置充电坞位置信息，使其在空闲时可以返回充电坞进行充电。设置其上的视觉引导设备220可以基于其独立性，单独(例如，独立的充电接口)或是一并进行充电。

如前所述，在不同的实现中，本发明的导航***可以具有不同的规模。在一个极端实施例中，控制设备可以包括所述小型飞行器和/或所述视觉引导设备内置的控制单元，或是遥控器。于是，本发明的一个导航***就可以是例如设置有投影装置的无人机本身。图3示出了基于本发明进行导航的一个例子。如图左侧所示，在某场所的入口(例如，会展入口)布置有本发明的导航***，其示出为挂载有LED触摸显示屏的无人机。显示屏可以通过显示当前的显示内容“去哪”提示使用者可以对其进行导航。使用者例如可以通过选择触摸屏上显示的A区152号展台进行目的地输入。于是，无人机就可以基于上述地址，对被引导对象进行引导。例如，图3右侧所示，在分叉路口上通过箭头指示被引导对象右拐。

在一个更为通用的实施例中，本发明的导航***可以具有更大的规模，此时，***可以包括多个小型飞行器。控制设备可以是与所述小型飞行器和/或所述视觉引导设备无线通信的分立的控制设备，例如，大型室内场所的控制中心，甚至实现为云端控制。此时，控制设备可以用于：基于所述小型飞行器进行引导的引导空间信息以及其他小型飞行器的相关消息，规划每个小型飞行器悬停和/或飞行的路线。

图4示出了基于本发明的导航***的一个例子。如图左侧所示，该导航***可以是针对某一建筑物(例如，展览馆)配备的导航***。该建筑物会有大量人群进行拜访。为了同时为多个被引导对象进行引导，该导航***如图右侧所示配备有多个无人机410，每个无人机410上装载有用于进行视觉引导的投影仪(即，用作图2中的视觉引导设备)。为了对多个无人机410进行管理，控制设备420实现为控制中心421以及多个控制终端422。控制终端422可用于接收使用者的输入，并基于控制中心421或是本地查询获取相应的目的地位置中心。控制中心421可以是建筑物数据中心的一部分，并且在某些实施例中可以在云端实现。数据中心存储有建筑物内各设施的位置信息，控制中心421根据上述输入进行查询，并生成相应的引导指令。

当人群进入到建筑物之内(例如，室内)之后，可以如图右侧所示，可以与导航***的控制终端422交互，例如，语音交互。在一个实施例中，控制终端422可以实现为一个智能音箱，或是带有智能语音对话功能的其他形式，例如，智能机器人等。使用者可以向一个控制终端422输入语音“我想去看XX时代的展品”，控制终端422可以在本地或是经由控制中心421解析使用者输入的语义，控制中心421可以基于上述语义查询数据中心以确定引导路线，并调用当前空闲的无人机410为使用者(其后为“被引导对象”进行视觉引导。

无人机410可以接收控制中心421输入的引导起始位置(被引导对象当前所在地)、目的地位置，并自行生成引导路线，或是接收由控制中心421生成的路线。随后，无人机410可以来到引导起始位置为被引导对象提供引导服务。无人机410可以具有摄像头，上述摄像头可以例如人脸识别等操作锁定被引导对象，并如图下部所示，始终基于摄像头获取(或其他相对位置判断机制，例如，由控制中心421基于建筑物监控***获取的)的被引导对象的当前位置(或相对距离)，确定当前的飞行速度与高度。相应地，其上设置的投影仪也可以根据无人机以及被引导对象的当前位置，相应变换引导内容，例如，投影至地面的箭头图案，以给予被引导对象最为直观的引导。在飞行过程中，无人机410可以自行应对突发状况，例如，基于摄像头的拍摄画面或是内置的雷达等避让飞行路径中出现的物体；在判断被引导对象进入错误路径时给出视觉指示等。在导航起始或过程中，无人机410能够持续与控制中心421通信，控制中心421可以实时监控建筑物内各个场所的当前状况，并且能够基于当前状况(例如，突发状况)，实时更新引导目的地或是引导路线。

除了采用视觉引导之外，本发明的导航方案还可以与语音交互方案相结合。例如，控制设备和/或小型分析器在引导过程中与被引导对象进行语音交互。在此，引导过程可以包括引导起始、引导过程中和引导结束这些阶段。在引导起始阶段，被引导对象可以如图4右侧所示与控制设备交互以确定其被引导目的地，此时，控制设备(例如，实现为智能语音交互设备的控制终端422)可以与被引导对象直接进行语音交互，并且可由控制中心421负责识别用户意图并返回相应的语音。在引导过程中，小型飞行器或是视觉引导设备可以使用其语音功能，来对用户进行引导，甚至于用户进行交互。在一个简单的实现中，小型飞行器和/或视觉引导设备可以直接向用户播放语音引导内容，此时，小型飞行器或是视觉引导设备只要具备扬声器(或是例如与被引导对象佩戴的蓝牙耳机连接)的功能即可。在一个更为复杂的实现中，小型飞行器和/或视觉引导设备还具备语音交互功能。此时，用户还可以在被引导途中直接语音输入新的目的地指令。在其他实施例中，被引导对象还可以佩戴例如与控制中心421相连的交互终端，此时，可由控制中心421同时对小型飞行器、其上搭载的视觉引导设备以及被引导对象佩戴的交互终端进行协同和控制。被引导对象可以通过与该的交互终端进行语音交互(例如，向交互终端的麦克风输入指令，从耳机接收指令)，而随时接收语音提示(例如，左拐、右拐，向前50米等)或是给出新的语音指令。在引导结束时，小型飞行器、其上搭载的视觉引导设备等可以向被引导对象告知引导过程结束，并在其后小型飞行器可以飞离。

另外，本发明的导航方案还可以包括方便被引导对象在导航过程中与控制设备或是小型飞行器进行交互的机制。例如，在被引导到终点之前，如果被引导对象已经明确其想要去的目的地的位置，被引导对象可能不希望进行后续的引导。此时，被引导对象可以对小型飞行器本身、控制设备(例如，控制终端或是佩戴的交互终端等)或是视觉引导设备进行操作来中断后续的导航。此时，被引导对象可以例如做出否定的手势(在胸前用小臂摆出X型等)以方便被视觉识别，或是进行语音或是按键(或是触摸屏)操作等。

本发明的导航方案还可以实现为一种导航方法。图5示出了根据本发明一个实施例的导航方法的流程示意图。在不同的应用场景下，该方法可由集成了视觉引导设备的小型飞行器本身实现，独立的控制设备实现，控制中心实现，或是控制终端实现。

在步骤S510，生成引导指令。在步骤S520，导航设备基于所述引导指令进行移动导航，以使得设置在所述导航上的视觉引导设备对被引导对象进行视觉引导。

如前所述，所述导航设备可以是通过自身移动提供导航的设备，并且包括如下至少一项：小型飞行器，用于飞行或悬停；以及地面移动装置，用于在地面上移动或静止。导航设备也可以是通过其投影移动提供导航的设备。

在使用小型飞行器作为导航设备的场景中，步骤S520可以包括：小型飞行器基于所述引导指令进行飞行，以使得设置在所述小型飞行器上的视觉引导设备对被引导对象进行视觉引导。

在一个实施例中，该方法还可以包括：基于所述引导指令和/或所述小型飞行器的当前飞行状态，视觉引导设备提供相应的视觉引导内容。

在一个实施例中，该方法还可以包括：定位被引导对象的位置；基于所述被引导对象的当前位置信息，调整所述小型飞行器的当前飞行状态。

在一个室内场景实现的实施例中，该方法还可以包括：根据室内的空间分布，规划所述小型飞行器的飞行路线；以及基于室内的当前状况，修正所述飞行路线。所述小型飞行器可以在待机状态下自动停靠设置在天花板上的专用充电坞。

在一个实施例中，该方法还可以包括：所述视觉引导设备利用显示屏和/或投影进行视觉引导。

在所述小型飞行器的引导过程中，还可以使用语音与所述被引导对象交互。在不同的实现中，所述控制设备、所述视觉引导设备和/或所述小型分析器都可以用作与用户进行语音或是其他类型交互(例如，手势交互等)的交互终端。

在一个具体场景中，本发明的导航方法可以包括：导航终端接收被引导对象输入的引导指令并生成调取命令；空闲的小型飞行器基于所述调取命令飞行至预定引导开始位置并定位所述被引导对象；基于所述引导指令和所述被引导对象的当前位置确定小型飞行器飞行路径和当前状态；基于所述小型飞行器和所述被引导对象的当前位置，在所述小型飞行器上的设置的视觉引导设备对所述被引导对象进行视觉引导。

在一个具体场景中，本发明的一种导航装置，包括：输入单元，用于接收被引导对象输入的引导指令；处理单元，用于基于所述引导指令生成调取命令；发送单元，用于向空闲的小型飞行器发送所述调取指令，以使得空闲的小型飞行器基于所述调取命令飞行至预定引导开始位置并定位所述被引导对象，并且所述小型飞行器以及其上设置的视觉引导设备，根据所述引导指令、所述小型飞行器和所述被引导对象的当前位置，对所述被引导对象进行视觉引导。该装置例如可以实现为图4中的控制终端422。

图6示出了根据本发明一实施例可用于实现上述导航方法的计算设备的结构示意图。

参见图6，计算设备600包括存储器610和处理器620。

处理器620可以是一个多核的处理器，也可以包含多个处理器。在一些实施例中，处理器620可以包含一个通用的主处理器以及一个或多个特殊的协处理器，例如图形处理器(GPU)、数字信号处理器(DSP)等等。在一些实施例中，处理器620可以使用定制的电路实现，例如特定用途集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)或者现场可编程逻辑门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Arrays)。

存储器610可以包括各种类型的存储单元，例如***内存、只读存储器(ROM)，和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器620或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。***内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。***内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器610可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器610可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器610上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器620处理时，可以使处理器620执行上文述及的导航方法。

上文中已经参考附图详细描述了根据本发明的导航***、方法和装置。由此，本发明的导航方案通过无人机结合视觉引导，能够为被引导对象提供直观且方便的视觉引导。上述方案能够与建筑物或其他场所的智能控制中心的功能相结合，为使用者提供及时、有效的引导。

此外，根据本发明的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本发明的上述方法中限定的上述各步骤的计算机程序代码指令。

或者，本发明还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当所述可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或计算设备、服务器等)的处理器执行时，使所述处理器执行根据本发明的上述方法的各个步骤。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的***和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (31)

1.一种导航***，包括：

导航设备，用于提供移动导航；

设置在所述导航设备上的视觉引导设备，用于提供视觉引导；以及

控制设备，用于控制所述导航设备的飞行以及所述视觉引导设备的引导内容。

2.如权利要求1所述的***，其中，所述控制设备用于：

生成引导指令；

将所述引导指令发送给所述导航设备，

所述导航设备用于：

基于所述引导指令进行移动导航，以使得所述视觉引导设备对被引导对象进行视觉引导。

3.如权利要求2所述的***，其中，生成引导指令包括：

接收被引导对象的查询；

基于查询结果，生成包含引导目的地位置信息的引导指令。

4.如权利要求2所述的***，其中，所述视觉引导设备用于：

基于所述引导指令和所述导航设备的当前移动导航状态，提供相应的视觉引导内容。

5.如权利要求2所述的***，其中，所述小型飞行器还包括：

定位装置，用于定位被引导对象的位置，并且

所述导航设备用于：

基于所述被引导对象的当前位置信息，调整当前移动导航状态。

6.如权利要求5所述的***，其中，所述定位装置包括如下至少一项：

定位信息接收装置，用于获取所述被引导对象主动发出或其他设备获取的定位信号；以及

目标追踪装置，用于主动追踪所述被引导对象。

7.如权利要求5所述的***，其中，基于所述被引导对象的当前位置信息，调整所述视觉引导设备的视觉引导内容。

8.如权利要求1所述的***，其中，所述导航***是针对特定场所的导航***。

9.如权利要求1所述的***，其中，所述导航设备是通过自身移动提供导航的设备。

10.如权利要求9所述的***，其中，所述导航设备包括如下至少一项：

小型飞行器，用于飞行或悬停；

地面或墙面移动装置，用于在地面或墙面上移动或停止。

11.如权利要求10所述的***，其中，所述小型飞行器用于：

根据所述场所的空间分布，规划飞行路线；以及

基于所述场所的当前状况，修正所述飞行路线。

12.如权利要求10所述的***，还包括：

设置在天花板上的专用充电坞。

13.如权利要求1所述的***，其中，所述导航设备是通过其投影移动提供导航的设备。

14.如权利要求1所述的***，其中，所述视觉引导设备包括如下至少一项：

利用显示屏进行视觉引导的设备；

利用投影进行视觉引导的设备。

15.如权利要求1所述的***，其中，所述控制设备包括：

所述导航设备和/或所述视觉引导设备内置的控制单元。

16.如权利要求1所述的***，其中，所述控制设备包括：

与所述导航设备和/或所述视觉引导设备无线通信的分立的控制设备。

17.如权利要求16所述的***，其中，所述***包括多个小型飞行器作为所述导航设备，

所述控制设备用于：

基于所述小型飞行器进行引导的引导空间信息以及其他小型飞行器的相关消息，规划每个小型飞行器悬停和/或飞行的路线。

18.如权利要求16所述的***，其中，所述控制设备包括：

控制终端，用于与所述被引导对象交互以接收所述被引导对象的查询；

控制中心，用于：

基于所述查询，生成引导指令；

调用一个导航设备，以使其基于所述引导指令进行移动导航，并使用所述导航设备上设置的视觉引导设备对所述被引导对象进行引导。

19.如权利要求18所述的***，其中，所述控制设备、所述视觉引导设备和/或所述小型分析器在引导过程中与所述被引导对象进行语音交互。

20.一种导航方法，包括：

生成引导指令；

导航设备基于所述引导指令进行移动导航，以使得设置在所述导航上的视觉引导设备对被引导对象进行视觉引导。

21.如权利要求20所述的方法，其中，所述导航设备是通过自身移动提供导航的设备，并且包括如下至少一项：

小型飞行器，用于飞行或悬停；

地面或墙面移动装置，用于在地面或墙面上移动或静止。

22.如权利要求20所述的方法，其中，导航设备基于所述引导指令进行移动导航，以使得设置在所述导航上的视觉引导设备对被引导对象进行视觉引导包括：

小型飞行器基于所述引导指令进行飞行，以使得设置在所述小型飞行器上的视觉引导设备对被引导对象进行视觉引导。

23.如权利要求22所述的方法，还包括：

基于所述引导指令和/或所述小型飞行器的当前飞行状态，视觉引导设备提供相应的视觉引导内容。

24.如权利要求22所述的方法，还包括：

定位被引导对象的位置；

基于所述被引导对象的当前位置信息，调整所述小型飞行器的当前飞行状态。

25.如权利要求21所述的方法，还包括：

根据室内的空间分布，规划所述小型飞行器的飞行路线；以及

基于室内的当前状况，修正所述飞行路线。

26.如权利要求21所述的方法，还包括：

所述小型飞行器在待机状态下自动停靠设置在天花板上的专用充电坞。

27.如权利要求20所述的方法，还包括：

所述视觉引导设备利用显示屏和/或投影进行视觉引导。

28.一种导航方法，包括：

导航终端接收被引导对象输入的引导指令并生成调取命令；

空闲的小型飞行器基于所述调取命令飞行至预定引导开始位置并定位所述被引导对象；

基于所述引导指令和所述被引导对象的当前位置确定小型飞行器飞行路径和当前状态；

基于所述小型飞行器和所述被引导对象的当前位置，在所述小型飞行器上的设置的视觉引导设备对所述被引导对象进行视觉引导。

29.一种导航装置，包括：

输入单元，用于接收被引导对象输入的引导指令；

处理单元，用于基于所述引导指令生成调取命令；

发送单元，用于向空闲的小型飞行器发送所述调取指令，以使得空闲的移动导航设备基于所述调取命令移动至预定引导开始位置并定位所述被引导对象，并且所述移动导航设备以及其上设置的视觉引导设备，根据所述引导指令、所述移动导航设备和所述被引导对象的当前位置，对所述被引导对象进行视觉引导。

30.一种计算设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求20-28中任一项所述的方法。

31.一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求20-28中任一项所述的方法。

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