CN113104035B - 一种车辆控制方法、***、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种车辆控制方法、***、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆控制方法、***、电子设备及存储介质，方法包括：获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，基于被控车辆信息和参考车辆信息，计算被控车辆的规划速度和位置偏差；根据规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度；根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值，对被控车辆进行控制。本发明通过使用多层PID进行级联的方式，解决了自适应巡航控制ACC跟车时距控制不够合理、跟车速度控制不稳定、车辆加速度不平滑等问题，具备控制效果好、计算量小，实用性高，安全舒适合理等优点。

Description

一种车辆控制方法、***、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶控制领域，更具体地，涉及一种车辆控制方法、***、电子设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶领域中的ADAS包含自适应巡航控制ACC、车道保持LKA、紧急制动AEB等功能。高级驾驶辅助***ADAS的目是预先让驾驶员察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
自适应巡航控制ACC***是通过安装在车辆前方的毫米波雷达和摄像机***检测出前方车辆的位姿、速度等信息，然后结合自车的行驶情况，控制车辆以安全舒适的方式跟随前车行驶，并保持一定的安全距离。
目前的ACC***主要使用线性加减速、查表、单级PID等方式进行控制，控制效果不够舒适，存在加速度跳变、跟车距离不够稳定、进入ACC时间长等问题。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种车辆控制方法、***、电子设备及存储介质。
根据本发明的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，被控车辆信息包括被控车辆的当前速度和当前加速度，参考车辆信息包括参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离；根据被控车辆的当前速度、参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离，计算被控车辆的规划速度和位置偏差；根据所述规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度；根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值；基于油门值或刹车值，对被控车辆进行控制。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
可选的，所述获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，包括：通过被控车辆底盘上的传感器，获取被控车辆的当前速度Vcar和当前加速度Acar；通过安装在被控车辆前方的毫米波雷达和相机，获取被控车辆前方的参考车辆相对被控车辆的相对速度Vrelative和相对距离Drelative。
可选的，所述根据被控车辆的当前速度、参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离，计算被控车辆的规划速度和位置偏差，包括：根据被控车辆的当前速度Vcar和被控车辆前方的参考车辆相对被控车辆的相对速度Vrelative，计算参考车辆的当前速度Vref＝Vcar+Vrelative；将参考车辆的当前速度作为被控车辆的规划速度Vtarget＝Vref，通过下式计算位置偏差：
Diserr＝Drelative-Vref*Tcollision；
其中，Diserr为位置偏差，Vref为参考车辆的当前速度，Tcollision表示碰撞时间，Tcollision为可调参数。
可选的，根据所述规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度，包括：将位置偏差Diserr输入位置PID控制器，由所述位置PID控制器计算出相应的速度补偿值Vmend；基于速度补偿值Vmend、规划速度Vtarget和被控车辆的当前速度Vcar，计算速度误差Verr；将速度误差Verr输入速度PID控制器中，由所述速度PID控制器计算出相应的加速度补偿值Amend；基于加速度补偿值Amend和被控车辆的当前加速度Acar，计算出加速度误差Aerr；将加速度误差Aerr输入加速度PID控制器，由所述加速度PID控制器计算出相应的期望加速度。
可选的，基于速度补偿值Vmend、规划速度Vtarget和被控车辆的当前速度Vcar，计算速度误差Verr，包括：速度误差Verr＝速度补偿值Vmend+规划速度Vtarget-被控车辆的当前速度Vcar。
可选的，所述基于加速度补偿值Amend和被控车辆的当前加速度Acar，计算出加速度误差Aerr，包括：加速度误差Aerr＝加速度补偿值Amend–被控车辆的当前加速度Acar。
可选的，所述根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值，包括：根据被控车辆的当前速度Vcar和期望加速度，在二维线性表中进行查找，获取相应的油门值或刹车值；其中，所述二维线性表中存储有车辆当前速度、期望加速度与油门值或刹车值之间的对应关系。
根据本发明的第二方面，提供一种车辆控制***，包括：获取模块，用于获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，所述被控车辆信息包括被控车辆的当前速度和当前加速度，所述参考车辆信息包括参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离；第一计算模块，用于根据被控车辆的当前速度、参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离，计算被控车辆的规划速度和位置偏差；第二计算模块，用于根据所述规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度；查找模块，用于根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值；控制模块，用于基于油门值或刹车值，对被控车辆进行控制。
根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现车辆控制方法的步骤。
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现车辆控制方法的步骤。
本发明提供的一种车辆控制方法、***、电子设备及存储介质，通过使用多层PID控制器进行级联的方式，解决了自适应巡航控制ACC跟车时距控制不够合理、跟车速度控制不稳定、车辆加速度不平滑等问题，具备控制效果好、计算量小，实用性高，安全舒适合理等优点。
附图说明
图1为本发明提供的一种车辆控制方法流程图；
图2为本发明基于多层级联的PID控制器对车辆进行控制的流程图；
图3为本发明提供的一种车辆控制***结构示意图；
图4为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
图5为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
图1为本发明提供的一种车辆控制方法流程图，如图1所示，方法包括：101、获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，所述被控车辆信息包括被控车辆的当前速度和当前加速度，所述参考车辆信息包括参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离；102、根据被控车辆的当前速度、参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离，计算被控车辆的规划速度和位置偏差；103、根据规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度；104、根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值；105、基于油门值或刹车值，对被控车辆进行控制。
可以理解的是，目前的自适应巡航控制ACC***对车辆的控制方式主要是使用线性加减速、查表、单级PID等控制方式进行控制，控制效果不够舒适，存在加速度跳变、跟车距离不够稳定以及控制时间长等问题。
基于此，本发明实施例提供了一种多层PID控制器级联的方式对车辆进行控制。具体的，分别获取被控车辆信息和被控车辆前方的参考车辆信息，基于被控车辆信息和参考车辆信息，计算被控车辆的规划速度和位置偏差，然后，基于规划速度、位置偏差以及被控车辆信息，结合级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，通过三级PID控制器最终计算出被控车辆的期望加速度。
需要说明的是，PID控制器(Proportion Integration Differentiation.比例-积分-微分控制器)，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。通过Kp，Ki和Kd三个参数的设定。PID控制器主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的***，PID控制器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件。这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让***的数据达到或者保持在参考值，和其他简单的控制运算不同，PID控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值，这样可以使***更加准确，更加稳定。可以通过数学的方法证明，在其他控制方法导致***有稳定误差或过程反复的情况下，一个PID反馈回路却可以保持***的稳定。
由通过三级PID控制器最终计算出被控车辆的期望加速度后，根据被控车辆的期望加速度和当前速度，查找被控车辆相应的油门值或者刹车值，基于油门值或刹车值，对被控车辆进行控制。
本发明通过使用多层PID进行级联的方式，解决了自适应巡航控制ACC跟车时距控制不够合理、跟车速度控制不稳定、车辆加速度不平滑等问题，具备控制效果好、计算量小，实用性高，安全舒适合理等优点。
在一种可能的实施例方式中，其中在获取被控车辆信息时，通过自车(被控车辆)底盘上的传感器，获取自车的速度Vcar和加速度Acar；通过安装在被控车辆前方的毫米波雷达和相机***，获取道路前方参考车辆相对被控车辆的相对速度Vrelative和相对距离Drelative
在一种可能的实施例方式中，根据被控车辆的当前速度、参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离，计算被控车辆的规划速度和位置偏差，包括：根据被控车辆的当前速度Vcar和被控车辆前方的参考车辆相对被控车辆的相对速度Vrelative，计算参考车辆的当前速度Vref＝Vcar+Vrelative；将参考车辆的当前速度作为被控车辆的规划速度Vtarget＝Vref，通过下式计算位置偏差：
Diserr＝Drelative-Vref*Tcollision；(1)
其中，Diserr为位置偏差，Vref为参考车辆的当前速度，Tcollision表示碰撞时间，可为调参数。
可以理解的是，在获取被控车辆的速度Vcar和加速度Acar，以及参考车辆相对被控车辆的相对速度Vrelative和相对距离Drelative，可计算出前方参考车辆的速度Vref＝Vcar+Vrelative。
根据被控车辆信息和参考车辆信息，计算出位置偏差和会话速度，其中，当未检测到前方有车辆时，也就是被控车辆前方没有参考车辆，那么对被控车辆的规划速度Vtarget＝驾驶员设定车速，位置偏差Diserr＝0；当检测到前方有车辆时，规划速度等于前车车速，既：Vtarget＝Vref，位置偏差等于相对距离-跟车时距，其中跟车时距＝前车速度*碰撞时间，即位置偏差Diserr＝Drelative-Vref*Tcollision，其中Tcollision表示碰撞时间，可为调参数。
在一种可能的实施例方式中，根据规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度，包括：将位置偏差Diserr输入位置PID控制器，由位置PID控制器计算出相应的速度补偿值Vmend；基于速度补偿值Vmend、规划速度Vtarget和被控车辆的当前速度Vcar，计算速度误差Verr；将速度误差Verr输入速度PID控制器中，由所述速度PID控制器计算出相应的加速度补偿值Amend；基于加速度补偿值Amend和被控车辆的当前加速度Acar，计算出加速度误差Aerr；将加速度误差Aerr输入加速度PID控制器，由加速度PID控制器计算出相应的期望加速度。
可以理解的是，在基于多层级联的PID控制器对被控车辆进行调整控制的过程中，将位置偏差Diserr输入到位置PID控制器中，位置PID控制器根据位置偏差的变化情况，使用PID算法计算出相应的速度补偿值Vmend，用以调整车辆的速度误差，使车辆能够平滑稳定的保持跟车时距。
由位置PID控制器计算出相应的速度补偿值Vmend，基于速度补偿值Vmend、规划速度Vtarget和被控车辆的当前速度Vcar，计算速度误差Verr，包括：速度误差Verr＝速度补偿值Vmend+规划速度Vtarget-被控车辆的当前速度Vcar。
将计算出的速度误差输入速度PID控制器中，速度PID控制器根据速度误差的变化情况，使用PID算法计算出相应的加速度补偿值Amend，用以调整车辆的加速度，使车辆在修正位置偏差的同时能够保持平滑稳定的规划速度。
由速度PID控制器计算出相应的加速度补偿值Amend，基于加速度补偿值Amend和被控车辆的当前加速度Acar，计算出加速度误差Aerr，包括：加速度误差Aerr＝加速度补偿值Amend–被控车辆的当前加速度Acar。
将加速度误差Aerr输入加速度PID控制器中，加速度PID控制器根据加速度误差的变化情况，使用PID算法计算出相应的期望加速度。至此，位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器对被控车辆的速度和加速度等的调节完毕，最终输出的为被控车辆的期望加速度。
在一种可能的实施例方式中，根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值，包括：根据被控车辆的当前速度Vcar和期望加速度，在二维线性表中进行查找，获取相应的油门值或刹车值；其中，二维线性表中存储有车辆当前速度、期望加速度与油门值或刹车值之间的对应关系。
可以理解的是，根据多层级联的PID控制器计算得出被控车辆的期望加速度，根据被控车辆的当前速度Vcar和期望加速度，进行二维线性查找，获取相应的油门值或刹车值，然后依据获得的油门值或刹车值，对被控车辆进行控制。
可参见图2，为三层级联的PID控制器对被控车辆进行控制的过程示意图，首先，将位置偏差输入位置PID控制器中，输出速度补偿值；根据速度补偿值、规划速度以及被控车辆的当前速度，计算出速度偏差。将速度偏差输入速度PID控制器中，输出加速度补偿值；根据加速度补偿值和被控车辆的当前加速度，计算出加速度偏差。将加速度偏差输入加速度PID控制器中，输出期望加速度。根据加速度PID控制器输出的期望加速度和被控车辆的当前速度，进行二维线性查找，获取相应的油门值或刹车值，依据油门值或刹车值对被控车辆进行控制。
图3为本发明实施例提供的一种车辆控制***结构图，如图3所示，一种车辆控制***，包括获取模块301、第一计算模块302、第二计算模块303、查找模块304和控制模块305，其中：
获取模块301，用于获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，所述被控车辆信息包括被控车辆的当前速度和当前加速度，所述参考车辆信息包括参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离；第一计算模块302，用于根据被控车辆的当前速度、参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离，计算被控车辆的规划速度和位置偏差；第二计算模块303，用于根据所述规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度；查找模块304，用于根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值；控制模块305，用于基于油门值或刹车值，对被控车辆进行控制。
可以理解的是，本发明实施例提供的车辆控制***与前述各实施例提供的车辆控制方法相对应，车辆控制***的相关技术特征可参考车辆控制方法的相关技术特征，在此不再赘述。
请参阅图4，图4为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图4所示，本发明实施例提了一种电子设备，包括存储器410、处理器420及存储在存储器410上并可在处理器420上运行的计算机程序411，处理器420执行计算机程序411时实现以下步骤：获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，被控车辆信息包括被控车辆的当前速度和当前加速度，参考车辆信息包括参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离；根据被控车辆的当前速度、参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离，计算被控车辆的规划速度和位置偏差；根据规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度；根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值；基于油门值或刹车值，对被控车辆进行控制。
请参阅图5，图5为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质500，其上存储有计算机程序511，该计算机程序511被处理器执行时实现如下步骤：获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，被控车辆信息包括被控车辆的当前速度和当前加速度，参考车辆信息包括参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离；根据被控车辆的当前速度、参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离，计算被控车辆的规划速度和位置偏差；根据规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度；根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值；基于油门值或刹车值，对被控车辆进行控制。
本发明实施例提供的一种车辆控制方法、***及存储介质，通过使用多层PID控制器进行级联的方式，解决了自适应巡航控制ACC跟车时距控制不够合理、跟车速度控制不稳定、车辆加速度不平滑等问题，具备控制效果好、计算量小，实用性高，安全舒适合理等优点。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，所述被控车辆信息包括被控车辆的当前速度和当前加速度，所述参考车辆信息包括参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离；
根据被控车辆的当前速度、参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离，计算被控车辆的规划速度和位置偏差；
根据所述规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度；
根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值；
基于油门值或刹车值，对被控车辆进行控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，包括：
通过被控车辆底盘上的传感器，获取被控车辆的当前速度Vcar和当前加速度Acar；
通过安装在被控车辆前方的毫米波雷达和相机，获取被控车辆前方的参考车辆相对被控车辆的相对速度Vrelative和相对距离Drelative。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据被控车辆的当前速度、参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离，计算被控车辆的规划速度和位置偏差，包括：
根据被控车辆的当前速度Vcar和被控车辆前方的参考车辆相对被控车辆的相对速度Vrelative，计算参考车辆的当前速度Vref＝Vcar+Vrelative；
将参考车辆的当前速度作为被控车辆的规划速度Vtarget＝Vref，通过下式计算位置偏差：
Diserr＝Drelative-Vref*Tcollision；
其中，Diserr为位置偏差，Vref为参考车辆的当前速度，Tcollision表示碰撞时间，Tcollision为可调参数。
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度，包括：
将位置偏差Diserr输入位置PID控制器，由所述位置PID控制器计算出相应的速度补偿值Vmend；
基于速度补偿值Vmend、规划速度Vtarget和被控车辆的当前速度Vcar，计算速度误差Verr；
将速度误差Verr输入速度PID控制器中，由所述速度PID控制器计算出相应的加速度补偿值Amend；
基于加速度补偿值Amend和被控车辆的当前加速度Acar，计算出加速度误差Aerr；
将加速度误差Aerr输入加速度PID控制器，由所述加速度PID控制器计算出相应的期望加速度。
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，基于速度补偿值Vmend、规划速度Vtarget和被控车辆的当前速度Vcar，计算速度误差Verr，包括：
速度误差Verr＝速度补偿值Vmend+规划速度Vtarget-被控车辆的当前速度Vcar。
6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于加速度补偿值Amend和被控车辆的当前加速度Acar，计算出加速度误差Aerr，包括：
加速度误差Aerr＝加速度补偿值Amend-被控车辆的当前加速度Acar。
7.根据权利要求1-6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值，包括：
根据被控车辆的当前速度Vcar和期望加速度，在二维线性表中进行查找，获取相应的油门值或刹车值；
其中，所述二维线性表中存储有车辆当前速度、期望加速度与油门值或刹车值之间的对应关系。
8.一种车辆控制***，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，所述被控车辆信息包括被控车辆的当前速度和当前加速度，所述参考车辆信息包括参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离；
第一计算模块，用于根据被控车辆的当前速度、参考车辆相对被控车辆的相对速度和相对距离，计算被控车辆的规划速度和位置偏差；
第二计算模块，用于根据所述规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度；
查找模块，用于根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值；
控制模块，用于基于油门值或刹车值，对被控车辆进行控制。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆控制方法的步骤。
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