CN113110583A - 无人机全自动中继巡航方法及*** - Google Patents
无人机全自动中继巡航方法及*** Download PDFInfo
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Abstract
本申请实施例提供了一种无人机全自动中继巡航方法及***，该方法包括：当监测到所述无人机的剩余电量降低到预设阈值时，获取所述无人机当前的第一位置、初始巡航轨迹以及巡航终点；根据所述第一位置以及所述初始巡航轨迹获取预设范围内的多个无人机换电站的第二位置；根据所述第一位置、所述初始巡航轨迹、所述巡航终点以及所述多个第二位置生成多个新巡航轨迹，每一所述新巡航轨迹均通过一所述第二位置以及所述巡航终点，其中所述无人机沿着任意新巡航轨迹到达对应第二位置的耗电量小于所述剩余电量；根据所述初始巡航轨迹从所述多个新巡航轨迹中筛选出目标巡航轨迹，并基于所述目标巡航轨迹进行巡航。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机全自动中继巡航方法及***。
背景技术
目前，在无人机进行巡逻的过程中，很容易出现由于电量不足而无法实现完整巡逻的缺陷，但是如果飞回去充电在进行继续巡逻又会导致效率低下。
因此，现有技术存在缺陷，急需改进。
发明内容
为了解决上述至少一个技术问题，本发明提出了一种无人机全自动中继巡航方法及***，从而实现无人机巡航的控制，可以避免无人机续航不足导致的无法完成整个巡航操作，并且可以提高巡逻效率。
为了实现上述目的，本发明提供了一种无人机全自动中继巡航方法，包括：
当监测到所述无人机的剩余电量降低到预设阈值时，获取所述无人机当前的第一位置、初始巡航轨迹以及巡航终点；
根据所述第一位置以及所述初始巡航轨迹获取预设范围内的多个无人机换电站的第二位置；
根据所述第一位置、所述初始巡航轨迹、所述巡航终点以及所述多个第二位置生成多个新巡航轨迹，每一所述新巡航轨迹均通过一所述第二位置以及所述巡航终点，其中所述无人机沿着任意新巡航轨迹到达对应第二位置的耗电量小于所述剩余电量；
根据所述初始巡航轨迹从所述多个新巡航轨迹中筛选出目标巡航轨迹，并基于所述目标巡航轨迹进行巡航。
可选地，在本申请实施例所述的无人机全自动中继巡航方法中，所述根据所述初始巡航轨迹从所述多个新巡航轨迹中筛选出巡航偏离度最小的新巡航轨迹作为目标巡航轨迹，包括：
计算每一所述新巡航轨迹相对于所述初始巡航轨迹的偏离度；
从所述多个新巡航轨迹中筛选处巡航偏离度最小的新巡航轨迹作为目标巡航轨迹。
可选地，在本申请实施例所述的无人机全自动中继巡航方法中，所述计算每一所述新巡航轨迹相对于所述初始巡航轨迹的偏离度，包括：
根据每一所述新巡航轨迹计算出与其对应的第一巡航区域；
根据所述初始巡航轨迹计算出与其对应的第二巡航区域；
根据所述第一巡航区域与所述第二区域的重叠度计算出对应的偏离度。
可选地，在本申请实施例所述的无人机全自动中继巡航方法中，所述根据所述第一位置、所述初始巡航轨迹、所述巡航终点以及所述多个第二位置生成多个新巡航轨迹，包括：
根据所述初始巡航轨迹以及一所述第二位置获取所述初始巡航轨迹上的一个第三位置，从所述第一位置沿着所述初始轨迹到所述第三位置以及从第三位置直线飞到对应的第一位置的总耗电量为所述剩余电量的预设比例；
根据所述第一位置、所述第三位置以及所述初始巡航轨迹生成新巡航轨迹，得到多个新巡航轨迹。
可选地，在本申请实施例所述的无人机全自动中继巡航方法中，所述根据所述初始巡航轨迹以及一所述第二位置获取所述初始巡航轨迹上的一个第三位置，包括：
获取当前的风速信息以及气压信息；
根据所述风速信息以及所述气压信息计算出沿着所述剩余电量的预设比例所能行驶的最大距离；
根据所述最大距离从所述初始巡航轨迹上选取一个第三位置，使得从所述第一位置到所述第三位置以及从所述第三位置到对应的无人机换电站的距离小于或等于所述最大距离。
可选地，在本申请实施例所述的无人机全自动中继巡航方法中，所述根据所述初始巡航轨迹从所述多个新巡航轨迹中筛选出目标巡航轨迹，包括：
计算每一所述新巡航轨迹的总耗电值；
从所述多个新巡航轨迹中筛选出总耗电值最小的新巡航轨迹作为目标巡航轨迹。
可选地，在本申请实施例所述的无人机全自动中继巡航方法中，所述计算每一所述新巡航轨迹的总耗电程值，包括：
获取当前的气压信息、湿度信息以及风速信息；
根据所述当前的气压信息、湿度信息以及风速信息计算沿着每一所述新巡航轨迹的总耗电程值。
可选地，在本申请实施例所述的无人机全自动中继巡航方法中，所述根据所述初始巡航轨迹从所述多个新巡航轨迹中筛选出目标巡航轨迹，包括：
计算每一所述新巡航轨迹的总路程值；
从所述多个新巡航轨迹中筛选出总路程值最小的新巡航轨迹作为目标巡航轨迹。
第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机全自动中继巡航***，该***包括：存储器以及处理器，所述存储器中包括无人机全自动中继巡航方法程序，所述无人机全自动中继巡航方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
当监测到所述无人机的剩余电量降低到预设阈值时，获取所述无人机当前的第一位置、初始巡航轨迹以及巡航终点；
根据所述第一位置以及所述初始巡航轨迹获取预设范围内的多个无人机换电站的第二位置；
根据所述第一位置、所述初始巡航轨迹、所述巡航终点以及所述多个第二位置生成多个新巡航轨迹，每一所述新巡航轨迹均通过一所述第二位置以及所述巡航终点，其中所述无人机沿着任意新巡航轨迹到达对应第二位置的耗电量小于所述剩余电量；
根据所述初始巡航轨迹从所述多个新巡航轨迹中筛选出目标巡航轨迹，并基于所述目标巡航轨迹进行巡航。
第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括无人机全自动中继巡航方法程序，所述无人机全自动中继巡航方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种无人机全自动中继巡航方法的步骤。
由上可知，本申请实施例提供的无人机全自动中继巡航方法通过当监测到所述无人机的剩余电量降低到预设阈值时，获取所述无人机当前的第一位置、初始巡航轨迹以及巡航终点；根据所述第一位置以及所述初始巡航轨迹获取预设范围内的多个无人机换电站的第二位置；根据所述第一位置、所述初始巡航轨迹、所述巡航终点以及所述多个第二位置生成多个新巡航轨迹，每一所述新巡航轨迹均通过一所述第二位置以及所述巡航终点，其中所述无人机沿着任意新巡航轨迹到达对应第二位置的耗电量小于所述剩余电量；根据所述初始巡航轨迹从所述多个新巡航轨迹中筛选出目标巡航轨迹，并基于所述目标巡航轨迹进行巡航；从而实现无人机巡航的控制，可以避免无人机续航不足导致的无法完成整个巡航操作。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1示出了本发明一种无人机全自动中继巡航方法的流程图；
图2示出了本发明一种无人机全自动中继巡航***的框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
图1为本发明提供的一种无人机全自动中继巡航方法的流程图。该方法用于无人机中，该无人机全自动中继巡航方法，包括以下步骤：
S101、当监测到所述无人机的剩余电量降低到预设阈值时，获取所述无人机当前的第一位置、初始巡航轨迹以及巡航终点；
S102、根据所述第一位置以及所述初始巡航轨迹获取预设范围内的多个无人机换电站的第二位置；
S103、根据所述第一位置、所述初始巡航轨迹、所述巡航终点以及所述多个第二位置生成多个新巡航轨迹，每一所述新巡航轨迹均通过一所述第二位置以及所述巡航终点，其中所述无人机沿着任意新巡航轨迹到达对应第二位置的耗电量小于所述剩余电量；
S104、根据所述初始巡航轨迹从所述多个新巡航轨迹中筛选出目标巡航轨迹，并基于所述目标巡航轨迹进行巡航。
其中，在该步骤S101中，该预设阈值的设定可以基于该初始巡航轨迹所对应的区域的无人机换电站的分布来设置的，分布越密集该预设阈值越小。其中，该无人机换电站用于对该无人机进行电池更换，该无人机换电站设置有机械臂以实现对无人机的电池的自动更换，该无人机换电站还设置有换电仓以及仓盖，当无人机需要进出时，该舱盖可以自动打开。
其中，该无人机的位置可以采用北斗定位***来进行定位。该初始巡航轨迹为该无人机的计划巡航轨迹，也即是说，为基于待巡航的区域范围设置的巡航轨迹。其中，该无人机上还设置有高清相机以及热感应相机，以采集该区域范围内的高清图像以及热感应图像，并将该高清图像以及热感应图像实时上传值服务器进行检测以及判断，以判断是否发现异常。
其中，在该步骤S102中，可以采用以该第一位置以及巡航终点作为直径，的圆形区域作为该预设范围。当然，其并不限于此。
其中，在该步骤S103中，在规划路线时要尽量保证总耗电较少，路程较短，以及该无人机的续航能够保证其能够达到对应的无人机换电站。
其中，在该步骤S104中，筛选出该目标巡航路径时，要尽量保证总耗电较少，路程较短，且需要考虑环境参数信息。
在一些实施例中，该步骤S104可以包括以下子步骤：
S1041、计算每一所述新巡航轨迹相对于所述初始巡航轨迹的偏离度；
S1042、从所述多个新巡航轨迹中筛选处巡航偏离度最小的新巡航轨迹作为目标巡航轨迹。
其中，计算偏离度时，可以根据每一所述新巡航轨迹计算出与其对应的第一巡航区域；根据所述初始巡航轨迹计算出与其对应的第二巡航区域；根据所述第一巡航区域与所述第二区域的重叠度计算出对应的偏离度。
其中，该第一巡航区域由该无人机的高清摄像头以及热感应摄像头的采集视角结合该新巡航轨迹计算得到。该第二巡航区域由该无人机的高清摄像头以及热感应摄像头的采集视角结合该初始巡航轨迹决定。其中，该偏离度等于1减去重叠度。
在一些实施例中，该步骤S104可以包括以下子步骤：
S1043、计算每一所述新巡航轨迹的总耗电值；
S1044、从所述多个新巡航轨迹中筛选出总耗电值最小的新巡航轨迹作为目标巡航轨迹。
其中，如果不参考环境因素，则该总耗电值与该总路程值正相关，也即是只需要找出总路程最小的新巡航估计即可。
然后，考虑到环境因素则不然，在一些实施例中，该步骤S1043可以包括：获取当前的气压信息、湿度信息以及风速信息；根据所述当前的气压信息、湿度信息以及风速信息计算沿着每一所述新巡航轨迹的总耗电值。
其中，可以将该气压信息、湿度信息、风速信息以及对应的新巡航轨迹输入预先设置的仿真模型，从而计算出与该新巡航轨迹对应的总耗电值。
其中，计算总耗电值时，需要基于温度信息以及湿度信息计算出无人机的电池的效率，因此，在结合气压信息、湿度信息、风速信息以及对应的新巡航轨迹输入预先设置的仿真模型，从而计算出与该新巡航轨迹对应的总耗电值后，还要结合该效率对该总耗电值进行校准，得到最终的总耗电值，从而可以提高计算的准确性。
在一些实施例中，该步骤S104可以包括：计算每一所述新巡航轨迹的总路程值；从所述多个新巡航轨迹中筛选出总路程值最小的新巡航轨迹作为目标巡航轨迹。
在一些实施例中，该步骤S103可以包括以下子步骤：
S1031、根据所述初始巡航轨迹以及一所述第二位置获取所述初始巡航轨迹上的一个第三位置，从所述第一位置沿着所述初始轨迹到所述第三位置以及从第三位置直线飞到对应的第一位置的总耗电量为所述剩余电量的预设比例；S1032、根据所述第一位置、所述第三位置以及所述初始巡航轨迹生成新巡航轨迹，得到多个新巡航轨迹。
其中，该步骤S1031具体为：获取当前的风速信息以及气压信息；根据所述风速信息以及所述气压信息计算出沿着所述剩余电量的预设比例所能行驶的最大距离；根据所述最大距离从所述初始巡航轨迹上选取一个第三位置，使得从所述第一位置到所述第三位置以及从所述第三位置到对应的无人机换电站的距离小于或等于所述最大距离。
其中，在该步骤S1032中，该新的巡航轨迹由第一位置沿着该初始巡航轨迹到该第三位置，然后再由该第三位置到该第二位置，然后再回到该第三位置，最后由该第三位置沿着该初始巡航轨迹到达巡航终点。
由上可知，本申请实施例提供的无人机全自动中继巡航方法通过当监测到所述无人机的剩余电量降低到预设阈值时，获取所述无人机当前的第一位置、初始巡航轨迹以及巡航终点；根据所述第一位置以及所述初始巡航轨迹获取预设范围内的多个无人机换电站的第二位置；根据所述第一位置、所述初始巡航轨迹、所述巡航终点以及所述多个第二位置生成多个新巡航轨迹，每一所述新巡航轨迹均通过一所述第二位置以及所述巡航终点，其中所述无人机沿着任意新巡航轨迹到达对应第二位置的耗电量小于所述剩余电量；根据所述初始巡航轨迹从所述多个新巡航轨迹中筛选出目标巡航轨迹，并基于所述目标巡航轨迹进行巡航；从而实现无人机巡航的控制，可以避免无人机续航不足导致的无法完成整个巡航操作。
请参照图2所示，本申请实施例还提供了一种无人机全自动中继巡航***，该***包括：存储器201以及处理器202，所述存储器201中包括无人机全自动中继巡航方法程序，所述无人机全自动中继巡航方法程序被所述处理器202执行时实现如下步骤：
当监测到所述无人机的剩余电量降低到预设阈值时，获取所述无人机当前的第一位置、初始巡航轨迹以及巡航终点；根据所述第一位置以及所述初始巡航轨迹获取预设范围内的多个无人机换电站的第二位置；根据所述第一位置、所述初始巡航轨迹、所述巡航终点以及所述多个第二位置生成多个新巡航轨迹，每一所述新巡航轨迹均通过一所述第二位置以及所述巡航终点，其中所述无人机沿着任意新巡航轨迹到达对应第二位置的耗电量小于所述剩余电量；根据所述初始巡航轨迹从所述多个新巡航轨迹中筛选出目标巡航轨迹，并基于所述目标巡航轨迹进行巡航。
其中，该预设阈值的设定可以基于该初始巡航轨迹所对应的区域的无人机换电站的分布来设置的，分布越密集该预设阈值越小。其中，该无人机换电站用于对该无人机进行电池更换，该无人机换电站设置有机械臂以实现对无人机的电池的自动更换，该无人机换电站还设置有换电仓以及仓盖，当无人机需要进出时，该舱盖可以自动打开。
其中，该无人机的位置可以采用北斗定位***来进行定位。该初始巡航轨迹为该无人机的计划巡航轨迹，也即是说，为基于待巡航的区域范围设置的巡航轨迹。其中，该无人机上还设置有高清相机以及热感应相机，以采集该区域范围内的高清图像以及热感应图像，并将该高清图像以及热感应图像实时上传值服务器进行检测以及判断，以判断是否发现异常。
其中，可以采用以该第一位置以及巡航终点作为直径，的圆形区域作为该预设范围。当然，其并不限于此。
其中，在规划路线时要尽量保证总耗电较少，路程较短，以及该无人机的续航能够保证其能够达到对应的无人机换电站。
其中，筛选出该目标巡航路径时，要尽量保证总耗电较少，路程较短，且需要考虑环境参数信息。
在一些实施例中，所述无人机全自动中继巡航方法程序被所述处理器202执行时实现如下步骤：
计算每一所述新巡航轨迹相对于所述初始巡航轨迹的偏离度；
从所述多个新巡航轨迹中筛选处巡航偏离度最小的新巡航轨迹作为目标巡航轨迹。
其中，计算偏离度时，可以根据每一所述新巡航轨迹计算出与其对应的第一巡航区域；根据所述初始巡航轨迹计算出与其对应的第二巡航区域；根据所述第一巡航区域与所述第二区域的重叠度计算出对应的偏离度。
其中，该第一巡航区域由该无人机的高清摄像头以及热感应摄像头的采集视角结合该新巡航轨迹计算得到。该第二巡航区域由该无人机的高清摄像头以及热感应摄像头的采集视角结合该初始巡航轨迹决定。其中，该偏离度等于1减去重叠度。
在一些实施例中，所述无人机全自动中继巡航方法程序被所述处理器202执行时实现如下步骤：计算每一所述新巡航轨迹的总耗电值；从所述多个新巡航轨迹中筛选出总耗电值最小的新巡航轨迹作为目标巡航轨迹。
其中，如果不参考环境因素，则该总耗电值与该总路程值正相关，也即是只需要找出总路程最小的新巡航估计即可。
然后，考虑到环境因素则不然，在一些实施例中，该步骤S1043可以包括：获取当前的气压信息、湿度信息以及风速信息；根据所述当前的气压信息、湿度信息以及风速信息计算沿着每一所述新巡航轨迹的总耗电值。
其中，可以将该气压信息、湿度信息、风速信息以及对应的新巡航轨迹输入预先设置的仿真模型，从而计算出与该新巡航轨迹对应的总耗电值。
其中，计算总耗电值时，需要基于温度信息以及湿度信息计算出无人机的电池的效率，因此，在结合气压信息、湿度信息、风速信息以及对应的新巡航轨迹输入预先设置的仿真模型，从而计算出与该新巡航轨迹对应的总耗电值后，还要结合该效率对该总耗电值进行校准，得到最终的总耗电值，从而可以提高计算的准确性。
在一些实施例中，所述无人机全自动中继巡航方法程序被所述处理器202执行时实现如下步骤：计算每一所述新巡航轨迹的总路程值；从所述多个新巡航轨迹中筛选出总路程值最小的新巡航轨迹作为目标巡航轨迹。
在一些实施例中，所述无人机全自动中继巡航方法程序被所述处理器202执行时实现如下步骤：根据所述初始巡航轨迹以及一所述第二位置获取所述初始巡航轨迹上的一个第三位置，从所述第一位置沿着所述初始轨迹到所述第三位置以及从第三位置直线飞到对应的第一位置的总耗电量为所述剩余电量的预设比例；根据所述第一位置、所述第三位置以及所述初始巡航轨迹生成新巡航轨迹，得到多个新巡航轨迹。
其中，所述无人机全自动中继巡航方法程序被所述处理器202执行时实现如下步骤：获取当前的风速信息以及气压信息；根据所述风速信息以及所述气压信息计算出沿着所述剩余电量的预设比例所能行驶的最大距离；根据所述最大距离从所述初始巡航轨迹上选取一个第三位置，使得从所述第一位置到所述第三位置以及从所述第三位置到对应的无人机换电站的距离小于或等于所述最大距离。
其中，该新的巡航轨迹由第一位置沿着该初始巡航轨迹到该第三位置，然后再由该第三位置到该第二位置，然后再回到该第三位置，最后由该第三位置沿着该初始巡航轨迹到达巡航终点。
由上可知，本申请实施例提供的无人机全自动中继巡航***通过当监测到所述无人机的剩余电量降低到预设阈值时，获取所述无人机当前的第一位置、初始巡航轨迹以及巡航终点；根据所述第一位置以及所述初始巡航轨迹获取预设范围内的多个无人机换电站的第二位置；根据所述第一位置、所述初始巡航轨迹、所述巡航终点以及所述多个第二位置生成多个新巡航轨迹，每一所述新巡航轨迹均通过一所述第二位置以及所述巡航终点，其中所述无人机沿着任意新巡航轨迹到达对应第二位置的耗电量小于所述剩余电量；根据所述初始巡航轨迹从所述多个新巡航轨迹中筛选出目标巡航轨迹，并基于所述目标巡航轨迹进行巡航；从而实现无人机巡航的控制，可以避免无人机续航不足导致的无法完成整个巡航操作。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括无人机全自动中继巡航方法程序，所述无人机全自动中继巡航方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种无人机全自动中继巡航方法的步骤。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-On ly Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种无人机全自动中继巡航方法，其特征在于，包括：
当监测到所述无人机的剩余电量降低到预设阈值时，获取所述无人机当前的第一位置、初始巡航轨迹以及巡航终点；
根据所述第一位置以及所述初始巡航轨迹获取预设范围内的多个无人机换电站的第二位置；
根据所述第一位置、所述初始巡航轨迹、所述巡航终点以及所述多个第二位置生成多个新巡航轨迹，每一所述新巡航轨迹均通过一所述第二位置以及所述巡航终点，其中所述无人机沿着任意新巡航轨迹到达对应第二位置的耗电量小于所述剩余电量；
根据所述初始巡航轨迹从所述多个新巡航轨迹中筛选出目标巡航轨迹，并基于所述目标巡航轨迹进行巡航。
2.根据权利要求1所述的无人机全自动中继巡航方法，其特征在于，所述根据所述初始巡航轨迹从所述多个新巡航轨迹中筛选出巡航偏离度最小的新巡航轨迹作为目标巡航轨迹，包括：
计算每一所述新巡航轨迹相对于所述初始巡航轨迹的偏离度；
从所述多个新巡航轨迹中筛选处巡航偏离度最小的新巡航轨迹作为目标巡航轨迹。
3.根据权利要求2所述的无人机全自动中继巡航方法，其特征在于，所述计算每一所述新巡航轨迹相对于所述初始巡航轨迹的偏离度，包括：
根据每一所述新巡航轨迹计算出与其对应的第一巡航区域；
根据所述初始巡航轨迹计算出与其对应的第二巡航区域；
根据所述第一巡航区域与所述第二区域的重叠度计算出对应的偏离度。
4.根据权利要求1所述的无人机全自动中继巡航方法，其特征在于，所述根据所述第一位置、所述初始巡航轨迹、所述巡航终点以及所述多个第二位置生成多个新巡航轨迹，包括：
根据所述初始巡航轨迹以及一所述第二位置获取所述初始巡航轨迹上的一个第三位置，从所述第一位置沿着所述初始轨迹到所述第三位置以及从第三位置直线飞到对应的第一位置的总耗电量为所述剩余电量的预设比例；
根据所述第一位置、所述第三位置以及所述初始巡航轨迹生成新巡航轨迹，得到多个新巡航轨迹。
5.根据权利要求4所述的无人机全自动中继巡航方法，其特征在于，所述根据所述初始巡航轨迹以及一所述第二位置获取所述初始巡航轨迹上的一个第三位置，包括：
获取当前的风速信息以及气压信息；
根据所述风速信息以及所述气压信息计算出沿着所述剩余电量的预设比例所能行驶的最大距离；
根据所述最大距离从所述初始巡航轨迹上选取一个第三位置，使得从所述第一位置到所述第三位置以及从所述第三位置到对应的无人机换电站的距离小于或等于所述最大距离。
6.根据权利要求1所述的无人机全自动中继巡航方法，其特征在于，所述根据所述初始巡航轨迹从所述多个新巡航轨迹中筛选出目标巡航轨迹，包括：
计算每一所述新巡航轨迹的总耗电值；
从所述多个新巡航轨迹中筛选出总耗电值最小的新巡航轨迹作为目标巡航轨迹。
7.根据权利要求6所述的无人机全自动中继巡航方法，其特征在于，所述计算每一所述新巡航轨迹的总耗电程值，包括：
获取当前的气压信息、湿度信息以及风速信息；
根据所述当前的气压信息、湿度信息以及风速信息计算沿着每一所述新巡航轨迹的总耗电程值。
8.根据权利要求1所述的无人机全自动中继巡航方法，其特征在于，所述根据所述初始巡航轨迹从所述多个新巡航轨迹中筛选出目标巡航轨迹，包括：
计算每一所述新巡航轨迹的总路程值；
从所述多个新巡航轨迹中筛选出总路程值最小的新巡航轨迹作为目标巡航轨迹。
9.一种无人机全自动中继巡航***，其特征在于，该***包括：存储器以及处理器，所述存储器中包括无人机全自动中继巡航方法程序，所述无人机全自动中继巡航方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
当监测到所述无人机的剩余电量降低到预设阈值时，获取所述无人机当前的第一位置、初始巡航轨迹以及巡航终点；
根据所述第一位置以及所述初始巡航轨迹获取预设范围内的多个无人机换电站的第二位置；
根据所述第一位置、所述初始巡航轨迹、所述巡航终点以及所述多个第二位置生成多个新巡航轨迹，每一所述新巡航轨迹均通过一所述第二位置以及所述巡航终点，其中所述无人机沿着任意新巡航轨迹到达对应第二位置的耗电量小于所述剩余电量；
根据所述初始巡航轨迹从所述多个新巡航轨迹中筛选出目标巡航轨迹，并基于所述目标巡航轨迹进行巡航。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包括无人机全自动中继巡航方法程序，所述无人机全自动中继巡航方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的一种无人机全自动中继巡航方法的步骤。
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