CN113084563B - 机器人去毛刺工作站用工件夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人去毛刺工作站用工件夹持装置，包括固定板，固定板一侧面上配置浮动压紧机构；浮动压紧机构包括前浮动板、前压紧头、后浮动板、后压紧头以及直线驱动件；直线驱动件浮动设置于固定板上，前浮动板和后浮动板分别转接于直线驱动件两端；前浮动板上位于固定板中线方向两侧分别活动配置前压紧头，后浮动板上位于固定板中线方向两侧分别活动配置后压紧头；前压紧头和后压紧头均与固定板滑动连接，且前压紧头与后压紧头的滑动方向与固定板中线平行。本申请采用浮动压紧的方式压紧工件，提高各压紧点与工件的接触效果，保证工件被准确定位和压紧，提高工件的压紧效果，配合锁紧和反馈离两大机构提高压紧的精准度和实现动作反馈。

Description

机器人去毛刺工作站用工件夹持装置

技术领域

本发明涉及一种汽车零部件加工技术领域，尤其是一种机器人去毛刺工作站用工件夹持装置。

背景技术

随着汽车行业的不断发展，汽车行业内竞争的夹具，对汽车零部件的加工质量要求也越来越高。

机床加工零件完成后，在加工面和非加工面相交处，或者两个加工特征相交处，会存在大量的毛刺；毛刺的存在，会带来安全和功能上的隐患，因此需要将毛刺去除，而对于外形复杂，内部孔道较多的工件，一般采用手工的方式将毛刺去除，而手工去毛刺的方式，不仅工作环境恶劣，而且工作强度大，因此，利用机器人去毛刺代替人工去毛刺，就可以改善加工环境，降低人工劳动强度。

但是由于机器人夹持工件时，由于定位点固定，容易在多个定位点中存在某一个或几个定位点触碰不到工件的情况，对工件的夹持定位造成影响，容易影响去毛刺的效果。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明提供一种机器人去毛刺工作站用工件夹持装置，采用浮动夹持，实现一个执行元件驱动四个压点的联动压紧，提高工件定位的准确性。本发明采用的技术方案是：

一种机器人去毛刺工作站用工件夹持装置，包括固定板，所述固定板一侧面上配置用于浮动压紧工件的浮动压紧机构；

所述浮动压紧机构包括前浮动板、前压紧头、后浮动板、后压紧头以及直线驱动件；

所述直线驱动件浮动设置于固定板上，所述前浮动板和后浮动板分别转接于直线驱动件两端；

所述前浮动板上位于固定板中线方向两侧分别活动配置前压紧头，所述后浮动板上位于固定板中线方向两侧分别活动配置后压紧头；

所述前压紧头和后压紧头均与固定板滑动连接，且前压紧头与后压紧头的滑动方向与固定板中线平行，以使得前浮动板和后浮动板能够分别带动前压紧头和后压紧头在固定板上滑动。

进一步地，所述直线驱动件为浮动气缸，所述浮动气缸沿固定板中线平行设置于前浮动板和后浮动板之间。

进一步地，所述浮动气缸的输出端配置前接头块，所述前接头块通过前第一转接件转接于前浮动板中部，所述浮动气缸的尾部配置后接头块，所述后接头块通过后第一转接件转接于后浮动板中部；

所述前压紧头通过前第二转接件与前浮动板活动连接；所述后压紧头通过后第二转接件与后浮动板活动连接。

进一步地，在所述浮动压紧机构中，还包括用于限制压紧行程的限位部；

所述限位部包括内限位块、内撞块、外撞块和外限位块，所述前压紧头内端和后压紧头内端均设内撞块，所述内限位块设在固定板上并与内撞块内侧运动轨迹相对应的位置上，所述前压紧头外端和后压紧头外端均设外撞块，所述外限位块设在固定板上与外撞块外侧运动轨迹相对应的位置上。

进一步地，还包括用于提高工件夹持可靠性的锁紧机构；

所述锁紧机构设两组，分别位于前浮动板和后浮动板靠近固定板的一侧，用于限制前压紧头和后压紧头的位置；

所述锁紧机构包括贯穿设置于固定板另一侧的缸体，所述缸体内设能够沿缸体内壁升降的活塞杆，所述活塞杆底端贯穿缸体并能够抵接在前浮动板或后浮动板上。

进一步地，所述活塞杆底部为锥面，所述前浮动板靠近固定板的侧面和后浮动板靠近固定板的侧面均设与活塞杆底端相配合的斜面。

进一步地，所述缸体端面设有缸盖；所述活塞杆上侧设台阶，在所述台阶和缸盖之间设有弹簧。

进一步地，还包括能够与外部控制***电连接的反馈机构；所述反馈机构包括伸出感应开关、回缩感应开关、工件压紧感应开关和工件松开感应开关；

所述伸出感应开关设置在浮动气缸的缸体槽内靠近前浮动板的一侧，所述回缩感应开关设置在浮动气缸的缸体槽内远离前浮动板的一侧；

所述工件压紧感应开关和工件松开感应开关通过后安装条配置在后压紧头外侧面，所述前压紧头外侧面配置前安装条，所述前安装条与后安装条错位布置，并与工件压紧感应开关和工件松开感应开关配合。

进一步地，所述反馈机构还包括锁紧到位感应开关和锁紧解除感应开关；

所述缸盖侧面配置两个延伸板，所述锁紧到位感应开关和锁紧解除感应开关分别安装在两个延伸板上，所述活塞杆一端穿出缸盖并配置与锁紧到位感应开关和锁紧解除感应开关相配合的感应环。

进一步地，还包括有定位机构，所述定位机构包括第一定位件、第二定位件和第三定位件，所述第一定位件设至少三个，并分布在固定板上与浮动压紧机构同侧面的拐角处，所述第二定位件位于固定板中线一侧，所述第三定位件位于固定板中线另一侧。

本发明的优点：

采用浮动压紧结构，利用一个执行元件即可驱动四个压点的联动压紧，相比传统的定点压紧，结构紧凑，占用空间少；

利用带活塞杆的锁紧机构，实现活塞杆伸时限制前压紧头和后压紧头的位置，防止其向外扩张，达到锁紧防松的目的，防止意外断电断气以及误动作带来的安全风险，确保工件的可靠夹持；

利用多个不同位置的感应开关，感应检测动作到位的情况和锁紧情况，能够实现自动化操作和信号反馈；

定位机构中的多个定位点提高整个装置的定位效果，方便将工件快速定位。

附图说明

图1为本发明的第一视角结构图。

图2为本发明的第二视角结构图。

图3为本发明的第三视角结构图。

图4为本发明的固定板与浮动压紧机构的装配示意图。

图5为本发明前浮动板的平面图。

图6为本发明后浮动板的平面图。

图7为本发明沿固定板中线的剖面图。

图8为本发明固定板与反馈机构的装配图。

图中：1-固定板，2-快拆件，3-定位机构，4-浮动压紧机构，5-锁紧机构，6-反馈机构，3.1-第一定位件，3.2-第二定位件，3.3-第三定位件，4.1-浮动气缸，4.2-前第一转接件，4.3-前接头块，4.4-前浮动板，4.5-前第二转接件，4.6-前压紧头，4.7-前直线滑轨，4.8-后第一转接件，4.9-后接头块，4.10-后浮动板，4.11-后第二转接件，4.12-后压紧头，4.13-后直线滑轨，4.14-内限位块，4.15-内撞块，4.16-外撞块，4.17-外限位块，5.1-缸体，5.2-活塞杆，5.3-弹簧，5.4-缸盖，5.5-进气口，6.1-伸出感应开关，6.2-回缩感应开关，6.3-工件压紧感应开关，6.4-工件松开感应开关，6.5-前安装条，6.6-后安装条，6.7-延伸板，6.8-锁紧到位感应开关，6.9-锁紧解除感应开关，6.10-感应环。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅附图1，本发明提供一种机器人去毛刺工作站用工件夹持装置，包括固定板1，所述固定板1上配置定位机构3、用于浮动压紧工件的浮动压紧机构4、用于提高工件夹持可靠性的锁紧机构5和能够与外部控制***电连接的反馈机构6。

请参阅附图2，所述定位机构3包括第一定位件3.1、第二定位件3.2和第三定位件3.3，所述第一定位件3.1设至少三个，并分布在固定板1上与浮动压紧机构4同侧面的拐角处，所述第二定位件3.2位于固定板1中线一侧，所述第三定位件3.3位于固定板1中线另一侧，通过多个定位件来对应工件上的既定的定位孔或边缘处，来提高整个装置的定位效果；

优选的，第一定位件3.1设四个，分别位于固定板1上四个拐角处，第二定位件3.2和第三定位件3.3

在本申请中，所述固定板1上背离定位机构3的一侧面中间设与机器人相匹配的快拆件2，用于提高本装置的装配效率。

请参阅附图3-4，所述浮动压紧机构4包括直线驱动件、前浮动板4.4、前压紧头4.6、后浮动板4.10和后压紧头4.12；

所述前浮动板4.4上位于固定板1中线方向两侧分别活动配置前压紧头4.6，所述后浮动板4.10上位于固定板1中线方向两侧分别活动配置后压紧头4.12；优选的，两个前压紧头4.6和两个后压紧头4.12相对于固定板1中线对称，以使得两个前压紧头4.6和两个后压紧头4.12的压紧力相同，压紧效果更好；

所述前压紧头4.6和后压紧头4.12均与固定板1滑动连接，且前压紧头4.6与后压紧头4.12的滑动方向与固定板1中线平行，以使得前浮动板4.4和后浮动板4.10能够分别带动前压紧头4.6和后压紧头4.12在固定板1上滑动；具体地，在固定板1上，与固定板1中线平行对称设置两个前直线滑轨4.7和后直线滑轨4.13，前压紧头4.6滑动安装于前直线滑轨4.7上，后压紧头4.12滑动安装于后直线滑轨4.13上，由此实现前压紧头4.6和后压紧头4.12沿直线滑动。

在本申请中，直线驱动件为浮动气缸4.1；

所述浮动气缸4.1沿固定板1中线平行设置于前浮动板4.4和后浮动板4.10之间；具体地，所述浮动气缸4.1的输出端配置前接头块4.3，所述前接头块4.3通过前第一转接件4.2转接于前浮动板4.4中部，所述浮动气缸4.1的尾部配置后接头块4.9，所述后接头块4.9通过后第一转接件4.8转接于后浮动板4.10中部；当其中一个前压紧头4.6与工件接触后，浮动气缸4.1继续回缩能够实现前浮动板4.4绕前第一转接件4.2摆动，同理，当其中一个后压紧头4.12与工件接触后，浮动气缸4.1继续回缩能够实现后浮动板4.10绕后第一转接件4.8摆动；所述前压紧头4.6通过前第二转接件4.5与前浮动板4.4活动连接，所述后压紧头4.12通过后第二转接件4.11与后浮动板4.10活动连接；当前浮动板4.4转动时，前压紧头4.6能够相对于前浮动板4.4绕前第二转接件4.5旋转，并沿前直线滑轨4.7滑动，后压紧头4.12能够相对于后浮动板4.10绕后第二转接件4.11旋转；

在本申请中，前第一转接件4.2、前第二转接件4.5、后第一转接件4.8、后第二转接件4.11为销轴、螺栓、插销等能够实现前浮动板4.4、前压紧头4.6、后浮动板4.10和后压紧头4.12旋转的零部件。

作为本申请的一个实施例，直线驱动件还可以为滚珠丝杠电机、液压缸、电动滑轨等具有直线驱动功能的机构或装置。

请参阅图5-6，作为本申请的另一个实施例，前浮动板4.4上设与前第二转接件4.5配合的前腰孔，后浮动板4.10上设与后第二转接件4.11配合的后腰孔，前后各自腰孔的设计用于消除过约束，避免出现运动干涉，保证前浮动板4.4和后浮动板4.10围绕各自的旋转点正常摆动。

请继续参阅图3-4，在所述浮动压紧机构4中，还包括用于限制压紧行程的限位部；

所述限位部包括内限位块4.14、内撞块4.15、外撞块4.16和外限位块4.17，所述前压紧头4.6内端和后压紧头4.12内端均设内撞块4.15，所述内限位块4.14设在固定板1上并与内撞块4.15内侧运动轨迹相对应的位置上，所述前压紧头4.6外端和后压紧头4.12外端均设外撞块4.16，所述外限位块4.17设在固定板1上与外撞块4.16外侧运动轨迹相对应的位置上；

在浮动气缸4.1压缩时，内撞块4.15和内限位块4.14相撞来限制浮动气缸4.1缩回的最小空间，并使内撞块4.15和内限位块4.14、外撞块4.16和外限位块4.17处于静止稳定状态；在浮动气缸4.1伸出打开时，外撞块4.16和外限位块4.17相撞开限制浮动气缸4.1打开的最大空间，并使内撞块4.15、内限位块4.14、外撞块4.16和外限位块4.17处于静止稳定状态。

请参阅图7-8，所述锁紧机构5设两组，分别位于前浮动板4.4和后浮动板4.10靠近固定板1的一侧，用于限制前压紧头4.6和后压紧头4.12的位置；

所述锁紧机构5包括贯穿设置于固定板1另一侧的缸体5.1，所述缸体5.1内设能够沿缸体5.1内壁升降的活塞杆5.2，所述活塞杆5.2底端贯穿缸体5.1并能够抵接在前浮动板4.4或后浮动板4.10上；通过活塞杆5.2升降来实现对前压紧头4.6和后压紧头4.12的锁紧和打开。

所述活塞杆5.2底部为锥面，所述前浮动板4.4靠近固定板1的侧面和后浮动板4.10靠近固定板1的侧面均设与活塞杆5.2底端相配合的斜面；活塞杆5.2底部的锥面与前浮动板4.4顶部或后浮动板4.10顶部的斜面配合成一个楔形接触面，使两接触面之间的接触面积更大，稳定性更好。

所述缸体5.1端面设有缸盖5.4；所述活塞杆5.2上侧设台阶，在所述台阶和缸盖5.4之间设有弹簧5.3；具体地，在缸体5.1侧面设有与缸体5.1内腔连通、活塞杆5.2台阶下部的进气口5.5，当进气口5.5内供气时，缸体5.1内腔下侧充气，弹簧5.3压缩，活塞杆5.2缩回，锁紧状态解除；当进气口5.5内排气时，缸体5.1内腔下侧排气，弹簧5.3恢复原状，带动活塞杆5.2伸出，达到锁紧目的。

作为本申请的一个实施例，在缸体5.1侧面设与缸体5.1内腔连通、位于活塞杆5.2台阶上侧和下侧的两个进气口5.5，当缸体5.1下侧进气口5.5供气时，活塞杆5.2缩回，锁紧状态解除，当缸体5.1上侧进气口5.5供气时，活塞杆5.2伸出，达到锁紧目的，由此可以适用于多个进气口5.5的情况，也能够省略弹簧5.3的设置。

请参阅图4和图8，所述反馈机构6包括伸出感应开关6.1、回缩感应开关6.2、工件压紧感应开关6.3、工件松开感应开关6.4、锁紧到位感应开关6.8和锁紧解除感应开关6.9；

所述伸出感应开关6.1设置在浮动气缸4.1的缸体槽内靠近前浮动板4.4的一侧，所述回缩感应开关6.2设置在浮动气缸4.1的缸体槽内远离前浮动板4.4的一侧；伸出感应开关6.1和回缩感应开关6.2均与浮动气缸4.1内活塞上的内置磁环相配合，来检测浮动气缸4.1的伸缩杆伸出和回缩的位置；

所述工件压紧感应开关6.3和工件松开感应开关6.4通过后安装条6.6配置在后压紧头4.12外侧面，所述前压紧头4.6外侧面配置前安装条6.5，所述前安装条6.5与后安装条6.6错位布置，并与工件压紧感应开关6.3和工件松开感应开关6.4配合；具体地，前安装条6.5和后安装条6.6分别连接前压紧头4.6和后压紧头4.12，从而检测前压紧头4.6和后压紧头4.12的相对位置，与固定板1并无关联，由此得以检测工件压紧到位和松开到位的情况；

在本申请中，前安装条6.5侧边凸出有两个凸出片，两个凸出片的位置分别与工件压紧感应开关6.3和工件松开感应开关6.4的位置对应，以提高感应准确度；

所述缸盖5.4侧面配置两个延伸板6.7，所述锁紧到位感应开关6.8和锁紧解除感应开关6.9分别安装在两个延伸板6.7上，所述活塞杆5.2一端穿出缸盖5.4并配置与锁紧到位感应开关6.8和锁紧解除感应开关6.9相配合的感应环6.10；通过活塞杆5.2的升降来带动感应环6.10的升降，以实现与锁紧到位感应开关6.8和锁紧解除感应开关6.9的配合，通过调节锁紧到位感应开关6.8和锁紧解除感应开关6.9在延伸板6.7上的位置，达到调节锁紧感应位置的目的。

工作过程：

当本装置通过快拆件2与机器人上对应位置对接后开始工作；

初始状态下，浮动气缸4.1伸出处于打开状态，伸出感应开关6.1感应到浮动气缸4.1内置磁环时，发出反馈信号，工件松开感应开关6.4感应到前安装条6.5上的凸出片时，发出反馈信号，缸体5.1进气，克服弹簧5.3弹力，活塞杆5.2缩回，锁紧状态解除，感应环6.10进入锁紧解除感应开关6.9的感应范围，锁紧解除感应开关6.9发出反馈信号，至此准备工作结束；

当抓取工件时，浮动气缸4.1带动其伸缩杆缩回，浮动气缸4.1一端通过前接头块4.3带动前浮动板4.4缩回，前压紧头4.6随之缩回，浮动气缸4.1另一端通过后接头块4.9带动后浮动板4.10缩回，后压紧头4.12随之缩回，前压紧头4.6和后压紧头4.12之间的距离缩短并靠近工件；当其中一个前压紧头4.6或后压紧头4.12与工件接触后，浮动气缸4.1继续缩回，此时前浮动板4.4绕前第一转接件4.2摆动，同时相对于前压紧头4.6绕前第二转接件4.5旋转，从而带动前压紧头4.6在前直线滑轨4.7上滑动；后浮动板4.10绕后第一转接件4.8摆动，同时相对于后压紧头4.12绕第二转接件4.11旋转，从而带动后压紧头4.12在后直线滑轨4.13上滑动，直至两个前压紧头4.6和两个后压紧头4.12均接触工件，回缩感应开关6.2感应到浮动气缸4.1伸缩杆内的磁环，发出反馈信号，工件压紧开关6.3感应到前安装条6.5上的凸出片，发出反馈信号，而后浮动气缸4.1停止缩回，整个压紧过程结束；

接着缸体5.1排气，活塞杆5.2在弹簧5.3作用下伸出，并与前浮动板4.4和后浮动板4.10的斜面接触，从而阻止前浮动板4.4和后浮动板4.10向外移动，防止在断电、断气以及误操作的情况下浮动气缸4.1松开，工件失去定位造成人员或设备损伤的情况出现，活塞杆5.2伸出到位后，感应环6.10随活塞杆5.2移动并进入锁紧到位感应开关6.8的感应范围，锁紧到位感应开关6.8发出反馈信号，整个锁紧过程结束；

当需要松开工件时，缸体5.1内充气克服弹簧5.3弹力，推动活塞杆5.2缩回到位，活塞杆5.2带动感应环6.10进入锁紧解除感应开关6.9的感应范围，锁紧解除感应开关6.9发出反馈信号，而后浮动气缸4.1的伸缩杆伸出，带动前浮动板4.4和后浮动板4.10向外移动，从而前压紧头4.6和后压紧头4.12反向移动，离开工件，当某一个前压紧头4.6或后压紧头4.12上的外撞块4.16与外限位块4.17接触时，浮动气缸4.1的伸缩杆继续伸出带动前浮动板4.4绕前第一转接件4.2摆动的同时，相对于前压紧头4.6绕前第二转接件4.5旋转，从而带动前压紧头4.6在前直线滑轨4.7上滑动，或者，后浮动板4.10绕后第一转接件4.8摆动的同时，相对于后压紧头4.12绕后第二转接件4.11旋转，从而带动后压紧头4.12在后直线滑轨4.13上滑动，直至所有前压紧头4.6和后压紧头4.12上的外撞块4.16与外限位块4.17接触，此时工件松开感应开关6.4感应到前安装条6.5上的凸出片，发出反馈信号，至此松开过程结束，即可进行下一次的工件夹持操作。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种机器人去毛刺工作站用工件夹持装置，包括固定板（1），其特征在于：所述固定板（1）一侧面上配置用于浮动压紧工件的浮动压紧机构（4）；

所述浮动压紧机构（4）包括前浮动板（4.4）、前压紧头（4.6）、后浮动板（4.10）、后压紧头（4.12）以及直线驱动件；

所述直线驱动件浮动设置于固定板（1）上，所述前浮动板（4.4）和后浮动板（4.10）分别转接于直线驱动件两端；

所述前浮动板（4.4）上位于固定板（1）中线方向两侧分别活动配置前压紧头（4.6），所述后浮动板（4.10）上位于固定板（1）中线方向两侧分别活动配置后压紧头（4.12）；

所述前压紧头（4.6）和后压紧头（4.12）均与固定板（1）滑动连接，且前压紧头（4.6）与后压紧头（4.12）的滑动方向与固定板（1）中线平行；

所述直线驱动件为浮动气缸（4.1），所述浮动气缸（4.1）沿固定板（1）中线平行设置于前浮动板（4.4）和后浮动板（4.10）之间。

2.根据权利要求1所述的机器人去毛刺工作站用工件夹持装置，其特征在于：所述浮动气缸（4.1）的输出端配置前接头块（4.3），所述前接头块（4.3）通过前第一转接件（4.2）转接于前浮动板（4.4）中部，所述浮动气缸（4.1）的尾部配置后接头块（4.9），所述后接头块（4.9）通过后第一转接件（4.8）转接于后浮动板（4.10）中部；

所述前压紧头（4.6）通过前第二转接件（4.5）与前浮动板（4.4）活动连接；所述后压紧头（4.12）通过后第二转接件（4.11）与后浮动板（4.10）活动连接。

3.根据权利要求1或2所述的机器人去毛刺工作站用工件夹持装置，其特征在于：在所述浮动压紧机构（4）中，还包括用于限制压紧行程的限位部；

所述限位部包括内限位块（4.14）、内撞块（4.15）、外撞块（4.16）和外限位块（4.17），所述前压紧头（4.6）内端和后压紧头（4.12）内端均设内撞块（4.15），所述内限位块（4.14）设在固定板（1）上并与内撞块（4.15）内侧运动轨迹相对应的位置上，所述前压紧头（4.6）外端和后压紧头（4.12）外端均设外撞块（4.16），所述外限位块（4.17）设在固定板（1）上与外撞块（4.15）外侧运动轨迹相对应的位置上。

4.根据权利要求1或2所述的机器人去毛刺工作站用工件夹持装置，其特征在于：还包括用于提高工件夹持可靠性的锁紧机构（5）；

所述锁紧机构（5）设两组，分别位于前浮动板（4.4）和后浮动板（4.10）靠近固定板（1）的一侧，用于限制前压紧头（4.6）和后压紧头（4.12）的位置；

所述锁紧机构（5）包括贯穿设置于固定板（1）另一侧的缸体（5.1），所述缸体（5.1）内设能够沿缸体（5.1）内壁升降的活塞杆（5.2），所述活塞杆（5.2）底端贯穿缸体（5.1）并能够抵接在前浮动板（4.4）或后浮动板（4.10）上。

5.根据权利要求4所述的机器人去毛刺工作站用工件夹持装置，其特征在于：所述活塞杆（5.2）底部为锥面，所述前浮动板（4.4）靠近固定板（1）的侧面和后浮动板（4.10）靠近固定板（1）的侧面均设与活塞杆（5.2）底端相配合的斜面。

6.根据权利要求4所述的机器人去毛刺工作站用工件夹持装置，其特征在于：所述缸体（5.1）端面设有缸盖（5.4）；所述活塞杆（5.2）上侧设台阶，在所述台阶和缸盖（5.4）之间设有弹簧（5.3）。

7.根据权利要求6所述的机器人去毛刺工作站用工件夹持装置，其特征在于：还包括能够与外部控制***电连接的反馈机构（6）；所述反馈机构（6）包括伸出感应开关（6.1）、回缩感应开关（6.2）、工件压紧感应开关（6.3）和工件松开感应开关（6.4）；

所述伸出感应开关（6.1）设置在浮动气缸（4.1）的缸体槽内靠近前浮动板（4.4）的一侧，所述回缩感应开关（6.2）设置在浮动气缸（4.1）的缸体槽内远离前浮动板（4.4）的一侧；

所述工件压紧感应开关（6.3）和工件松开感应开关（6.4）通过后安装条（6.6）配置在后压紧头（4.12）外侧面，所述前压紧头（4.6）外侧面配置前安装条（6.5），所述前安装条（6.5）与后安装条（6.6）错位布置，并与工件压紧感应开关（6.3）和工件松开感应开关（6.4）配合。

8.根据权利要求7所述的机器人去毛刺工作站用工件夹持装置，其特征在于：所述反馈机构（6）还包括锁紧到位感应开关（6.8）和锁紧解除感应开关（6.9）；

所述缸盖（5.4）侧面配置两个延伸板（6.7），所述锁紧到位感应开关（6.8）和锁紧解除感应开关（6.9）分别安装在两个延伸板（6.7）上，所述活塞杆（5.2）一端穿出缸盖（5.4）并配置与锁紧到位感应开关（6.8）和锁紧解除感应开关（6.9）相配合的感应环（6.10）。

9.根据权利要求1所述的机器人去毛刺工作站用工件夹持装置，其特征在于：还包括有定位机构（3），所述定位机构（3）包括第一定位件（3.1）、第二定位件（3.2）和第三定位件（3.3），所述第一定位件（3.1）设至少三个，并分布在固定板（1）上与浮动压紧机构（4）同侧面的拐角处，所述第二定位件（3.2）位于固定板（1）中线一侧，所述第三定位件（3.3）位于固定板（1）中线另一侧。

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