CN113110169A - 一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台，包括多辆智能微缩车、信号灯、信号灯控制器、路由器、总控制平台和橡胶跑道；智能微缩车由感知模块、小车计算模块、小车主体和小车控制模块组成，且小车计算模块可运行待验证算法；信号灯由底座、外壳、LED彩灯组成；信号灯控制器由信号灯计算模块和信号灯控制模块组成，且计算模块中可运行待验证算法；总控制平台由远程控制模块和分析处理模块组成；橡胶跑道为黑色，上贴有白色胶带；本发明能便捷、安全地验证车路协同算法的可行性、实时性和稳定性，并对相关算法进行优化调整，使算法更加贴合实际应用，从而能解决车路协同相关算法实车验证难度大、成本高、安全性低等问题。

Description

一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台

技术领域

本发明涉及智能化交通技术领域，具体为一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台。

背景技术

现有的车路协同算法验证平台大多为实车验证，从改造智能车到改造信号灯，再到改造适合算法验证的跑道，整个过程难度非常大，耗时长、成本高并且安全性较低，若仅仅使用实车来验证相关算法，会阻碍算法的优化速度，限制科研人员的研究。同时也有智能微缩车验证平台，但现有平台无法实现车路通讯，路边单元如信号灯的时长无法控制，车路协同算法验证需要的参数不能实时、完整地获取，车路协同算法无法得到较真实的验证。

发明内容

本发明是为了解决上述现有技术存在的不足之处，提出一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台，以期能便捷、安全地验证车路协同算法的可行性、实时性和稳定性，并对相关算法进行优化调整，使算法更加贴合实际应用，从而能解决车路协同相关算法实车验证难度大、成本高、安全性低等问题。

本发明为达到上述发明目的，采用如下技术方案：

本发明一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台，其特征包括：路由器、总控制平台、贴有车道线的橡胶跑道；且在所述橡胶跑道的一侧设置有信号灯和信号灯控制器、在所述橡胶跑道的两侧设置有若干定位基站，在所述橡胶跑道上设置有若干辆智能微缩车；

所述信号灯控制器由信号灯计算模块和信号灯控制模块组成；

所述信号灯由底座、外壳和LED彩灯组成；

所述智能微缩车由感知模块、定位模块、小车计算模块、小车主体、小车控制模块组成；

所述路由器用于建立验证平台的局域网，所述信号灯和智能微缩车分别通过信号灯计算模块的无线模块和小车计算模块的无线模块连入所述局域网，从而利用所述局域网实现相互之间的数据发送和接收；

所述总控制平台包含远程控制模块和分析处理模块；

所述远程控制模块通过所述局域网中信号灯计算模块和小车计算模块的IP地址，远程控制信号灯控制器的信号灯计算模块和智能微缩车的小车计算模块；

所述分析处理模块通过信号灯计算模块和小车计算模块的IP地址及端口号，使用UDP或者TCP协议实时获取信号灯的状态信息和每辆智能微缩车的小车速度信息、位置信息并显示；

所述信号灯计算模块包括：信号灯远程控制单元、小车信息采集单元、待验证信号灯算法运行单元、LED彩灯控制信号输出单元；

所述信号灯远程控制单元通过局域网接收总控制平台的远程控制信号，使得所述小车信息采集单元在所述总控制平台的远程控制下，通过局域网获取所述小车计算模块发送的小车速度信息、位置信息；

在所述总控制平台的远程控制下，所述待验证信号灯算法运行单元运行用户所提交的待验证信号灯算法，所述待验证信号灯算法运行单元为所述待验证信号灯算法提供所述小车信息采集模块获取的小车速度信息、位置信息，所述待验证信号灯算法运行单元将LED彩灯控制信号作为所述待验证信号灯算法的输出结果；

在所述总控制平台的远程控制下，所述信号灯控制信号输出单元将所述LED彩灯控制信号发送给信号灯控制模块，同时，通过局域网发送给智能微缩车；

所述信号灯控制模块接收所述LED彩灯控制信号从而控制LED彩灯的亮灭；

所述感知模块为一个向下倾斜的摄像头并设置在所述小车主体的顶部，用于获取所拍摄的前方道路信息并传递给所述小车计算模块；

所述定位模块为一个定位标签，与定位基站之间发送数据，通过计算得到定位标签的位置信息并传递给所述小车计算模块；

所述小车计算模块包括：小车远程控制单元、信息采集单元、小车定位单元、小车车道保持单元、待验证小车算法运行单元、小车控制信号输出单元和小车信息发送单元；

所述小车远程控制单元通过局域网接收总控制平台的远程控制信号，使得所述信息采集单元在所述总控制平台的控制下，通过局域网获取所述信号灯计算模块发送的LED彩灯控制信号和其他小车计算模块发送来的小车速度信息、位置信息；

在所述总控制平台的控制下，所述小车定位单元获取定位模块发送来的位置信息并进行处理后得到所述智能微缩车在所述橡胶跑道上所处的位置；

在所述总控制平台的控制下，所述小车车道保持单元获取感知模块发送来的前方道路信息并进行处理后得到所述橡胶跑道的车道线信息，同时计算智能微缩车的实时转角，从而产生所述小车控制模块的转角控制信号；

在所述总控制平台的控制下，所述待验证小车算法运行单元运行用户所提交的待验证小车算法，所述待验证小车算法运行单元为所述待验证小车算法提供所述LED彩灯控制信号、小车速度信息和位置信息，所述待验证小车算法运行单元将小车控制模块的车速控制信号作为所述待验证小车算法的输出结果；

在所述总控制平台的控制下，所述小车控制信号输出单元将所述转角控制信号、车速控制信号发送给小车控制模块；

在所述总控制平台的控制下，所述小车信息发送单元实时地将所采集的小车车速信息、位置信息发送给信号灯计算模块和其他小车计算模块；

所述小车主体设置在所述橡胶跑道上，并由支撑板、两个编码器电机、两个电机驱动器、转向舵机和车轮组成；

所述支撑板由螺栓和支撑架固定；两个编码器电机分别与两个后轮相连，用于直接驱动两个后轮，以推动小车前进或后退；

所述两个电机驱动器均与所述小车控制模块和编码器电机相连，用于实时接收来自所述小车控制模块发送来的车速控制信号，以转换成电机的控制信号并发送给所述编码器电机，从而控制电机的转速；

所述转向舵机的一侧通过杜邦线与所述小车控制模块相连，另一侧通过转向杆与前轮相连，用于实时接收来自小车控制模块的转角控制信号，以推动前轮转向；

所述小车控制模块的一侧通过usb数据线与所述小车计算模块相连，另一侧通过杜邦线分别与所述两个电机驱动器、转向舵机相连，用于发送控制信号的同时采集前轮转角与小车车速信息，从而利用所采集的前轮转角与小车车速信息对转角控制信号和车速控制信号进行校正，以实现转角与速度的闭环控制。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本发明提出了采用包含多辆智能微缩车、信号灯、总控制平台、路由器和橡胶跑道等设备的平台验证车路协同算法的方法，车和信号灯都可被总控制平台远程控制，车与车、车与信号灯都可通信，通过运行待验证信号灯控制算法和待验证多车控制算法进行跑动测试，验证算法的实时性、稳定性和可行性，验证相较于实车方便、安全；

2、本发明采用智能微缩车代替实车验证车路协同算法的方法，解决了目前车路协同算法实车验证难度大、成本高、安全性低等问题，使得算法验证更加便捷，提高了试验的安全性；

3、本发明采用智能微缩车安装双编码器电机直接驱动车轮的方案，小车控制模块可直接读取电机的转速，进而得到小车实施的、最准确的车速，直接驱动车轮省去了中间的传动部分，使得电机运行更加平稳，达到速度波动较小的效果；

4、本发明采用加装小车计算模块的方案，并对小车计算模块进行设计，使得用户可以远程控制小车计算模块，并使用自己的算法控制小车速度、转角等，达到小车可控的效果；

5、本发明采用加装信号灯计算模块的方案，并对信号灯计算模块进行设计，使得用户可以远程控制信号灯计算模块，并使用自己的算法控制信号灯状态，达到信号灯可控的效果；

6、本发明采用在局域网中总控制平台通过计算模块的IP地址对平台进行控制的方案，使得整个平台的算法、试验过程都能在总控制平台上便捷地进行控制，提高了平台的可操作性；

7、本发明采用了总控制平台中加设分析处理模块的方案，分析处理模块可实时采集信号灯状态和每辆小车的位置、速度等信息将其显示出来，直观地显示出算法的验证效果，用户可根据验证效果进一步对算法进行改进和优化。

附图说明

图1是本发明一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台的整体示意图；

图2是本发明一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台的智能微缩车结构示意图；

图3是本发明一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台的信号灯控制原理示意图；

图4是本发明一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台的车道保持原理示意图；

图5是本发明一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台的智能微缩车控制原理示意图；

图6是本发明一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台的平台信息传递示意图；

图7是本发明一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台的分析处理模块结果图；

图中标号：1信号灯控制器；2信号灯；3路由器；4定位基站；5智能微缩车；6总控制平台；7橡胶跑道；8感知模块；9小车计算模块；10定位标签；11小车支撑板；12编码器电机；13电机驱动器；14小车控制模块；15锂电池；16转向舵机。

具体实施方式

本实施例中，一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台，如图1所示，包括：路由器3、总控制平台6、贴有车道线的橡胶跑道7；且在橡胶跑道7的一侧设置有信号灯2和信号灯控制器1、在橡胶跑道7的两侧设置有若干定位基站4，在橡胶跑道7上设置有若干辆智能微缩车5；

信号灯控制器1由信号灯计算模块和信号灯控制模块组成，信号灯计算模块为包含操作***的控制板，如：运行Linux***的树莓派或者运行Windows***的笔记本主板等，不过信号灯计算模块、小车计算模块和总控制平台应使用相同的控制板，便于远程控制和信息的无线传递，信号灯控制模块使用有IO口的单片机即可，如：Arduino或者STM32单片机等；

信号灯2由底座、外壳和LED彩灯组成，底座和外壳可采用3D打印技术制造，LED彩灯应设置红色、绿色和黄色三种颜色；

智能微缩车5，如图2所示，由感知模块、定位模块、小车计算模块、小车主体、小车控制模块14组成；

路由器3用于建立验证平台的局域网，信号灯2和智能微缩车5分别通过信号灯计算模块的无线模块和小车计算模块的无线模块连入局域网，从而利用局域网实现相互之间的数据发送和接收，带有操作***的控制板一般自带或者可外接无线模块，使用控制板的UDP协议，通过查询对象的IP地址和端口号即可实现数据准确地发送和接收；

总控制平台6包含远程控制模块和分析处理模块；

远程控制模块通过局域网中信号灯计算模块和小车计算模块的IP地址，远程控制信号灯控制器1的信号灯计算模块和智能微缩车5的小车计算模块，例如运行Windows***的笔记本主板自带远程控制功能，设置被控制模块处于“允许远程控制”状态，通过IP地址、用户名和密码即可远程控制其它控制板；

分析处理模块通过信号灯计算模块和小车计算模块的IP地址及端口号，使用UDP或者TCP协议实时获取信号灯2的状态信息和每辆智能微缩车5的速度信息、位置信息并显示，如图7所示，首先应设计显示界面，预留相关信息的显示位置，接着通过算法实现实时读取相关信息并用数据框或者图像表示出来；

信号灯计算模块如图3所示包括：信号灯远程控制单元、小车信息采集单元、待验证信号灯算法运行单元、LED彩灯控制信号输出单元；

信号灯远程控制单元通过局域网接收总控制平台6的远程控制信号，使得小车信息采集单元在总控制平台6的远程控制下，通过局域网获取小车计算模块发送的小车速度信息、位置信息；

在总控制平台6的远程控制下，待验证信号灯算法运行单元运行用户所提交的待验证信号灯算法，待验证信号灯算法运行单元为待验证信号灯算法提供小车信息采集模块获取的小车速度信息、位置信息，待验证信号灯算法运行单元将LED彩灯控制信号作为待验证信号灯算法的输出结果，验证平台验证的核心算法之一就是信号灯控制算法，平台为用户设计算法提供了准确的小车速度、位置信息和规定了LED彩灯控制信号的输出结果，即红绿灯一个周期的总时长以及红灯、绿灯各持续时长，平台可以验证多种信号灯控制算法，如基于强化学习、深度学习、模型预测控制等等的信号灯控制算法；

在总控制平台6的远程控制下，信号灯控制信号输出单元将LED彩灯控制信号通过串口通信发送给信号灯控制模块，同时，通过局域网中每辆小车的小车计算模块IP地址、端口号，发送给智能微缩车5；

信号灯控制模块接收LED彩灯控制信号，根据红绿灯时长计算得到每一时刻LED彩灯中红灯、绿灯和黄灯亮灭情况，时刻给LED彩灯发送控制信号，从而控制LED彩灯的亮灭；

感知模块为一个向下倾斜的摄像头并设置在小车主体的顶部，用于获取所拍摄的前方道路信息并传递给小车计算模块，摄像头向下倾斜，且倾斜的角度根据摄像头高度来定，保证小车前方的车道线无论是在直道还是弯道都能被清晰地拍摄，小车计算模块使用拍摄图像函数来实时获取前方照片，如Matlab中的snapshot函数；

定位模块为一个定位标签10，与定位基站4之间发送数据，通过计算得到定位标签10的位置信息并传递给小车计算模块，定位技术可采用UWB室内定位套件，标签可向基站发射信号，基站接收到之后返回给标签，根据时间差计算出标签与基站之间的距离，测量出标签与多个基站之间的距离，再根据基站的位置即可得到标签当前的位置；

小车计算模块如图5所示，包括：小车远程控制单元、信息采集单元、小车定位单元、小车车道保持单元、待验证小车算法运行单元、小车控制信号输出单元和小车信息发送单元；

小车远程控制单元通过局域网中总控制平台的IP地址和端口号接收总控制平台6的远程控制信号，使得信息采集单元在总控制平台6的控制下，通过局域网获取信号灯计算模块发送的LED彩灯控制信号和其他小车计算模块发送来的小车速度信息、位置信息；

在总控制平台6的控制下，小车定位单元获取定位模块发送来的位置信息并进行处理后得到智能微缩车5在橡胶跑道7上所处的位置，定位模块发送到小车定位单元的是标签距离多个基站的距离，根据基站的位置信息，换算可得到标签在橡胶跑道上的位置，即智能微缩车的位置；

在总控制平台的控制下，小车车道保持单元获取感知模块发送来的前方道路信息并进行处理后得到橡胶跑道7的车道线信息，同时计算智能微缩车5的实时转角，从而产生小车控制模块14的转角控制信号，如图4所示，处理过程如下：

步骤1：摄像头实时拍摄智能微缩小车前方的车道图片，通过usb数据线将图片传输给小车车道保持单元；

步骤2：智能微缩车车道保持单元对图片进行预处理，包括感兴趣区域的划分、对图像进行灰度化和二值化处理，使得图片预处理最终结果显示为两条白色的车道线和其余黑色部分；

步骤3：智能微缩车车道保持单元建立世界坐标系和图片坐标系，并对其进行转换，使得图片上的每一个像素点都对应到一个坐标上；

步骤4：智能微缩车车道保持单元使用一种边缘检测算法对车道线边缘点进行检测，设置像素点阈值，使得车道线边缘点与其它橡胶部分区别开，得到像素点中属于车道线边缘的一系列点的坐标；

步骤5：智能微缩车车道保持单元使用某种直线拟合方法得到的车道线边缘点拟合而成的直线方程，通过转换得到车道线中线的方程，通过对比得到小车航向与车道线中线的夹角以及小车中心偏离车道线中线的距离；

步骤6：智能微缩车车道保持单元根据步骤5得到的夹角和距离，通过计算得到小车的实时转角，通过usb数据线发送给小车控制模块14；

步骤7：智能微缩车小车控制模块将接收到的控制信号转换成为转向舵机16的控制信号，通过杜邦线发送给转向舵机16；

步骤8：智能微缩车小车控制模块14实时采集转向舵机16的转角，闭环控制转向舵机16的转角迅速达到预控制的转角，实现车道保持功能；

在总控制平台6的控制下，待验证小车算法运行单元运行用户所提交的待验证小车算法，待验证小车算法运行单元为待验证小车算法提供LED彩灯控制信号、小车速度信息和位置信息，待验证小车算法运行单元将小车控制模块14的车速控制信号作为待验证小车算法的输出结果，验证平台验证的核心算法之一就是多车协同控制算法，平台为用户设计算法提供了准确的信号灯状态信息、自身速度和位置信息以及其它小车的速度和位置信息，规定了车速控制信号的输出结果，实时性较强的多车控制算法均可在平台上验证；

在总控制平台6的控制下，小车控制信号输出单元将转角控制信号、车速控制信号发送给小车控制模块14，转角控制信号为转动角度，车速控制信号为车速，根据一定的通信协议，将信号转换为十六进制数据发送给小车控制模块14，如STM32单片机；

在总控制平台6的控制下，小车信息发送单元实时地将所采集的小车车速信息、位置信息局域网内的IP地址和端口号发送给信号灯计算模块和其他小车计算模块；

小车主体设置在橡胶跑道7上，如图2所示，并由支撑板、两个编码器电机、两个电机驱动器13、转向舵机16和车轮组成；

支撑板由螺栓和支撑架固定；两个编码器电机分别与两个后轮相连，用于直接驱动两个后轮，以推动小车前进或后退，使用编码器电机一方面可以准确地读取电机转速从而得到小车准确的实时车速，另一方面直接驱动车轮省去中间传动部分，使得车轮运转更加平稳，速度波动较小；

两个电机驱动器13均与小车控制模块14和编码器电机相连，用于实时接收来自小车控制模块发送来的车速控制信号，以转换成电机的控制信号并发送给编码器电机，从而控制电机的转速；

转向舵机16的一侧通过杜邦线与小车控制模块相连，另一侧通过转向杆与前轮相连，用于实时接收来自小车控制模块的转角控制信号，以推动前轮转向；

小车控制模块的一侧通过usb数据线与小车计算模块相连，另一侧通过杜邦线分别与两个电机驱动器13、转向舵机16相连，用于发送控制信号的同时采集前轮转角与小车车速信息，从而利用所采集的前轮转角与小车车速信息对转角控制信号和车速控制信号进行校正，以实现转角与速度的闭环控制，可使用PID控制、滑膜控制或者模糊控制。

如图6所示，图为验证平台的信息传递说明。首先总控制平台的控制信号经由路由器发送至信号灯计算模块和每一辆智能微缩车的计算模块来进行控制，其次信号灯计算模块的配时信息经由路由器发送给每一辆智能微缩车的计算模块，供小车计算模块的待验证小车算法运行单元使用，同时智能微缩车的计算模块采集的车速信息和位置信息经由路由器发送给信号灯计算模块和其它智能微缩车计算模块，供待验证信号灯算法运行单元和待验证小车算法运行单元使用。

如图7所示，图为实例验证结果。验证之前在总控制平台的分析处理模块，输入智能微缩车的初始信息和信号灯的初始信息，信号灯控制算法采用强化学习，多车协同控制算法采用快速模型预测算法，调节相关参数得到每辆小车的速度-时间图像和位置-时间图像，位置-时间图像中红色横线为红灯区间，其余为绿灯区间，结果表明小车均能在绿灯区间通过，即验证了相关算法的可行性。

Claims (1)

1.一种基于智能微缩车的车路协同算法验证平台，其特征包括：路由器(3)、总控制平台(6)、贴有车道线的橡胶跑道(7)；且在所述橡胶跑道(7)的一侧设置有信号灯(2)和信号灯控制器(1)、在所述橡胶跑道(7)的两侧设置有若干定位基站(4)，在所述橡胶跑道(7)上设置有若干辆智能微缩车(5)；

所述信号灯控制器(1)由信号灯计算模块和信号灯控制模块组成；

所述信号灯(2)由底座、外壳和LED彩灯组成；

所述智能微缩车(5)由感知模块、定位模块、小车计算模块、小车主体、小车控制模块组成；

所述路由器(3)用于建立验证平台的局域网，所述信号灯(2)和智能微缩车(5)分别通过信号灯计算模块的无线模块和小车计算模块的无线模块连入所述局域网，从而利用所述局域网实现相互之间的数据发送和接收；

所述总控制平台(6)包含远程控制模块和分析处理模块；

所述远程控制模块通过所述局域网中信号灯计算模块和小车计算模块的IP地址，远程控制信号灯控制器(1)的信号灯计算模块和智能微缩车(5)的小车计算模块；

所述分析处理模块通过信号灯计算模块和小车计算模块的IP地址及端口号，使用UDP或者TCP协议实时获取信号灯(2)的状态信息和每辆智能微缩车(5)的小车速度信息、位置信息并显示；

所述信号灯计算模块包括：信号灯远程控制单元、小车信息采集单元、待验证信号灯算法运行单元、LED彩灯控制信号输出单元；

所述信号灯远程控制单元通过局域网接收总控制平台(6)的远程控制信号，使得所述小车信息采集单元在所述总控制平台(6)的远程控制下，通过局域网获取所述小车计算模块发送的小车速度信息、位置信息；

在所述总控制平台(6)的远程控制下，所述待验证信号灯算法运行单元运行用户所提交的待验证信号灯算法，所述待验证信号灯算法运行单元为所述待验证信号灯算法提供所述小车信息采集模块获取的小车速度信息、位置信息，所述待验证信号灯算法运行单元将LED彩灯控制信号作为所述待验证信号灯算法的输出结果；

在所述总控制平台(6)的远程控制下，所述信号灯控制信号输出单元将所述LED彩灯控制信号发送给信号灯控制模块，同时，通过局域网发送给智能微缩车(5)；

所述信号灯控制模块接收所述LED彩灯控制信号从而控制LED彩灯的亮灭；

所述感知模块为一个向下倾斜的摄像头并设置在所述小车主体的顶部，用于获取所拍摄的前方道路信息并传递给所述小车计算模块；

所述定位模块为一个定位标签，与定位基站(4)之间发送数据，通过计算得到定位标签的位置信息并传递给所述小车计算模块；

所述小车计算模块包括：小车远程控制单元、信息采集单元、小车定位单元、小车车道保持单元、待验证小车算法运行单元、小车控制信号输出单元和小车信息发送单元；

所述小车远程控制单元通过局域网接收总控制平台(6)的远程控制信号，使得所述信息采集单元在所述总控制平台(6)的控制下，通过局域网获取所述信号灯计算模块发送的LED彩灯控制信号和其他小车计算模块发送来的小车速度信息、位置信息；

在所述总控制平台(6)的控制下，所述小车定位单元获取定位模块发送来的位置信息并进行处理后得到所述智能微缩车(5)在所述橡胶跑道(7)上所处的位置；

在所述总控制平台(6)的控制下，所述小车车道保持单元获取感知模块发送来的前方道路信息并进行处理后得到所述橡胶跑道(7)的车道线信息，同时计算智能微缩车(5)的实时转角，从而产生所述小车控制模块的转角控制信号；

在所述总控制平台(6)的控制下，所述待验证小车算法运行单元运行用户所提交的待验证小车算法，所述待验证小车算法运行单元为所述待验证小车算法提供所述LED彩灯控制信号、小车速度信息和位置信息，所述待验证小车算法运行单元将小车控制模块的车速控制信号作为所述待验证小车算法的输出结果；

在所述总控制平台(6)的控制下，所述小车控制信号输出单元将所述转角控制信号、车速控制信号发送给小车控制模块；

在所述总控制平台(6)的控制下，所述小车信息发送单元实时地将所采集的小车车速信息、位置信息发送给信号灯计算模块和其他小车计算模块；

所述小车主体设置在所述橡胶跑道(7)上，并由支撑板、两个编码器电机、两个电机驱动器、转向舵机和车轮组成；

所述支撑板由螺栓和支撑架固定；两个编码器电机分别与两个后轮相连，用于直接驱动两个后轮，以推动小车前进或后退；

所述两个电机驱动器均与所述小车控制模块和编码器电机相连，用于实时接收来自所述小车控制模块发送来的车速控制信号，以转换成电机的控制信号并发送给所述编码器电机，从而控制电机的转速；

所述转向舵机的一侧通过杜邦线与所述小车控制模块相连，另一侧通过转向杆与前轮相连，用于实时接收来自小车控制模块的转角控制信号，以推动前轮转向；

所述小车控制模块的一侧通过usb数据线与所述小车计算模块相连，另一侧通过杜邦线分别与所述两个电机驱动器、转向舵机相连，用于发送控制信号的同时采集前轮转角与小车车速信息，从而利用所采集的前轮转角与小车车速信息对转角控制信号和车速控制信号进行校正，以实现转角与速度的闭环控制。

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