CN113119451B - 面向曲面熔覆多孔隙轻量化结构的3d打印路径规划方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种曲面熔覆多孔隙轻量化结构的3D打印路径规划方法，包括：步骤1：把熔覆曲面从工面表面区域分离，所述熔覆曲面包含若干层熔覆面；步骤2：把熔覆曲面拟合成一个平面Π，并在平面Π上取两个相互垂直的方向n0和n1；步骤3：对相邻层熔覆面，分别用法矢量方向为n0和n1的切片族截熔覆面，将切片与熔覆面的交点连接起来得到一系列平行的截面曲线；步骤4：调整熔覆面上截面曲线在熔覆面上的间距，使相邻截面曲线之间的间距是熔覆路径宽度，调整后的截面曲线即为该熔覆面的熔覆路径。本发明解决了在曲面熔覆过程中达到多孔隙轻量化结构复杂困难的问题，为曲面熔覆多孔隙轻量化结构的3D打印路径规划问题提出了一种有效的解决方法。
Description
技术领域
本发明涉及一种面向曲面熔覆多孔隙轻量化结构的3D打印路径规划方法，属于3D打印软件的应用及设计领域。
背景技术
随着三维打印制造技术的不断发展，人们对节能、降耗、快速的制造要求越来越高，以减重、高性能为目标的轻量化结构受到人们越来越多的关注。目前基于三维打印技术的轻量化结构生成方法主要有以下两类：第一类是模型在进行切片处理之前采用几何实体建模进行轻量化结构的设计，如在模型内部设计孔隙或者复杂的孔洞结构。第二类是在模型进行切片处理之后进行路径规划，通过在切片层内部填充一些规整的网状路径(如蜂窝状路径、菱形路径、分形扫描路径等)来实现轻量化结构的打印。
基于熔融沉积成型(Fused Deposition Modeling，FDM)的3D打印技术是3D打印领域的传统打印技术之一，因其采用熔融状态的打印材料逐层堆积成型的原理简单而且易于实现而受到广大设备开发者和用户的欢迎，可以适用于打印各种复杂实物模型与工艺品。曲面熔覆属于基于熔融沉积成型的3D打印技术的一部分，曲面的表示方法有多种，比如连续曲面和离散曲面，常用的连续曲面有Bezier曲面或B样条曲面等，对于离散曲面表示主要以三维网格为主。由于曲面的复杂性，数字几何主要采用三维点云(图1)或三维网格(图2)作为主要表达方式。
三维网格的特点在于表达能力丰富，可以表达复杂的几何形面，而且本身的关联结构简单，而且网格模型的绘制手段较为直接，适合用于复杂的三维形面建模，是一种应用最为广泛的曲面表达方式。基于三角网格表面熔覆技术在复杂的曲面上进行熔覆一直是3D打印技术领域研究的热点。在复杂曲面上进行熔融熔覆，而且要求能够根据需要控制熔覆的层数以及熔覆层之间的距离，能够在熔覆层之间存在多孔隙结构。
多孔隙轻量化结构具有许多优势，能够在熔覆过程中容纳多余的材料，保证打印质量，而且还能够节约材料减少资源浪费，达到轻量化的要求。在对复杂曲面熔覆过程中，关于曲面熔覆路径的规划与熔覆路径的生成是当下研究的热点，也是对节约资源保护环境的要求，能够适应当前环境需求。因此，对复杂曲面熔覆相关技术的研究显得十分重要。
发明内容
为解决在曲面上进行熔覆达到多孔隙轻量化结构的3D打印路径规划问题，本发明的目的在于提供了一种面向曲面熔覆多孔隙轻量化结构的3D打印路径规划方法，有效地解决了在曲面熔覆过程中达到多孔隙轻量化结构复杂困难的问题，为曲面熔覆多孔隙轻量化结构的3D打印路径规划问题提出了一种有效的解决方法。
本发明所述的复杂曲面建模方式采用三角网格来表达，三角网格最简单的表示方法是将单个的三角面片存储于集合中，一些数据交换格式使用这种表现形式作为基础特性。STL格式是现有表示三角网格最常见的数据格式，支持二进制格式和ASCII码格式。相较于其他数据文件，此类文件主要的优势在于数据格式的简单性和良好的跨平台性，可以输出各种类型的空间曲面。三角网格模型是由三维空间中的顶点和边连接而成的分片线性曲面，其中每条边最多包含在两个三角形中，三角网格表示的典型描述：三角网格M＝(V,K)，其中V表示网格形状由点集在三维空间中的几何位置定义；K是一种单纯复形，表达点、边、面的一种连接关系，决定了网格的拓扑类型。
为了明确表示网格的连通性、顶点和相关的数据重叠，明确STL三角网格模型中点、边、面的拓扑关系，采用半边数据结构，它将三角片的每一条边“***”成两条方向相反的有向半边，按照法矢符合右手螺旋方向的半边属于当前三角片，每个三角面片有3条有向半边组成，面与面的连接关系通过拓扑半边的相邻半边的指针建立。
本发明提出了一种面向曲面熔覆多孔隙轻量化结构的3D打印路径规划方法，利用STL格式模型转换为三角片模型网格，采用切片理论，首先对曲面进行分割将需要的曲面从工件表面分离，设0层位分割出的曲面本身，第i个熔覆面与i-1个熔覆面间距为常数s，设熔覆从第1层开始。采用切片理论，将曲面拟合成平面，构造一组厚度为0、方向与轨迹垂直的平面片族截熔覆曲面得到一系列平行的截面曲线形成熔覆轨迹。
基于三角网格的复杂曲面，本发明采用STL数据格式，提出了一种面向曲面熔覆多孔隙轻量化结构的3D打印路径规划方法，具体过程为：第一步，对曲面进行分割，即采用现有曲面分割方法把要分割区域从工件表面分离出来。第二步，假设第0层熔覆面就是分割出来的曲面本身，第i个熔覆面与第i-1个熔覆面之间的间距为常数s，熔覆从第1层的熔覆面开始。第三步，将熔覆曲面拟合成一个平面Π，在平面Π上取一个方向n0。第四步，对于第i个熔覆面，可以参考但不只局限于熔覆喷嘴的直径这一因素设置熔覆路径宽度d。然后构造一系列间距为d、法矢量方向为n0的平行平面截这个熔覆曲面，得到一列平行的截面曲线。第五步，采用分段调整法调整，在曲面上以第j-1个截面曲线为基准调整第j曲线与其在曲面上的间距，使得它们之间的间距是d，并假设固定第0条截面曲线。第六步，在平面Π上取一个方向n1，n0和n1互相垂直。然后将方向改为n1，重复第四步和第五步的操作。第七步，将层数i的值增加1，继续进行熔覆。对于上面的操作步骤，用户可以调整路径间距d，对前k个熔覆层和最后k个熔覆层设置较小的界面曲线间距即熔覆路径宽度d以便增减熔覆层和基质层的粘合度和熔覆的美观层度，中间设置较大的熔覆层路径宽度以便形成多孔隙结构。
附图说明
图1为三维点云表示；图2为三维网格表示；图3为分割曲面流程图；图4为若干层熔覆曲面；图5为曲面拟合成平面；图6为一系列n0方向的切片族截取熔覆曲面；图7为n0方向切片产生的熔覆路径；图8为取与n0方向垂直的n1方向；图9为一系列n1方向的切片族截取熔覆曲面；图10为n1方向切片产生的熔覆路径；图11为若干层熔覆路径；图12为路径规划流程；图13为X方向切片生成的路径；图14为Y方向切片生成的路径；图15为两层熔覆曲面路径；图16为多孔隙轻量化结构；图17为多孔隙轻量化结构。
具体实施方式
为达到在曲面上进行熔覆达到多孔隙轻量化结构的目的，本发明提供了一种有效的路径规划方法，采用如下技术方案：
第一步，首先先对曲面进行分割，即采用现有曲面分割方法把要分割区域从工件表面分离出来。分割网格曲面的过程主要包含六个部分：第一步，对STL模型进行拓扑重建，将STL模型转换为半边数据结构，建立拓扑信息。第二步，进行子区域划分，通过识别模型的特征边，将模型划分为多个子区域。第三步，生成子区域边界控制点，简化后续网格拼接。第四步，进行子区域降维，将三维子区域映射为二维区域，并生成二维网格。第五步，将二维网格反映射到三维空间，三维子区域网格划分完成。第六步，合并各个子区域的网格，获得最终的网格曲面。具体流程如图3所示。
第二步，假设第0层熔覆面就是分割出来的曲面本身，第i个熔覆面与第i-1个熔覆面之间的间距为常数s，熔覆从第1层的熔覆面开始。如图4所示，具有若干层熔覆曲面。
第三步，将熔覆曲面拟合成一个平面Π，在平面Π上任取一个方向n0，n0位于平面Π上，并且与平面Π的法矢量方向垂直，由此得到一个关于平面Π的基准坐标系，确定平面Π的位置和方向，熔覆曲面进行平面拟合通过最小二乘法来实现。最小二乘法通过最小化误差的平方和，使拟合对象越来越接近最终对象。将熔覆曲面离散化成三角面片，每一个三角面片具有三个顶点，得到一系列空间离散点的坐标，将这些空间离散点拟合成平面，这是一个最优化的过程，找到一个平面使得所有数据点到拟合平面的欧式距离最小，即求这些点到拟合平面距离和最小的问题。我们知道一个先验信息，那就是拟合的平面一定会过众离散点的平均值，需要求得这个平面的法向量。根据协方差矩阵的SVD变换，最小奇异值对应的奇异向量就是该拟合平面的法向。利用SVD分解求拟合平面，SVD分解的原理如下：
1、已知若干三维点坐标(xi,yi,zi)，拟合平面方程设为ax+by+cz＝e (1)约束条件为a2+b2+c2＝1 (2)
目标是使尽可能多的点在平面上，该平面到所有点的距离之和最小。
2、所有点平均坐标为
构建方程
3、将式(1)与式(3)相减，可得
4、假设矩阵
列矩阵
则式子(4)等价于AX＝0 (5)
5、理想情况下所有点都在平面上，式(5)成立；实际情况下有部分点在平面外，拟合的目的为平面距离所有点的距离尽可能小，所以目标函数为min||AX|| (6)约束条件为||X||＝1 (7)
若A可做奇异值分解：A＝UDVT，其中D是对角矩阵，U和V均为酉矩阵。则||AX||＝||UDVTX||＝||DVTX|| (9)
其中VTX为列矩阵，并且||VTX||＝||X||＝1 (10)
因为D的对角元素为奇异值，假设最后一个对角元素为最小奇异值，当且仅当
时，式(9)可以取得最小值，即式(6)成立。此时
故目标函数(6)在约束条件(7)下的最优解为X＝(a,b,c)＝(vn,1,vn,2,vn,3) (13)综上可知，对矩阵A做奇异值分解，最小奇异值对应的特征向量就是拟合平面的系数向量。如图5所示，利用最小二乘法将曲面拟合成平面。
第四步，对于第i个熔覆面，可以参考但不只局限于熔覆喷嘴的直径这一因素设置熔覆路径宽度d。然后构造一系列间距为d、法矢量方向为n0的平行平面截这个熔覆曲面，这一系列的平行平面即为切片族，d为切片层间的距离，如图6所示。切片族中的切片与熔覆曲面的三角网格产生交点，依次将这些交点连接起来便可得到一系列平行的截面曲线。切片方向垂直于熔覆表面，生成的切片族的方向就是喷头移动的方向。在第三步中已经定义方向n0，n0即为切片族的方向。为实现方便可行，通常定义坐标轴中的固定一轴作为切片族的方向。
第五步，由于熔覆面是曲面，利用固定方向的等间距为d的切片族去截取该熔覆面所得到的截面曲线之间的间距可能会存在差异，所得到的一系列平行的截面曲线之间的间距不一定为d，故采用分段调整法调整各截面曲线的间距，使得各截面曲线之间的间距为d。在曲面上以第j-1个截面曲线作为基准来调整第j个截面曲线与第j-1个截面曲线在曲面上的间距，使得它们之间的间距是d，并假设固定第0条截面曲线。调整后的各截面曲线之间的间距均为d，生成n0方向切片产生的熔覆路径，如图7所示。
第六步，在平面Π上取另一个方向n1，使得n1和n0互相垂直，如图8所示。然后将切片族的方向改为n1，对下一个熔覆层重复第四步和第五步的操作，即可得到另一方向的一系列平行的截面曲线，经过分段调整法各截面曲线之间的间距，生成另一方向的熔覆路径，如图9，图10所示。
第七步，将层数i的值增加1，继续进行熔覆。对于上面的操作步骤，用户可以调整路径间距d，对前k个熔覆层和最后k个熔覆层设置较小的截面曲线间距以便增减熔覆层和基质层的粘合度和熔覆的美观层度，对于中间的熔覆层，可以设置较大的熔覆路径宽度以便形成多孔隙结构。图11为若干层熔覆路径的生成，可自由调整路径间距d形成多孔隙轻量化结构。
整个过程的步骤流程图如图12所示。
通过上述对曲面熔覆路径规划的方法，已经成功在曲面上进行熔覆路径规划，能够成功地生成所需要的熔覆路径，并能够根据熔覆喷嘴尺寸的不同，可以自由改变熔覆路径宽度d和熔覆曲面之间的间距s，而且还能够根据需要控制熔覆层的层数。
通过本发明的路径规划方法对自由曲面进行熔覆路径规划，假设熔覆层总数为2层，图13是对第一层熔覆层表面进行路径规划，设切片族的方向为固定坐标轴的X方向，将一系列法矢量方向为X轴方向的切片平面去截取该熔覆层得到一系列的平行的截面曲线，采用分段调整方法调整各截面曲线之间的间距，使各截面曲线之间的间距为d，然后生成熔覆路径。对第二层进行熔覆路径规划，更改切片族的方向，设置另一切片族的方向垂直于X轴，即设为Y轴，将一系列法矢量方向为Y轴方向的切片平面去截取熔覆层得到一系列的平行的截面曲线，生成另一方向的熔覆路径，如图14所示。一系列截面曲线之间的间距即为上述的熔覆路径宽度d，可自由调整。两熔覆层之间的间距即为层间厚度s，可自由调整，如图15所示两层熔覆曲面路径。
本发明为面向曲面熔覆多孔隙轻量化结构的3D打印路径规划方法，根据需要生成多孔隙轻量化结构，可以自由调整各熔覆层之间的间距即层间厚度s和单一熔覆层上的路径宽度d。对于前k个熔覆层和最后k个熔覆层，同一熔覆层上进行多个方向切片，设置较小的截面曲线间距即熔覆路径宽度d，生成多个方向熔覆路径，以便增减熔覆层和基质层的粘合度和熔覆的美观层度。对于中间的熔覆层采用同样的方法，设置较大的熔覆路径宽度d以便形成多孔隙结构。
如图16，图17所示，该路径为一熔覆在一圆柱面上的熔覆路径，假设熔覆层总数量为m，熔覆层之间间距为常数s。对前k层设置较小的熔覆路径宽度d，层与层之间的熔覆路径方向不同，共存在两种方向：第一种是沿着圆柱的轴线方向，第二种是沿着圆柱的周向方向。两种方向的熔覆路径交替进行熔覆，增加和基质层的粘合度。从第k+1层开始，设置较大的熔覆路径宽度d，层与层之间的熔覆路径方向不同，共存在两种方向：第一种是沿着圆柱的轴线方向，第二种是沿着圆柱的周向方向。两种方向的熔覆路径交替进行熔覆，直至熔覆到第k+t层结束，共计t层，层间间距为常数s，形成多孔隙结构，达到轻量化，节约材料，容纳多余材料的目的。从第k+t+1层起，设置较小的熔覆路径宽度d，层与层之间的熔覆路径方向不同，共存在两种方向：第一种是沿着圆柱的轴线方向，第二种是沿着圆柱的周向方向。两种方向的熔覆路径交替进行熔覆，直至熔覆到第m层结束，层间间距为常数s，增加熔覆的美观度。
Claims (1)
1.一种曲面熔覆多孔隙轻量化结构的3D打印路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：将熔覆区域从工件表面区域分离，所述熔覆区域包含若干层熔覆曲面，第0层熔覆曲面为工件表面；
步骤2：将熔覆曲面拟合成一个平面Π，并在平面Π上取两个相互垂直的方向n0和n1；
步骤3：对相邻层熔覆面，分别用法矢量方向为n0和n1的切片族截熔覆曲面，将切片与熔覆曲面的交点连接起来得到一系列平行的截面曲线；
步骤4：调整熔覆曲面上截面曲线的间距，使相邻截面曲线之间的间距为熔覆路径宽度，调整后的截面曲线即为该熔覆曲面的熔覆路径；
步骤2中n0位于平面Π上，并且与平面Π的法矢量方向垂直；
步骤3中，切片族中相邻切片的间距为熔覆路径宽度；
步骤2中用最小二乘法将熔覆曲面拟合成一个平面Π；
对前k层熔覆曲面和最后k层熔覆曲面的截面曲线间距小于中间层熔覆曲面的截面曲线间距，k值根据需要设置。
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| EP0589750A1 (fr) * | 1992-09-24 | 1994-03-30 | KREON INDUSTRIE, Société Anonyme | Procédé de traitement de données infographiques 3D, en particulier pour facettisation, segmentation et tri d'ensembles de points représentatifs de surfaces ou courbes |
| CN106125672A (zh) * | 2016-08-03 | 2016-11-16 | 大连理工大学 | 一种复杂曲面零件高效加工方法 |
| CN110126279A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-08-16 | 西安交通大学 | 一种面向曲面3d打印的随形切层及路径规划方法 |
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| CN113119451A (zh) | 2021-07-16 |
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