CN113101079A - 基于多约束条件的智能轮椅、动态共享控制方法及*** - Google Patents

基于多约束条件的智能轮椅、动态共享控制方法及*** Download PDF

Info

Publication number
CN113101079A
CN113101079A CN202110550095.4A CN202110550095A CN113101079A CN 113101079 A CN113101079 A CN 113101079A CN 202110550095 A CN202110550095 A CN 202110550095A CN 113101079 A CN113101079 A CN 113101079A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheelchair
user
control instruction
head posture
autonomous navigation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110550095.4A
Other languages
English (en)
Inventor
徐国政
孙星
王强
张庆松
王聪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Posts and Telecommunications
Original Assignee
Nanjing University of Posts and Telecommunications
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Posts and Telecommunications filed Critical Nanjing University of Posts and Telecommunications
Priority to CN202110550095.4A priority Critical patent/CN113101079A/zh
Publication of CN113101079A publication Critical patent/CN113101079A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/1051—Arrangements for steering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G2203/00—General characteristics of devices
    • A61G2203/10—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering
    • A61G2203/18—General characteristics of devices characterised by specific control means, e.g. for adjustment or steering by patient's head, eyes, facial muscles or voice

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于多约束条件的智能轮椅、动态共享控制方法及***，其包括：基于轮椅运行过程中获取的监测数据，综合多方面约束条件动态获取相应的权重系数；线性组合上述权重系数获取头姿控制指令和自主导航控制指令的权重系数；根据头姿控制指令和自主导航控制指令的权重系数确定轮椅的共享控制指令；根据共享控制指令对轮椅进行动态共享控制；其中，多方面约束条件包括轮椅距离障碍物的安全距离、用户颈部肌肉的疲劳程度和头姿控制轮椅轨迹的平滑度。本发明能够实现对轮椅的动态共享控制，既能有效降低用户的疲劳感，又可以赋予用户尽可能多的控制权，提高用户驾驶轮椅的安全性、舒适性、连续性。

Description

基于多约束条件的智能轮椅、动态共享控制方法及***
技术领域
本发明涉及一种基于多约束条件的智能轮椅、动态共享控制方法及***，属于轮椅控制技术领域。
背景技术
近年来，智能轮椅逐渐成为行动不便及老残人士的代步工具。传统的电动轮椅使用操纵杆控制轮椅，但对于上肢有运动障碍的用户来说难以实现。利用用户仅存的一些技能，例如头姿控制轮椅时，长时间维持一种头部姿态会使用户产生疲劳感。利用智能轮椅自主导航，使轮椅完全自主移动，为用户提供过度帮助会导致用户丧失剩余的技能。在人-机共享控制模式下，用户与智能轮椅相互辅助，共同完成移动控制任务，共享控制关键在于如何将用户指令与自主导航指令融合切换。传统的共享控制方法，使用额外的开关在不同模式之间进行切换，这会导致行驶过程中有不必要的间断；估计用户意图，根据用户输入选择最有可能的驾驶轨迹，只能选择预先准备好的轨迹，用户得不到足够多的控制权；线性组合人-机控制指令，权重系数固定，不随驾驶环境改变而改变，有一定的安全隐患。
为了解决上述问题，本申请提出了一种基于多约束条件的智能轮椅、动态共享控制方法及***。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种基于多约束条件的智能轮椅、动态共享控制方法及***，综合多方面因素，动态调整分配给头姿控制指令和自主导航指令的权重系数，实现对轮椅的动态共享控制；既能有效降低用户的疲劳感，又可以赋予用户尽可能多的控制权，提高用户驾驶轮椅的安全性、舒适性、连续性。
为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：
第一方面，本发明提供了一种基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制方法，包括以下步骤：
基于轮椅运行过程中获取的监测数据，综合多方面约束条件动态获取相应的权重系数；
线性组合上述权重系数获取头姿控制指令和自主导航控制指令的权重系数；
根据头姿控制指令和自主导航控制指令的权重系数确定轮椅的共享控制指令；
根据共享控制指令对轮椅进行动态共享控制；
其中，多方面约束条件包括轮椅距离障碍物的安全距离、用户颈部肌肉的疲劳程度和头姿控制轮椅轨迹的平滑度。
优选的，所述获取相应的权重系数包括：
根据监测数据获取当前轮椅距障碍物的最短距离d，动态更新安全距离因素权重系数kd，其表达式如下：
Figure BDA0003075107520000021
根据监测数据获取用户颈部肌肉的实时肌电信号的信号值IEMG，动态更新疲劳程度因素权重系数kf，其表达式如下：
Figure BDA0003075107520000031
根据监测数据获取前一段时间的移动轨迹数据，根据移动轨迹数据中的曲率半径r获取轨迹的平滑度，动态更新平滑度因素权重系数ks，其表达式如下：
Figure BDA0003075107520000032
优选的，所述获取头姿控制指令和自主导航控制指令的权重系数包括：
头姿控制指令的权重系数k，其表达式如下：
Figure BDA0003075107520000033
其中，a、b、c分别为权重系数kd、权重系数kf和权重系数ks的比例系数；
自主导航控制指令的权重系数s，其表达式如下：
s＝1-k。
优选的，所述确定轮椅的共享控制指令包括：
U(v,w)＝kU(vh,wh)+(1-k)U(vr,wr)
其中，U(v，w)表示轮椅的共享控制指令中的速度信息，U(vh，wh)表示头姿控制指令中的速度信息，U(vr，wr)表示自主导航指令中的速度信息。
第二方面，本发明提供了一种基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制***，包括：
自主导航控制单元，用于生成自主导航控制指令；
用户头姿控制单元，用于生成头姿控制指令；
人机共享控制单元，用于根据自主导航控制指令和头姿控制指令基于上述任一项基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制方法生成共享控制指令，并通过共享控制指令控制轮椅动作。
第三方面，本发明提供了一种智能轮椅，包括：
轮椅主体结构以及设置于轮椅主体结构上的附属结构；
所述附属结构包括深度相机以及PC控制器；
所述深度相机设置于用户头部的前方，用于获取用户头部的深度图像；所述PC控制器根据用户头部的深度图像获取用户头部姿态，从而生成头姿控制指令；
所述PC控制器安装于用户的前方，用于获取用户的交互指令，从而生成自动导航控制指令；
所述PC控制器根据自主导航控制指令和头姿控制指令基于上述任一项基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制方法生成共享控制指令，并通过共享控制指令控制轮椅动作。
优选的，所述附属结构还包括激光雷达传感器、肌电传感器、轨迹传感器以及编码器；
所述激光雷达传感器设置于轮椅主体结构前方，用于获取轮椅距障碍物的距离；
所述肌电传感器设置于用户颈部的后方，用于获取用户颈部肌肉的实时肌电信号；
所述轨迹传感器设置于轮椅主体结构上，用于获取轮椅移动轨迹数据；
所述编码器设置于轮椅主体结构的轮胎上，用于获取轮椅移动速度数据。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：
本发明提供的一种基于多约束条件的智能轮椅、动态共享控制方法及***，线性组合头姿控制指令和自主导航控制指令，用户与智能轮椅共享控制权。综合轮椅距障碍物的安全距离、颈部肌肉的疲劳程度和头姿控制轮椅轨迹平滑度等多种约束条件动态调整分配给头姿指令与自主导航指令的权重系数，可以有效降低用户的疲劳感，尽可能多地赋予用户控制权，提高轮椅驾驶的安全性、连续性和舒适性。
附图说明
图1是本发明实施例一中的基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制方法的工作流程图；
图2是本发明实施例二中的基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制***的***框图；
图3是本发明实施例三中的智能轮椅的结构示意图；
图中标记为：
1、深度相机，2、PC控制器，3、激光雷达传感器，4、肌电传感器，5、轨迹传感器，6、编码器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
实施例一：
如图1所示，本实施例提供了基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制方法，包括以下步骤：
步骤1、基于轮椅运行过程中获取的监测数据，综合多方面约束条件动态获取相应的权重系数；多方面约束条件包括轮椅距离障碍物的安全距离、用户颈部肌肉的疲劳程度和头姿控制轮椅轨迹的平滑度。
步骤1.1、根据监测数据获取当前轮椅距障碍物的最短距离d，动态更新安全距离因素权重系数kd，其表达式如下：
Figure BDA0003075107520000061
当用户控制轮椅即将撞到障碍物，d小于最短安全距离0.2m时，kd为0，用户交出控制权，智能轮椅自主避障。轮椅距离障碍物越远，越便于避障，用户指令权重系数越大；轮椅距离障碍物越近，越不便于避障，用户指令权重系数越小；d大于安全距离1.5m时，kd为1，用户掌握控制权，控制轮椅运动。
步骤1.2、根据监测数据获取用户颈部肌肉的实时肌电信号的信号值IEMG，动态更新疲劳程度因素权重系数kf，其表达式如下：
Figure BDA0003075107520000062
IEMG为用户的实时积分肌电值。IEMG越大，用户疲劳感越强，kf越小，分配给用户的控制权越少；IEMG越小，用户疲劳感越弱，kf越大，分配给用户的控制权越多。
步骤1.3、根据监测数据获取前一段时间的移动轨迹数据，根据移动轨迹数据中的曲率半径r获取轨迹的平滑度(并在该轨迹上等间距取三个点拟合成曲线y＝f(x)，利用中间点处的曲率作为该曲线的曲率估计，用以衡量上一时间段轨迹的平滑度)，动态更新平滑度因素权重系数ks，其表达式如下：
Figure BDA0003075107520000071
r为该段曲线在中间点处的曲率半径，r越小，用户头姿控制轮椅轨迹越不平滑，ks越小，降低用户的控制权；r越大，轨迹越平滑，ks越大，分配给用户的控制权越多。当r大于6.389m时，ks为1。
步骤2、线性组合上述权重系数获取头姿控制指令和自主导航控制指令的权重系数。
步骤2.1、头姿控制指令的权重系数k，其表达式如下：
Figure BDA0003075107520000072
其中，a、b、c分别为权重系数kd、权重系数kf和权重系数ks的比例系数；经过反复调参，a取0.45，b取0.32，c取0.23。
步骤2.2、自主导航控制指令的权重系数s，其表达式如下：
s＝1-k。
步骤3、根据头姿控制指令和自主导航控制指令的权重系数确定轮椅的共享控制指令；
U(v,w)＝kU(vh,wh)+(1-k)U(vr,wr)
其中，U(v，w)表示轮椅的共享控制指令中的速度信息，U(vh，wh)表示头姿控制指令中的速度信息，U(vr，wr)表示自主导航指令中的速度信息。
步骤4、根据共享控制指令对轮椅进行动态共享控制。
步骤5、根据一定的频率动态更新头姿控制指令的权重系数k，重复执行步骤1-4，直至轮椅到达目标点，停止运动。
实施例二：
如图2所示，本实施提供了基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制***，包括：
自主导航控制单元，用于生成自主导航控制指令；
用户头姿控制单元，用于生成头姿控制指令；
人机共享控制单元，用于根据自主导航控制指令和头姿控制指令基于实施例一中任一项基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制方法生成共享控制指令，并通过共享控制指令控制轮椅动作。
实施例三：
如图3所示，本实施提供了一种智能轮椅，包括：
轮椅主体结构以及设置于轮椅主体结构上的附属结构；
附属结构包括深度相机1以及PC控制器2
深度相机1设置于用户头部的前方，用于获取用户头部的深度图像；PC控制器2根据用户头部的深度图像获取用户头部姿态，从而生成头姿控制指令；
PC控制器2安装于用户的前方，用于获取用户的交互指令，从而生成自动导航控制指令；
PC控制器2根据自主导航控制指令和头姿控制指令基于上述任一项基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制方法生成共享控制指令，并通过共享控制指令控制轮椅动作。
附属结构还包括激光雷达传感器3、肌电传感器4、轨迹传感器5以及编码器6；
激光雷达传感器3设置于轮椅主体结构前方，用于获取轮椅距障碍物的距离；
肌电传感器4设置于用户颈部的后方，用于获取用户颈部肌肉的实时肌电信号；
轨迹传感器5设置于轮椅主体结构上，用于获取轮椅移动轨迹数据；
编码器6设置于轮椅主体结构的轮胎上，用于获取轮椅移动速度数据。
本发明提供的一种基于多约束条件的智能轮椅、动态共享控制方法及***，可根据用户的身体状态和驾驶环境实时调整智能轮椅控制权的分配问题。综合多方面因素，动态调整分配给头姿控制指令和自主导航指令的权重系数，实现对轮椅的动态共享控制。本发明所述的动态共享控制方法既能有效降低用户的疲劳感，又可以赋予用户尽可能多的控制权，提高用户驾驶轮椅的安全性，舒适性，连续性。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
基于轮椅运行过程中获取的监测数据，综合多方面约束条件动态获取相应的权重系数；
线性组合上述权重系数获取头姿控制指令和自主导航控制指令的权重系数；
根据头姿控制指令和自主导航控制指令的权重系数确定轮椅的共享控制指令；
根据共享控制指令对轮椅进行动态共享控制；
其中，多方面约束条件包括轮椅距离障碍物的安全距离、用户颈部肌肉的疲劳程度和头姿控制轮椅轨迹的平滑度。
2.根据权利要求1所述的一种基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制方法，其特征在于，所述获取相应的权重系数包括：
根据监测数据获取当前轮椅距障碍物的最短距离d，动态更新安全距离因素权重系数kd，其表达式如下：
Figure FDA0003075107510000011
根据监测数据获取用户颈部肌肉的实时肌电信号的信号值IEMG，动态更新疲劳程度因素权重系数kf，其表达式如下：
Figure FDA0003075107510000012
根据监测数据获取前一段时间的移动轨迹数据，根据移动轨迹数据中的曲率半径r获取轨迹的平滑度，动态更新平滑度因素权重系数ks，其表达式如下：
Figure FDA0003075107510000021
3.根据权利要求1所述的一种基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制方法，其特征在于，所述获取头姿控制指令和自主导航控制指令的权重系数包括：
头姿控制指令的权重系数k，其表达式如下：
Figure FDA0003075107510000022
其中，a、b、c分别为权重系数kd、权重系数kf和权重系数ks的比例系数；
自主导航控制指令的权重系数s，其表达式如下：
s＝1-k。
4.根据权利要求3所述的一种基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制方法，其特征在于，所述确定轮椅的共享控制指令包括：
U(v,w)＝kU(vh,wh)+(1-k)U(vr,wr)
其中，U(v，w)表示轮椅的共享控制指令中的速度信息，U(vh，wh)表示头姿控制指令中的速度信息，U(vr，wr)表示自主导航指令中的速度信息。
5.一种基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制***，其特征在于，包括：
自主导航控制单元，用于生成自主导航控制指令；
用户头姿控制单元，用于生成头姿控制指令；
人机共享控制单元，用于根据自主导航控制指令和头姿控制指令基于权利要求1-4任一项基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制方法生成共享控制指令，并通过共享控制指令控制轮椅动作。
6.一种智能轮椅，其特征在于，包括：
轮椅主体结构以及设置于轮椅主体结构上的附属结构；
所述附属结构包括深度相机以及PC控制器；
所述深度相机设置于用户头部的前方，用于获取用户头部的深度图像；所述PC控制器根据用户头部的深度图像获取用户头部姿态，从而生成头姿控制指令；
所述PC控制器安装于用户的前方，用于获取用户的交互指令，从而生成自动导航控制指令；
所述PC控制器根据自主导航控制指令和头姿控制指令基于权利要求1-4任一项基于多约束条件的智能轮椅动态共享控制方法生成共享控制指令，并通过共享控制指令控制轮椅动作。
7.根据权利要求6所述的一种智能轮椅，其特征在于，所述附属结构还包括激光雷达传感器、肌电传感器、轨迹传感器以及编码器；
所述激光雷达传感器设置于轮椅主体结构前方，用于获取轮椅距障碍物的距离；
所述肌电传感器设置于用户颈部的后方，用于获取用户颈部肌肉的实时肌电信号；
所述轨迹传感器设置于轮椅主体结构上，用于获取轮椅移动轨迹数据；
所述编码器设置于轮椅主体结构的轮胎上，用于获取轮椅移动速度数据。
CN202110550095.4A 2021-05-20 2021-05-20 基于多约束条件的智能轮椅、动态共享控制方法及*** Pending CN113101079A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110550095.4A CN113101079A (zh) 2021-05-20 2021-05-20 基于多约束条件的智能轮椅、动态共享控制方法及***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110550095.4A CN113101079A (zh) 2021-05-20 2021-05-20 基于多约束条件的智能轮椅、动态共享控制方法及***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113101079A true CN113101079A (zh) 2021-07-13

Family

ID=76722624

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110550095.4A Pending CN113101079A (zh) 2021-05-20 2021-05-20 基于多约束条件的智能轮椅、动态共享控制方法及***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113101079A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114376811A (zh) * 2021-12-13 2022-04-22 深圳市优必选科技股份有限公司 轮椅及其控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN114408122A (zh) * 2022-01-27 2022-04-29 大连海事大学 一种船舶防碰撞控制***及其设计方法
CN118141619A (zh) * 2024-05-09 2024-06-07 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 基于人体体姿识别的轮椅无级调速控制方法、轮椅及介质

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102319165A (zh) * 2011-05-17 2012-01-18 天津大学 步行器助行安全监测中的稳定性与疲劳度模糊融合方法
CN107621880A (zh) * 2017-09-29 2018-01-23 南京邮电大学 一种基于改进头姿估计方法的机器人轮椅交互控制方法
CN107804315A (zh) * 2017-11-07 2018-03-16 吉林大学 一种考虑驾驶权实时分配的人车协同转向控制方法
CN108469806A (zh) * 2018-03-26 2018-08-31 重庆邮电大学 交替式人机共驾中驾驶权转移方法
CN109885040A (zh) * 2019-02-20 2019-06-14 江苏大学 一种人机共驾中的车辆驾驶控制权分配***
CN110949407A (zh) * 2019-12-25 2020-04-03 清华大学 基于驾驶员实时风险响应的动态人机共驾驾驶权分配方法
CN111150566A (zh) * 2020-01-17 2020-05-15 南京邮电大学 一种自主导航与多模人机交互共享的轮椅控制***及方法
CN111409695A (zh) * 2020-04-13 2020-07-14 安徽卡思普智能科技有限公司 用于智能汽车的线控转向人机共享控制方法及其智能汽车
CN111839926A (zh) * 2020-06-18 2020-10-30 南京邮电大学 一种头姿交互控制与自主学习控制共享的轮椅控制方法及***
CN111857340A (zh) * 2020-07-17 2020-10-30 南京航空航天大学 一种多因素融合的人机共驾驾驶权分配方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102319165A (zh) * 2011-05-17 2012-01-18 天津大学 步行器助行安全监测中的稳定性与疲劳度模糊融合方法
CN107621880A (zh) * 2017-09-29 2018-01-23 南京邮电大学 一种基于改进头姿估计方法的机器人轮椅交互控制方法
CN107804315A (zh) * 2017-11-07 2018-03-16 吉林大学 一种考虑驾驶权实时分配的人车协同转向控制方法
CN108469806A (zh) * 2018-03-26 2018-08-31 重庆邮电大学 交替式人机共驾中驾驶权转移方法
CN109885040A (zh) * 2019-02-20 2019-06-14 江苏大学 一种人机共驾中的车辆驾驶控制权分配***
CN110949407A (zh) * 2019-12-25 2020-04-03 清华大学 基于驾驶员实时风险响应的动态人机共驾驾驶权分配方法
CN111150566A (zh) * 2020-01-17 2020-05-15 南京邮电大学 一种自主导航与多模人机交互共享的轮椅控制***及方法
CN111409695A (zh) * 2020-04-13 2020-07-14 安徽卡思普智能科技有限公司 用于智能汽车的线控转向人机共享控制方法及其智能汽车
CN111839926A (zh) * 2020-06-18 2020-10-30 南京邮电大学 一种头姿交互控制与自主学习控制共享的轮椅控制方法及***
CN111857340A (zh) * 2020-07-17 2020-10-30 南京航空航天大学 一种多因素融合的人机共驾驾驶权分配方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114376811A (zh) * 2021-12-13 2022-04-22 深圳市优必选科技股份有限公司 轮椅及其控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN114376811B (zh) * 2021-12-13 2024-02-13 深圳市优必选科技股份有限公司 轮椅及其控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN114408122A (zh) * 2022-01-27 2022-04-29 大连海事大学 一种船舶防碰撞控制***及其设计方法
CN118141619A (zh) * 2024-05-09 2024-06-07 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 基于人体体姿识别的轮椅无级调速控制方法、轮椅及介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113101079A (zh) 基于多约束条件的智能轮椅、动态共享控制方法及***
Lopes et al. Assisted navigation for a brain-actuated intelligent wheelchair
Demeester et al. User-adapted plan recognition and user-adapted shared control: A Bayesian approach to semi-autonomous wheelchair driving
Yanco et al. Preliminary investigation of a semi-autonomous robotic wheelchair directed through electrodes
Escobedo et al. Multimodal control of a robotic wheelchair: Using contextual information for usability improvement
Lu et al. Model predictive-based shared control for brain-controlled driving
CN111150566B (zh) 一种自主导航与多模人机交互共享的轮椅控制***及方法
CN111890389B (zh) 基于多模态交互接口的多移动机器人协同控制***
EP2310966A2 (en) Responsive control method and system for a telepresence robot
US20200306974A1 (en) Teleoperation System, Method, Apparatus, and Computer-Readable Medium
Araujo et al. Exploring eye-gaze wheelchair control
CN111506063B (zh) 一种基于分层强化学习框架的移动机器人无图导航方法
CN111839926B (zh) 一种头姿交互控制与自主学习控制共享的轮椅控制方法及***
CN108762253B (zh) 一种应用于为人导航***的人机队形控制方法
CN111702757B (zh) 基于操作者意图的控制方法、装置、计算设备及存储介质
CN112148011B (zh) 一种未知环境下脑电移动机器人共享控制方法
CN106095107A (zh) 一种应用于智能移动轮椅的手势交互控制方法
CN108528457B (zh) 运动规划的方法、设备和具有指令的计算机可读存储介质
CN113311709A (zh) 一种基于脑机接口的智能轮椅复合控制***及方法
CN111134974B (zh) 一种基于增强现实和多模态生物信号的轮椅机器人***
Hadj-Abdelkader et al. Haptic feedback control of a smart wheelchair
Feng et al. Implementation of dynamic obstacle avoidance on the CMU NavLab
Bartolein et al. Easing wheelchair control by gaze-based estimation of intended motion
CN113305836B (zh) 一种虚拟引导的局部迭代修正方法及***
Nguyen et al. Development of a bayesian recursive algorithm to find free-spaces for an intelligent wheelchair

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210713

RJ01 Rejection of invention patent application after publication