CN113110452A - 集装箱自动化码头外集卡全路径引导*** - Google Patents

集装箱自动化码头外集卡全路径引导*** Download PDF

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Abstract

本发明提出一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导***，包括主***模块与终端模块，所述终端模块安装在集卡车辆的移动终端，并与主***模块通信；所述主***建立港区内自有地图及其属性体系，采集终端模块的位置信息与目的信息，基于自有地图并结合道路的实时数据生成行驶路线规划，所述道路的实时数据包括目标场地位置、作业繁忙情况、路线拥堵情况。本发明提供港区的高精度地图导航,避免由于司机对场地路由不熟悉而引发的险肇和安全事故。本发明结合港区道路的实时数据提供导航，缩短作业车辆滞场时间，提升作业速度。通过本发明的路径引导,减少车辆绕路期间的尾气排放，降低能源消耗。

Description

集装箱自动化码头外集卡全路径引导***
技术领域
本发明属于港口设施领域，特别是涉及到一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导***。
背景技术
集装箱码头是集卡(集装箱卡车)频繁作业的核心地段，为集卡提供准确有效的集装箱码头路径导航是提高集卡运输装卸效率以及码头整体作业效率的重要手段。
集装箱码头路径导航很少使用百度地图或高德地图等普通地图软件，普通地图软件提供的是低精度地图，只适合在港区外部使用，进入港区后应使用高精度地图的导航，但现有技术中的集装箱码头路径导航***提供的路径规划并没有考虑码头作业繁忙情况、路线拥堵情况等等，不能完全实现提升效率的目的。
发明内容
有鉴于此，本发明提出一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导***，结合港区道路的实时数据提供导航，提高码头生产效率。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导***，包括主***模块与终端模块，所述终端模块安装在集卡车辆的移动终端，并与主***模块通信；所述主***建立港区内自有地图及其属性体系，采集终端模块的位置信息与目的信息，基于自有地图并结合道路的实时数据生成行驶路线规划，所述道路的实时数据包括目标场地位置、作业繁忙情况、路线拥堵情况。
进一步的，主***建立港区内自有地图及其属性体系，采用WGS-1984坐标系，高程采用1985国家高程基准，采用RTK与全站仪结合的方式测量并绘制后，生成加密式绝对位置的shpfile格式的地图；地图包括道路信息以及道路连接点信息，道路连接点属性表包含关联的道路行驶中心线、关联的道路连接线、关联的道路属性信息，其中每条道路行驶中心线和道路连接线都至少关联着两个道路连接点，位于线的两端，所述道路属性信息包括限速、方向、以及其他有效信息。
更进一步的，所述自有地图经过数据抽稀、基准点校正的过程实现与低精度地图拼接；其中数据抽稀过程主要去除高精度地图上独有的信息，包括车道属性信息、车道中心线、分隔线、道路标志线；另外在实地测绘可视的基准信息，用以校正拼接过程中的地图形变。
进一步的，所述终端模块的位置信息，即直接读取终端模块所在终端的内部经纬度信息获得；所述终端模块的目的信息，通过获取该集卡车辆的货运单来获取目的集装箱位置，在地图中集装箱位置对应经纬度坐标在该集装箱的属性表中。
进一步的，所述道路的实时数据通过北斗定位信息获得，北斗定位信息包括经纬度、速度、方向角，通过某条道路上北斗定位设备的数量判断这条作业车道上的车辆数，通过北斗定位设备传回的运行数据判断车辆是否在行进或是等待作业，由此判断道路是否繁忙或是拥堵。
进一步的，所述行驶路线规划采用地图中的道路连接点为索引、使用点转线的方式完成车辆路径的生成；获取集卡车辆的位置信息与目的信息，即获取起止点，然后先检索所通过的所有连接点，根据连接点的关联关系生成路径，根据道路的实时数据选择最优路径；毎经过一个连接点时判断所在集合路径是否正确，若偏航重新规划至最优路线，即距离原有路线下个连接点的最短路径，不再整条重新规划。
更进一步的，生成路径时，地图中所有线性信息均包括道路连接点、道路连接线数据，每个道路连接点与多条道路连接线相连，每条道路连接线只有一个起始点和一个结束点连接，构成二叉树，使用二叉树算法计算起始点到目的地的最短路径。
与现有技术相比，本发明的优势在于：
1.本发明提供港区的高精度地图导航,避免由于司机对场地路由不熟悉而引发的险肇和安全事故。
2.本发明结合港区道路的实时数据提供导航，缩短作业车辆滞场时间，提升作业速度。
3.通过本发明的路径引导,减少车辆绕路期间的尾气排放，降低能源消耗。
附图说明
图1是本发明实施例的通过货运单进入导航界面图；
图2是本发明实施例的模拟导航界面图；
图3是本发明实施例的导航界面图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图以及具体实施例对本发明做进一步说明。
本发明分为主***模块和终端模块,其中主***模块安装在中心服务器,终端模块以港口导航APP的形式安装在集卡车辆的车载终端、或者司机的移动终端(例如手机)；终端模块通过网络与主***模块通信；使用时开启无线局域网或者移动数据网络，启动港口导航APP，进行注册并绑定车辆信息。
登录APP后，获取当前绑定车辆的货运单，能查到该用户所有绑定车辆的所有货运单，点选所需要的货运单，可以根据该货运单的详情进行路径规划。
如图1所示，通过获取的货运单，点击【模拟导航】，可以快速的获取车辆当前位置到集装箱位置的引导路线，自动演示规划路径，如图2所示。图1和图2中，直接点击【导航】可以根据车辆位置提供引导路线，车辆按引导路线和语音提示即可到达指定的集装箱位置，导航界面如图3所示。
本发明中，实现上述功能的技术方案如下：
本发明在港区内进行实地测绘，并建立自有地图属性体系，经纬度信息可直接采用RTCM32标准协议；港区外部采用百度地图，进入港区后转换为高精度地图。
本发明测量基准：采用WGS-1984坐标系，高程采用1985国家高程基准。
本发明采用RTK与全站仪结合的方式测量并绘制后，生成加密式绝对位置的shpfile格式的地图。高精度地图经过数据抽稀，基准点校正过程可以与低精度地图拼接。数据抽稀过程主要去除高精度地图上独有的车道属性信息、车道中心线、分隔线、道路标志线等信息。地图拼接需要在实地测绘可视的基准信息，用以校正拼接过程中的地图形变。
本发明的地图中每一个地物都对应一个经纬度数据，通过遍历该地物的属性表可以找到经纬度信息，反之亦然。
根据本发明的自有规范，采用道路连接点为索引、使用点转线的方式完成车辆路径的生成。道路连接点属性表包含【关联的道路行驶中心线，关联的道路连接线，关联的道路属性信息(限速、方向、其他有效信息等)；每条道路行驶中心线和道路连接线都至少关联着两个道路连接点，位于线的两端】，获取车辆的起止点后，先检索所通过的所有连接点，根据连接点的关联关系生成路径。通过此算法获得可通行方案的集合，并通过本身位置判断在哪个集合中，毎经过一个连接点时判断所在集合路径是否正确，若偏航重新规划至最优路线(距离原有路线下个连接点的最短路径)不再整条重新规划。获取路径上的信息播报时，选择缓存至少两个点的信息，(例：第0点与第1点的信息)以便车辆到达第1点时能及时播放信息，且在起始点时信息的播放。
本发明的高精度地图中所有线性信息均包括道路连接点、道路连接线数据。每个道路连接点可以与多条道路连接线相连，每条道路连接线只有一个起始点和一个结束点连接，这就构成了二叉树，使用二叉树算法可以计算起始点到目的地的最短路径。
本发明通过北斗定位信息判断路线拥堵情况和作业繁忙情况，北斗定位信息可以提供经纬度、速度、方向角等信息。通过某条车道上北斗定位设备的数量可以判断这条作业车道上的车辆数，通过北斗定位设备传回的运行数据可以判断车辆是否在行进或是等待作业，由此判断道路是否繁忙或是拥堵，道路的繁忙或是拥堵情况作为生成行驶路线的辅助信息。
总而言之，本发明的主要设计思想是根据行驶车辆手机在地图中的实时经纬度位置，显示在当前程序内置地图中，按照绘制的场内道路路线标识、车道、路口等情况，辅以目标场地位置、作业繁忙情况、路线拥堵情况生成车辆到目标场地的行驶路线、行驶距离，根据场内限速测算行驶时间，如错过规划路线的路口会重新按新位置规划路线。
本发明的导航技术充分结合了码头公司作业现场的实时生产数据包括场地内车辆信息，场地作业指令信息，等待入场车辆信息、车辆排队信息等、道路车辆信息等，可以提醒司机等待或直接驶入目标场地，辅助提高码头作业指令的优化，提高码头生产效率，提高对外服务水平，避免道路拥堵，增加了外部司机了解码头作业的信息获取方式，增加了对外部司机的安全告知渠道，规范司机行驶，另外还可以增加对外部车辆的监控手段，具备对外部司机行驶路线的回放功能，在发生问题时进行回溯，具备辅助分析功能等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导***，其特征在于，包括主***模块与终端模块，所述终端模块安装在集卡车辆的移动终端，并与主***模块通信；所述主***建立港区内自有地图及其属性体系，采集终端模块的位置信息与目的信息，基于自有地图并结合道路的实时数据生成行驶路线规划，所述道路的实时数据包括目标场地位置、作业繁忙情况、路线拥堵情况。
2.根据权利要求1所述的一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导***，其特征在于，主***建立港区内自有地图及其属性体系，采用WGS-1984坐标系，高程采用1985国家高程基准，采用RTK与全站仪结合的方式测量并绘制后，生成加密式绝对位置的shpfile格式的地图；地图包括道路信息以及道路连接点信息，道路连接点属性表包含关联的道路行驶中心线、关联的道路连接线、关联的道路属性信息，其中每条道路行驶中心线和道路连接线都至少关联着两个道路连接点，位于线的两端，所述道路属性信息包括限速、方向、以及其他有效信息。
3.根据权利要求2所述的一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导***，其特征在于，所述自有地图经过数据抽稀、基准点校正的过程实现与低精度地图拼接；其中数据抽稀过程主要去除高精度地图上独有的信息，包括车道属性信息、车道中心线、分隔线、道路标志线；另外在实地测绘可视的基准信息，用以校正拼接过程中的地图形变。
4.根据权利要求1所述的一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导***，其特征在于，所述终端模块的位置信息，即直接读取终端模块所在终端的内部经纬度信息获得；所述终端模块的目的信息，通过获取该集卡车辆的货运单来获取目的集装箱位置，在地图中集装箱位置对应经纬度坐标在该集装箱的属性表中。
5.根据权利要求1所述的一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导***，其特征在于，所述道路的实时数据通过北斗定位信息获得，北斗定位信息包括经纬度、速度、方向角，通过某条道路上北斗定位设备的数量判断这条作业车道上的车辆数，通过北斗定位设备传回的运行数据判断车辆是否在行进或是等待作业，由此判断道路是否繁忙或是拥堵。
6.根据权利要求1所述的一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导***，其特征在于，所述行驶路线规划采用地图中的道路连接点为索引、使用点转线的方式完成车辆路径的生成；获取集卡车辆的位置信息与目的信息，即获取起止点，然后先检索所通过的所有连接点，根据连接点的关联关系生成路径，根据道路的实时数据选择最优路径；毎经过一个连接点时判断所在集合路径是否正确，若偏航重新规划至最优路线，即距离原有路线下个连接点的最短路径，不再整条重新规划。
7.根据权利要求6所述的一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导***，其特征在于，生成路径时，地图中所有线性信息均包括道路连接点、道路连接线数据，每个道路连接点与多条道路连接线相连，每条道路连接线只有一个起始点和一个结束点连接，构成二叉树，使用二叉树算法计算起始点到目的地的最短路径。
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