CN113089977A - 刮压装置以及填缝机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种刮压装置以及填缝机器人，刮压装置包括安装部、多个刮压组件以及驱动部。刮压组件连接于安装部，且多个刮压组件位于同一圆周上，每个刮压组件具有刮压面，每个刮压面所在平面与安装部的轴线相交，且多个刮压组件的刮压面呈阵列排布，驱动部用于驱动安装部转动。本申请提供的刮压装置利用做圆周运动的多个刮压组件对砖缝不断的进行刮压，极大地提高了刮压效率。同时，本申请还提供了一种包括上述的刮压装置的填缝机器人。

Description

刮压装置以及填缝机器人

技术领域

本发明涉及装潢工具领域，具体而言，涉及一种刮压装置以及填缝机器人。

背景技术

在室内装修施工过程中，会有大量的对流质体进行刮压的工作，例如瓷砖缝的填补、地面缝隙的填补以及刮腻子、刮大白等涂覆类作业，现有的填缝装置往往采用往复平刮等方式进行的刮压动作，此方法会导致效率较低，浪费人力以及资源。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种刮压装置以及填缝机器人，以改善上述问题。本申请实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请实施例提供一种刮压装置，刮压装置包括安装部、多个刮压组件以及驱动部。刮压组件连接于安装部，且多个刮压组件位于同一圆周上，每个刮压组件具有刮压面，每个刮压面所在平面与安装部的轴线相交，且多个刮压组件的刮压面呈阵列排布，驱动部用于驱动安装部转动。

在一种实施方式中，安装部包括连接座以及至少一个连接杆，连接杆连接于连接座并沿所述连接座的径向向外伸出，刮压组件连接于连接杆。

在一种实施方式中，刮压组件包括刮板以及连接部，连接部连接于安装部，刮板连接于连接部。

在一种实施方式中，刮压装置还包括料筒，料筒的一端开口形成出料口，刮压组件从出料口露出。

在一种实施方式中，刮压装置还包括搅拌杆，搅拌杆连接于连接座，且多个刮压组件位于搅拌杆的周向上，驱动部连接于搅拌杆。

在一种实施方式中，刮压面相对于搅拌杆的轴向倾斜设置。

在一种实施方式中，刮压面相对于搅拌杆的轴向的角度可以调节。

在一种实施方式中，连接部包括相互连接的第一连接部和第二连接部，第一连接部与第二连接部之间形成连接夹槽，刮压组件还包括连接件，安装部嵌入连接夹槽内，连接件穿过第一连接部以及第二连接部，并用于调节连接夹槽的间隙宽度。

在一种实施方式中，刮压组件还包括柔性层，柔性层设置于刮压面。

第二方面，本申请实施例还提供了一种填缝机器人，填缝机器人包括机架、行走机构以及任一项上述的刮压装置，行走机构设置于机架，刮压装置安装于机架。

相较于现有技术，本申请提供的刮压装置以及填缝机器人，通过设置搅拌组件，带动刮压组件做圆周运动，利用做圆周运动的刮压组件对砖缝不断的进行刮压，极大地提高刮压效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请第一实施例提供的刮压装置的结构示意图。

图2是本申请第一实施例提供的刮压装置中安装部的结构示意图。

图3是本申请第一实施例提供的刮压装置中刮压组件的部分的结构示意图。

图4是本申请第一实施例提供的刮压装置中连接部的结构示意图。

图5是本申请第一实施例提供的刮压装置中刮板的结构示意图。

图6是本申请第一实施例提供的刮压装置中搅拌杆的结构示意图。

图7是本申请第一实施例提供的刮压装置中料筒的结构示意图。

图8是本申请第二实施例提供的填缝机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请实施例，下面将参照相关附图对本申请实施例进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请实施例中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。

目前市场上也出现了一些刮压流质体装置，但大多刮压流质体装置只有一个刮片以及压片，在进行刮压工作时，无法一步到位，而需要对缝隙或者地面进行反复刮压，重复作业。现有的刮压流质体装置较繁琐，且对砖缝的要求较高，对砖缝平面高低差的适应性较差，而其他的往复平刮等方式进行的刮压动作，效率较低，对空间要求较高。

发明人发现市场上还有一些刮压流质体装置，为了清洁填缝前以及填缝后的作业缝隙，在装置上增加了清洁绒布，甚至在装置上增加清洁水箱，不仅使装置更加复杂，还造成装置成本增加。

发明人经过长期的研究，发明了一种能对作业区域进行反复刮压，自动清洁，结构简单，生产成本较低，易于推广应用的刮压装置。

第一实施例

请参阅图1，本申请实施例提供一种刮压装置10，刮压装置10包括料桶100、搅拌组件200、至少一个刮压组件300以及驱动部400。料桶100的一端开口形成出料口130。搅拌组件200设置于料桶100，并在驱动部400的带动下做圆周运动。刮压组件300设置于搅拌组件200，与搅拌组件200一起做圆周运动。

刮压组件300连接于连接杆222，在连接杆222的带动下，刮压组件300做圆周运动，实现对料液的刮压。请一并参阅图1和图3，在一些实施方式中，刮压组件由于连接于连接杆222，因此多个刮压组件300位于同一圆周上，每个刮压组件300具有刮压面321，刮压面321所在平面与安装部220轴线相交，且多个刮压面321呈阵列排布。多个刮压组件300包括至少两个刮压组件300。

具体的，刮压组件300包括连接部310以及刮板320。连接部310连接于连接杆222，并且连接部310通过夹紧的方式连接于连接杆222，在连接部310未夹紧于连接杆222时，连接部310可绕连接杆222进行转动。刮板320设置于连接部310，刮板320设置有刮压面321，由于连接部310在未夹紧的情况下可绕连接杆222进行转动，因此，刮压面321与搅拌杆210的轴线之间的角度可以进行调节，本实施方式中，刮压面321相对于搅拌杆210的轴向倾斜设置，即与搅拌杆210的轴既不垂直也不平行。

将刮板320的刮压面321倾斜设置，以使在装置位于工作面工作时，使得刮压面321与工作面具有一定的夹角，减小刮压面321与工作面之间之间的接触面积，从而使在刮板320刮压料液时，不仅向料液施加平行于搅拌杆210轴向的压力，还给料液施加垂直于搅拌杆210轴向的推力。这样，刮板320不仅能够将料液压入砖缝中，还可以将多余的料液刮走，节省料液，自动清洁。

在其他的一些实施方式中，刮压面321也可以与搅拌杆210的轴垂直设置，此时，刮板320自身应该具有一定的斜面以满足刮压料液的需求。

在一些实施方式中，如图4所示，连接部310可用于调节刮板320与搅拌杆210轴向的相对位置关系，并起到连接作用。连接部310包括相互连接的第一连接部311和第二连接部312，第一连接部311与第二连接部312的结构可以相同，第一连接部311以及第二连接部312均包括相互连接的夹紧端3111与刮压端3112，第一连接部311的刮压端3112与第二连接部312的刮压端3112连接，第一连接部311的夹紧端3111与第二连接部312的夹紧端3111相对设置形成连接夹槽313。本实施例中，夹紧端3111设置有横截面为半圆形的凹槽，两个夹紧端3111的凹槽相对形成用于与连接杆222配合的孔形结构。夹紧端3111还设置有夹紧孔314，夹紧孔314贯穿第一连接部311的夹紧端3111以及第二连接部312的夹紧端3111。刮压端3112上还开设有用于连接刮板320的第一连接孔315。

在一些实施方式中，请再次参阅图4，为了将连接部310夹紧于连接杆222，刮压组件300还包括连接件340，连接件340可以是螺栓与螺母，安装时，连接杆222嵌入于连接夹槽313内的孔形结构处，再将连接件340***夹紧孔314，穿过第一连接部311以及第二连接部312，以使第一连接部311以及第二连接部312相对固定并箍紧连接杆222，可以理解的是，通过调整螺母即可调节连接夹槽313间隙的宽度，从而达到将连接部310与连接杆222之间夹紧或者松开的目的。当连接部310与连接杆222之间松弛时，即可以转动连接部310进而调节刮压面321相对于旋转杆210的轴向的角度。

在其他的一些实施方式中，连接件340还可以是弹簧卡扣等其他一些紧固件，能满足调整连接部310与连接杆222之间的紧密程度即可。

在一些实施方式中，请一并参与图3和图5，刮板320大致呈矩形板状结构，刮板320连接于连接部310。刮板320具有刮压面321，由于刮压组件与安装部220的轴向倾斜设置，因此刮压面321的所在平面与安装部220的轴向具有一定的夹角刮压面321从出料口130露出。刮板320上开设有第二连接孔322，第二连接孔322用于与连接部310之间进行连接。除此之外，刮板320上还预留有第三连接孔323，以连接后续的部件。

在其他的一些实施方式中，刮板320还可以是圆形、三角形等其他形状，大小也可以进行调整，满足安装功能即可。在另外的一些实施方式中，刮板320上也可以不开设第二连接孔322以及第三连接孔323，此时刮板320与连接部310之间可通过其他方式进行连接，例如粘接。

请再次参阅图1，在一些实施方式中，刮压组件300还可以包括柔性层330，柔性层330设置于刮压面321。柔性层330材料可以是橡胶、海绵等其他一些柔性材料。柔性层330与刮压面321大小可以相同，以使在工作时，仅柔性层330接触工作面，以防止装置与工作面之间的硬接触。同时柔性层330可以等厚度的完全贴合于刮压面321，使得柔性层330的工作面与刮压面321大致平行，这样，柔性层330的工作面与刮压面321所在平面平行，使得柔性层330也可以将料液压入砖缝的同时，刮走多余的料液，对装置行进的工作面具有一定的清洁作用。

由于每个连接杆222上都可以设置一个刮压组件300，因此刮压组件300的数量可以与连接杆222相对应，也可以是一个、两个甚至更多。为便于理解，请再次参阅图1，本实施方式中，设置有4个刮压组件300，4个刮压组件300沿同一倾斜方向倾斜设置，例如同时沿顺时针方向倾斜设置，在装置工作时，4个具有相同倾斜方向的刮压组件300不断的将填缝剂压入缝隙，同时对填入缝隙的填缝剂进行刮压，达到填平、压实的目的，由于多个刮压面321具有相同的倾斜方向，对料液的刮压的作用力为同一个方向，使得刮压后的料液面更加美观。并且将多余的料液向同一个方向刮除，使得刮压后的工作面更加整洁。可以理解的时，由于本装置的工作机构是由不断旋转的刮压组件300组成，因此，可通过增加刮压组件300的数量以及增加搅拌杆210旋转的速度，从而提高工作效率。

在一些实施方式中，请再次参阅图1，驱动部400用于为安装部220提供动力来源，从而带动安装部220做圆周运动。在一些实施方式中，驱动部400包括把手410，把手410连接于安装部220，把手410大致呈“L”型，把手410可作为整个装置的动力来源，通过人工摇动把手提供搅拌动力。在其他的一些实施方式中，驱动部400还可以是电机等其他能提供动力来源的装置。

为了便于将驱动部400的动力传递给安装部220，从而更省力的带动安装部220做圆周运动，在一些实施方式中，刮压装置10还可以选择性的包括搅拌杆210。请参阅图6，搅拌杆210大致呈圆柱形结构，搅拌杆210包括相互连接的连接端211与搅拌端212。搅拌杆210上各段圆柱可以具有不同的直径，以满足安装要求。例如，连接端211与搅拌端212之间的连接部分的圆柱可以具有最大的直径，最大的直径能满足在安装搅拌杆210时，搅拌杆210与驱动部400之间的定位以及安装需求。连接端211连接于驱动部400，为装置输入动力。搅拌端212与连接座221连接，进一步的，搅拌端212伸入固定孔2211，通过在紧固孔2212内***顶丝，实现搅拌杆210与安装部220之间的紧固连接。

在另外的一些实施方式中，连接座221与搅拌端212之间还可以采用键连接、螺纹连接等其他一些形式的连接方式，满足连接强度即可。

为了在刮压过程中有效的防止料液飞溅，并且实现收容刮压组件300以及安装部220，在一些实施方式中，请参一并参阅图1与图7，刮压装置还可以选择性的包括料筒100。料筒100大致呈一端开口的圆柱形中空壳体结构。料筒100包括安装板110与环形罩板120。环形罩板120环绕安装板110设置以形成一端开口的中空柱形结构，环形罩板120与安装板110围成收容腔140，开口作为出料口130并与收容腔140连通，被收容腔140收容的刮压组件300可以从出料口130露出，实现对缝隙的刮压操作。在一些实施方式中，料筒100可根据内部元件的大小以及实际工作的需要，设置成合适的尺寸。

进一步的，安装板110大致呈圆形板状结构，安装板110上开设有安装孔112。安装板110的远离环形罩板120一侧设置有凸台113，凸台113上设置有定位孔1131，定位孔1131与安装孔112对应并连通，安装孔112与定位孔1131直径可以有所差别，直径不同的安装孔112与定位孔1131可以具有定位作用，还可以使安装轴承1121以及其他连接组件更方便。安装板110上还设置有进料管111，进料管111上设置有进料口1111，进料口1111贯穿进料管111，并连通于收容腔140，本实施方式中，作为一种示例，安装板110可以设置有一个进料管111。由于进料管111为突出于安装板110的管状结构，因此，在其上可以连接进料源，通过泵送的方式向收容腔140进行补料作业。

在其他的一些实施方式中，安装板110还可以开设两个、三个甚至更多的进料管111与进料口1111，开设的进料管111与进料口1111满足刮压作业需求即可。

在一些实施方式中，环形罩板120环绕安装板110设置，以与安装板110形成收容腔140，由于环形罩板120的作用，在刮压装置10工作时，填缝剂不会飞溅，在一定程度上能减少后续的清理时间。除此之外，环形罩板120的远离安装板110的端面可以设置弹性层121，弹性层121可以是橡胶、海绵等材料，以使在装置行进过程中对多余的料液进行刮除，并且不会刮伤地砖、瓷砖等。

可以理解的是，在其他的一些实施方式中，环形罩板120远离安装板110的一端还可以设置运动机构，以使刮压装置10能够自动的在地面上实现运动。

本实施例中，安装部220以及刮压组件300均设置于收容腔140内，驱动部400与安装部220连接形成传动并从安装孔112伸出供用户操作，并且安装部220的轴线方向与安装孔112的轴线方向平行或者同轴设置，刮压面321在安装部220转动过程中可以从出料口130露出。

为了便于驱动部400的动力输入，请再次参阅图1，搅拌杆210的连接端211可选择性的暴露于凸台113，连接端211伸出凸台113部分贯穿开设有连接孔2111，连接孔2111用于连接驱动部400，为装置输入动力。

在一些实施方式中，刮压装置10还可以包括进料***(图中未示出)，进料***连接于进料口1111，为装置不断地提供料液，料液例如为填缝剂。

以对地砖进行填缝刮压为例，本实施例提供的刮压装置10的工作原理如下：

在装置工作前，将刮压装置10置于地砖表面，出料口130朝向地砖，从进料口1111补充填缝剂进入收容腔140，控制驱动部400驱动搅拌杆210旋转，带动每一个刮压装置300进行对砖缝的旋转刮压，将料液(填缝剂)压入砖缝中，并对压过的缝隙进行反复的清理及再次刮压。本装置在工作过程中不断地沿砖缝进行刮压。在刮压装置10运动过程中，由于环形罩板120位于出料口130一侧设置有弹性层，例如橡胶或海绵的弹性材料，该处的弹性层可在料筒100运动的过程中，接触工作面，对之前填好的缝隙上残留的填缝剂进行有效的清理，达到无填缝剂残留的效果。

综上，本实施例提供的刮压装置10，由于装置外形是圆形，因此对缝隙的方向无要求，只需保证缝隙不偏离料筒100即可，并且装置的大小可以根据需求进行改变而不会影响填缝的效果。刮压组件300倾斜设置，搅拌杆210可带动旋转杆220沿刮压面321倾斜的方向进行旋转，不断的对缝隙进行刮压填平。刮压面设置柔性层330，并且刮压组件300采用圆周布置，在对砖缝进行刮压时可以适应不平整的地面以及从高砖向低砖，从低砖向高砖，都保证了填缝剂一定会压入缝隙中。并且，可以根据实际需要，还可以使旋转方向与刮压面321倾斜方向相反，这样向刮压组件300补充料液的速度会显著提升。由于本装置设置搅拌杆210，是不断运动的，在使用美缝剂、地胶等物料进行墙地砖填缝时，使胶状物也不会凝固，所以也可以使用本装置。

可以理解的是，刮压装置10还可以进行刮腻子、刮大白等涂覆作业，只需调整刮压板伸出出料口130的高度即可实现。当然，本装置的料筒100内如是清水，也可以进行简单修整，进行清扫作业。

第二实施例

请参阅图8，本申请还提供了一种刮压机器人1，刮压机器人1安装有刮压装置10。

其中，刮压组件300可以从机架13的地面露出并用于对砖缝进行刮压操作。

可以理解的是，刮压机器人1还可以包括处理单元11、行走装置12等零部件。其中行走装置12用于带动刮压机器人1行走，处理单元11用于进行数据处理、路径规划等，并控制行走装置12按预定的路径行走，并且在一些实施方式中处理单元11还用于控制驱动部400驱动安装部220转动，进而驱动多个第一刮压组件300进行刮压操作。

尽管图8中并未示出，刮压机器人1还可以选择性的包括各类传感器、人机交互界面等装置或设备，传感器例如可以是图像传感器、加速度传感器等各类传感器。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种刮压装置，其特征在于，包括：

安装部；

多个刮压组件，所述刮压组件连接于所述安装部，且所述多个刮压组件位于同一圆周上，每个所述刮压组件具有刮压面，每个刮压面所在平面与所述安装部的轴线相交，且所述多个刮压组件的所述刮压面呈阵列排布；以及

驱动部，所述驱动部用于驱动所述安装部转动。

2.根据权利要求1所述的刮压装置，其特征在于，所述安装部包括连接座以及至少一个连接杆，所述连接杆连接于所述连接座并沿所述连接座的径向向外伸出，所述刮压组件连接于所述连接杆。

3.根据权利要求2所述的刮压装置，其特征在于，所述刮压组件包括刮板以及连接部，所述连接部连接于所述安装部，所述刮板连接于所述连接部。

4.根据权利要求1-3任一项所述的刮压装置，其特征在于，所述刮压装置还包括料筒，所述料筒的一端开口形成出料口，所述刮压组件从所述出料口露出。

5.根据权利要求4所述的刮压装置，其特征在于，所述刮压装置还包括搅拌杆，所述搅拌杆连接于所述连接座，且所述多个刮压组件位于所述搅拌杆的周向上，所述驱动部连接于所述搅拌杆。

6.根据权利要求5所述的刮压装置，其特征在于，所述刮压面相对于所述搅拌杆的轴向倾斜设置。

7.根据权利要求5所述的刮压装置，其特征在于，所述刮压面相对于所述搅拌杆的轴向的角度可以调节。

8.根据权利要求7所述的刮压装置，其特征在于，所述连接部包括相互连接的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部之间形成连接夹槽，所述刮压组件还包括连接件，所述安装部嵌入所述连接夹槽内，所述连接件穿过所述第一连接部以及所述第二连接部，并用于调节所述连接夹槽的间隙宽度。

9.根据权利要求6-8任一项所述的刮压装置，其特征在于，所述刮压组件还包括柔性层，所述柔性层设置于所述刮压面。

10.一种填缝机器人，其特征在于，包括：机架；

行走机构，所述行走机构设置于所述机架，以及

如权利要求1-9任一项所述的刮压装置，所述刮压装置安装于所述机架。

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