CN113117988A - 一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法，使用机器视觉检测座便器杯体上表面外边缘线以划分特征段，确定布胶点的位置与数量，完成布胶点规划作为准备环节，然后以时间最优为性能指标，使用改进模拟退火算法对喷枪点胶的路径进行规划。路径规划从数据输入开始，依次经过路径生成、路径计算、路径更新、迭代控制和温度控制，经过调整最终输出最优的点胶路径。与现有技术相比，本发明具有减少座便器制造过程中杯体与座圈粘接前点胶阶段的用量和时间、节约成本、提高效率等优点。

Description

一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法

技术领域

本发明涉及座便器加工制造领域，尤其是涉及一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法。

背景技术

伴随着制造业的发展，自动化工艺也在不断地进步与完善，具体到座便器生产领域，在粘接座圈和杯体前，需在杯体上表面涂胶。传统的涂胶工艺都是通过人工进行的，操作工人通过将粘接胶装入带有漏嘴的布袋中，通过兼顾匀速移动与匀速挤压来将胶水涂抹在粘接面上，现有的自动化方法也与此类似，使用胶枪在整个杯体上表面进行均匀布胶。但是面对不同形状的杯体，胶枪只能按照一种既定的路线在杯体表面进行布胶，导致布胶花费的时间较长且耗费大量的胶体。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的路线单一导致布胶花费的时间较长且耗费大量的胶体的缺陷而提供一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法，具体包括以下步骤：

S1、获取座便器的结构信息，检测座便器杯体上表面的图形，确定杯体的涂胶面的内边缘线和外边缘线及其在预设的平面坐标系上的位置，根据外边缘线划分出多个特征段；

S2、获取粘接密度参数，计算得到布胶点在所述涂胶面的平面坐标和数量；

S3、所述布胶点进行随机排列，生成第一点胶路径，同时获取模拟退火算法的初始温度和初始迭代次数；

S4、第一点胶路径通过组合随机摄动方法生成第二点胶路径，计算第一点胶路径与第二点胶路径之间的路径长度差，根据路径长度差判断是否将第一点胶路径替换为第二点胶路径，并输出第一点胶路径；

S5、模拟退火算法的迭代次数增加1，判断当前迭代次数是否大于最大迭代次数L，若是则转至步骤S6，否则转至步骤S4；

S6、模拟退火算法的温度进行更新，判断当前温度是否大于预设的结束温度T_end，若是则将此时的第一点胶路径作为最终第一点胶路径输出，否则转至步骤S4；

S7、获取胶枪初始位置点在最终第一点胶路径中的位置信息，将相应布胶点作为优化点胶路径的初始位，将胶枪初始位置点后序的布胶点按序依次沿初始位添加至优化点胶路径中，然后将胶枪初始位置点前序的布胶点按序依次添加至优化点胶路径中，输出最终的优化点胶路径。

所述步骤S1中，通过机器视觉算法检测座便器杯体上表面的图形，通过特征检测算法划分特征段。

所述粘接密度参数包括切向粘接密度参数和法向粘接密度参数，布胶点位于各特征段中的布点法线上，特征段上布点法线均匀分布，所述步骤S2中计算布胶点在所述涂胶面的平面坐标和数量的过程具体为将所述特征段与特征段的交点处的法线作为边线，计算各特征段的长度和平均长度，根据切向粘接密度参数计算得到特征段中布点法线之间的间隔区域的个数，具体计算公式如下所示：

其中，T_i为间隔区域的个数，l_i为特征段的长度，

为特征段的平均长度，a_T为切向粘接密度参数；

计算布点法线被内边缘线与所述外边缘截得的长度和长度平均值，根据法向粘接密度参数确定布点法线上布胶点的个数，具体计算公式如下所示：

其中，N_i为布点法线上布胶点的个数，b_i为布点法线被截得的长度，

布点法线被截得的长度平均值，a_n为法向粘接密度参数，根据布点法线间隔区域的个数和布点法线上布胶点的个数计算得到布胶点的总数，将单个布点法线分为N_i个小段，每个小段的中点为布胶点的位置。

所述第一点胶路径与第二点胶路径之间的路径长度差的计算公式如下所示：

d_f＝f(S₁)-f(S₂)

其中，d_f为路径长度差，S₁为第一点胶路径，S₂为第二点胶路径，f()为路径长度计算函数，具体公式如下所示：

其中，j为点胶路径中第j个布胶点所在的位置，x和y为布胶点的平面坐标。

所述步骤S4中根据路径长度差判断是否将第一点胶路径替换为第二点胶路径的具体过程为判断路径长度差是否小于0，若是则将第一点胶路径更新为第二点胶路径，否则计算路径长度差的接受概率和随机数，若接受概率大于或等于随机数，将第一点胶路径更新为第二点胶路径，并根据第二点胶路径的顺序重新标为布胶点序列，否则第一点胶路径保持不变，所述接受概率的计算公式如下所示：

其中，P为接受概率，d_f为路径长度差，T为模拟退火算法的温度，所述随机数具体为[0，1]区间内均匀分布的随机数。

进一步地，所述模拟退火算法的温度的计算公式具体如下：

T＝(n+l)²

其中，n为布胶点的数量，l为迭代次数，初始迭代次数为0，代入公式计算得到初始温度，步骤S6中模拟退火算法的温度进行更新的公式如下所示：

T＝g(T)*T

其中，g(T)为模拟退火算法的温度更新函数，当模拟退火算法的温度满足第一温度阈值时，第一温度阈值具体如下：

n+1＜T≤(n+l)²

温度更新函数为第一退火值；

当模拟退火算法的温度满足第二温度阈值时，第二温度阈值具体如下：

T≤n+1

温度更新函数为第二退火值。

所述组合随机摄动方法包括随机接近摄动方法、随机远离摄动方法或随机旋转摄动方法，根据预设的随机摄动概率在随机接近摄动方法、随机远离摄动方法或随机旋转摄动方法中选择一种生成第二点胶路径。

进一步地，所述随机接近摄动方法的过程具体为随机生成相异的第一变换量和第二变换量，第一变换量和第二变换量均为正整数，满足以下不等式：

e＜r-3

其中，e为第一变换量，取值范围为[0，n-3]，r为第二变换量，取值范围为[3，n]，将第一点胶路径中第e位与第e+1位上的布胶点进行交换，将第r位与第r-1位上的布胶点进行交换，其余位置上的布胶点不变，从而得到第二点胶路径。

进一步地，所述随机远离摄动方法的过程具体为随机生成相异的第三变换量和第四变换量，第三变换量和第四变换量均为正整数，满足以下不等式：

f＜s

其中，f为第三变换量，取值范围为[1，n-2]，s为第四变换量，取值范围为[2，n-1]，将第一点胶路径中第f位与第f-1位上的布胶点进行交换，将第s位与第s+1位上的布胶点进行交换，其余位置上的布胶点不变，从而得到第二点胶路径。

进一步地，所述随机旋转摄动方法的过程具体为随机生成相异的第五变换量和第六变换量，第五变换量和第六变换量均为正整数，满足以下不等式：

g＜t

其中，g为第五变换量，取值范围为[1，n-2]，t为第六变换量，取值范围为[2，n-1]，将第一点胶路径中第g位至第t位的布胶点按序依次布置在第二点胶路径的第0位至第(t-g)位，将第一点胶路径中第0位至第(g-1)位的布胶点按序依次布置在第二点胶路径的第(t-g+1)位至第t位，将第一点胶路径中第(t+1)位至第n位的布胶点按序依次布置在第二点胶路径的第(t+1)位至第n位，从而得到第二点胶路径。

进一步地，所述随机摄动概率包括第一摄动概率组和第二摄动概率组，当模拟退火算法的温度满足第一温度阈值时，采用第一摄动概率组，当模拟退火算法的温度满足第二温度阈值时，采用第二摄动概率组。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明使用机器视觉检测座便器杯体上表面外边缘线以划分特征段，确定布胶点的位置与数量，完成布胶点规划作为准备环节，然后以时间最优为性能指标，通过组合随机摄动方法生成多种点胶路径，使用改进模拟退火算法对喷枪的点胶路径进行规划，得到优化点胶路径，减少了座便器制造过程中杯体与座圈粘接前点胶阶段的用量和时间，有效节约了时间成本并提高了座便器的生产效率，满足大规模生产的要求。

附图说明

图1为本发明的流程示意图；

图2为本发明座便器杯体与座圈的粘接示意图；

图3为本发明实施例中外边缘线上特征段的划分示意图；

图4为本发明实施例中布胶点的分布示意图。

附图标记：

1-座圈；2-杯体；3-胶枪；11-水箱口；12-补水圈；13-座圈特征孔；21-杯体特征孔；22-洗净面；31-涂胶喷嘴；32-真空气道组件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

实施例

如图2所示，座圈1包括水箱口11、补水圈12和座圈特征孔13，杯体2包括杯体特征孔21和洗净面22，胶枪3包括涂胶喷嘴31和真空气道组件32。在杯体2与座圈1粘接之前，需要使用胶枪3在杯体1的上表面上涂胶，本发明的目的即为求取点胶情况下时间最优的路径规划，减少座便器制造过程中杯体与座圈粘接前点胶阶段的用量和时间。

如图1所示，一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法，具体包括以下步骤：

S1、获取座便器的结构信息，检测座便器杯体上表面的图形，确定杯体的涂胶面的内边缘线和外边缘线及其在预设的平面坐标系上的位置，根据外边缘线划分出多个特征段；

S2、获取粘接密度参数，计算得到布胶点在涂胶面的平面坐标和数量；

S3、布胶点进行随机排列，生成第一点胶路径，同时获取模拟退火算法的初始温度和初始迭代次数；

S4、第一点胶路径通过组合随机摄动方法生成第二点胶路径，计算第一点胶路径与第二点胶路径之间的路径长度差，根据路径长度差判断是否将第一点胶路径替换为第二点胶路径，并输出第一点胶路径；

S5、模拟退火算法的迭代次数增加1，判断当前迭代次数是否大于最大迭代次数L，若是则转至步骤S6，否则转至步骤S4；

S6、模拟退火算法的温度进行更新，判断当前温度是否大于预设的结束温度T_end，若是则将此时的第一点胶路径作为最终第一点胶路径输出，否则转至步骤S4；

S7、获取胶枪初始位置点在最终第一点胶路径中的位置信息，将相应布胶点作为优化点胶路径的初始位，将胶枪初始位置点后序的布胶点按序依次沿初始位添加至优化点胶路径中，然后将胶枪初始位置点前序的布胶点按序依次添加至优化点胶路径中，输出最终的优化点胶路径。

步骤S1中，通过机器视觉算法检测座便器杯体上表面的图形，通过特征检测算法划分特征段。

本实施例中，结束温度T_end为0.1，最大迭代次数L具体为马尔可夫(Metropolis)链长，值为300(n+1)，其中n为布胶点的数量。

粘接密度参数包括切向粘接密度参数和法向粘接密度参数，布胶点位于各特征段中的布点法线上，特征段上布点法线均匀分布，步骤S2中计算布胶点在涂胶面的平面坐标和数量的过程具体为将特征段与特征段的交点处的法线作为边线，计算各特征段的长度和平均长度，根据切向粘接密度参数计算得到特征段中布点法线之间的间隔区域的个数，具体计算公式如下所示：

其中，T_i为间隔区域的个数，l_i为特征段的长度，

为特征段的平均长度，a_T为切向粘接密度参数；

计算布点法线被内边缘线与外边缘截得的长度和长度平均值，根据法向粘接密度参数确定布点法线上布胶点的个数，具体计算公式如下所示：

其中，N_i为布点法线上布胶点的个数，b_i为布点法线被截得的长度，

布点法线被截得的长度平均值，a_n为法向粘接密度参数，根据布点法线间隔区域的个数和布点法线上布胶点的个数计算得到布胶点的总数，将单个布点法线分为N_i个小段，每个小段的中点为布胶点的位置。

切向粘接密度参数和法向粘接密度参数的选取可综合考虑寿命要求、在每个布胶点上的点胶量以及所用胶的粘度来进行选取。

第一点胶路径与第二点胶路径之间的路径长度差的计算公式如下所示：

d_f＝f(S₁)-f(S₂)

其中，d为路径长度差，S₁为第一点胶路径，S₂为第二点胶路径，f()为路径长度计算函数，具体公式如下所示：

其中，j为点胶路径中第j个布胶点所在的位置，x和y为布胶点的平面坐标。

步骤S4中根据路径长度差判断是否将第一点胶路径替换为第二点胶路径的具体过程为判断路径长度差是否小于0，若是则将第一点胶路径更新为第二点胶路径，否则计算路径长度差的接受概率和随机数，若接受概率大于或等于随机数，将第一点胶路径更新为第二点胶路径，并根据第二点胶路径的顺序重新标为布胶点序列，否则第一点胶路径保持不变，接受概率的计算公式如下所示：

其中，P为接受概率，d_f为路径长度差，T为模拟退火算法的温度，随机数具体为[0，1]区间内均匀分布的随机数。

模拟退火算法的温度的计算公式具体如下：

T＝(n+l)²

其中，n为布胶点的数量，l为迭代次数，初始迭代次数为0，代入公式计算得到初始温度，步骤S6中模拟退火算法的温度进行更新的公式如下所示：

T＝g(T)*T

其中，g(T)为模拟退火算法的温度更新函数，当模拟退火算法的温度满足第一温度阈值时，第一温度阈值具体如下：

n+1＜T≤(n+l)²

温度更新函数为第一退火值，本实施例中，第一退火值为0.96；

当模拟退火算法的温度满足第二温度阈值时，第二温度阈值具体如下：

T≤n+1

温度更新函数为第二退火值，本实施例中，第二退火值为0.94。

根据T适度调整降温速度既可以保证高温时可以有充足的求解过程以更好地跳出局部最优解求取全局最优解，也可以在温度降下来后提升算法的效率。各种使用情境下降温参数g的取值范围为[0.5，0.99]，鉴于本发明求解的最优点胶路径在一类固定座便器型号下有较高的普适性，求解速度要求并不高，故而选取较高的0.96和0.94分别作为n+1＜T≤(n+l)²与T≤n+1时g(T)的值。

组合随机摄动方法包括随机接近摄动方法、随机远离摄动方法或随机旋转摄动方法，根据预设的随机摄动概率在随机接近摄动方法、随机远离摄动方法或随机旋转摄动方法中选择一种生成第二点胶路径。

随机接近摄动方法的过程具体为随机生成相异的第一变换量和第二变换量，第一变换量和第二变换量均为正整数，满足以下不等式：

e＜r-3

其中，e为第一变换量，取值范围为[0，n-3]，r为第二变换量，取值范围为[3，n]，将第一点胶路径中第e位与第e+1位上的布胶点进行交换，将第r位与第r-1位上的布胶点进行交换，其余位置上的布胶点不变，从而得到第二点胶路径；即根据当前解S₁＝(q₀，q₁，…，q_e，q_e+1，…，q_r-1，q_r，…，q_n)生成新解S₂＝(q₀，q₁，…，q_e+1，q_e…，q_r，q_r-1…，q_n)。

随机远离摄动方法的过程具体为随机生成相异的第三变换量和第四变换量，第三变换量和第四变换量均为正整数，满足以下不等式：

f＜s

其中，f为第三变换量，取值范围为[1，n-2]，s为第四变换量，取值范围为[2，n-1]，将第一点胶路径中第f位与第f-1位上的布胶点进行交换，将第s位与第s+1位上的布胶点进行交换，其余位置上的布胶点不变，从而得到第二点胶路径，即根据当前解S₁＝(q₀，q₁，…，q_f-1，q_f，…，q_s，q_s+1，…，q_n)生成新解S₂＝(q₀，q₁，…，q_f，q_f-1…，q_s+1，q_s…，q_n)。

随机旋转摄动方法的过程具体为随机生成相异的第五变换量和第六变换量，第五变换量和第六变换量均为正整数，满足以下不等式：

g＜t

其中，g为第五变换量，取值范围为[1，n-2]，t为第六变换量，取值范围为[2，n-1]，将第一点胶路径中第g位至第t位的布胶点按序依次布置在第二点胶路径的第0位至第(t-g)位，将第一点胶路径中第0位至第(g-1)位的布胶点按序依次布置在第二点胶路径的第(t-g+1)位至第t位，将第一点胶路径中第(t+1)位至第n位的布胶点按序依次布置在第二点胶路径的第(t+1)位至第n位，从而得到第二点胶路径，即根据当前解S₁＝(q₀，q₁，…，q_g-1，q_g，…，q_t，q_t+1，…，q_n)生成新解S₂＝(q_g，…，q_t，q₀，q₁，…，q_g-1，q_t+1，…，q_n)。

随机摄动概率包括第一摄动概率组和第二摄动概率组，当模拟退火算法的温度满足第一温度阈值时，采用第一摄动概率组，当模拟退火算法的温度满足第二温度阈值时，采用第二摄动概率组。

本实施例中，第一摄动概率组对应选择随机接近摄动方法的概率为0.3、选择随机远离摄动方法为0.3以及选择随机旋转摄动方法的概率为0.4；第二摄动概率组对应选择随机接近摄动方法的概率为0.35、选择随机远离摄动方法为0.35以及选择随机旋转摄动方法的概率为0.3。通过随机摄动概率使模拟退火算法在温度T较高时加大路径链条产生新解时的变化程度，能够更好地求得全局最优解，跳出局部最优解；也可以在温度T降下来后加速算法的求解过程。

如图3所示的座便器样式，其杯体上表面外边缘线分为8个特征段，每个特征段均以与邻近特征段交点处的法线作为边线，分别得到形状、尺寸特征和内外边缘截得的法线的长度如下所示：

第一段为半径R₁＝20cm的圆弧段，跨度为170°，弧长l₁＝59.34cm，截线宽为4cm；

第二段与第八段为长度l₂＝l₈＝30cm的直线段，截线宽4cm至6cm；

第三段与第七段为长度l₃＝l₇＝9cm的直线段，截线宽6cm至6.2cm；

第四段与第六段为半径R₄＝R₆＝10cm的圆弧段，跨度为72°，弧长1₂＝12.57cm，截线宽6.2cm至6.4cm；

第五段为半径50cm的圆弧段，跨度为40°，弧长l₃＝34.9cm，截线宽6.2cm至6.25cm。

其中第二、三段和第七、八段之间基于过特征孔圆心的外边缘线法线进行的划分，以更好的提高粘接强度。

如图4所示，通过计算得出

本实施例中，切向粘接密度参数a_T＝3，计算得到各特征段布点法线之间的间隔区域的个数为T₁＝8，T₂＝T₈＝4，T₃＝T₇＝2，T₄＝T₆＝2，T₅＝5，均匀布置布点法线的位置，检测得出布点法线被内外边缘截得的长度b_i，求得平均值

法向粘接密度参数a_n＝3，计算得到各布点法线上布胶点的个数，将各布点法线均分为相应数量的小段，各小段中点即为布胶点的位置，最终得到本实施例中布胶点总数n＝72。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，所取名称可以不同，本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明结构所做的举例说明。凡依据本发明构思的构造、特征及原理所做的等效变化或者简单变化，均包括于本发明的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实例做各种各样的修改或补充或采用类似的方法，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1、获取座便器的结构信息，检测座便器杯体上表面的图形，确定杯体的涂胶面的内边缘线和外边缘线及其在预设的平面坐标系上的位置，根据外边缘线划分出多个特征段；

S2、获取粘接密度参数，计算得到布胶点在所述涂胶面的平面坐标和数量；

S3、所述布胶点进行随机排列，生成第一点胶路径，同时获取模拟退火算法的初始温度和初始迭代次数；

S4、第一点胶路径通过组合随机摄动方法生成第二点胶路径，计算第一点胶路径与第二点胶路径之间的路径长度差，根据路径长度差判断是否将第一点胶路径替换为第二点胶路径，并输出第一点胶路径；

S5、模拟退火算法的迭代次数增加1，判断当前迭代次数是否大于最大迭代次数，若是则转至步骤S6，否则转至步骤S4；

S6、模拟退火算法的温度进行更新，判断当前温度是否大于预设的结束温度，若是则将此时的第一点胶路径作为最终第一点胶路径输出，否则转至步骤S4；

S7、获取胶枪初始位置点在最终第一点胶路径中的位置信息，将相应布胶点作为优化点胶路径的初始位，将胶枪初始位置点后序的布胶点按序依次沿初始位添加至优化点胶路径中，然后将胶枪初始位置点前序的布胶点按序依次添加至优化点胶路径中，输出最终的优化点胶路径。

2.根据权利要求1所述的一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法，其特征在于，所述粘接密度参数包括切向粘接密度参数和法向粘接密度参数，布胶点位于各特征段中的布点法线上，所述步骤S2中计算布胶点在所述涂胶面的平面坐标和数量的过程具体为将所述特征段与特征段的交点处的法线作为边线，计算各特征段的长度和平均长度，根据切向粘接密度参数计算得到特征段中布点法线之间的间隔区域的个数，具体计算公式如下所示：

其中，T_i为间隔区域的个数，l_i为特征段的长度，

为特征段的平均长度，a_T为切向粘接密度参数；

计算布点法线被内边缘线与所述外边缘截得的长度和长度平均值，根据法向粘接密度参数确定布点法线上布胶点的个数，具体计算公式如下所示：

其中，N_i为布点法线上布胶点的个数，b_i为布点法线被截得的长度，

布点法线被截得的长度平均值，a_n为法向粘接密度参数，根据布点法线间隔区域的个数和布点法线上布胶点的个数计算得到布胶点的总数，将单个布点法线分为N_i个小段，每个小段的中点为布胶点的位置。

3.根据权利要求1所述的一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法，其特征在于，所述第一点胶路径与第二点胶路径之间的路径长度差的计算公式如下所示：

d_f＝f(S₁)-f(S₂)

其中，d_f为路径长度差，S₁为第一点胶路径，S₂为第二点胶路径，f()为路径长度计算函数，具体公式如下所示：

其中，j为点胶路径中第j个布胶点所在的位置，x和y为布胶点的平面坐标。

4.根据权利要求1所述的一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法，其特征在于，所述步骤S4中根据路径长度差判断是否将第一点胶路径替换为第二点胶路径的具体过程为判断路径长度差是否小于0，若是则将第一点胶路径更新为第二点胶路径，否则计算路径长度差的接受概率和随机数，若接受概率大于或等于随机数，将第一点胶路径更新为第二点胶路径，并根据第二点胶路径的顺序重新标为布胶点序列，否则第一点胶路径保持不变，所述接受概率的计算公式如下所示：

其中，P为接受概率，d_f为路径长度差，T为模拟退火算法的温度，所述随机数具体为[0，1]区间内均匀分布的随机数。

5.根据权利要求4所述的一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法，其特征在于，所述模拟退火算法的温度的计算公式具体如下：

T＝(n+l)²

其中，n为布胶点的数量，l为迭代次数，初始迭代次数为0，代入公式计算得到初始温度，步骤S6中模拟退火算法的温度进行更新的公式如下所示：

T＝g(T)*T

其中，g(T)为模拟退火算法的温度更新函数，当模拟退火算法的温度满足第一温度阈值时，第一温度阈值具体如下：

n+1＜T≤(n+l)²

温度更新函数为第一退火值；

当模拟退火算法的温度满足第二温度阈值时，第二温度阈值具体如下：

T≤n+1

温度更新函数为第二退火值。

6.根据权利要求5所述的一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法，其特征在于，所述组合随机摄动方法包括随机接近摄动方法、随机远离摄动方法或随机旋转摄动方法，根据预设的随机摄动概率在随机接近摄动方法、随机远离摄动方法或随机旋转摄动方法中选择一种生成第二点胶路径。

7.根据权利要求6所述的一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法，其特征在于，所述随机接近摄动方法的过程具体为随机生成相异的第一变换量和第二变换量，第一变换量和第二变换量均为正整数，满足以下不等式：

e＜r-3

其中，e为第一变换量，取值范围为[0，n-3]，r为第二变换量，取值范围为[3，n]，将第一点胶路径中第e位与第e+1位上的布胶点进行交换，将第r位与第r-1位上的布胶点进行交换，其余位置上的布胶点不变，从而得到第二点胶路径。

8.根据权利要求6所述的一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法，其特征在于，所述随机远离摄动方法的过程具体为随机生成相异的第三变换量和第四变换量，第三变换量和第四变换量均为正整数，满足以下不等式：

f＜s

其中，f为第三变换量，取值范围为[1，n-2]，s为第四变换量，取值范围为[2，n-1]，将第一点胶路径中第f位与第f-1位上的布胶点进行交换，将第s位与第s+1位上的布胶点进行交换，其余位置上的布胶点不变，从而得到第二点胶路径。

9.根据权利要求6所述的一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法，其特征在于，所述随机旋转摄动方法的过程具体为随机生成相异的第五变换量和第六变换量，第五变换量和第六变换量均为正整数，满足以下不等式：

g＜t

其中，g为第五变换量，取值范围为[1，n-2]，t为第六变换量，取值范围为[2，n-1]，将第一点胶路径中第g位至第t位的布胶点按序依次布置在第二点胶路径的第0位至第(t-g)位，将第一点胶路径中第0位至第(g-1)位的布胶点按序依次布置在第二点胶路径的第(t-g+1)位至第t位，将第一点胶路径中第(t+1)位至第n位的布胶点按序依次布置在第二点胶路径的第(t+1)位至第n位，从而得到第二点胶路径。

10.根据权利要求6所述的一种用于座便器杯体与座圈粘接面的点胶路径控制方法，其特征在于，所述随机摄动概率包括第一摄动概率组和第二摄动概率组，当模拟退火算法的温度满足第一温度阈值时，采用第一摄动概率组，当模拟退火算法的温度满足第二温度阈值时，采用第二摄动概率组。

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