CN113135408A - 一种货箱转移***、方法、货箱转移装置和机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种货箱转移***、方法、货箱转移装置和机器人，该***包括至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；机器人设置有多层暂存机构，暂存机构用于暂存货箱；货箱转移装置包括外部输送机构；机器人配置为，移动至第一货箱对接位，第一货箱对接位为机器人与货箱转移装置进行货箱对接时，机器人所在的位置；货箱转移装置配置为，获取移动至第一货箱对接位的、在机器人的不同层暂存机构上的全部货箱，并将全部货箱分批转移到同一外部输送机构上；其中，分批转移的次数小于全部货箱的数量；或者，将同一外部输送机构上的多个货箱转移到所述机器人的不同层所述暂存机构上。本公开实施例能够提高机器人与货箱转移装置进行货箱对接的效率。

Description

一种货箱转移***、方法、货箱转移装置和机器人

技术领域

本公开涉及仓储物流技术领域，具体而言，涉及一种货箱转移***、方法、货箱转移装置和机器人。

背景技术

一种机器人能够实现一次搬运多个货箱，分别将多个货箱放置在机器人的多层暂存机构上。在机器人到达目的地并实现货箱转移时，需要利用机器人将货箱逐个从不同暂存机构上取出，放至目的地(比如输送机构、交互货位等)，导致机器人无法高效投入到货箱存取流程中，进而造成机器人行动能力的浪费，为了实现高效搬运货物，需要投入更多的机器人，但是会增大机器人个体投入成本。

因此，如何提高货箱转移效率，成为本领域亟待解决的问题。

发明内容

本公开实施例至少提供一种货箱转移***、方法、货箱转移装置和机器人。

第一方面，本公开实施例提供了一种货箱转移***，所述***包括至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；所述机器人设置有多层暂存机构，所述暂存机构用于暂存货箱；所述货箱转移装置包括外部输送机构；

所述机器人配置为，移动至第一货箱对接位，所述第一货箱对接位为所述机器人与所述货箱转移装置进行货箱对接时，所述机器人所在的位置；

所述货箱转移装置配置为，获取移动至第一货箱对接位的、在所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱，并将所述全部货箱分批转移到同一外部输送机构上；其中，所述分批转移的次数小于所述全部货箱的数量；或者，将同一外部输送机构上的多个货箱转移到所述机器人的不同层所述暂存机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括至少一个第一提升机构；所述第一提升机构包括多层第一输送机构，所述第一输送机构用于暂存和转移货箱；

所述货箱转移装置配置为，将所述全部货箱分批转移到所述第一提升机构的不同层所述第一输送机构上，其中，所述分批转移的次数小于所述全部货箱的数量；将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置还包括至少一个第二提升机构；所述第二提升机构包括多层第二输送机构，所述第二输送机构用于暂存和转移货箱；

所述第一提升机构配置为，将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到所述第二提升机构的不同层所述第二输送机构上；

所述第二提升机构配置为，将不同层所述第二输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括至少一个货箱转移机构、多层货箱输送机构；

所述货箱转移机构配置为，将所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上的预设区域；

所述货箱输送机构配置为，将所述货箱从预设区域转移到所述第一提升机构的所述第一输送机构上；

所述第一提升机构配置为，移动多层所述第一输送机构到第二货箱对接位，以获取不同层所述货箱输送机构提供的所述货箱；移动多层所述第一输送机构到第三货箱对接位，将多个所述货箱转移到所述第二提升机构的所述第二输送机构上；所述第二货箱对接位为所述第一提升机构与所述货箱输送机构进行货箱对接时，每层所述第一输送机构所在的位置；所述第三货箱对接位为所述第一提升机构与所述第二提升机构进行货箱对接时，每层所述第一输送机构所在的位置；

所述第二提升机构配置为，移动所述第二输送机构到第四货箱对接位，分别将各层第二输送机构上的所述货箱转移到所述外部输送机构上；所述第四货箱对接位为所述第二提升机构与所述外部输送机构进行货箱对接时，所述第二输送机构所在的位置。

一种可选的实施方式中，所述第二提升机构还配置为，移动所述第二输送机构到所述第四货箱对接位，以获取所述外部输送机构提供的货箱；

所述第一提升机构还配置为，移动多层所述第一输送机构到所述第三货箱对接位，以获取所述第二提升机构提供的多个货箱；移动多层所述第一输送机构到所述第二货箱对接位，将多个所述货箱转移到不同层所述货箱输送机构上；

所述货箱输送机构还配置为，将所述第一提升机构提供的货箱转移到所述预设区域；

所述货箱转移机构还配置为，将多层所述货箱输送机构的预设区域处的全部货箱抬起，并转移到所述机器人的不同层所述暂存机构上。

一种可选的实施方式中，所述机器人还配置为，在所述货箱转移机构将多层所述货箱输送机构的预设区域处的全部货箱抬起之后，移动至所述第一货箱对接位，以接收所述货箱。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置还包括控制器；

所述控制器配置为，响应于第一货箱转移指令，控制所述货箱转移机构将所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上的预设区域；控制多层所述货箱输送机构，将多个所述货箱从所述预设区域转移到停靠区域；控制多层所述第一输送机构移动到所述第二货箱对接位；控制多层所述货箱输送机构，将所述停靠区域的多个所述货箱转移到已经位于所述第二货箱对接位的不同层所述第一输送机构上；控制多层所述第一输送机构移动到所述第三货箱对接位，并将所述第一输送机构上暂存的多个所述货箱转移到所述第二提升机构的不同层所述第二输送机构上；控制所述第二输送机构移动到所述第四货箱对接位，并将所述第二输送机构上暂存的所述货箱分别转移到所述外部输送机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置还包括控制器；

所述控制器配置为，响应于第二货箱转移指令，控制所述第二输送机构移动到所述第四货箱对接位，并控制所述外部输送机构将所述货箱转移到已经位于所述第四货箱对接位的第二输送机构上；控制多层所述第一输送机构移动到第三货箱对接位，并控制所述多层所述第二输送机构，将多层所述第二输送机构上暂存的多个所述货箱转移到已经位于所述第三货箱对接位的不同层所述第一输送机构上；控制多层所述第一输送机构移动到第二货箱对接位，并控制多层所述第一输送机构将多个所述货箱转移到不同层所述货箱输送机构上；控制多层所述货箱输送机构将多个所述货箱分别转移到不同层所述货箱输送机构的预设区域；控制所述货箱转移机构，将已经位于所述预设区域的全部货箱抬起，并转移到所述机器人的不同层所述暂存机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱被所述货箱输送机构输送的方向与所述机器人进入所述第一货箱对接位的运动方向垂直。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移机构包括多个顶升叉机构；所述暂存机构为梳状机构；所述顶升叉机构为梳状机构；所述货箱输送机构为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；

所述暂存机构的梳齿与所述顶升叉机构的梳齿在水平面上的投影不重叠；

所述顶升叉机构的梳齿与所述货箱输送机构的梳齿在水平面上的投影不重叠。

一种可选的实施方式中，每一层所述货箱输送机构对应一个所述顶升叉机构；

所述顶升叉机构配置为，在将所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱抬起之后，移动到所述顶升叉机构的初始位置，以将所述全部货箱转移到不同层所述货箱输送机构上；其中，所述顶升叉机构的初始位置的高度低于对应层的所述货箱输送机构用于放置货箱的面的高度。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移机构还包括第一驱动单元和导轨组件；所述第一驱动单元与所述导轨组件连接；所述多个顶升叉机构滑动装配在所述导轨组件上；每一层所述暂存机构对应一个所述顶升叉机构；

第一驱动单元配置为，驱动所述导轨组件转动；

所述导轨组件配置为，在所述第一驱动单元的驱动下，带动所述顶升叉机构沿竖直方向移动，以托起对应层暂存机构上的货箱。

一种可选的实施方式中，所述第一提升机构还包括第二驱动单元和驱动组件；所述第二驱动单元与所述驱动组件连接；多层所述第一输送机构固定装配在所述驱动组件上；

所述第一输送机构配置为，将暂存的所述货箱转移到所述第二提升机构上；

所述第二驱动单元配置为，驱动所述驱动组件转动；

所述驱动组件配置为，在所述第二驱动单元的驱动下，带动多层所述第一输送机构沿竖直方向移动，以将所述第一输送机构上暂存的货箱转移到所述第二提升机构上。

第二方面，本公开实施例还提供一种货箱转移装置，包括第一方面中所述的货箱转移装置。

第三方面，本公开实施例还提供一种机器人，所述机器人包括第一方面中所述的机器人。

第四方面，本公开实施例还提供一种货箱转移方法，应用于第二方面所述的货箱转移装置，包括：机器人设置有多层暂存机构，所述暂存机构用于暂存货箱；所述货箱转移装置包括外部输送机构；

响应于第一货箱转移指令，获取在所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱，并将所述全部货箱分批转移到同一外部输送机构上；其中，所述分批转移的次数小于所述全部货箱的数量；或者，

响应于第二货箱转移指令，将同一外部输送机构上的多个货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括至少一个第一提升机构；所述第一提升机构包括多层第一输送机构，所述第一输送机构用于暂存和输送货箱；

所述将所述全部货箱分批转移到同一外部输送机构上，包括：

将所述全部货箱分批转移到所述第一提升机构的不同层所述第一输送机构上，其中，所述分批转移的次数小于所述全部货箱的数量；

将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置还包括至少一个第二提升机构；所述第二提升机构包括多层第二输送机构，所述第二输送机构用于暂存和输送货箱；

所述将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上，包括：

将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到所述第二提升机构的不同层所述第二输送机构上；

将不同层所述第二输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构；

所述响应于第一货箱转移指令，获取在所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱，并将所述全部货箱分批转移到同一外部输送机构上，包括：

响应于第一货箱转移指令，控制所述货箱转移机构将所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上的预设区域；

控制多层所述货箱输送机构，将多个所述货箱从所述预设区域转移到停靠区域；

控制多层所述第一输送机构移动到第二货箱对接位；所述第二货箱对接位为所述第一提升机构与所述货箱输送机构进行货箱对接时，每层所述第一输送机构所在的位置；

控制多层所述货箱输送机构，将所述停靠区域的多个所述货箱转移到已经位于所述第二货箱对接位的不同层所述第一输送机构上；

控制多层所述第一输送机构移动到第三货箱对接位，并将所述第一输送机构上暂存的多个所述货箱转移到所述第二提升机构的不同层所述第二输送机构上；所述第三货箱对接位为所述第一提升机构与所述第二提升机构进行货箱对接时，每层所述第一输送机构所在的位置；

控制所述第二输送机构移动到第四货箱对接位，并将所述第二输送机构上暂存的所述货箱分别转移到所述外部输送机构上；所述第四货箱对接位为所述第二提升机构与所述外部输送机构进行货箱对接时，所述第二输送机构所在的位置。

一种可选的实施方式中，所述响应于第二货箱转移指令，将同一外部输送机构上的多个货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上，包括：

响应于第二货箱转移指令，控制所述第二输送机构移动到所述第四货箱对接位，并控制所述外部输送机构将所述货箱转移到已经位于所述第四货箱对接位的第二输送机构上；

控制多层所述第一输送机构移动到第三货箱对接位，并控制所述多层所述第二输送机构，将多层所述第二输送机构上暂存的多个所述货箱转移到已经位于所述第三货箱对接位的不同层所述第一输送机构上；

控制多层所述第一输送机构移动到第二货箱对接位，并控制多层所述第一输送机构将多个所述货箱转移到不同层所述货箱输送机构上；

控制多层所述货箱输送机构将多个所述货箱分别转移到不同层所述货箱输送机构的预设区域；

控制所述货箱转移机构，将已经位于所述预设区域的全部货箱抬起，并转移到所述机器人的不同层所述暂存机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱被所述货箱输送机构输送的方向与所述机器人进入所述第一货箱对接位的运动方向垂直。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移机构包括多个顶升叉机构；所述暂存机构为梳状机构；所述顶升叉机构为梳状机构；所述货箱输送机构为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；

所述暂存机构的梳齿与所述顶升叉机构的梳齿在水平面上的投影不重叠；

所述顶升叉机构的梳齿与所述货箱输送机构的梳齿在水平面上的投影不重叠。

一种可选的实施方式中，每一层所述货箱输送机构对应一个所述顶升叉机构；

所述顶升叉机构配置为，在将所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱抬起之后，移动到所述顶升叉机构的初始位置，以将所述全部货箱转移到不同层所述货箱输送机构上；其中，所述顶升叉机构的初始位置的高度低于对应层的所述货箱输送机构用于放置货箱的面的高度。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移机构还包括第一驱动单元和导轨组件；所述第一驱动单元与所述导轨组件连接；所述多个顶升叉机构滑动装配在所述导轨组件上；每一层所述暂存机构对应一个所述顶升叉机构；

所述将所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱抬起，包括：

控制所述第一驱动单元驱动所述导轨组件转动，并带动所述顶升叉机构沿竖直方向移动，以托起对应层暂存机构上的货箱。

一种可选的实施方式中，所述第一提升机构还包括第二驱动单元和驱动组件；所述第二驱动单元与所述驱动组件连接；多层所述第一输送机构固定装配在所述驱动组件上；

所述将所述全部货箱分批转移到同一外部输送机构上，包括：

控制所述第二驱动单元驱动所述驱动组件转动，并带动多层所述第一输送机构沿竖直方向移动，以将所述第一输送机构上暂存的货箱转移到第二提升机构上。

本公开实施例提供的一种货箱转移***、方法、货箱转移装置和机器人，其中，所述货箱转移***包括至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；机器人设置有多层暂存机构，暂存机构用于暂存货箱；货箱转移装置包括外部输送机构；针对机器人放货的情形，机器人移动至第一货箱对接位，第一货箱对接位为机器人与货箱转移装置进行货箱对接时，机器人所在的位置；之后，货箱转移装置可以获取移动至第一货箱对接位的、在机器人的不同层暂存机构上的全部货箱，并将全部货箱分批转移到同一外部输送机构上；其中，分批转移的次数小于全部货箱的数量。针对机器人取货的场景，货箱转移装置可以将同一外部输送机构上的多个货箱转移到机器人的不同层所述暂存机构上，与现有技术中的利用机器人将货箱逐个从不同层暂存机构转移到目的地相比，其利用货箱转移装置能够从机器人的不同层暂存机构上一次转移全部货箱，或者，一次为机器人放置多个货箱，针对机器人存取多个货箱的场景中，能够减少机器人与货箱转移机构对接的时间，提高机器人在货箱存取流程中的搬运效率；同时，可以减少同一场景内机器人总数量，节约机器人总成本。

进一步的，本公开实施例提供的一种货箱转移***、方法、货箱转移装置和机器人，其中，利用第一提升机构将不同层第一输送机构上的多个货箱转移到第二提升机构的不同层第二输送机构上；利用第二提升机构将不同层第二输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上。这种运用双提升机构相互配合转移货箱的方式，相对于现今只有一个提升机构的货箱转移装置，能够更为快速的实现货箱的转移，提高货箱转移效率。

进一步的，本公开实施例提供的一种货箱转移***、方法、货箱转移装置和机器人，其中，货箱被货箱输送机构输送的方向与机器人进入第一货箱对接位的运动方向垂直，这种，垂直对接的位置布局方式，相较于平行对接的位置布局方式，更能节省仓库占地面积，提高仓库空间利用率。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种货箱转移***的示意图；

图2示出了本公开实施例所提供的机器人与货箱转移装置对接时，机器人和货箱转移装置的结构示意图；

图3示出了本公开实施例所提供的多个机器人与货箱转移装置对接时的位置布局示意图；

图4示出了本公开实施例所提供的机器人的结构示意图；

图5示出了本公开实施例所提供的货箱转移机构的结构示意图；

图6示出了本公开实施例所提供的货箱从机器人转移到顶升叉机构的流程结构图；

图7示出了本公开实施例所提供的货箱输送机构的结构示意图；

图8示出了本公开实施例所提供的第一提升机构的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

另外，本公开实施例中的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。

在本文中提及的“多个或者若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

经研究发现，一种机器人能够实现一次搬运多个货箱，分别将多个货箱放置在机器人的多层暂存机构上。在机器人到达目的地并实现货箱转移时，需要利用机器人将货箱逐个从不同暂存机构上取出，放至目的地(比如输送机构、交互货位等)，导致机器人无法高效投入到货箱存取流程中，进而造成机器人行动能力的浪费，为了实现高效搬运货物，需要投入更多的机器人，但是会增大机器人个体投入成本。

基于上述研究，本公开提供了一种货箱转移***、方法、货箱转移装置和机器人，其利用货箱转移装置能够从机器人的不同层暂存机构上一次转移多个货箱，或者，一次为机器人放置多个货箱，针对机器人存取多个货箱的场景中，能够减少机器人与货箱转移机构对接的时间，提高机器人在货箱存取流程中的搬运效率；同时，可以减少同一场景内机器人总数量，节约机器人总成本。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种货箱转移***的应用场景进行介绍，本公开实施例提供的货箱转移***可以应用于机器人11和货箱转移装置12的对接过程。如图1所示，示例性的，机器人11可以为能够实现一次搬运多个货箱的机器人。

在仓储物流场景中，一种可能的实施方式为，云服务器13可以为机器人11下发移动控制指令，这里移动控制指令可以是控制机器人11放货的指令；或者，还可以是控制机器人11取货的指令。比如，在货物拣选场景中，云服务器13可以控制机器人11移动到与货箱转移装置12能够实现货箱对接的第一货箱对接位(这里，第一货箱对接位可以为机器人11与货箱转移装置12进行货箱对接时，机器人所在的位置)，此时机器人11上的多个货箱中存储有待拣选的货物，可以利用货箱转移装置12将多个货箱转移出去，以实现货物的拣选，此时，机器人11可以离开第一货箱对接位，等待云服务器13发送下一指令。又比如，在货物入库场景中，在货箱已经被货箱转移装置12转移到预设区域时，云服务器13可以控制机器人11移动到第一货箱对接位处取货。

这里，云服务器13中存有仓库货物的订单池，可以通过订单池内货物的待拣选信息，调用机器人11实现货物拣选；或者，通过订单池内货物的待入库信息，调用机器人11实现货物入库。

在一些实施例中，机器人还可以基于本公开实施例提供的货箱转移***，完成货箱上架、下架等不同场景的任务，货箱内有无货物的情况，也可以根据具体应用场景进行设计，本公开实施例不具体限定。

另一种可能的实施方式为，还可以利用机器人11中的控制器，完成机器人11与货箱转移装置12的货箱对接过程，以实现货物存取流程中的高效搬运。

下面对本公开实施例提供的一种货箱转移***进行介绍，该***包括至少一个机器人和至少一个货箱转移装置。可以参见图2所示，其为机器人与货箱转移装置对接时，机器人和货箱转移装置的结构示意图，包括至少一个机器人11、货箱转移装置12和多个货箱21；其中，货箱转移装置12可以包括至少一个货箱转移机构121、多层货箱输送机构122、至少一个第一提升机构123、至少一个第二提升机构124、外部输送机构125和控制器。

在一种可能的实施方式中，上述机器人与货箱转移装置进行对接时的位置布局可以有多种，其中一种机器人与货箱转移装置对接时的位置布局形式可以为，输送机构输送的方向与机器人进入第一货箱对接位的运动方向垂直。示例性的，可以参见3所示，其为多个机器人与货箱转移装置对接时的位置布局示意图。其中，货箱被货箱输送机构输送的方向为图中31指示的方向，机器人进入第一货箱对接位的运动方向可以为图中32指示的方向。按照上述垂直对接的位置布局方式，相较于平行对接的位置布局方式，更能节省仓库占地面积，提高仓库空间利用率。

这里，货箱转移装置12可以同时与多个机器人11实现对接。示例性的，参见图3所示，货箱转移装置12可以同时与两个机器人11实现对接，此时，分别控制不同货箱转移机构121将货箱从不同机器人11上转移出来。比如，机器人11-A上的多个货箱利用货箱转移机构121-A转移，机器人11-B上的多个货箱利用货箱转移机构121-B转移，此时，货箱转移机构121-A和货箱转移机构121-B可以并列设置在货箱转移装置12中位于多层货箱输送机构122输送货箱方向的一侧，机器人11-A可以到第一货箱对接位33-A处实现货箱对接，机器人11-B可以到第一货箱对接位33-B实现货箱对接。

另外，在货箱转移装置12中也可以设置多个第一提升机构123和多个第二提升机构124，比如，在货箱输送机构122的两端分别设置一套双提升机构(包括第一提升机构123和第二提升机构124)，第二提升机构124对接外部输送机构125。

这里，对于货箱转移装置12中货箱输送机构122的层数，可以根据具体应用场景进行布置，在此不进行具体限定。

可以参见图4所示，其为机器人的结构示意图。该机器人11包括机器人本体111、门架112和多层暂存机构113；门架112安装在机器人本体111上；多层暂存机构113安装在门架112的一侧，暂存机构113可以用于暂存货箱。

机器人11配置为，移动至第一货箱对接位。这里，第一货箱对接位为机器人与货箱转移装置进行货箱对接时，机器人所在的位置。第一货箱对接位可以有多个。

货箱转移装置12配置为，获取移动至第一货箱对接位的、在机器人的不同层暂存机构上的全部货箱，并将全部货箱分批转移到同一外部输送机构上；其中，分批转移的次数小于全部货箱的数量；或者，将同一外部输送机构上的多个货箱转移到机器人的不同层所述暂存机构上。

下面对机器人放箱场景中机器人与货箱转移装置对接，实现货箱转移做详细介绍：

首先，可以利用货箱转移机构121将机器人11的暂存机构113上暂存的货箱转移到货箱输送机构122上的预设区域处；之后，在货箱输送机构122确定预设区域处有货箱的情况下，货箱输送机构122可以将该货箱转移到第一提升机构123上；之后，在第一提升机构123确定有货箱的情况下，第一提升机构123可以将该货箱转移到第二提升机构124上；之后，在第二提升机构124确定有货箱的情况下，第二提升机构124可以将该货箱转移到外部输送机构125上；之后，外部输送机构125将货箱输送到下一环节。

示例性的，每层货箱输送机构的预设区域可以对应设置传感器，可以利用多个传感器检测每一层货箱输送机构的预设区域处是否有货箱的情况。货箱输送机构确定有货箱，可以是利用传感器的反馈结果，确定的某一层或某几层货箱输送机构的预设区域处有货箱。

在一些实施例中，货箱转移机构121可以将机器人的不同层暂存机构上的全部货箱转移到货箱输送机构的预设区域，以实现一次操作转移全部货箱，能够减少机器人与货箱转移机构对接的时间，提高机器人在货箱存取流程中的搬运效率；同时，可以减少同一场景内机器人总数量，节约机器人总成本。

这里，预设区域的尺寸可以为货箱底面尺寸。

在一种可能的实施方式中，货箱转移装置可以12配置为，将全部货箱分批转移到第一提升机构的不同层第一输送机构上，其中，分批转移的次数小于全部货箱的数量；将不同层第一输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上。

具体地，货箱输送机构122配置为，将货箱从预设区域转移到第一提升机构的第一输送机构上。第一提升机构123配置为，移动多层第一输送机构到第二货箱对接位，以获取不同层货箱输送机构提供的货箱。这里，一次获取货箱的个数与第一输送机构的层数相同。第二货箱对接位为第一提升机构与货箱输送机构进行货箱对接时，每层第一输送机构所在的位置。在第一提升机构与货箱输送机构进行货箱对接时，货箱输送机构会对应一个第二货箱对接位，第一输送机构在该第二货箱对接位可以获取到该货箱输送机构输送的货箱。

在一些实施例中，多层货箱输送机构122可以将预设区域的全部货箱分批转移到第一提升机构的第一输送机构上。这里，第一提升机构123包括多层第一输送机构1231，可以参见图8所示。第一输送机构1231用于暂存和转移货箱，比如，第一输送机构1231包括若干个滚筒，在实现转移货箱功能时，可以利用电机驱动滚筒转动，以转移货箱。这里，分批转移的次数小于全部货箱的数量。

示例性的，针对图2所示的多层货箱输送机构和第一提升机构，其中，包括六层货箱输送机构，第一提升机构包括两层第一输送机构。由于第一提升机构包括两层第一输送机构，所以全部货箱在进行分批转移的过程中，一次可以转移两层货箱输送机构上的货箱，这里可以将每层货箱输送机构分组，比如从下到上的顺序分别为第一层货箱输送机构，第二层货箱输送机构，第三层货箱输送机构，第四层货箱输送机构，第五层货箱输送机构和第六层货箱输送机构，将第一层货箱输送机构和第二层货箱输送机构设置为第一组，将第三层货箱输送机构和第四层货箱输送机构设置为第二组，将第五层货箱输送机构和第六层货箱输送机构设置为第三组。这里，可以设置两层第一输送机构同步运动。在第一提升机构的初始状态下，即竖直方向并列的两层第一输送机构位于第一提升机构的最下方，这两层第一输送机构分别与第一层货箱输送机构和第二层货箱输送机构一一对应。因此，在第一提升机构的初始状态下，可以先控制第一组货箱输送机构，将两个货箱分别转移到不同层第一输送机构上，此时，第一输送机构暂存货箱；在第一输送机构将货箱转移出去之后，两层第一输送机构再移动到第三层货箱输送机构和第四层货箱输送机构对应的第二货箱对接位，控制第二组货箱输送机构，将两个货箱分别转移到不同层第一输送机构上；再控制第三组货箱输送机构，直到将多层货箱输送机构上的全部货箱转移出去。此过程，第一提升机构中两层第一输送机构同步运动，上下往返两次，将六层货箱输送机构上的全部货箱转移出去。

在一些实施例中，第一提升机构123还配置为，将不同层第一输送机构上的多个货箱转移到第二提升机构的不同层第二输送机构上。这里，多个货箱可以是全部层第一输送机构上的货箱，或者，可以是部分层第一输送机构上的货箱。具体地，第一提升机构123还配置为，在接收到多层货箱输送机构输送的货箱之后，移动多层第一输送机构到第三货箱对接位，将多个货箱转移到第二提升机构的第二输送机构上。这里，第三货箱对接位为第一提升机构与第二提升机构进行货箱对接时，每层第一输送机构所在的位置。这里，第二提升机构124包括多层第二输送机构。第二输送机构用于暂存和转移货箱，比如，第二输送机构包括若干个滚筒，在实现转移货箱功能时，可以利用电机驱动滚筒转动，以转移货箱。

示例性的，在第一提升机构中的第一输送机构的层数与第二提升机构中的第二输送机构的层数相同的情况下，第一输送机构可以与第二输送机构一一对应，在进行货箱对接时，可以直接将第一输送机构中的全部货箱一起输送到对应层的第二输送机构上，此时，第二输送机构暂存货箱。

示例性的，在第一提升机构中的第一输送机构的层数大于第二提升机构中的第二输送机构的层数的情况下，可以分批将多层第一输送机构上的暂存的货箱输送到第二输送机构上。比如，有三层第一输送机构和两层第二输送机构，先将第一层和第二层第一输送机构上暂存的货箱一起输送到第一层和第二层第二输送机构上，等到这两层第二输送机构上的货箱被输送走之后，移动这两层第二输送机构，使其中任意一层第二输送机构与第三层第一输送机构对接，以接收第三层第一输送机构输送的货箱。第一输送机构的层数可以按照从下到上的顺序排列，最底层为第一层，依次向上分别为第二层、第三层，……，第N层，N为正整数。

在一些实施例中，第二提升机构124配置为，将不同层第二输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上。具体地，第二提升机构配置为，在接收到不同层第一输送机构输送的货箱之后，移动第二输送机构到第四货箱对接位，分别将各层第二输送机构上的货箱转移到外部输送机构上。第四货箱对接位为第二提升机构与外部输送机构进行货箱对接时，第二输送机构所在的位置。需要说明的是，一个外部输送机构只对应一个第四货箱对接位。

这里，第一输送机构、第二输送机构和货箱输送机构转移货箱所用的机构可以相同，比如滚筒或皮带等，具体转移的机构本公开实施例在此不进行限定。

在另一些实施例中，第一提升机构123还配置为，在接收到多层货箱输送机构输送的货箱之后，多次移动多层第一输送机构到第五货箱对接位，分别将各层第一输送机构上的货箱转移到外部输送机构上。这里，第五货箱对接位为第一提升机构与外部输送机构进行货箱对接时，第一输送机构所在的位置。

上述利用双提升机构相互配合转移货箱的方式，相对于现今只有一个提升机构的货箱转移装置，能够更为快速的实现货箱的转移，提高货箱转移效率。

下面对机器人取箱场景中机器人与货箱转移装置对接，实现货箱转移做详细介绍：

首先，可以利用外部输送机构125为第二提升机构124输送货箱；之后，在第二提升机构确定有货箱的情况下，第二提升机构124可以将货箱转移到第一提升机构123上；之后，在第一提升机构123确定有货箱的情况下，第一提升机构123将货箱转移到货箱输送机构122上；在货箱输送机构122在确定有货箱的情况下，将货箱输送到预设区域；在货箱转移机构121确定预设区域有货箱的情况下，先将预设区域的货箱抬起，之后调度机器人11移动到第一货箱对接位；之后，货箱转移机构121将货箱放到机器人11的暂存机构113上。

示例性的，每层第二输送机构可以对应设置传感器，可以利用多个传感器检测每一层第二输送机构上是否有暂存的货箱，进而确定第二提升机构上是否有货箱。每层第一输送机构可以对应设置传感器，可以利用多个传感器检测每一层第一输送机构上是否有暂存的货箱，进而确定第一提升机构上是否有货箱。

上述在第二提升机构确定有货箱的情况下，在每一层第二输送机构都有货箱的情况下，再执行输送环节。同理，在第一提升机构确定有货箱的情况下，在每一层第一输送机构都有货箱的情况下，再执行输送环节，能够更为快速的实现货箱的转移，提高货箱转移效率。

下面针对机器人与货箱转移装置进行取箱对接的场景，货箱转移装置中每一机构的配置过程做详细说明：

外部输送机构125配置为，将外部货箱转移到第二提升机构上。这里，外部货箱包括其他装置提供的货箱，货箱内可以有货，或者，为空货箱。针对货箱内有无货物的情况，可以根据具体应用场景进行设计，本公开实施例不具体限定。

第二提升机构124配置为，移动第二输送机构到第四货箱对接位，以获取外部输送机构提供的货箱。这里，可以设置多层第二输送机构同步移动。由于多层第二输送机构同步移动，因此可以多次移动第二输送机构到第四货箱对接位，以获取多个货箱。

第一提升机构123配置为，移动多层第一输送机构到第三货箱对接位，以获取第二提升机构提供的多个货箱。移动多层第一输送机构到第二货箱对接位，将多个货箱转移到不同层货箱输送机构上。一般情况下，多层第一输送机构的层数大于或等于第二输送机构的层数，因此，多层第一输送机构可以在第三货箱对接位获取到第二提升机构中的全部货箱。这里，货箱输送机构的层数大于第一输送机构的层数，因此，第一提升机构可以将暂存的全部货箱转移到不同层货箱输送机构上。

货箱输送机构122配置为，将第一提升机构提供的货箱转移到预设区域。

货箱转移机构121配置为，将多层货箱输送机构的预设区域处的全部货箱抬起，并转移到机器人的不同层暂存机构上。

机器人11配置为，在货箱转移机构将多层货箱输送机构的预设区域处的全部货箱抬起之后，移动至第一货箱对接位，以接收货箱。

由于上述机器人与货箱转移装置进行取箱对接场景中货箱转移装置所用到的各个机构，与机器人与货箱转移装置进行放箱对接场景中货箱转移装置所用到的各个机构相同，仅各个机构运动流程相反，因此针对上述机器人与货箱转移装置进行取箱对接场景具体细节内容还可以参照上述机器人与货箱转移装置进行放箱对接场景，重复部分不再赘述。

下面针对货箱转移装置中每一机构的具体结构以及运动过程做详细说明：

针对货箱转移机构121，可以参见图5所示，其为货箱转移机构的结构示意图。其中，该货箱转移机构121包括多个顶升叉机构1211、第一驱动单元1212和导轨组件；第一驱动单元1212与导轨组件连接；多个顶升叉机构1211通过支撑架1213滑动装配在导轨组件上。

需要说明的是，暂存机构113可以为梳状机构；顶升叉机构1211可以为梳状机构；货箱输送机构122可以为梳状机构，即货箱输送机构122上的输送机构1221(参见图7所示)为梳状机构；梳状机构包括梳齿；暂存机构113的梳齿与顶升叉机构1211的梳齿在水平面上的投影不重叠；顶升叉机构1211的梳齿与输送轨道1221的梳齿在水平面上的投影不重叠。每一层暂存机构113对应一个顶升叉机构1211。每一顶升叉机构1211对应一层货箱输送机构122。

示例性的，输送轨道的梳齿可以为若干个滚筒，在顶升叉机构用于转移货箱时，顶升叉机构的梳齿可以穿过对应层货箱输送机构的输送轨道若干个滚筒之间的缝隙，同时还能穿过该顶升叉机构对应层暂存机构的梳齿之间的缝隙。具体地，暂存机构113、顶升叉机构1211和输送轨道1221彼此之间的位置关系可以参见图6所示，其为货箱从机器人转移到顶升叉机构的流程结构图，其中a表示顶升叉机构1211处于初始位置，b表示顶升叉机构从输送轨道1221缝隙离开，并穿过暂存机构113的梳齿之间的缝隙，c表示顶升叉机构1211抬起货箱。

示例性的，以机器人放箱的运动过程为例，可以利用第一驱动单元1212驱动导轨组件按照预设方向(比如顺时针方向或逆时针方向)转动，导轨组件按照预设方向转动可以带动顶升叉机构1211沿竖直方向移动到货箱所在位置，此时，由于顶升叉机构1211的梳齿可以穿过输送轨道1221若干个滚筒之间的缝隙，也可以穿过该顶升叉机构1211对应层暂存机构113梳齿之间的缝隙，因此，可以将货箱从暂存机构113上抬起，当机器人11退出第一货箱对接位之后，再利用第一驱动单元1212反向驱动导轨组件按照预设反方向转动，导轨组件按照预设反方向转动可以带动顶升叉机构1211沿竖直方向移动至初始位置，能够实现将机器人上全部货箱转移到不同层货箱输送机构122上。

针对货箱输送机构122，可以参见图7所示，其为货箱输送机构的结构示意图，其中，货箱输送机构122包括输送机构1221，用于暂存和转移货箱，比如，输送机构1221包括若干个滚筒，在实现转移货箱功能时，可以利用电机驱动滚筒转动，以转移货箱。

另外，输送机构1221可以在停靠区域或预设区域处暂存货箱。这里，停靠区域可以是靠近第一提升机构的货箱入口处的输送机构上的一区域。示例性的，货箱输送机构还可以包括至少一个限位块。每个限位块对应的一个传感器；每一层输送机构1221都可以对应设置至少一个限位块，用于限定货箱位置，比如，可以限定货箱在预设区域，或者，也可以限定货箱在停靠区域。

具体地，输送机构1221为梳状机构；梳状机构包括梳齿。在输送机构1221的梳齿为若干个滚筒的情况下，限位块可以设置在输送机构1221的梳齿缝隙之间。

这里，输送机构1221的长度可调节。具体地，可以根据具体应用场景，调节多层输送机构1221的长度，以并列设置多个预设区域，即能够同时实现与多个机器人的货箱对接。

限位块可以配置为，将货箱限定在输送机构1221上与限位块对应的停靠区域处。这里，限位块的第二初始位置的高度低于对应层的输送机构1221的梳齿远离用于放置货箱的面的高度，如此设置限位块的第二初始位置，可以在限位块处于第二初始位置时，不影响货箱在该限位块对应层输送机构1221上移动，在限位块向上移动，离开第二初始位置时，能够限定货箱处于停靠区域，在该输送机构1221对应的第一输送机构移动到第二货箱对接位后，限位块移回第二初始位置，之后，输送机构1221可以将停靠区域的货箱转移到第一输送机构上。或者，还可以在第一提升机构上设置可移动的限位挡板，在第一输送机构还未移动到第二货箱对接位的情况下，用于挡住已经被输送到停靠区域的货箱。

示例性的，在机器人取箱的场景，输送机构1221输送货箱的过程可以为，利用电机驱动多楔带带动多个滚筒转动，将已经放置在滚筒表面上的货箱沿输送方向转移，此时，传感器检测到货箱到达预设区域后，控制输送机构1221停止转动，同时控制限位块升高到预设高度，将货箱输送机构输送的货箱限定在预设区域处，等待货箱转移机构的转移。

针对第一提升机构123，可以参见图8所示，其为第一提升机构的结构示意图，其中，第一提升机构123还包括第二驱动单元1232和驱动组件1233；第二驱动单元1232与驱动组件1233连接；多层第一输送机构1231固定装配在驱动组件1233上。以机器人放箱场景为例，其中各个组件的配置过程如下：

第一输送机构1231配置为，将暂存的货箱转移到第二提升机构上。

第二驱动单元1232配置为，驱动所述驱动组件转动。

驱动组件1233配置为，在第二驱动单元的驱动下，带动多层第一输送机构沿竖直方向移动，以将第一输送机构上暂存的货箱转移到第二提升机构上。

基于上述机器人放箱场景，第一提升机构各个组件的配置以及运动情况，可以确定机器人取箱场景，第一提升机构各个组件的配置以及运动情况。具体地，第一输送机构配置为，将暂存的货箱转移到货箱输送机构上；第二驱动单元配置为，驱动所述驱动组件转动；驱动组件配置为，在第二驱动单元的驱动下，带动多层第一输送机构沿竖直方向移动，以将第一输送机构上暂存的多个货箱转移到不同层货箱输送机构上。

示例性的，驱动组件比如包括电机、多条同步带(或者齿轮齿条、链轮链条、滚珠丝杠等)。

针对第二提升机构124的具体结构，可以参见图8所示的第一提升机构的具体结构示意图，重复之处不再进行赘述。第一提升机构中的内部组件与第二提升机构中的内部组件相同，驱动方式相同。只是第一提升机构中第一输送机构的层数与第二提升机构中第二输送机构的层数可能不同，第一输送机构移动的高度与第二输送机构移动的高度可以不同。

针对外部输送机构125，其用于转移货箱的组件可以为若干个滚筒，其驱动方式可以参见货箱输送机构中输送机构1221的具体转移货箱的方式。重复之处不再赘述。

针对本公开实施例中提供的货箱转移装置，其执行主体为货箱转移装置内部的控制器，通过控制器控制各个机构运动，以实现货箱的转移。

在一种可能的实施方式中，货箱转移装置包括控制器，控制器可以控制货箱转移装置实现货箱的转移，包括实现从机器人上转移货箱到外部输送机构上的场景，或者，实现从外部输送机构上转移货箱到机器人上的场景。

在一个实施例中，针对从机器人上转移货箱到外部输送机构上的场景，控制器可以配置为，响应于第一货箱转移指令，控制货箱转移机构将机器人的不同层暂存机构上的全部货箱抬起，并转移到不同层货箱输送机构上的预设区域；在确定预设区域有货箱的情况下，控制多层货箱输送机构，将多个货箱从预设区域转移到停靠区域；控制多层第一输送机构移动到第二货箱对接位；在确定多层第一输送机构移动到第二货箱对接位之后，控制该第二货箱对接位对应的多层货箱输送机构，将停靠区域暂存的多个货箱转移到已经位于第二货箱对接位的不同层第一输送机构上；在确定每层第一输送机构上存在货箱的情况下，控制多层第一输送机构移动到第三货箱对接位，并将第一输送机构上暂存的多个货箱转移到第二提升机构的不同层第二输送机构上；控制第二输送机构移动到第四货箱对接位，并将第二输送机构上暂存的货箱分别转移到外部输送机构上。

针对将第一输送机构上暂存的多个货箱转移到第二提升机构的不同层第二输送机构上，可以有如下不同情况：在第一输送机构的层数等于第二输送机构的层数的情况下，可以直接将多层第一输送机构上暂存的全部货箱转移到不同层第二输送机构上。在第一输送机构的层数大于第二输送机构的层数的情况下，控制器可以先控制与第二输送机构层数相同的第一输送机构的部分层数，将该部分层数第一输送机构上暂存的货箱转移到不同层第二输送机构上，等到第二输送机构将其上暂存的货箱转移到外部输送机构之后，可以确定多层第二输送机构的位置，并控制第一输送机构移动到能够对接当前第二输送机构的第三货箱对接位，再次转移货箱到第二输送机构，循环上述过程，直到将全部层第一输送机构上的货箱转移出去。

这里，第一货箱转移指令可以是机器人到达第一货箱对接位时，向控制器发送的货箱转移指令；或者，还可以是传感器组件检测到机器人在第一货箱对接位时，向控制器发送的货箱转移指令；或者，还可以是云服务器向控制器下发的货箱转移指令。第一货箱转移指令还可以根据具体应用场景，选择合适的发送主体，本公开实施例对此不进行限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以针对第一货箱转移指令的发送主体做出多种代替和修改，这些代替和修改都应落在本公开的范围内。

这里，传感器组件可以是安装在第一货箱对接位的传感器，该传感器组件用于检测第一货箱对接位是否存在机器人，传感器组件比如可以为相机或光电传感器等不同类型的信号传输组件。

在另一个实施例中，针对从外部输送机构上转移货箱到机器人上的场景，控制器可以配置为，响应于第二货箱转移指令，控制第二输送机构移动到第四货箱对接位，并控制外部输送机构将货箱转移到已经位于第四货箱对接位的第二输送机构上；在确定第二输送机构上有货箱的情况下，控制多层第一输送机构移动到第三货箱对接位，并控制多层第二输送机构，将多层第二输送机构上暂存的多个货箱转移到已经位于第三货箱对接位的不同层第一输送机构上；在确定多层第一输送机构上有货箱的情况下，控制多层第一输送机构移动到第二货箱对接位，并控制多层第一输送机构将多个货箱转移到不同层货箱输送机构上；在确定多层货箱输送机构上有货箱的情况下，控制上述多层货箱输送机构将多个货箱分别转移到不同层货箱输送机构的预设区域；在确定预设区域处有货箱的情况下，控制货箱转移机构，将已经位于预设区域的全部货箱抬起，并转移到机器人的不同层暂存机构上。

示例性的，在只有一个外部输送机构的情况下，由于有多层第二输送机构，因此外部输送机构在向第二输送机构转移货箱时，一次只转移一个货箱，所以控制器会响应多次第二货箱转移指令，移动第二输送机构，直到每层第二输送机构上都暂存有外部输送机构输送的货箱。

示例性的，在第二输送机构的层数小于或等于第一输送机构的层数的情况下，可以一次将全部层第二输送机构上暂存的多个货箱转移到不同层第一输送机构上。

示例性的，由于第一提升机构的多个第一输送机构的层数小于多层货箱输送机构的层数，因此，第一提升机构需要分批转移货箱给货箱输送机构，为了满足机器人一次搬运足够的货箱，最大化利用机器人的搬运能力，因此货箱输送机构将货箱转移到预设区域后，实时检测全部层货箱输送机构的预设区域处是否都存在货箱，存在的情况下，可以利用控制器控制货箱转移机构将预设区域处的全部货箱转移到机器人上，使得机器人一次可以搬运全部的货箱。具体地，货箱转移机构上的顶升叉机构同步运动，即一次抬起，可以抬起全部层货箱输送机构上的货箱，可以在每层货箱输送机构的预设区域处存在货箱的情况下，再控制货箱转移机构，将每层上暂存的货箱抬起，在机器人运动到第一货箱对接位后，在将全部货箱放到机器人的不同层暂存机构上。或者，在应用场景有需求的情况下，还可以直接将转移到预设区域的货箱转移到机器人暂存机构上，本公开实施例不进行限定。

基于上述***的构思，本公开实施例还提供了一种货箱转移装置，可以认为该货箱转移装置包括上述实施方式中的货箱转移装置12。该货箱转移装置的结构可以参见图2所示，重复部分在此不再赘述。

基于上述***的构思，本公开实施例还提供了一种机器人，可以认为该机器人可以包括上述实施方式中的机器人。该机器人结构可以参见上述机器人11的结构，该机器人执行的工作任务可以参见上述机器人11执行的任务，重复部分在此不再赘述。

基于上述货箱转移***中的货箱转移装置，本公开实施例还提供了一种货箱转移方法，其执行主体为货箱转移装置的控制器。

机器人设置有多层暂存机构，所述暂存机构用于暂存货箱；所述货箱转移装置包括外部输送机构；

响应于第一货箱转移指令，获取在所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱，并将所述全部货箱分批转移到同一外部输送机构上；其中，所述分批转移的次数小于所述全部货箱的数量；或者，

响应于第二货箱转移指令，将同一外部输送机构上的多个货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括至少一个第一提升机构；所述第一提升机构包括多层第一输送机构，所述第一输送机构用于暂存和输送货箱；

所述将所述全部货箱分批转移到同一外部输送机构上，包括：

将所述全部货箱分批转移到所述第一提升机构的不同层所述第一输送机构上，其中，所述分批转移的次数小于所述全部货箱的数量；

将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置还包括至少一个第二提升机构；所述第二提升机构包括多层第二输送机构，所述第二输送机构用于暂存和输送货箱；

所述将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上，包括：

将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到所述第二提升机构的不同层所述第二输送机构上；

将不同层所述第二输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括至少一个第一货箱转移机构、多层货箱输送机构；

所述响应于第一货箱转移指令，获取在所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱，并将所述全部货箱分批转移到同一外部输送机构上，包括：

响应于第一货箱转移指令，控制所述货箱转移机构将所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上的预设区域；

控制多层所述货箱输送机构，将多个所述货箱从所述预设区域转移到停靠区域；

控制多层所述第一输送机构移动到第二货箱对接位；所述第二货箱对接位为所述第一提升机构与所述货箱输送机构进行货箱对接时，每层所述第一输送机构所在的位置；

控制多层所述货箱输送机构，将所述停靠区域的多个所述货箱转移到已经位于所述第二货箱对接位的不同层所述第一输送机构上；

控制多层所述第一输送机构移动到第三货箱对接位，并将所述第一输送机构上暂存的多个所述货箱转移到所述第二提升机构的不同层所述第二输送机构上；所述第三货箱对接位为所述第一提升机构与所述第二提升机构进行货箱对接时，每层所述第一输送机构所在的位置；

控制所述第二输送机构移动到第四货箱对接位，并将所述第二输送机构上暂存的所述货箱分别转移到所述外部输送机构上；所述第四货箱对接位为所述第二提升机构与所述外部输送机构进行货箱对接时，所述第二输送机构所在的位置。

一种可选的实施方式中，所述响应于第二货箱转移指令，将同一外部输送机构上的多个货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上，包括：

响应于第二货箱转移指令，控制所述第二输送机构移动到所述第四货箱对接位，并控制所述外部输送机构将所述货箱转移到已经位于所述第四货箱对接位的第二输送机构上；

控制多层所述第一输送机构移动到第三货箱对接位，并控制所述多层所述第二输送机构，将多层所述第二输送机构上暂存的多个所述货箱转移到已经位于所述第三货箱对接位的不同层所述第一输送机构上；

控制多层所述第一输送机构移动到第二货箱对接位，并控制多层所述第一输送机构将多个所述货箱转移到不同层所述货箱输送机构上；

控制多层所述货箱输送机构将多个所述货箱分别转移到不同层所述货箱输送机构的预设区域；

控制所述货箱转移机构，将已经位于所述预设区域的全部货箱抬起，并转移到所述机器人的不同层所述暂存机构上。

一种可选的实施方式中，所述货箱被所述货箱输送机构输送的方向与所述机器人进入所述第一货箱对接位的运动方向垂直。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移机构包括多个顶升叉机构；所述暂存机构为梳状机构；所述顶升叉机构为梳状机构；所述货箱输送机构为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；

所述暂存机构的梳齿与所述顶升叉机构的梳齿在水平面上的投影不重叠；

所述顶升叉机构的梳齿与所述货箱输送机构的梳齿在水平面上的投影不重叠。

一种可选的实施方式中，每一层所述货箱输送机构对应一个所述顶升叉机构；

所述顶升叉机构配置为，在将所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱抬起之后，移动到所述顶升叉机构的初始位置，以将所述全部货箱转移到不同层所述货箱输送机构上；其中，所述顶升叉机构的初始位置的高度低于对应层的所述货箱输送机构用于放置货箱的面的高度。

一种可选的实施方式中，所述货箱转移机构还包括第一驱动单元和导轨组件；所述第一驱动单元与所述导轨组件连接；所述多个顶升叉机构滑动装配在所述导轨组件上；每一层所述暂存机构对应一个所述顶升叉机构；

所述将所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱抬起，包括：

控制所述第一驱动单元驱动所述导轨组件转动，并带动所述顶升叉机构沿竖直方向移动，以托起对应层暂存机构上的货箱。

一种可选的实施方式中，所述第一提升机构还包括第二驱动单元和驱动组件；所述第二驱动单元与所述驱动组件连接；多层所述第一输送机构固定装配在所述驱动组件上；

所述将所述全部货箱分批转移到同一外部输送机构上，包括：

控制所述第二驱动单元驱动所述驱动组件转动，并带动多层所述第一输送机构沿竖直方向移动，以将所述第一输送机构上暂存的货箱转移到第二提升机构上。

以上所述，仅为本公开实施例较佳的具体实施方式，这些具体实施方式都是基于本公开实施例整体构思下的不同实现方式，而且本公开实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开实施例揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本公开实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种货箱转移***，其特征在于，所述***包括至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；所述机器人设置有多层暂存机构，所述暂存机构用于暂存货箱；所述货箱转移装置包括外部输送机构；

所述机器人配置为，移动至第一货箱对接位，所述第一货箱对接位为所述机器人与所述货箱转移装置进行货箱对接时，所述机器人所在的位置；

所述货箱转移装置配置为，获取移动至第一货箱对接位的、在所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱，并将所述全部货箱分批转移到同一外部输送机构上；其中，所述分批转移的次数小于所述全部货箱的数量；或者，将同一外部输送机构上的多个货箱转移到所述机器人的不同层所述暂存机构上。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述货箱转移装置包括至少一个第一提升机构；所述第一提升机构包括多层第一输送机构，所述第一输送机构用于暂存和转移货箱；

所述货箱转移装置配置为，将所述全部货箱分批转移到所述第一提升机构的不同层所述第一输送机构上，其中，所述分批转移的次数小于所述全部货箱的数量；将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上。

3.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述货箱转移装置还包括至少一个第二提升机构；所述第二提升机构包括多层第二输送机构，所述第二输送机构用于暂存和转移货箱；

所述第一提升机构配置为，将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到所述第二提升机构的不同层所述第二输送机构上；

所述第二提升机构配置为，将不同层所述第二输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上。

4.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述货箱转移装置包括至少一个货箱转移机构、多层货箱输送机构；

所述货箱转移机构配置为，将所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上的预设区域；

所述货箱输送机构配置为，将所述货箱从预设区域转移到所述第一提升机构的所述第一输送机构上；

所述第一提升机构配置为，移动多层所述第一输送机构到第二货箱对接位，以获取不同层所述货箱输送机构提供的所述货箱；移动多层所述第一输送机构到第三货箱对接位，将多个所述货箱转移到所述第二提升机构的所述第二输送机构上；所述第二货箱对接位为所述第一提升机构与所述货箱输送机构进行货箱对接时，每层所述第一输送机构所在的位置；所述第三货箱对接位为所述第一提升机构与所述第二提升机构进行货箱对接时，每层所述第一输送机构所在的位置；

所述第二提升机构配置为，移动所述第二输送机构到第四货箱对接位，分别将各层第二输送机构上的所述货箱转移到所述外部输送机构上；所述第四货箱对接位为所述第二提升机构与所述外部输送机构进行货箱对接时，所述第二输送机构所在的位置。

5.根据权利要求4所述的***，其特征在于，所述第二提升机构还配置为，移动所述第二输送机构到所述第四货箱对接位，以获取所述外部输送机构提供的货箱；

所述第一提升机构还配置为，移动多层所述第一输送机构到所述第三货箱对接位，以获取所述第二提升机构提供的多个货箱；移动多层所述第一输送机构到所述第二货箱对接位，将多个所述货箱转移到不同层所述货箱输送机构上；

所述货箱输送机构还配置为，将所述第一提升机构提供的货箱转移到所述预设区域；

所述货箱转移机构还配置为，将多层所述货箱输送机构的预设区域处的全部货箱抬起，并转移到所述机器人的不同层所述暂存机构上。

6.根据权利要求4所述的***，其特征在于，所述货箱被所述货箱输送机构输送的方向与所述机器人进入所述第一货箱对接位的运动方向垂直。

7.根据权利要求4所述的***，其特征在于，所述货箱转移机构包括多个顶升叉机构；所述暂存机构为梳状机构；所述顶升叉机构为梳状机构；所述货箱输送机构为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；

所述暂存机构的梳齿与所述顶升叉机构的梳齿在水平面上的投影不重叠；

所述顶升叉机构的梳齿与所述货箱输送机构的梳齿在水平面上的投影不重叠。

8.一种货箱转移装置，其特征在于，包括权利要求1至7任一项所述的货箱转移装置。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至7任一项所述的机器人。

10.一种货箱转移方法，应用于权利要求8所述的货箱转移装置，其特征在于，包括：机器人设置有多层暂存机构，所述暂存机构用于暂存货箱；所述货箱转移装置包括外部输送机构；

响应于第一货箱转移指令，获取在所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱，并将所述全部货箱分批转移到同一外部输送机构上；其中，所述分批转移的次数小于所述全部货箱的数量；或者，

响应于第二货箱转移指令，将同一外部输送机构上的多个货箱转移到所述机器人的不同层暂存机构上。

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