CN113136721B - 一种叠衣机的自动纠偏方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机自动纠偏方法，该控制方法包括以下步骤：S1、在衣物由衣架输送单元输送到衣架分离单元过程中进行图像采集；S2、根据采集到的图像得出衣物基准线与参照物的参考线，通过衣物基准线与参考线对比得到相对位置偏移量Δf；S3、根据相对位置偏移量Δf对衣物进行纠偏。本发明通过图像采集，可以获取到衣物与参考物的图像并通过对图像进行分析处理，得出两者之间的相对位置偏差，然后基于获取到的位置偏差，控制夹持机构对衣物进行补偿与调整，从而完成自动纠偏，本发明可以减小甚至消除由于用户挂偏衣物，或者在衣物输送过程中因输送装置本身的抖动等其它因素而引起的随机误差，完成对衣物的自动纠偏，提高叠衣机的叠衣效果。

Description

一种叠衣机的自动纠偏方法

技术领域

本发明属于叠衣设备技术领域，具体地说，涉及一种叠衣机自动纠偏方法及其叠衣机。

背景技术

在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物或制作好的衣物折叠存储，生活中人们叠衣一般通过手动折叠，由于社会发展生活节奏的加快，用于做家务的时间减少，日渐繁重的工作和对生活品质追求的不对等性成为了当代消费者在生活中的最大矛盾，所以叠衣机就此问世，虽然叠衣服这件事在人看来是非常简单的逻辑，但是想要机器又快又好的完成这样一项工作，背后需要很多程序的相互协作。任何一环的小差错和不可预见的变量都会导致产品出现问题，比如在叠衣程序开始之前，如果发生衣服与折叠平台位置偏移的情况，那么通过叠衣机折叠出来的衣物势必是不整齐的，可能还是需要人工对衣物进行重新处理，进而造成叠衣效率繁琐、而且也不快捷，也就违背了方便用户的原则。

对于上述情况，如果不对已经挂偏的衣物进行纠偏，这样就会影响最终的叠衣效果。但是，现有技术中没有在叠衣开始前对衣物进行纠偏的方法。

因此，有必要提供一种针对衣物在叠衣开始前将衣物挂正，以使折叠完成后的衣物整齐的方法，避免影响用户体验。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机自动纠偏方法，用以解决上述技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种叠衣机的自动纠偏方法，包括

S1、在衣物由衣架输送单元输送到衣架分离单元过程中进行图像采集；

S2、根据采集到的图像得出衣物基准线与参照物的参考线，通过衣物基准线与参考线对比得到相对位置偏移量Δf；

S3、根据相对位置偏移量Δf对衣物进行纠偏。

进一步的，在步骤S2中，确定参照物参考线的方法包括：根据参照物左右边缘在水平方向上的位置计算出参照物水平方向的中心线C，作为参考线；

优选的，所述参照物在叠衣机的折叠平台上的投影位于所述折叠平台宽度方向的中间位置。

进一步的，在步骤S2中，确定衣物基准线位置的的方法包括：对衣物所在区域进行检测，确定衣物左边缘在水平方向的位置A，确定衣物右边缘在水平方向的位置A′，将A和A′作为基准线位置。

进一步的，在步骤S2中，计算衣物基准线位置与参照物的参考线得出所述相对位置偏移量Δf包括：计算衣物左边缘在水平方向的位置A到参照物的参考线之间的水平距离ΔH₁，计算衣物左边缘在水平方向的位置A′到参照物的参考线之间的水平距离ΔH₂，所述Δf＝ΔH₁—ΔH₂或者Δf＝ΔH₂—ΔH₁。

进一步的，在步骤S2中，确定衣物基准线位置的方法还包括：根据衣物左边缘在水平方向的位置A以及衣物右边缘在水平方向的位置A′，确定衣物在水平方向的中心位置B，将B作为基准线位置。

进一步的，在步骤S2中，计算衣物基准线位置与参照物的参考线得出所述相对位置偏移量Δf包括：所述Δf为衣物在水平方向的中心位置B到参照物的参考线之间的水平距离，即Δf＝B-C或者Δf＝C-B。

进一步的，在步骤S3中，根据相对位置偏移量Δf对衣物进行纠偏具体包括：叠衣机的控制单元根据获取到的相对位置偏移量Δf控制衣物夹持单元的运动轨迹对衣物进行纠偏；

优选的，所述衣物夹持单元包括移动机构和夹持机构，所述夹持机构设置在移动机构上，所述移动机构能够带动夹持机构运动，以对衣物进行纠偏；

优选的，所述移动机构至少包括X向移动机构，所述X向移动机构带动夹持机构水平方向移动，以对衣物进行纠偏。

进一步的，所述相对位置偏移量Δf具有一预设的区间(S₁，S₂)，当Δf在预设的区间(S₁，S₂)范围内时，不对衣物进行纠偏。

进一步的，当Δf小于S₁时，控制单元控制夹持机构夹持衣物，并控制所述移动机构带动所述夹持机构向靠近衣物左边缘或远离衣物右边缘方向移动。

进一步的，当Δf大于S₂时，控制单元控制夹持机构夹持衣物，并控制所述移动机构带动所述夹持机构向靠近衣物右边缘或远离衣物左边缘方向移动

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：本发明通过图像采集，可以获取到衣物与参考物的状态图像并通过对图像进行分析处理，得出两者之间的相对位置偏差，然后基于获取到的位置偏差，控制夹持机构对衣物进行补偿与调整，从而完成纠偏，本发明可以自动纠正由于用户挂偏衣物，或者在衣物输送过程中，因输送装置本身的抖动等其它因素而引起的随机误差，完成对衣物的自动纠偏，提高叠衣机的叠衣效果，进而提升用户体验。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明叠衣机自动纠偏方法的流程示意图；

图2是本发明叠衣机的主视图；

图3是本发明叠衣机的侧视图。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

现有技术中的叠衣机包括衣架输送单元、折叠单元、收纳单元。叠衣机对衣物的处理过程为：用户将衣物悬挂在衣架上后挂在衣架输送单元，衣架输送单元将衣架和衣物输送至衣架分离单元，衣架分离单元对衣架进行夹持，同时控制衣物夹持单元夹持衣物，衣架收折后，衣物与衣架分离，衣物被输送至叠衣机内部的折叠单元，折叠单元设置有折叠平台，折叠平台具有水平的表面用于放置衣物，并通过折叠平台的折叠板多次翻折实现对平铺的衣物进行折叠，折叠完成后进入收纳单元进行收纳。

但是，如果在衣物被输送至折叠平台上，衣物是偏离折叠平台的，或者衣物有的部分并不在折叠平台上，这时候对衣物进行折叠，那么折叠后的衣物肯定是不整齐还是需要人工对衣物进行重新处理，进而造成叠衣效率繁琐，也就违背了方便用户的初衷。

为此，本发明提供了一种叠衣机的自动纠偏方法，该方法可以自动纠正由于用户挂偏衣物，或者在衣物输送过程中，因输送装置本身的抖动等其它因素而引起的随机误差，完成对衣物的自动纠偏，提高叠衣机的叠衣效果，进而提升用户体验。

下面通过具体实施例进行对本发明方案的详细介绍；

如图1所示，该方法包括以下步骤，具体如下：

S1、在衣物由衣架输送单元输送到衣架分离单元过程中进行图像采集；

将衣物悬挂在衣架上后挂在衣架输送单元，衣架输送单元将衣架和衣物输送至衣架分离单元，在此过程中，启动信息获取单元对当前衣物的进行图像采集，通过采集的图像资料进行分析以获取所需的信息。

所述信息获取单元可以安装在叠衣机的外壳内，也可以安装在衣架输送单元上，只要可以实现本发明的目的获取到衣物与参照物的图像信息即可，可领域的技术人员可以理解，在此不再赘述。

所述信息获取单元包括图像采集装置，所述图像采集装置能够在衣物到达信息获取位置后对衣物进行拍摄，图像采集装置包括摄像头，在衣物悬挂时对衣物进行拍摄，通过拍摄得到的图像资料进行分析最终得到叠衣机所需的衣物信息，例如衣物的尺寸、类型、颜色、材质等信息。

优选的，所述图像采集装置包括深度摄像头，所述深度摄像头能够获取衣物的尺寸。深度摄像头可以包括多目摄像头，通过采集的信息进行计算，得到所拍摄的衣物的尺寸。

根据实际情况对摄像头的参数进行设置，例如图像宽度，图像高度，摄像头快门，图像宽度偏移和图像高度偏移，数值大小以实际拍摄结果最佳为准。

需要说明的是，当叠衣机通过图像采集装置对衣物的信息进行采集时，由于拍摄得到的图像清晰程度对识别结果具有较大的影响，优选的，可以为摄像头提供光源，所述光源可以设置在摄像头的正对面，以提高拍摄效果。因而图像采集的过程优选为在衣物静止时进行采集，并且图像采集装置与衣物的距离也会影响采集的质量，因而本发明在衣架输送单元将衣架和衣物输送到衣架分离单元时，进行图像采集，在该静止状态下进行图像采集不仅能够获取较好的图像质量，而且由于在衣架和衣物输送到衣架分离单元时的下一步就是将衣物输送至折叠单元，此时采集图像并进行纠偏，也减小了输送过程中产生的随机误差。

S2、根据采集到的图像得出衣物基准线与参照物的参考线，通过衣物基准线与参考线对比得到相对位置偏移量Δf；

通过图像采集装置采集到的图像信息，得出衣物基准线与参照物的基准线，将衣物的基准线与参考线进行比较，从而得出衣物的基准线脚参照物的参考线之间的水平距离，即相对位置偏移量Δf；

S3、根据相对位置偏移量Δf对衣物进行纠偏。

本发明还包括主控单元，主控单元根据相对位置偏移量Δf，控制衣物夹持单元运动，对衣物进行自动纠偏，从而使衣物更加准确的被输送至折叠平台，后在进行折叠，使折叠后的衣物整齐，满足用户需要，提高用户满意度。

下面详细介绍一下确定参照物的参考线的方法，在步骤S2中，确定参照物参考线的方法包括：根据参照物左右边缘在水平方向上的位置计算出参照物的参考线C；此处的水平方向指的是与衣架输送方向垂直的方向。

优选的，所述参照物的参考线在叠衣机的折叠平台上的投影与所述折叠平台宽度方向的中心线重合。

首先，确定折叠平台宽度方向的中心线，根据折叠平台宽度方向上的中心线确定参考物的参考线，所述参考物的参考线在折叠平台上的投影要与折叠平台宽度方向上的中心性重合，这样才能在保证纠正后衣物的中心性与折叠平台宽度方向上的中心线是一致的。当然本发明中所述的参考物的参考线可以在衣架进行输送前已设置好，这样在图像识别过程中可以直接分析衣物基准线相对参考物的参考线的水平距离，以保证最终的折叠效果。

需要说明的是上述提出的折叠平台的宽度方向指的是与衣架输送方向垂直的方向。

本发明通过对衣物即参照物进行实时的图像采集，能够实时检测衣物在移动过程中是否发生位置偏移，当发生位置偏移时，控制器可以控制衣物夹持单元的运动轨迹对衣物进行进行实时纠偏，使衣物保持正确的位置，进而可以达到自动纠偏的目的，提高叠衣机的叠衣的效果。

本发明还提供了两种确定衣物基准线的方法，具体如下：

方法一：

在步骤S2中，确定衣物基准线位置的方法包括：对衣物所在区域进行检测，确定衣物左边缘在水平方向的位置A，确定衣物右边缘在水平方向的位置A′，将A和A′作为基准线位置。

那么在步骤S2中，计算衣物基准线位置与参照物的参考线得出所述相对位置偏移量Δf包括：计算衣物左边缘在水平方向的位置A到参照物的参考线之间的水平距离ΔH1，计算衣物左边缘在水平方向的位置A′到参照物的参考线之间的水平距离ΔH₂，所述Δf＝ΔH₁—ΔH₂或者Δf＝ΔH₂—ΔH₁。

方法二：

本发明还提供了相对位置偏移量Δf的另一种计算方法，具体包括：在步骤S2中，确定衣物基准线位置的方法还包括：根据衣物左边缘在水平方向的位置A以及衣物右边缘在水平方向的位置A′，确定衣物在水平方向的中心位置B，将B作为基准线位置。

进一步的，在步骤S2中，计算衣物基准线位置与参照物的参考线得出所述相对位置偏移量Δf包括：所述Δf为衣物在水平方向的中心位置B到参照物的参考线之间的水平距离，即Δf＝B-C或者Δf＝C-B。

本发明还提供了在获得相对位置偏移量Δf后如何控制衣物夹持单元对衣物进行纠偏，具体如下：在步骤S3中，根据相对位置偏移量Δf对衣物进行纠偏具体包括：叠衣机的控制单元根据获取到的相对位置偏移量Δf生成控制指令，并根据所述控制指令控制衣物夹持单元的运动轨迹对衣物进行纠偏；

优选的，所述衣物夹持单元包括移动机构和夹持机构，所述夹持机构设置在移动机构上，所述移动机构能够带动夹持机构运动，以对衣物进行纠偏；

优选的，所述移动机构至少包括X向移动机构，所述X向移动机构带动夹持机构水平方向移动，以对衣物进行纠偏。

所述X向移动机构能使夹持机构垂直于挂杆的水平方向进行移动，还可以包括Y向移动机构，所述Y向移动机构能使夹持机构垂直于挂杆的竖直方向进行移动。为保证夹持装置能够在X向和Y向同时移动，所述Y向移动机构设置在X向机构上，使得Y向移动机构能够带动X向移动机构整体移动。

进一步的，所述相对位置偏移量Δf具有一预设的区间(S₁，S₂)，当Δf在预设的区间(S₁，S₂)范围内时，不对衣物进行纠偏，预设的区间(S₁，S₂)是指可以接受的误差范围，当Δf超出预设范围时，需要对衣物进行纠偏，具体如下：

进一步的，当Δf小于S₁时，控制单元控制夹持机构夹持衣物，并控制所述移动机构带动所述夹持机构向靠近衣物左边缘或远离衣物右边缘方向移动。

进一步的，当Δf大于S₂时，控制单元控制夹持机构夹持衣物，并控制所述移动机构带动所述夹持机构向靠近衣物右边缘或远离衣物左边缘方向移动

为了增加安全性，本发明还设置报警模块，可将报警模块设置为报警器，可将控制器与报警器电连接，控制器将计算得到的相对位置偏移量Δf判断为超过预设的阈值时，***进行故障与安全处理，向报警器发出报警指令，报警器收到报警指令后报警，以提醒用户当前叠衣机运行故障。

实施例3

如图2-图3所示，本发明的另一个目的在于提供一种采用上述任一所述的自动纠偏方法的叠衣机。该叠衣机包括：

衣架输送单元1，用于对衣物/衣架11进行输送；

衣架分离单元2，用于对输送到位的衣架进行夹持；

信息获取单元，用于对衣物与参考物进行图像采集；

衣物夹持单元3，用于夹持或移动衣物，以对衣物进行纠偏。

折叠单元4，设置有折叠平台，折叠平台具有水平的表面用于放置衣物，并通过折叠平台的折叠板多次翻折实现对平铺的衣物进行折叠，折叠完成后进入收纳单元进行收纳；

主控单元，分别与衣物输送单元1、衣架分离单元2、信息获取单元3和衣物夹持单元4电性连接，能够根据信息获取单元获取到的衣物基准线与参考线的相对位置偏移量Δf，控制衣物夹持单元对衣物进行纠偏。

用户将衣物悬挂在衣架上后挂在衣架输送单元，衣架输送单元将衣架和衣物输送至衣架分离单元，衣架分离单元对衣架进行夹持，在此时可以启动信息获取单元对衣物和参考线进行拍摄，主控单元根据信息获取单元获取到的衣物基准线与参考线的相对位置偏移量Δf，控制衣物夹持单元对衣物进行纠偏，纠偏完成后，控制衣架收折，衣物与衣架分离，衣物被输送至叠衣机内部的折叠单元，折叠单元设置有折叠平台，折叠平台具有水平的表面用于放置衣物，并通过折叠平台的折叠板多次翻折实现对平铺的衣物进行折叠，折叠完成后进入收纳单元进行收纳，本发明通过对衣物即参照物进行实时的图像采集，能够实时检测衣物在移动过程中是否发生位置偏移，当发生位置偏移时，控制器可以控制衣物夹持单元的运动轨迹对衣物进行进行实时纠偏，使衣物保持正确的位置，进而可以达到自动纠偏的目的，提高叠衣机的叠衣的效果。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (8)

1.一种叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：包括

S1、在衣物由衣架输送单元输送到衣架分离单元过程中进行图像采集；

S2、根据采集到的图像得出衣物基准线与参照物的参考线，通过衣物基准线与参考线对比得到相对位置偏移量Δf；

S3、根据相对位置偏移量Δf对衣物进行纠偏；

在步骤S2中，根据参照物左右边缘在水平方向上的位置计算出参照物水平方向的中心线C，作为参考线；对衣物所在区域进行检测，确定衣物左边缘在水平方向的位置A，以及衣物右边缘在水平方向的位置A′；

将A和A′作为基准线位置，计算衣物左边缘在水平方向的位置A到参照物的参考线之间的水平距离ΔH₁，计算衣物左边缘在水平方向的位置A′到参照物的参考线之间的水平距离ΔH₂，所述Δf=ΔH₁—ΔH₂或者Δf=ΔH₂—ΔH₁；或者，根据衣物左边缘在水平方向的位置A以及衣物右边缘在水平方向的位置A′，确定衣物在水平方向的中心位置B，将B作为基准线位置，所述Δf为衣物在水平方向的中心位置B到参照物的参考线之间的水平距离，即Δf=B-C或者Δf=C-B；

所述相对位置偏移量Δf具有一预设的区间(S₁，S₂)，在步骤S3中，当Δf小于S₁或Δf大于S₂时，对衣物进行纠偏。

2.根据权利要求1所述的叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：所述参照物的参考线在叠衣机的折叠平台上的投影与所述折叠平台宽度方向的中心线重合。

3.根据权利要求1所述的叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：在步骤S3中，根据相对位置偏移量Δf对衣物进行纠偏具体包括：叠衣机的控制单元根据获取到的相对位置偏移量Δf控制衣物夹持单元的运动轨迹对衣物进行纠偏。

4.根据权利要求3所述的叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：所述衣物夹持单元包括移动机构和夹持机构，所述夹持机构设置在移动机构上，所述移动机构能够带动夹持机构运动，以对衣物进行纠偏。

5.根据权利要求4所述的叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：所述移动机构至少包括X向移动机构，所述X向移动机构带动夹持机构水平方向移动，以对衣物进行纠偏。

6.根据权利要求1-5任一所述的叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：当Δf在预设的区间(S₁，S₂)范围内时，不对衣物进行纠偏。

7.根据权利要求4或5所述的叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：当Δf小于S₁时，控制单元控制夹持机构夹持衣物，并控制所述移动机构带动所述夹持机构向靠近衣物左边缘或远离衣物右边缘方向移动。

8.根据权利要求4或5所述的叠衣机的自动纠偏方法，其特征在于：当Δf大于S₂时，控制单元控制夹持机构夹持衣物，并控制所述移动机构带动所述夹持机构向靠近衣物右边缘或远离衣物左边缘方向移动。