CN113115439A - 定位方法及相关设备 - Google Patents

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CN113115439A CN202110427594.4A CN202110427594A CN113115439A CN 113115439 A CN113115439 A CN 113115439A CN 202110427594 A CN202110427594 A CN 202110427594A CN 113115439 A CN113115439 A CN 113115439A
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Abstract

本申请实施例公开了一种定位方法及相关设备，方法包括：第一设备可通过蓝牙模块确定与预设范围内第二设备之间的目标距离，其中，目标距离根据第二设备对应的Beacon信号确定，Beacon信号由蓝牙模块发出BLE信号以预设时间间隔扫描得到；若目标距离小于或等于第一阈值，则启动UWB通信模块，并通过UWB通信模块完成对第二设备进行定位；若目标距离大于第一阈值，且小于第二阈值，则启动UWB通信模块和预设定位模块，通过UWB通信模块和预设定位模块完成对第二设备进行定位；若目标距离大于或等于第二阈值，则启动预设定位模块，并通过蓝牙模块预设定位模块完成对第二设备进行定位。采用本申请实施例有利于提高定位精度。

Description

定位方法及相关设备
技术领域
本申请涉及电子技术领域，具体涉及一种定位方法及相关设备。
背景技术
超宽带无线通信技术(Ultra Wideband，UWB)是一种脉冲通信技术，与传统的高频载波调制信号不同，UWB技术通过发射和接收极窄的脉冲实现无线传输。UWB在电子设备等方面的应用越来越受到各大厂商的关注；但是UWB工作在较高的频段，其穿透能力极弱，从而使得其实际的通信距离受限，为了解决上述情况，一般通过增加功率的方式提高定位距离或者通过降低速率的方式提高接收端灵敏度以提高定位距离，上述两种方式会使得UWB的通信距离受限且会降低定位精度。
发明内容
本申请实施例提供了一种定位方法及相关设备，在提高定位距离的基础上，有利于提高定位精度。
第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，应用于第一设备，所述第一设备包括：蓝牙模块、UWB通信模块和预设定位模块，所述方法包括：
通过所述蓝牙模块确定与预设范围内第二设备之间的目标距离，其中，所述目标距离根据所述第二设备对应的Beacon信号确定，所述Beacon信号由所述蓝牙模块发出BLE信号以预设时间间隔扫描得到；
若所述目标距离小于或等于第一阈值，则启动所述UWB通信模块，并通过所述UWB通信模块完成对所述第二设备进行定位；
若所述目标距离大于所述第一阈值，且小于第二阈值，则启动所述UWB通信模块和所述预设定位模块，通过所述UWB通信模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备进行定位，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；
若所述目标距离大于或等于所述第二阈值，则启动所述预设定位模块，并通过所述蓝牙模块所述预设定位模块完成对所述第二设备进行定位。
第二方面，本申请实施例提供一种定位装置，应用于第一设备，所述第一设备包括蓝牙模块、UWB通信模块和预设定位模块，所述装置包括：确定单元和定位单元，其中，
所述确定单元，用于通过所述蓝牙模块确定与预设范围内第二设备之间的目标距离，其中，所述目标距离根据所述第二设备对应的Beacon信号确定，所述Beacon信号由所述蓝牙模块发出BLE信号以预设时间扫描得到；
所述定位单元，用于若所述目标距离小于或等于第一阈值，则启动所述UWB通信模块通过所述UWB通信模块完成对所述第二设备的定位；
所述定位单元，还用于若所述目标距离大于所述第一阈值，且小于第二阈值，则启动所述UWB通信模块和预设定位模块，通过所述UWB通信模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备的定位，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；
所述定位单元，还用于若所述目标距离大于或等于所述第二阈值，则启动预设定位模块，并通过所述蓝牙模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备的定位。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面任一方法中的步骤的指令。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
可以看出，本申请实施例中，第一设备可通过蓝牙模块确定与预设范围内第二设备之间的目标距离，其中，目标距离根据第二设备对应的Beacon信号确定，Beacon信号由蓝牙模块发出BLE信号以预设时间间隔扫描得到；若目标距离小于或等于第一阈值，则启动UWB通信模块，并通过UWB通信模块完成对第二设备进行定位；若目标距离大于第一阈值，且小于第二阈值，则启动UWB通信模块和预设定位模块，通过UWB通信模块和预设定位模块完成对第二设备进行定位，其中，第二阈值大于第一阈值；若目标距离大于或等于第二阈值，则启动预设定位模块，并通过蓝牙模块预设定位模块完成对第二设备进行定位；如此，可依据设备间的距离，合理的采用不同的定位模式，不同于传统的单一定位模式，将蓝牙模块、UWB通信模块以及预设定位模块进行结合使用，有利于提高定位距离，有利于提高定位精度，同时，也可以满足用户的不同定位需求，有利于提高用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种电子设备的软件结构示意图；
图3是本申请实施例提供的一种定位方法的网络架构示意图；
图4A是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
图4B是本申请实施例提供的一种第一设备与第二设备之间的交互示意图；
图4C是本申请实施例提供的一种预设定位模块对应的运动轨迹图；
图4D是本申请实施例提供的一种第一设备与第二设备之间的交互示意图；
图4E是本申请实施例提供的一种运动轨迹示意图；
图5A是本申请实施例提供的一种第一设备的结构示意图；
图5B是本申请实施例提供的一种电子设备的功能单元组成框图；
图6是本申请实施例提供的一种定位装置的功能单元组成框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
1)电子设备可以是还包含其它功能诸如个人数字助理和/或音乐播放器功能的便携式电子设备，诸如手机、平板电脑、具备无线通讯功能的可穿戴电子设备(如智能手表)等。便携式电子设备的示例性实施例包括但不限于搭载IOS***、Android***、Microsoft***或者其它操作***的便携式电子设备。上述便携式电子设备也可以是其它便携式电子设备，诸如膝上型计算机(Laptop)等。还应当理解的是，在其他一些实施例中，上述电子设备也可以不是便携式电子设备，而是台式计算机。上述电子设备可包括本申请实施例中的第一设备和/或第二设备。
2)Beacon是一种通过低功率蓝牙技术(BluetoothLowEnergy)实现精确定位的设备。
3)超宽带技术(ultra wide band，UWB)是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。UWB具有***复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。
第一部分，本申请所公开的技术方案的软硬件运行环境介绍如下。
示例性的，图1示出了电子设备100的结构示意图。电子设备100可以包括处理器110、外部存储器接口120、内部存储器121、通用串行总线(universal serial bus，USB)接口130、充电管理模块140、电源管理模块141、电池142、天线1、天线2、移动通信模块150、无线通信模块160、音频模块170、扬声器170A、受话器170B、麦克风170C、耳机接口170D、传感器模块180、指南针190、马达191、指示器192、摄像头193、显示屏194以及用户标识模块(subscriber identification module，SIM)卡接口195等。
可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对电子设备100的具体限定。在本申请另一些实施例中，电子设备100可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实施例中，电子设备100也可以包括一个或多个处理器110。其中，控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。在其他一些实施例中，处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。示例性地，处理器110中的存储器可以为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。这样就避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了电子设备100处理数据或执行指令的效率。
在一些实施例中，处理器110可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路间(inter-integrated circuit，I2C)接口、集成电路间音频(inter-integrated circuitsound，I2S)接口、脉冲编码调制(pulse code modulation，PCM)接口、通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口、移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)、用输入输出(general-purpose input/output，GPIO)接口、SIM卡接口和/或USB接口等。其中，USB接口130是符合USB标准规范的接口，具体可以是Mini USB接口、Micro USB接口、USB Type C接口等。USB接口130可以用于连接充电器为电子设备100充电，也可以用于电子设备100与***设备之间传输数据。该USB接口130也可以用于连接耳机，通过耳机播放音频。
可以理解的是，本申请实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对电子设备100的结构限定。在本申请另一些实施例中，电子设备100也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。
充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。在一些有线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过USB接口130接收有线充电器的充电输入。在一些无线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过电子设备100的无线充电线圈接收无线充电输入。充电管理模块140为电池142充电的同时，还可以通过电源管理模块141为电子设备供电。
电源管理模块141用于连接电池142，充电管理模块140与处理器110。电源管理模块141接收电池142和/或充电管理模块140的输入，为处理器110、内部存储器121、外部存储器、显示屏194、摄像头193和无线通信模块160等供电。电源管理模块141还可以用于监测电池容量、电池循环次数、电池健康状态(漏电，阻抗)等参数。在其他一些实施例中，电源管理模块141也可以设置于处理器110中。在另一些实施例中，电源管理模块141和充电管理模块140也可以设置于同一个器件中。
电子设备100的无线通信功能可以通过天线1、天线2、移动通信模块150、无线通信模块160、调制解调处理器以及基带处理器等实现。
天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。电子设备100中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。
移动通信模块150可以提供应用在电子设备100上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块150还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以被设置于处理器110中。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以与处理器110的至少部分模块被设置在同一个器件中。
无线通信模块160可以提供应用在电子设备100上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)、蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星***(global navigation satellite system，GNSS)、调频(frequency modulation，FM)、近距离无线通信技术(near field communication，NFC)、红外技术(infrared，IR)、UWB等无线通信的解决方案。无线通信模块160可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块160经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。无线通信模块160还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。
电子设备100通过GPU，显示屏194，以及应用处理器等实现显示功能。GPU为关系分析的微处理器，连接显示屏194和应用处理器。GPU用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。处理器110可包括一个或多个GPU，其执行程序指令以生成或改变显示信息。
显示屏194用于显示图像、视频等。显示屏194包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)、有机发光二极管(organic light-emittingdiode，OLED)、有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrixorganic light emitting diode的，AMOLED)、柔性发光二极管(flex light-emittingdiode，FLED)、迷你发光二极管(mini light-emitting diode，miniled)、MicroLed、Micro-oLed、量子点发光二极管(quantum dot light emitting diodes，QLED)等。在一些实施例中，电子设备100可以包括1个或多个显示屏194。
电子设备100可以通过ISP、摄像头193、视频编解码器、GPU、显示屏194以及应用处理器等实现拍摄功能。
ISP用于处理摄像头193反馈的数据。例如，拍照时，打开快门，光线通过镜头被传递到摄像头感光元件上，光信号转换为电信号，摄像头感光元件将所述电信号传递给ISP处理，转化为肉眼可见的图像。ISP还可以对图像的噪点、亮度、肤色进行算法优化。ISP还可以对拍摄场景的曝光、色温等参数优化。在一些实施例中，ISP可以设置在摄像头193中。
摄像头193用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给ISP转换成数字图像信号。ISP将数字图像信号输出到DSP加工处理。DSP将数字图像信号转换成标准的RGB，YUV等格式的图像信号。在一些实施例中，电子设备100可以包括1个或多个摄像头193。
数字信号处理器用于处理数字信号，除了可以处理数字图像信号，还可以处理其他数字信号。例如，当电子设备100在频点选择时，数字信号处理器用于对频点能量进行傅里叶变换等。
视频编解码器用于对数字视频压缩或解压缩。电子设备100可以支持一种或多种视频编解码器。这样，电子设备100可以播放或录制多种编码格式的视频，例如：动态图像专家组(moving picture experts group，MPEG)1、MPEG2、MPEG3、MPEG4等。
NPU为神经网络(neural-network，NN)计算处理器，通过借鉴生物神经网络结构，例如借鉴人脑神经元之间传递模式，对输入信息快速处理，还可以不断的自学习。通过NPU可以实现电子设备100的智能认知等应用，例如：图像识别、人脸识别、语音识别、文本理解等。
外部存储器接口120可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展电子设备100的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部存储卡中。
内部存储器121可以用于存储一个或多个计算机程序，该一个或多个计算机程序包括指令。处理器110可以通过运行存储在内部存储器121的上述指令，从而使得电子设备100执行本申请一些实施例中所提供的显示页面元素的方法，以及各种应用以及数据处理等。内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作***；该存储程序区还可以存储一个或多个应用(比如图库、联系人等)等。存储数据区可存储电子设备100使用过程中所创建的数据(比如照片，联系人等)等。此外，内部存储器121可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储部件，闪存部件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。在一些实施例中，处理器110可以通过运行存储在内部存储器121的指令，和/或存储在设置于处理器110中的存储器的指令，来使得电子设备100执行本申请实施例中所提供的显示页面元素的方法，以及其他应用及数据处理。电子设备100可以通过音频模块170、扬声器170A、受话器170B、麦克风170C、耳机接口170D、以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放、录音等。
传感器模块180可以包括压力传感器180A、陀螺仪传感器180B、气压传感器180C、磁传感器180D、加速度传感器180E、距离传感器180F、接近光传感器180G、指纹传感器180H、温度传感器180J、触摸传感器180K、环境光传感器180L、骨传导传感器180M等。
其中，压力传感器180A用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。在一些实施例中，压力传感器180A可以设置于显示屏194。压力传感器180A的种类很多，如电阻式压力传感器，电感式压力传感器，电容式压力传感器等。电容式压力传感器可以是包括至少两个具有导电材料的平行板。当有力作用于压力传感器180A，电极之间的电容改变。电子设备100根据电容的变化确定压力的强度。当有触摸操作作用于显示屏194，电子设备100根据压力传感器180A检测所述触摸操作强度。电子设备100也可以根据压力传感器180A的检测信号计算触摸的位置。在一些实施例中，作用于相同触摸位置，但不同触摸操作强度的触摸操作，可以对应不同的操作指令。例如：当有触摸操作强度小于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行查看短消息的指令。当有触摸操作强度大于或等于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行新建短消息的指令。
陀螺仪传感器180B可以用于确定电子设备100的运动姿态。在一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器180B确定电子设备100围绕三个轴(即X、Y和Z轴)的角速度。陀螺仪传感器180B可以用于拍摄防抖。示例性的，当按下快门，陀螺仪传感器180B检测电子设备100抖动的角度，根据角度计算出镜头模组需要补偿的距离，让镜头通过反向运动抵消电子设备100的抖动，实现防抖。陀螺仪传感器180B还可以用于导航，体感游戏场景。
加速度传感器180E可检测电子设备100在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。当电子设备100静止时可检测出重力的大小及方向。还可以用于识别电子设备姿态，应用于横竖屏切换，计步器等应用。
环境光传感器180L用于感知环境光亮度。电子设备100可以根据感知的环境光亮度自适应调节显示屏194亮度。环境光传感器180L也可用于拍照时自动调节白平衡。环境光传感器180L还可以与接近光传感器180G配合，检测电子设备100是否在口袋里，以防误触。
指纹传感器180H用于采集指纹。电子设备100可以利用采集的指纹特性实现指纹解锁，访问应用锁，指纹拍照，指纹接听来电等。
温度传感器180J用于检测温度。在一些实施例中，电子设备100利用温度传感器180J检测的温度，执行温度处理策略。例如，当温度传感器180J上报的温度超过阈值，电子设备100执行降低位于温度传感器180J附近的处理器的性能，以便降低功耗实施热保护。在另一些实施例中，当温度低于另一阈值时，电子设备100对电池142加热，以避免低温导致电子设备100异常关机。在其他一些实施例中，当温度低于又一阈值时，电子设备100对电池142的输出电压执行升压，以避免低温导致的异常关机。
触摸传感器180K，也称“触控面板”。触摸传感器180K可以设置于显示屏194，由触摸传感器180K与显示屏194组成触摸屏，也称“触控屏”。触摸传感器180K用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用处理器，以确定触摸事件类型。可以通过显示屏194提供与触摸操作相关的视觉输出。在另一些实施例中，触摸传感器180K也可以设置于电子设备100的表面，与显示屏194所处的位置不同。
示例性的，图2示出了电子设备100的软件结构框图。分层架构将软件分成若干个层，每一层都有清晰的角色和分工。层与层之间通过软件接口通信。在一些实施例中，将Android***分为四层，从上至下分别为应用程序层，应用程序框架层，安卓运行时(Android runtime)和***库，以及内核层。应用程序层可以包括一系列应用程序包。
如图2所示，应用程序包可以包括相机，图库，日历，通话，地图，导航，WLAN，蓝牙，音乐，视频，短信息等应用程序。
应用程序框架层为应用程序层的应用程序提供应用编程接口(applicationprogramming interface，API)和编程框架。应用程序框架层包括一些预先定义的函数。
如图2所示，应用程序框架层可以包括窗口管理器，内容提供器，视图***，电话管理器，资源管理器，通知管理器等。
窗口管理器用于管理窗口程序。窗口管理器可以获取显示屏大小，判断是否有状态栏，锁定屏幕，截取屏幕等。
内容提供器用来存放和获取数据，并使这些数据可以被应用程序访问。所述数据可以包括视频，图像，音频，拨打和接听的电话，浏览历史和书签，电话簿等。
视图***包括可视控件，例如显示文字的控件，显示图片的控件等。视图***可用于构建应用程序。显示界面可以由一个或多个视图组成的。例如，包括短信通知图标的显示界面，可以包括显示文字的视图以及显示图片的视图。
电话管理器用于提供电子设备100的通信功能。例如通话状态的管理(包括接通，挂断等)。
资源管理器为应用程序提供各种资源，比如本地化字符串，图标，图片，布局文件，视频文件等等。
通知管理器使应用程序可以在状态栏中显示通知信息，可以用于传达告知类型的消息，可以短暂停留后自动消失，无需用户交互。比如通知管理器被用于告知下载完成，消息提醒等。通知管理器还可以是以图表或者滚动条文本形式出现在***顶部状态栏的通知，例如后台运行的应用程序的通知，还可以是以对话窗口形式出现在屏幕上的通知。例如在状态栏提示文本信息，发出提示音，电子设备振动，指示灯闪烁等。
Android Runtime包括核心库和虚拟机。Android runtime负责安卓***的调度和管理。
核心库包含两部分：一部分是java语言需要调用的功能函数，另一部分是安卓的核心库。
应用程序层和应用程序框架层运行在虚拟机中。虚拟机将应用程序层和应用程序框架层的java文件执行为二进制文件。虚拟机用于执行对象生命周期的管理，堆栈管理，线程管理，安全和异常的管理，以及垃圾回收等功能。
***库可以包括多个功能模块。例如：表面管理器(surface manager)，媒体库(media libraries)，三维图形处理库(例如：OpenGL ES)，2D图形引擎(例如：SGL)等。
表面管理器用于对显示子***进行管理，并且为多个应用程序提供了2D和3D图层的融合。
媒体库支持多种常用的音频，视频格式回放和录制，以及静态图像文件等。媒体库可以支持多种音视频编码格式，例如：MPEG4，H.264，MP3，AAC，AMR，JPG，PNG等。
三维图形处理库用于实现三维图形绘图，图像渲染，合成，和图层处理等。
2D图形引擎是2D绘图的绘图引擎。
内核层是硬件和软件之间的层。内核层至少包含显示驱动，摄像头驱动，音频驱动，传感器驱动。
第二部分，本申请实施例所公开的示例应用场景介绍如下。
图3示出了本申请所适用的定位方法的网络架构示意图，如图3所示，该架构示意图中包括多个电子设备，其中可包括：第一设备(电子设备100a)与多个第二设备(电子设备200a、电子设备200b和电子设备200c)，上述电子设备可以为智能手机、平板电脑、台式电脑、具备无线通讯功能的可穿戴电子设备等等，具体的在此不作限定，上述电子设备可以为如图1所示的电子设备100。
其中，上述第一设备中可包括蓝牙模块、UWB通信模块和预设定位模块等等，上述第二设备中可包括UWB通信模块等等，第一设备可与每一第二设备建立通信连接，可通过上述模块实现对每一第二设备的定位。当然，每一第二设备之间也可进行通信，以实现定位。
举例来说，电子设备100a(第一设备)可通过蓝牙模块确定与预设范围内第二设备(电子设备200a或电子设备200b或电子设备200c)之间的目标距离，其中，目标距离根据第二设备对应的Beacon信号确定，Beacon信号由蓝牙模块发出BLE信号以预设时间间隔扫描得到；若目标距离小于或等于第一阈值，则启动UWB通信模块，并通过UWB通信模块完成对第二设备进行定位；若目标距离大于第一阈值，且小于第二阈值，则启动UWB通信模块和预设定位模块，通过UWB通信模块和预设定位模块完成对第二设备进行定位，其中，第二阈值大于第一阈值；若目标距离大于或等于第二阈值，则启动预设定位模块，并通过蓝牙模块预设定位模块完成对第二设备进行定位；如此，可依据设备间的距离，合理的采用不同的定位模式，不同于传统的单一定位模式，将蓝牙模块、UWB通信模块以及预设定位模块进行结合使用，有利于提高定位距离，有利于提高定位精度，同时，也可以满足用户的不同定位需求，有利于提高用户体验。
第三部分，本申请实施例所公开的权要保护范围介绍如下。
请参阅图4，图4是本申请实施例提供了一种定位方法的流程示意图，应用于第一设备，该第一设备包括蓝牙模块、UWB通信模块和预设定位模块，如图所示，本定位方法包括以下操作。
S401、通过所述蓝牙模块确定与预设范围内第二设备之间的目标距离，其中，所述目标距离根据所述第二设备对应的Beacon信号确定，所述Beacon信号由所述蓝牙模块发出BLE信号以预设时间间隔扫描得到。
其中，第一设备中可包括蓝牙模块、UWB通信模块和预设定位模块，其中，该预设定位模块可为用户自行设定或者***默认，在此不作限定，在本申请实施例中，该预设定位模块可包括辅助定位技术，该辅助定位技术可指非通信类的定位方式，例如，可通过惯性导航的方式进行辅助定位，其原理是利用陀螺仪、加速度计等传感器测量载体的角速度和加速度积分，经积分运算得到其他设备的速度和位置信息。
其中，上述预设时间间隔可为用户自行设置或者***默认，在此不作限定，该预设时间间隔可为0.5s、1s、3s、1min、10min等等，在此不作限定，第一设备可每隔上述预设时间间隔通过蓝牙模块发出BLE信号，以探测得到其他设备发出的Beacon信号。
其中，上述预设范围可为用户自行设定或者***默认，在此不作限定；在本申请实施例中，该预设范围可指第二设备发出的Beacon信号对应的信号区域内。
其中，在采用UWB通信模块实现对第二设备的定位时，由于FCC(联邦通信委员会)法规限制了UWB通信模块发送UWB信号发射功率谱密度需要小于-43.3dBm/MHz，对于远距离通信距离，其最高的发射功率也不得超过-41.3dBm/MHz，如此，在设备之间的距离较远时，采用UWB技术进行定位限制了定位距离的增加，会影响定位精度，因此，在本申请实施例中，可首先通过蓝牙模块确定第一设备与第二设备之间的距离，以确定是否启动UWB通信模块，或者确定采用何种定位方式以实现对第二设备的定位。
具体实现中，第二设备中可包括Beacon设备，该Beacon设备可搭载在蓝牙模块中，可通过蓝牙模块构建一个Beacon信号发射基站，并以广播的方式向周围发送Beacon信号，则会创建一个信号区域。
进一步地，第一设备中可包括蓝牙模块，当第一设备启动定位功能以后，可通过该蓝牙模块发送BLE信号，当第一设备进入上述第二设备通过蓝牙模块建立的Beacon信号区域以后，第一设备可通过蓝牙模块扫描得到第二设备发出的Beacon信号，从而可通过接收到的Beacon信号的信号强度，确定与第二设备之间的目标距离。
可见，在本申请实施例中，可通过蓝牙模块结合Beacon技术，确定第一设备与预设范围内第二设备之间的目标距离，由于蓝牙模块发送BLE信号一般使用的是ISM2.4G频段，频率更低，且采用BLE技术可提供非常快速的通信连接，可在需要进行定位时，向周围设备发送BLE信号，并建立通信链路，并在不需要定位时，能快速切断与第二设备之间的通信链路，因此，采用蓝牙模块向周围发送BLE信号，有利于减少设备功耗。
在一种可能的示例中，所述目标距离根据所述第二设备对应的Beacon信号确定，可包括如下步骤：根据所述Beacon信号，确定所述第一设备接收到所述Beacon信号对应的信号强度；根据预设的信号强度与自由空间损耗值之间的映射关系，确定所述信号强度对应的目标自由空间损耗值；根据预设的距离与自由空间损耗值之间的映射关系，确定所述目标自由空间损耗值对应的目标距离。
其中，由于信号在传输过程中其信号强度是衰减的，因此，在确定设备之间的目标距离之前，第一设备可预设信号强度与自由空间的损耗值之间的映射关系：
PRSSI＝PTX-LS；
其中，PRSSI表示接收到的信号强度，PTX表示发送端的功率。
从而，可根据Beacon信号对应的信号强度，确定该信号强度对应的目标自由空间损耗值，并根据该自由空间损耗值。
进一步地，由于受设备距离的影响，信号在传输过程中是会衰减的，因此，第一设备可预设两设备之间的距离与自由空间损耗值之间的映射关系，该映射关系可设定为：
LS＝32.45+20log10(fMHz)+20log10(DKm)
其中，LS表示自由空间损耗值(dB)，fMHz表示工作的频率，DKm表示距离；
从而，可根据得到的目标自由空间损耗值确定第一设备与第二设备之间的目标距离。
S402、若所述目标距离小于或等于第一阈值，则启动所述UWB通信模块，并通过所述UWB通信模块完成对所述第二设备进行定位。
其中，上述第一阈值可为用户自行设置或者***默认，在此不作限定；可采用UWB通信模块上述第一阈值可理解为采用UWB通信模块进行设备定位时，在满足上述发射功率的情况下，第一设备能够承受的最大距离。
其中，通过UWB通信模块实现对第二设备的定位时，可采用TOF飞行时间的方式，如图4B所示，为一种第一设备与第二设备之间的交互示意图；获取距离信息时，第一设备将携带时间戳信息的request请求发送给第二设备，第二设备接收到后再加上自己的时间戳信息回送给第一设备，则第二设备相对第一设备的距离可以通过((第一设备接收时间T3-第一设备发送时间T0)-(第二设备发送时间T2-第二设备接收时间T1))/2得到，这种方式即称为飞行时间方式(TOF)。获得飞行时间后根据电磁波的传播速度c*TOF即可求得第一设备和第二设备之间的距离为：distance＝c*TOF＝c*((T3-T0)-(T2-T1))/2。
可见，在本申请实施例中，在上述目标距离小于或等于第一阈值时，表明可采用UWB通信技术对第二设备进行定位，则可启动UWB通信模块，通过UWB通信模块实现对第二设备的定位，如此，在采用蓝牙模块确定两设备之间的目标距离以后，若该目标距离小于或等于第一阈值，表明采用UWB通信模块实现对第二设备的定位更加精确，并且该目标距离在UWB定位技术的最佳精确度对应的距离阈值内，可通过UWB通信模块也就是UWB定位技术实现对第二设备的定位，可得到更为精确的定位结果，有利于节省设备功耗。
S403、若所述目标距离大于所述第一阈值，且小于第二阈值，则启动所述UWB通信模块和所述预设定位模块，通过所述UWB通信模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备进行定位，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。
其中，上述第二阈值可为用户自行设置或者***默认，在此不作限定；上述第二阈值可理解为UWB通信模块能够发出UWB信号的最远距离，该第二阈值大于第一阈值。
其中，由于FCC(联邦通信委员会)法规限制了UWB通信模块发送UWB信号发射功率谱密度需要小于-43.3dBm/MHz，对于远距离通信距离，其最高的发射功率也不得超过-41.3dBm/MHz，如此，若采用UWB技术进行定位限制了定位距离的增加，且不管是通过上述蓝牙模块对第二设备的定位或者通过UWB通信模块对第二设备的定位，其在大角度区域的定位精度均会变差，反映在定位距离上会使定位距离缩短，因此，当第一设备与第二设备之间的距离大于第一阈值且小于第二阈值时，此时，若仅通过UWB通信模块对第二设备进行定位，可能会影响其定位精度，造成其定位精度误差较大，因此，可结合采用预设定位模块和UWB通信模块结合使用，在通过UWB通信模块对第二设备进行定位的同时，采用预设定位模块对UWB通信模块的定位结果进行修正，有利于提高定位精度。
在一种可能的示例中，所述通过所述UWB通信模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备的定位，可包括如下步骤：通过所述UWB通信模块，获取所述第二设备在多个第一预设时刻对应的位置信息，得到多个第一位置信息；通过所述预设定位模块，确定所述第二设备在所述多个第一预设时刻对应的位置信息，得到多个第二位置信息；根据预设位置修正方式，对所述多个第一位置信息和所述多个第二位置信息进行修正，得到多个第一目标位置信息，以完成对所述第二设备的定位。
其中，上述预设位置修正方式可为用户自行设置或者***默认，在此不作限定；可通过预设位置修正方式，对UWB通信模块确定的位置信息进行修正以完成对第二设备的定位。
其中，上述位置信息可包括以下至少一种：设备距离、角度信息等等，在此不作限定。
其中，上述第一预设时刻可为用户自行设置或者***默认，在此不作限定；可在上述第一预设时刻，通过UWB通信模块发送UWB信号，以确定第二设备的位置信息，得到多个第一位置信息。
进一步地，在通过上述UWB通信模块采集多个第一预设时刻第二设备的位置信息的同时，可通过预设定位模块，确定多个第一预设时刻中每一第一预设时刻对应的位置信息，得到多个第二位置信息，进而，可根据预设的位置修正方式，结合多个第一位置信息和多个第二位置信息，对多个第一位置信息进行矫正或者修正，以确定多个第一目标位置信息，以完成对第二设备的定位。
可见，在本申请实施例中，可在目标距离大于第一阈值小于第二阈值时，由于若仅通过UWB通信模块对第二设备进行定位，此时两设备之间的目标距离较远，会影响UWB通信模块的定位精度，造成定位精度的降低，从而，在本申请实施例中，可通过预设定位模块实现对UWB通信模块的定位结果的修正，有利于提高定位精度，同时，避免受通信距离限制的问题，导致定位不准确的情况，有利于减少通信距离增大对于定位的影响。
在一种可能的实施例中，所述根据预设的位置修正方式，对所述多个第一位置信息和所述多个第二位置信息进行修正，得到多个第一目标位置信息，可包括如下步骤：根据所述预设的位置修正方式，确定每一所述第一预设时刻对应的第一位置信息与所述第二位置信息之间的中间值为目标位置信息，得到所述多个第一目标位置信息。
其中，上述预设的位置修正方式也可以为其他方式，例如，可取第一位置信息Sn_U与第二位置信息Sn_I之间的中间值为第一目标位置信息，或者按照其他比例或者公式(Sn_I+Sn_U)/i确定，其中，i为正数。
在一种可能的示例中，所述确定所述第二设备在多个第一预设时刻对应的位置信息，得到多个第二位置信息，可包括如下步骤：获取初始位置，所述初始位置由所述UWB通信模块确定；获取在所述每一第一预设时刻测量得到的角度信息，得到多个角度信息；获取每一第一预设时刻对应的位置与所述初始位置之间的距离信息，得到多个距离信息；根据所述多个角度信息和所述多个距离信息，确定所述每一第一预设时刻对应的位置信息，得到多个所述第二位置信息。
其中，上述初始位置S0(E0，N0)为UWB在定位精度较高时上报的相对位置信息。
具体实现中，如图4C所示，为一种预设定位模块对应的运动轨迹图，具体为通过预设定位模块采集到的多个第一预设时刻对应的第二设备与第一设备之间的运动轨迹图，在已知初始位置S0(E0，N0)的基础上，利用陀螺仪获取每一第一预设时刻测量得到的角度信息，得到多个角度信息θn，利用加速度传感器和计时器获取距离信息dn，则结合如下所示的预设公式以及多个角度信息和距离信息，可以计算出任意时刻的第二位置信息：Sn_I(Ek，Nk)，其中，n为正整数，该预设公式为：
Figure BDA0003029146710000111
从而得到预设定位模块在多个第一预设时刻所生成的运动轨迹。
进一步地，其中，如图4D所示，为一种第一设备与第二设备之间的交互示意图，第一设备的不同天线接收来自第二设备的同一个天线发出的信号，由于同一个信号到达不同天线的相位不同，从而产生了相位差。然后，可以根据到达第一设备不同天线的相位差
Figure BDA0003029146710000113
信号的波长λ、第一设备不同天线之间的距离d计算出第二设备相对第一设备的角度信息θ，具体地公式如下：
Figure BDA0003029146710000112
从而，得到每一第一预设时刻测量得到的角度信息，得到多个角度信息θn，从而，可通过UWB通信模块获取第二设备在多个第一预设时刻对应的距离信息，从而，得到多个第一位置信息Sn_U，具体的距离获取方式如上所述，在此不再赘述，从而得到UWB通信模块对应的运动轨迹。
如图4E所示，为一种运动轨迹示意图，其中，可包括预设定位模块对应的运动轨迹Sn_I、UWB通信模块对应的运动轨迹Sn_U以及多个第一目标位置信息构成的目标运动轨迹Sn，进而，第一设备可通过预设位置修正方式，即目标位置信息Sn＝(Sn_I+Sn_U)/2，确定每一第一预设时刻对应的第一位置信息与第二位置信息之间的中间值为目标位置信息，从而确定多个第一目标位置信息，由多个第一目标位置信息构成的轨迹为目标运动轨迹Sn，从而，可实现对第二设备的定位。
可见，在本申请实施例中，可在目标距离大于第一阈值小于第二阈值时，由于若仅通过UWB通信模块对第二设备进行定位，此时两设备之间的目标距离较远，会影响UWB通信模块的定位精度，造成定位精度的降低，从而，在本申请实施例中，可通过预设定位模块实现对UWB通信模块的定位结果的修正，有利于提高定位精度，同时，避免受通信距离限制的问题，导致定位不准确的情况，有利于减少通信距离增大对于定位的影响。
S404、若所述目标距离大于或等于所述第二阈值，则启动所述预设定位模块，并通过所述蓝牙模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备进行定位。
其中，由于当设备间的目标距离极远时，信号在传递过程中受到多径和信号衰减的影响，导致通过UWB通信模块的UWB定位精度误差较大，甚至有可能接收不到第二设备发出的UWB信号，因此，此时不能采用UWB通信模块实现对第二设备的定位，为了不中断对第二设备的定位，可在继续通过蓝牙模块对第二设备定位的情况下，通过预设定位模块完成对第二设备的精确定位，如此，有利于保证对第二设备的定位不中断，并有利于大幅提高设备间的定位距离，从而提高用户体验。
在一种可能的示例中，所述通过所述蓝牙模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备的定位，可包括如下步骤：通过所述蓝牙模块，获取所述第二设备在多个第二预设时刻对应的位置信息，得到多个第三位置信息；通过所述预设定位模块，确定所述第二设备在所述多个第二预设时刻对应的位置信息，得到多个第四位置信息；确定每一所述第二预设时刻对应的第三位置信息与所述第四位置信息之间的中间值为目标位置信息，得到多个第二目标位置信息，以完成对所述第二设备的定位。
其中，上述第二预设时刻可为用户自行设置或者***默认，在此不作限定；上述多个第二预设时刻可不同，可通过蓝牙模块，确定在每一第二预设时刻，第二设备与第一设备之间的距离信息以及角度信息，从而，得到第二设备在多个第二预设时刻对应的位置信息，得到多个第三位置信息；其中，确定第二设备与第一设备之间的角度信息的方法与如图4D所示的角度测量方法相同，在此不再赘述，第一设备与第二设备之间的距离信息可通过上述预设的信号强度与自由空间损耗值之间的映射关系，以及预设的距离与自由空间损耗值之间的映射关系确定，在此不再赘述。
进一步地，通过预设定位模块，确定第二设备在多个第二预设时刻对应的位置信息，得到多个第四位置信息，该第四位置信息包括距离信息和角度信息，具体的确定方式与上述确定第一位置信息的方式相同，在此不再赘述。
最后，可通过确定同一第二预设时刻对应的第三位置信息Sn_B和第四位置信息Sn_U之间的中间值为目标位置信息，得到多个第二目标位置信息，当然，该第二目标位置信息也可由公式(Sn_I+Sn_U)/j确定，其中，j为正数。
可选地，上述方法还可包括如下步骤：获取当前使用环境；若所述当前使用环境满足预设条件，则通过所述预设定位模块完成对所述第二设备的定位。
其中，上述预设条件可为用户自行设置或者***默认，在此不作限定；例如，该预设条件可指通信中断的情况。
其中，上述当前使用环境可理解为当前通信环境，若当前使用环境处于电梯或者封闭式密集人群环境等等情况下，可能会出现通信中断的情况，此时，蓝牙模块或者UWB通信模块均不能使用，那么，由于该预设定位模块不需要与第二设备之间建立通信链路，是一种非通信类的定位方式，可单独采用预设定位模块完成对第二设备的定位；具体的实现方式与上述通过预设定位模块完成对第二设备的定位方式相同，只不过，此时的初始位置E0为通信中断前UWB通信模块或者蓝牙模块定位的最终位置信息。
可见，在本申请实施例中，在特殊环境中，若通信中断则可以单独依靠预设定位模块，即通过惯导辅助实现定位，进一步提高了设备间的定位距离，有利于提高用户体验。
可以看出，本申请实施例中，第一设备可通过蓝牙模块确定与预设范围内第二设备之间的目标距离，其中，目标距离根据第二设备对应的Beacon信号确定，Beacon信号由蓝牙模块发出BLE信号以预设时间间隔扫描得到；若目标距离小于或等于第一阈值，则启动UWB通信模块，并通过UWB通信模块完成对第二设备进行定位；若目标距离大于第一阈值，且小于第二阈值，则启动UWB通信模块和预设定位模块，通过UWB通信模块和预设定位模块完成对第二设备进行定位，其中，第二阈值大于第一阈值；若目标距离大于或等于第二阈值，则启动预设定位模块，并通过蓝牙模块预设定位模块完成对第二设备进行定位；如此，可依据设备间的距离，合理的采用不同的定位模式，不同于传统的单一定位模式，将蓝牙模块、UWB通信模块以及预设定位模块进行结合使用，有利于提高定位距离，有利于提高定位精度，同时，也可以满足用户的不同定位需求，有利于提高用户体验。
与上述图4A所示的实施例一致地，请参阅图5A，图5A是本申请实施例提供的一种第一设备的结构示意图，该第一设备可包括蓝牙模块、UWB通信模块和预设定位模块，其中，
所述蓝牙模块确定与预设范围内第二设备之间的目标距离，其中，所述目标距离根据所述第二设备对应的Beacon信号确定，所述Beacon信号由所述蓝牙模块发出BLE信号以预设时间间隔扫描得到；
若所述目标距离小于或等于第一阈值，则启动所述UWB通信模块，所述UWB通信模块完成对所述第二设备进行定位；
若所述目标距离大于所述第一阈值，且小于第二阈值，则启动所述UWB通信模块和所述预设定位模块，所述UWB通信模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备进行定位，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；
若所述目标距离大于或等于所述第二阈值，则启动所述预设定位模块，所述蓝牙模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备进行定位。
可以看出，本申请实施例中，第一设备可通过蓝牙模块确定与预设范围内第二设备之间的目标距离，其中，目标距离根据第二设备对应的Beacon信号确定，Beacon信号由蓝牙模块发出BLE信号以预设时间间隔扫描得到；若目标距离小于或等于第一阈值，则启动UWB通信模块，并通过UWB通信模块完成对第二设备进行定位；若目标距离大于第一阈值，且小于第二阈值，则启动UWB通信模块和预设定位模块，通过UWB通信模块和预设定位模块完成对第二设备进行定位，其中，第二阈值大于第一阈值；若目标距离大于或等于第二阈值，则启动预设定位模块，并通过蓝牙模块预设定位模块完成对第二设备进行定位；如此，可依据设备间的距离，合理的采用不同的定位模式，不同于传统的单一定位模式，将蓝牙模块、UWB通信模块以及预设定位模块进行结合使用，有利于提高定位距离，有利于提高定位精度，同时，也可以满足用户的不同定位需求，有利于提高用户体验。
与上述图4A所示的实施例一致地，请参阅图5B，图5B是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图所示，该电子设备包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，该电子设备可为第一设备或者第二设备。
在一个可能的示例中，当该电子设备为第一设备时，该第一设备可包括：蓝牙模块、UWB通信模块和预设定位模块，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
通过所述蓝牙模块确定与预设范围内第二设备之间的目标距离，其中，所述目标距离根据所述第二设备对应的Beacon信号确定，所述Beacon信号由所述蓝牙模块发出BLE信号以预设时间间隔扫描得到；
若所述目标距离小于或等于第一阈值，则启动所述UWB通信模块，并通过所述UWB通信模块完成对所述第二设备进行定位；
若所述目标距离大于所述第一阈值，且小于第二阈值，则启动所述UWB通信模块和所述预设定位模块，通过所述UWB通信模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备进行定位，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；
若所述目标距离大于或等于所述第二阈值，则启动所述预设定位模块，并通过所述蓝牙模块所述预设定位模块完成对所述第二设备进行定位。
可以看出，本申请实施例中所描述的电子设备，可通过蓝牙模块确定与预设范围内第二设备之间的目标距离，其中，目标距离根据第二设备对应的Beacon信号确定，Beacon信号由蓝牙模块发出BLE信号以预设时间间隔扫描得到；若目标距离小于或等于第一阈值，则启动UWB通信模块，并通过UWB通信模块完成对第二设备进行定位；若目标距离大于第一阈值，且小于第二阈值，则启动UWB通信模块和预设定位模块，通过UWB通信模块和预设定位模块完成对第二设备进行定位，其中，第二阈值大于第一阈值；若目标距离大于或等于第二阈值，则启动预设定位模块，并通过蓝牙模块预设定位模块完成对第二设备进行定位；如此，可依据设备间的距离，合理的采用不同的定位模式，不同于传统的单一定位模式，将蓝牙模块、UWB通信模块以及预设定位模块进行结合使用，有利于提高定位距离，有利于提高定位精度，同时，也可以满足用户的不同定位需求，有利于提高用户体验。
在一个可能的示例中，在所述目标距离根据所述第二设备对应的Beacon信号确定方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
根据所述Beacon信号，确定所述第一设备接收到所述Beacon信号对应的信号强度；
根据预设的信号强度与自由空间损耗值之间的映射关系，确定所述信号强度对应的目标自由空间损耗值；
根据预设的距离与自由空间损耗值之间的映射关系，确定所述目标自由空间损耗值对应的目标距离。
在一个可能的示例中，在所述通过所述UWB通信模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备的定位方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
通过所述UWB通信模块，获取所述第二设备在多个第一预设时刻对应的位置信息，得到多个第一位置信息；
通过所述预设定位模块，确定所述第二设备在所述多个第一预设时刻对应的位置信息，得到多个第二位置信息；
根据预设位置修正方式，对所述多个第一位置信息和所述多个第二位置信息进行修正，得到多个第一目标位置信息，以完成对所述第二设备的定位。
在一个可能的示例中，在所述根据预设的位置修正方式，对所述多个第一位置信息和所述多个第二位置信息进行修正，得到多个第一目标位置信息方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
根据所述预设的位置修正方式，确定每一所述第一预设时刻对应的第一位置信息与所述第二位置信息之间的中间值为目标位置信息，得到所述多个第一目标位置信息。
在一个可能的示例中，在所述通过所述蓝牙模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备的定位方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
通过所述蓝牙模块，获取所述第二设备在多个第二预设时刻对应的位置信息，得到多个第三位置信息；
通过所述预设定位模块，确定所述第二设备在所述多个第二预设时刻对应的位置信息，得到多个第四位置信息；
确定每一所述第二预设时刻对应的第三位置信息与所述第四位置信息之间的中间值为目标位置信息，得到多个第二目标位置信息，以完成对所述第二设备的定位。
在一个可能的示例中，在所述确定所述第二设备在所述多个第一预设时刻对应的位置信息，得到多个第二位置信息方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：
获取初始位置，所述初始位置由所述UWB通信模块确定；
获取在所述每一第一预设时刻测量得到的角度信息，得到多个角度信息；
获取每一第一预设时刻对应的位置与所述初始位置之间的距离信息，得到多个距离信息；
根据所述多个角度信息和所述多个距离信息，确定所述每一第一预设时刻对应的位置信息，得到多个所述第二位置信息。
在一个可能的示例中，上述程序还包括用于执行以下步骤的指令：
获取当前使用环境；
若所述当前使用环境满足预设条件，则通过所述预设定位模块完成对所述第二设备的定位。
上述主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所提供的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本申请实施例可以根据上述方法示例对电子设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图6示出了定位装置的示意图，如图6所示，该定位装置600应用于电子设备，该电子设备包括第一设备，该定位装置600可以包括：确定单元601和定位单元602，其中，
确定单元601可以用于支持电子设备执行上述步骤401，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。
定位单元602可以用于支持电子设备执行上述步骤402～步骤403，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。
可见，在本申请实施例提供的定位装置，可通过蓝牙模块确定与预设范围内第二设备之间的目标距离，其中，目标距离根据第二设备对应的Beacon信号确定，Beacon信号由蓝牙模块发出BLE信号以预设时间间隔扫描得到；若目标距离小于或等于第一阈值，则启动UWB通信模块，并通过UWB通信模块完成对第二设备进行定位；若目标距离大于第一阈值，且小于第二阈值，则启动UWB通信模块和预设定位模块，通过UWB通信模块和预设定位模块完成对第二设备进行定位，其中，第二阈值大于第一阈值；若目标距离大于或等于第二阈值，则启动预设定位模块，并通过蓝牙模块预设定位模块完成对第二设备进行定位；如此，可依据设备间的距离，合理的采用不同的定位模式，不同于传统的单一定位模式，将蓝牙模块、UWB通信模块以及预设定位模块进行结合使用，有利于提高定位距离，有利于提高定位精度，同时，也可以满足用户的不同定位需求，有利于提高用户体验。
在一个可能的示例中，在所述目标距离根据所述第二设备对应的Beacon信号确定方面，上述确定单元601具体用于：
根据所述Beacon信号，确定所述第一设备接收到所述Beacon信号对应的信号强度；
根据预设的信号强度与自由空间损耗值之间的映射关系，确定所述信号强度对应的目标自由空间损耗值；
根据预设的距离与自由空间损耗值之间的映射关系，确定所述目标自由空间损耗值对应的目标距离。
在一个可能的示例中，在所述通过所述UWB通信模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备的定位方面，上述定位单元602具体用于：
通过所述UWB通信模块，获取所述第二设备在多个第一预设时刻对应的位置信息，得到多个第一位置信息；
通过所述预设定位模块，确定所述第二设备在所述多个第一预设时刻对应的位置信息，得到多个第二位置信息；
根据预设位置修正方式，对所述多个第一位置信息和所述多个第二位置信息进行修正，得到多个第一目标位置信息，以完成对所述第二设备的定位。
在一个可能的示例中，在所述根据预设的位置修正方式，对所述多个第一位置信息和所述多个第二位置信息进行修正，得到多个第一目标位置信息方面，上述定位单元602具体用于：
根据所述预设的位置修正方式，确定每一所述第一预设时刻对应的第一位置信息与所述第二位置信息之间的中间值为目标位置信息，得到所述多个第一目标位置信息。
在一个可能的示例中，在所述通过所述蓝牙模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备的定位方面，上述定位单元602具体用于：
通过所述蓝牙模块，获取所述第二设备在多个第二预设时刻对应的位置信息，得到多个第三位置信息；
通过所述预设定位模块，确定所述第二设备在所述多个第二预设时刻对应的位置信息，得到多个第四位置信息；
确定每一所述第二预设时刻对应的第三位置信息与所述第四位置信息之间的中间值为目标位置信息，得到多个第二目标位置信息，以完成对所述第二设备的定位。
在一个可能的示例中，在所述确定所述第二设备在所述多个第一预设时刻对应的位置信息，得到多个第二位置信息方面，上述定位单元602具体用于：
获取初始位置，所述初始位置由所述UWB通信模块确定；
获取在所述每一第一预设时刻测量得到的角度信息，得到多个角度信息；
获取每一第一预设时刻对应的位置与所述初始位置之间的距离信息，得到多个距离信息；
根据所述多个角度信息和所述多个距离信息，确定所述每一第一预设时刻对应的位置信息，得到多个所述第二位置信息。
需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
本实施例提供的电子设备，用于执行上述定位方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。
在采用集成的单元的情况下，电子设备可以包括处理模块、存储模块和通信模块。其中，处理模块可以用于对电子设备的动作进行控制管理，例如，可以用于支持电子设备执行上述确定单元601和定位单元602执行的步骤。存储模块可以用于支持电子设备执行存储程序代码和数据等。通信模块，可以用于支持电子设备与其他设备的通信。
其中，处理模块可以是处理器或控制器。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等。存储模块可以是存储器。通信模块具体可以为射频电路、蓝牙芯片、Wi-Fi芯片等与其他电子设备交互的设备。
在一个实施例中，当处理模块为处理器，存储模块为存储器时，本实施例所涉及的电子设备可以为具有图1所示结构的设备。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种定位方法，应用于第一设备，其特征在于，所述第一设备包括：蓝牙模块、UWB通信模块和预设定位模块，所述方法包括：
通过所述蓝牙模块确定与预设范围内第二设备之间的目标距离，其中，所述目标距离根据所述第二设备对应的Beacon信号确定，所述Beacon信号由所述蓝牙模块发出BLE信号以预设时间间隔扫描得到；
若所述目标距离小于或等于第一阈值，则启动所述UWB通信模块，并通过所述UWB通信模块完成对所述第二设备进行定位；
若所述目标距离大于所述第一阈值，且小于第二阈值，则启动所述UWB通信模块和所述预设定位模块，通过所述UWB通信模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备进行定位，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；
若所述目标距离大于或等于所述第二阈值，则启动所述预设定位模块，并通过所述蓝牙模块所述预设定位模块完成对所述第二设备进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标距离根据所述第二设备对应的Beacon信号确定，包括：
根据所述Beacon信号，确定所述第一设备接收到所述Beacon信号对应的信号强度；
根据预设的信号强度与自由空间损耗值之间的映射关系，确定所述信号强度对应的目标自由空间损耗值；
根据预设的距离与自由空间损耗值之间的映射关系，确定所述目标自由空间损耗值对应的目标距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述UWB通信模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备的定位，包括：
通过所述UWB通信模块，获取所述第二设备在多个第一预设时刻对应的位置信息，得到多个第一位置信息；
通过所述预设定位模块，确定所述第二设备在所述多个第一预设时刻对应的位置信息，得到多个第二位置信息；
根据预设位置修正方式，对所述多个第一位置信息和所述多个第二位置信息进行修正，得到多个第一目标位置信息，以完成对所述第二设备的定位。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设的位置修正方式，对所述多个第一位置信息和所述多个第二位置信息进行修正，得到多个第一目标位置信息，包括：
根据所述预设的位置修正方式，确定每一所述第一预设时刻对应的第一位置信息与所述第二位置信息之间的中间值为目标位置信息，得到所述多个第一目标位置信息。
5.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述通过所述蓝牙模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备的定位，包括：
通过所述蓝牙模块，获取所述第二设备在多个第二预设时刻对应的位置信息，得到多个第三位置信息；
通过所述预设定位模块，确定所述第二设备在所述多个第二预设时刻对应的位置信息，得到多个第四位置信息；
确定每一所述第二预设时刻对应的第三位置信息与所述第四位置信息之间的中间值为目标位置信息，得到多个第二目标位置信息，以完成对所述第二设备的定位。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二设备在所述多个第一预设时刻对应的位置信息，得到多个第二位置信息，包括：
获取初始位置，所述初始位置由所述UWB通信模块确定；
获取在所述每一第一预设时刻测量得到的角度信息，得到多个角度信息；
获取每一第一预设时刻对应的位置与所述初始位置之间的距离信息，得到多个距离信息；
根据所述多个角度信息和所述多个距离信息，确定所述每一第一预设时刻对应的位置信息，得到多个所述第二位置信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取当前使用环境；
若所述当前使用环境满足预设条件，则通过所述预设定位模块完成对所述第二设备的定位。
8.一种定位装置，应用于第一设备，其特征在于，所述第一设备包括蓝牙模块、UWB通信模块和预设定位模块，所述装置包括：确定单元和定位单元，其中，
所述确定单元，用于通过所述蓝牙模块确定与预设范围内第二设备之间的目标距离，其中，所述目标距离根据所述第二设备对应的Beacon信号确定，所述Beacon信号由所述蓝牙模块发出BLE信号以预设时间扫描得到；
所述定位单元，用于若所述目标距离小于或等于第一阈值，则启动所述UWB通信模块通过所述UWB通信模块完成对所述第二设备的定位；
所述定位单元，还用于若所述目标距离大于所述第一阈值，且小于第二阈值，则启动所述UWB通信模块和预设定位模块，通过所述UWB通信模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备的定位，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；
所述定位单元，还用于若所述目标距离大于或等于所述第二阈值，则启动预设定位模块，并通过所述蓝牙模块和所述预设定位模块完成对所述第二设备的定位。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法中的步骤的指令。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
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