CN113075905B - 产品处理轨迹获取方法、计算机可读存储介质及装置 - Google Patents

Abstract

本发明揭示一种产品处理轨迹获取方法、计算机可读存储介质及装置。产品处理轨迹获取方法包括根据产品的待处理位置预设虚拟处理轨迹；由虚拟处理轨迹获得产品的实际移动轨迹；控制产品以实际移动轨迹运动，运动过程对产品的待处理位置进行处理以形成实际处理轨迹。本发明的产品处理轨迹获取方法，通过先预设虚拟处理轨迹，而后根据虚拟处理轨迹获得产品如平面产品或曲面产品实际移动轨迹，使得产品根据实际移动轨迹移动，在产品按照实际移动轨迹移动的过程中，对产品进行处理以形成实际处理轨迹。更加优选的是，本发明的产品处理轨迹获取方法对于非平面产品的处理更加全面，保证产品处理品质。

Description

产品处理轨迹获取方法、计算机可读存储介质及装置

技术领域

本发明涉及产品处理技术领域，具体地，涉及一种产品处理轨迹获取方法、计算机可读存储介质及装置。

背景技术

电子产品如手机组装过程中，需要通过胶水将手机屏与手机框进行粘合，粘合的过程中，手机屏上会产生胶水残留的现象，因此需要对残留的胶水进行擦拭，避免残留的胶水影响手机的品质。现有技术中擦胶机控制擦胶端擦胶时，擦胶端沿着手机屏长边或短边周缘往复直线移动，也就是擦胶端只能进行简单线性的动作，以对直角矩形手机屏的周缘进行擦胶或者对具有圆角的矩形手机屏的直线周缘进行擦胶，而对于具有圆角的矩形手机屏的圆角周缘或者日渐普片的曲面屏周缘则难以实现擦胶。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种产品处理轨迹获取方法、计算机可读存储介质及装置。

根据本发明的第一方面，本发明公开一种产品处理轨迹获取方法，包括：

根据产品的待处理位置预设虚拟处理轨迹；

由虚拟处理轨迹获得产品的实际移动轨迹；

控制产品以实际移动轨迹运动，运动过程对产品的待处理位置进行处理以形成实际处理轨迹。

根据本发明的一实施方式，根据产品待处理位置预设虚拟处理轨迹包括：

获取虚拟主轴沿产品的待处理位置顺序移动时的行走轨迹；

根据虚拟主轴的行走轨迹预设虚拟处理轨迹。

根据本发明的一实施方式，由虚拟处理轨迹获得产品实际移动轨迹包括：

根据虚拟处理轨迹计算出产品中心点的运动变量；

根据产品中心点的运动变量获得产品的实际移动轨迹。

根据本发明的一实施方式，根据虚拟处理轨迹计算出产品中心点的运动变量包括：

建立XY坐标系，产品与XY坐标系共平面；

根据虚拟处理轨迹计算出产品中心点在XY坐标系中的运动变量。

根据本发明的一实施方式，根据虚拟处理轨迹计算出产品中心点在XY坐标系中的运动变量包括：根据虚拟处理轨迹分别计算出产品中心点在XY坐标系中的运动变量△X、△Y及△C；根据运动变量△X、△Y及△C获得产品的实际移动轨迹，其中△X为产品中心点在X轴方向单位时间内的位移量，△Y为产品中心点在Y轴方向单位时间内的位移量，△C为产品在单位时间内以其中心点为圆心且在X轴和Y轴构成的平面内转动的角度。

根据本发明的一实施方式，根据产品的待处理位置预设虚拟处理轨迹后，由虚拟处理轨迹获得产品及执行端的实际移动轨迹，而后控制产品及执行端分别以实际移动轨迹移动。

根据本发明的一实施方式，由虚拟处理轨迹获得产品及执行端的实际移动轨迹包括：

根据虚拟处理轨迹计算产品中心点的运动变量及执行端的运动变量；

根据产品中心点的运动变量及执行端的运动变量分别获得产品的实际移动轨迹及执行端的实际移动轨迹。

根据本发明的一实施方式，根据虚拟处理轨迹计算出产品中心点的运动变量及执行端的运动变量包括：

建立XYZ坐标系，其中产品的俯视面与XYZ坐标系中X轴和Y轴形成的平面共面；

根据虚拟处理轨迹计算出产品中心点及执行端在XYZ坐标系的运动变量。

根据本发明的一实施方式，根据虚拟处理轨迹计算出产品中心点及执行端在XYZ坐标系的运动变量包括：根据虚拟处理轨迹分别计算产品中心点在XYZ坐标系的运动变量△X、△Y、△C以及执行端在XYZ坐标系的运动变量△Z及△A；根据运动变量△X、△Y、△C、△Z及△A获得产品及执行端的实际移动轨迹，其中△X为产品中心点在X轴方向单位时间内的位移量，△Y为产品中心点在Y轴方向单位时间内的位移量，△C为产品在单位时间内以其中心点为圆心且在X轴和Y轴构成的平面内的转动角度，△Z 为执行端沿Z轴方向单位时间内的位移量，△A为执行端在Z轴及X轴构成的平面内的转动角度。

根据本发明的第二方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被执行时，上述任一项产品处理轨迹获取方法被执行。

根据本发明的第三方面，本发明提供一种产品处理轨迹获取装置，包括存储器和处理器，存储器存储有程序，处理器用于执行存储器存储的程序以使得上述任一项产品处理轨迹获取方法被执行。

本发明的产品处理轨迹获取方法，通过先预设虚拟处理轨迹，而后根据虚拟处理轨迹获得产品如平面产品或曲面产品实际移动轨迹，使得产品根据实际移动轨迹移动，在产品按照实际移动轨迹移动的过程中，对产品进行处理以形成实际处理轨迹。更加优选的是，本发明的产品处理轨迹获取方法对于非平面产品的处理更加全面，保证产品处理品质。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为实施例一中的平面屏擦胶轨迹获取方法流程示意图；

图2为实施例一中虚拟擦胶轨迹及平面屏中心点移动轨迹示意图；

图3为实施例一中虚拟擦胶轨迹与平面屏中心点移动轨迹关系图。

图4为实施例二中的曲面屏擦胶轨迹获取方法流程示意图；

图5为实施例二中虚拟擦胶轨迹与曲面屏中心点及擦胶端移动轨迹关系图。

具体实施方式

以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

本发明提供一种产品处理轨迹获取方法，其中产品处理轨迹获取方法可以应用于擦胶、点胶、焊接亦或是切割处理等，本发明中以应用于对平面屏或曲面屏的周缘进行擦胶处理为例予以说明，当本发明的产品处理轨迹获取方法应用于对其他产品的点胶、焊接亦或是切割处理时，原理与应用于平面屏或曲面屏的周缘进行擦胶处理相同，本发明将不作详细说明。本发明将提供两个实施例，两个实施例将分别以平面屏及曲面屏为例阐述擦胶轨迹获取方法。

实施例一

本实施例中的产品为矩形平面屏或者具有圆角的矩形平面屏，因此本实施例提供的一种平面屏的擦胶方法，其待擦胶位置是矩形平面屏或者具有圆角的矩形平面屏的周缘，若要对矩形平面屏或者具有圆角的矩形平面屏进行全面擦胶，则需要使擦胶端贴合或压合在矩形平面屏或者具有圆角的矩形平面屏的周缘，且使擦胶端能够围绕着矩形平面屏或者具有圆角的矩形平面屏的周缘运动，对矩形平面屏或者具有圆角的矩形平面屏的周缘进行擦胶，擦胶端擦胶过程中形成的行走轨迹为矩形线框或具有圆角的矩形线框，因此，擦胶过程中形成的擦胶轨迹就为矩形轨迹或具有圆角的矩形轨迹。反之，若擦胶端不动，则需要矩形平面屏或者具有圆角的矩形平面屏围绕着擦胶端运动，最终形成一个与矩形平面屏或者具有圆角的矩形平面屏静止而擦胶端移动所形成的擦胶轨迹完全反向的另一擦胶轨迹。也就是说，对矩形平面屏或者具有圆角的矩形平面屏进行擦胶，至少有两种处理方法，一种为擦胶端围绕矩形平面屏或者具有圆角的矩形平面屏的周缘移动进行擦胶，另一种为矩形平面屏或者具有圆角的矩形平面屏的周缘围绕擦胶端移动进行擦胶，第一种方法为了实现全面擦胶，需要既控制擦胶头进行直线移动，还要控制擦胶头进行曲线运动，而目前一般只能实现控制擦胶端进行往复直线运动，本实施例中采用第二种处理方法。以下将详细介绍本实施例中平面屏的擦胶方法。

请参阅图1，图1为本实施例的平面屏擦胶轨迹获取方法流程图，本实施例中的平面屏擦胶轨迹获取方法包括以下步骤：

根据平面屏的待擦胶位置预设平面屏的虚拟擦胶轨迹。

其中，平面屏的待擦胶位置位于平面屏的周缘，也即需要沿着平面屏的周缘依序对平面屏进行擦胶处理。预设虚拟擦胶轨迹时，可先建立虚拟主轴，以平面屏的周缘上的一点作为起始点，控制虚拟主轴从起始点开始沿着平面屏的周缘移动，直至虚拟主轴再次回到起始点，即完成平面屏周缘的虚拟擦胶动作，虚拟主轴沿着平面屏的周缘顺序移动如顺时针或逆时针移动时，形成虚拟主轴的行走轨迹，根据虚拟主轴的行走轨迹即可获得虚拟擦胶轨迹，获取虚拟主轴沿平面屏的周缘移动的行走轨迹时，平面屏保持静止状态，虚拟主轴的行走轨迹与平面屏的周缘相吻合，虚拟主轴的行走轨迹即为虚拟擦胶轨迹，虚拟擦胶轨迹与平面屏的周缘相吻合，请参阅图2，图2为虚拟擦胶轨迹及平面屏中心点的移动轨迹示意图，图2中带有圆角的矩形框即为虚拟擦胶轨迹。也就是说，在根据平面屏的待擦胶位置预设平面屏的虚拟擦胶轨迹时，维持平面屏始终处于静止状态，当在平面屏始终处于静止状态时对平面屏进行擦胶，需要虚拟主轴沿着平面屏的周缘移动，虚拟主轴沿着平面屏的周缘移动进行擦胶时，形成的即为虚拟擦胶轨迹，若平面屏为具有圆角的矩形平面屏时，则会形成如图2所示的具有圆角的矩形框状的虚拟擦胶轨迹，本实施例中的圆角为圆弧角，则具有圆角的矩形平面屏的虚拟擦胶轨迹是一个具有4个半圆弧角的长方形。

由虚拟擦胶轨迹获得平面屏的实际移动轨迹。预设虚拟擦胶轨迹后，可以根据虚拟擦胶轨迹获得平面屏的实际移动轨迹。

要实现对平面屏的擦胶，且保持擦胶端不动时即要移动平面屏，移动平面屏时平面屏的实际移动轨迹与虚拟主轴的行走轨迹相反。本实施例中，由虚拟擦胶轨迹获得平面屏的实际移动轨迹，先根据虚拟擦胶轨迹，计算出平面屏中心点的运动变量。请参阅图3，图3为虚拟擦胶轨迹与平面屏中心点移动轨迹关系图，定义主轴位移为单位时间内虚拟擦胶轨迹，从轴位移则为相同单位时间内平面屏中心点运动变量，其中带有圆角的矩形框为虚拟擦胶轨迹，带有箭头的扇形轨迹为平面屏中心点移动轨迹。当擦胶端不动，平面屏的周缘贴合或压合着擦胶端运动，平面屏中心点会随着平面屏的运动而运动，为了便于计算平面屏中心点的运动变量，建立二维的XY坐标系，平面屏与XY坐标系共平面，也就是可以以平面屏的其中一条边所在直线或平行于该边的直线为XY坐标系中的X轴，而后垂直于X轴建立Y轴，当建立XY坐标系后，平面屏位于XY坐标系所在的平面中，虚拟主轴沿平面屏的周缘移动时，形成的虚拟擦胶轨迹也形成于XY坐标系中，同样在XY坐标系中，当擦胶端不动，控制平面屏在XY坐标系中运动，单位时间内平面屏中心点在XY坐标系中形成运动变量，由于虚拟擦胶轨迹及平面屏中心点的移动轨迹均位于XY坐标系中，可以根据虚拟擦胶轨迹计算出平面屏中心点在XY坐标系中的运动变量。具体的由于虚拟擦胶轨迹与平面屏的周缘，平面屏具有长边、短边及圆角，因而可以根据单位时间内平面屏的长边位移、短边位移、圆角旋转角度以及圆角的半径计算出平面屏中心点在XY坐标系中的运动变量。具体地，根据虚拟处理轨迹分别计算出产品中心点在XY坐标系中的运动变量△X、△Y及△C，其中△X为平面屏中心点在X轴方向单位时间内的位移量，△Y为平面屏中心点在Y轴方向单位时间内的位移量，△C为平面屏在单位时间内以其中心点为圆心且在X轴和Y轴构成的平面内转动的角度。

计算得到平面屏中心点的运动变量后，根据平面屏中心点的运动变量获得平面屏的实际移动轨迹。可以根据运动变量△X、△Y及△C获得产品的实际移动轨迹，随着平面屏中心点不断的运动，平面屏中心点的三个运动变量△X、△Y及△C会逐渐形成各自的轨迹，当各自的轨迹映射到XY坐标系所在平面时，即可形成则会形成图2中所示的平面屏中心点移动轨迹，平面屏中心点移动轨迹形成的图形近似为扇形，其中箭头的方向为平面屏中心点移动方向。当控制平面屏的中线点沿其移动轨迹移动时，平面屏形成自身实际移动轨迹，也就是由于平面屏移动时，平面屏的中心点移动轨迹必须与图2中平面屏中心点移动轨迹一致，因而可以根据计算得到的平面屏的中心点的移动轨迹反推计算得到平面屏实际移动轨迹。

控制平面屏以实际移动轨迹运动，运动过程对平面屏的周缘进行擦胶以形成实际擦胶轨迹。当控制平面屏以实际移动轨迹移动时，擦胶端贴合或压合在平面屏的周缘，对平面屏的周缘进行擦胶处理，擦胶过程中形成的即为实际擦胶轨迹。

综上，本实施例中，通过预设虚拟擦胶轨迹，而后根据虚拟擦胶轨迹获得平面屏实际移动轨迹，使得平面屏根据实际移动轨迹移动，在平面屏按照实际移动轨迹移动的过程中，擦胶端实现平面屏的全面擦胶，保证了擦胶质量。

实施例二

请参考图4，图4为曲面屏擦胶轨迹获取方法流程示意图，与实施例一不同的是，本实施例提供一种曲面屏擦胶轨迹的获取方法。由于曲面屏为非平面屏，曲面屏的周缘处于不同的平面内，如果按照实施例一的方式获取擦胶轨迹，很难实现曲面屏的全面擦胶。也即如果对曲面屏进行擦胶，仅根据运动变量△X、△Y及△C三个运动变量只能实现与XY轴共平面的曲面屏的周缘的擦胶，要实现曲面屏的全面擦胶，擦胶端相对曲面屏产生运动，也即根据曲面屏的周缘预设虚拟擦胶轨迹后，在由虚拟擦胶轨迹获得曲面屏的实际移动轨迹时，还要由虚拟擦胶轨迹获得擦胶端的实际移动轨迹，而后控制曲面屏及擦胶端分别以实际移动轨迹移动，在曲面屏及擦胶端分别以实际移动轨迹移动过程中，擦较端对曲面屏的周缘进行擦胶，形成实际擦胶轨迹。当根据虚拟擦胶轨迹获得曲面屏及擦胶端的实际移动轨迹时，先根据虚拟处理轨迹计算曲面屏中心点的运动变量及擦胶端的运动变量；而后根据曲面屏中心点的运动变量及擦胶端的运动变量分别获得曲面屏的实际移动轨迹及擦胶端的实际移动轨迹。具体地，当为曲面屏时，建立XYZ坐标系，其中曲面屏的俯视面与XYZ坐标系中X轴和Y轴形成的平面共面，然后根据虚拟处理轨迹计算出曲面屏中心点及擦胶端在XYZ坐标系的运动变量，也即根据曲面屏的曲面结构建立三维坐标系，然后根据虚拟擦胶轨迹计算出曲面屏中心点及擦胶端在XYZ坐标系的运动变量。具体地，根据虚拟擦胶轨迹分别计算曲面屏中心点在XYZ坐标系的运动变量△X、△Y及△C，以及擦胶端端在XYZ坐标系的运动变量△Z及△A；根据运动变量△X、△Y、△C、△Z及△A分别获得曲面屏的实际移动轨迹及擦胶端的实际移动轨迹，其中△X为曲面屏中心点在X轴方向单位时间内的位移量，△Y为曲面屏中心点在Y轴方向单位时间内的位移量，△C为曲面屏在单位时间内以曲面屏的中心点为圆心且在X轴和Y轴构成的平面内的转动角度，△Z 为擦胶端沿Z轴方向单位时间内的位移量，△A为擦胶端在Z轴及X轴构成的平面内的转动角度。本实施例中引入△Z 与△A两个运动变量，与△X、△Y及△C形成五轴联动来进行擦胶，具体而言，先根据曲面屏的周缘形状预设虚拟擦胶轨迹，然后根据虚拟擦胶轨迹，计算出曲面屏中心点的三个运动变量及擦胶端的二个运动变量，即分别为△X、△Y、△C、△Z 及△A，然后再将△X、△Y及△C三个运动变量映射到XYZ坐标系中XY轴所在平面，形成曲面屏中心点的运动轨迹，将△Z 及△A两个运动变量映射到XYZ坐标系中ZX 轴所在平面，形成擦胶端的运动轨迹，由曲面屏中心点的运动轨迹获得曲面屏的实际移动轨迹，曲面屏依据实际移动轨迹运动时形成的擦胶轨迹与擦胶端的运动轨迹相结合形成实际擦胶轨迹。本实施中的五个运动变量可参照图5中所示，图5为虚拟擦胶轨迹与平面屏中心点及擦胶端移动轨迹关系图，定义主轴位移为单位时间内虚拟擦胶轨迹，从轴位移则为相同单位时间内曲面屏中心点及擦胶端运动变量。

综上，通过控制曲面屏在X轴、Y轴及C角方向的三轴联动，再通过控制擦胶端在Z轴及A角这两个方向进行双轴联动，两者配合实现五轴联动，保持擦胶端始终贴合于曲面屏的周缘，保证了曲面屏擦胶的全面性和擦胶质量。

如前所述，本发明的产品处理轨迹获取方法不仅可以用于平面屏或曲面屏的擦胶处理，还可以应用于产品的点胶、焊接亦或是切割处理等，无论本发明的产品处理轨迹获取方法应用于产品的何种处理，本发明的产品处理轨迹获取方法通过先预设虚拟处理轨迹，而后根据虚拟处理轨迹获得产品如平面产品或曲面产品实际移动轨迹，使得产品根据实际移动轨迹移动，在产品按照实际移动轨迹移动的过程中，执行端对产品进行处理以形成实际处理轨迹。更加优选的是，本发明的产品处理轨迹获取方法对于非平面产品的处理更加全面，能够更好保证产品处理品质。

实施例三

本发明实施例三中还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序在被一个或多个处理器读取并执行时，可以实现实施例一和/或实施例二擦胶轨迹获取方法。

实施例四

本发明实施例四中还提供一种产品处理轨迹获取装置，该装置包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器用于执行存储器存储的计算机程序，以使得实施例一或实施例二擦胶轨迹获取方法被执行。

上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。

Claims (6)

1.一种产品处理轨迹获取方法，其特征在于，所述方法应用于对平面屏或曲面屏的周缘进行擦胶处理，包括：

根据产品的待处理位置预设虚拟处理轨迹，包括：

获取虚拟主轴沿产品的待处理位置顺序移动时的行走轨迹；

根据所述虚拟主轴的行走轨迹预设虚拟处理轨迹；

建立XY坐标系，所述产品与XY坐标系共平面；

根据所述虚拟处理轨迹分别计算出所述产品中心点在XY坐标系中的运动变量△X、△Y及△C；

根据所述运动变量△X、△Y及△C获得所述产品的实际移动轨迹，其中△X为产品中心点在X轴方向单位时间内的位移量，△Y为产品中心点在Y轴方向单位时间内的位移量，△C为所述产品在单位时间内以其中心点为圆心且在X轴和Y轴构成的平面内转动的角度；

控制所述产品以实际移动轨迹运动，运动过程对所述产品的待处理位置进行处理以形成实际处理轨迹。

2.一种产品处理轨迹获取方法，其特征在于，所述方法应用于对平面屏或曲面屏的周缘进行擦胶处理，包括：

根据产品的待处理位置预设虚拟处理轨迹，包括：

获取虚拟主轴沿产品的待处理位置顺序移动时的行走轨迹；

根据所述虚拟主轴的行走轨迹预设虚拟处理轨迹；

建立XYZ坐标系，其中所述产品的俯视面与所述XYZ坐标系中X轴和Y轴形成的平面共面；

根据所述虚拟处理轨迹分别计算所述产品中心点在XYZ坐标系的运动变量△X、△Y、△C以及执行端在XYZ坐标系的运动变量△Z及△A；

根据所述运动变量△X、△Y、△C、△Z及△A获得所述产品及执行端的实际移动轨迹，其中△X为产品中心点在X轴方向单位时间内的位移量，△Y为产品中心点在Y轴方向单位时间内的位移量，△C为所述产品在单位时间内以其中心点为圆心且在X轴和Y轴构成的平面内的转动角度，△Z为执行端沿Z轴方向单位时间内的位移量，△A为所述执行端在Z轴及X轴构成的平面内的转动角度；

控制所述产品及执行端分别以实际移动轨迹运动，运动过程对所述产品的待处理位置进行处理以形成实际处理轨迹。

3.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，权利要求1所述的方法被执行。

4.一种产品处理轨迹获取装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的程序以使得权利要求1所述的方法被执行。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，权利要求2所述的方法被执行。

6.一种产品处理轨迹获取装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的程序以使得权利要求2所述的方法被执行。

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