CN113060552A - 冷钢料收集方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种冷钢料收集方法及装置，所述方法包括以下步骤：接收到第一控制信号，控制摆臂移动至冷钢条存放位；扫描存放斗内坐标；检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，发送第二控制信号到提升装置；所述提升装置接收到所述第二控制信号，下降至所述冷钢条存放位，使吸取装置吸取冷钢条；检测到所述吸取装置吸取冷钢条后，发送第三控制信号到所述提升装置；所述提升装置接收到所述第三控制信号后提升至原位；接收第四控制信号，控制摆臂移动至收集器皿存放位；本发明节省了劳动力和提高作业效率，通过简单的摆动和提升装置使拾取冷钢更快捷安全。
Description
技术领域
本发明涉及控制技术领域，更具体地说，涉及一种冷钢料收集方法及装置。
背景技术
连铸开浇前需要放入冷钢料，大部分选用螺纹钢条(大约长10cm，φ20mm)，冷钢料存放在一个固定容器内，需要用时才去拾取。在拾取过程中，用手拾捡效率不高，且容易划破手套伤及作业人员，由于螺纹钢条质量稍重且密集，使用铁铲类辅助工具效率也不高，且长期弯腰也不利于作业人员的健康。
发明内容
本发明的目的在于提出一种冷钢料收集方法及装置，节省了劳动力和提高作业效率，通过简单的摆动和提升装置使拾取冷钢更快捷安全。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种冷钢料收集方法，所述方法包括以下步骤：
接收到第一控制信号，控制摆臂移动至冷钢条存放位；
检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，对存放斗内坐标进行检测，以最高点位置为锁定位，发送第二控制信号到提升装置；
所述提升装置接收到所述第二控制信号，下降至所述冷钢条存放位，使吸取装置吸取冷钢条；
检测到所述吸取装置吸取冷钢条后，发送第三控制信号到所述提升装置；所述提升装置接收到所述第三控制信号后提升至原位；
接收第四控制信号，控制摆臂移动至收集器皿存放位。
在其中一个实施例中，所述检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，对存放斗内坐标进行检测，以最高点位置为锁定位，发送第二控制信号到提升装置，包括：
检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，对存放斗内坐标进行检测，以最高点位置为锁定位，经过第一时间阈值，发送第二控制信号到提升装置。
在其中一个实施例中，所述检测到所述吸取装置吸取冷钢条后，发送第三控制信号到所述提升装置，包括：
检测到所述吸取装置吸取冷钢条后，经过第二时间阈值后，发送第三控制信号到所述提升装置。
在其中一个实施例中，所述提升装置接收到所述第三控制信号后提升至原位，包括：
所述提升装置接收到所述第三控制信号后，经过第三时间阈值后，所述提升装置提升至原位。
在其中一个实施例中，所述接收第四控制信号，控制摆臂移动至收集器皿存放位之后，还包括：
检测到摆臂移动到收集器皿存放位时，发送第五控制信号到提升装置；所述提升装置接收到所述第五控制信号，下降至所述收集器皿存放位，使吸取装置放置冷钢条。
在其中一个实施例中，所述检测到摆臂移动到收集器皿存放位时，发送第五控制信号到提升装置，包括：
检测到摆臂移动到收集器皿存放位时，经过第四时间阈值后，发送第五控制信号到提升装置。
一种冷钢料收集装置，包括：定位轴、扶手、摆臂、提升装置和吸取装置；
所述摆臂通过所述定位轴和所述扶手固定于墙上，所述提升装置连接所述摆臂和所述吸取装置。
在其中一个实施例中，所述吸取装置为磁盘。
本发明提供了一种计算机设备，包括存储器以及一个或多个处理器；
所述存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的冷钢料收集方法。
本发明提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如上所述的冷钢料收集方法。
本发明的有益效果是：本发明通过接收到第一控制信号，控制摆臂移动至冷钢条存放位；检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，发送第二控制信号到提升装置；所述提升装置接收到所述第二控制信号，下降至所述冷钢条存放位，使吸取装置吸取冷钢条；检测到所述吸取装置吸取冷钢条后，发送第三控制信号到所述提升装置；所述提升装置接收到所述第三控制信号后提升至原位；接收第四控制信号，控制摆臂移动至收集器皿存放位；节省了劳动力和提高作业效率，通过简单的摆动和提升装置使拾取冷钢更快捷安全。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明提供的一种冷钢料收集方法的流程示意图；
图2是本发明提供的一种冷钢料收集装置的结构示意图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
本发明通过接收到第一控制信号，控制摆臂移动至冷钢条存放位；检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，发送第二控制信号到提升装置；所述提升装置接收到所述第二控制信号，下降至所述冷钢条存放位，使吸取装置吸取冷钢条；检测到所述吸取装置吸取冷钢条后，发送第三控制信号到所述提升装置；所述提升装置接收到所述第三控制信号后提升至原位；接收第四控制信号，控制摆臂移动至收集器皿存放位；节省了劳动力和提高作业效率，通过简单的摆动和提升装置使拾取冷钢更快捷安全。
目前，连铸开浇前需要放入冷钢料，大部分选用螺纹钢条(大约长10cm，φ20mm)，冷钢料存放在一个固定容器内，需要用时才去拾取。在拾取过程中，用手拾捡效率不高，且容易划破手套伤及作业人员，由于螺纹钢条质量稍重且密集，使用铁铲类辅助工具效率也不高，且长期弯腰也不利于作业人员的健康。
为此，本发明提出一种冷钢料收集方法，节省了劳动力和提高作业效率，通过简单的摆动和提升装置使拾取冷钢更快捷安全。
请参照图1，本发明提出一种冷钢料收集方法，所述方法包括以下步骤：
110、接收到第一控制信号，控制摆臂移动至冷钢条存放位。
具体的，第一控制信号可以为设置好的***自动操作发送的第一控制信号，也可以为人工控制操作，从而发送的第一控制信号。其中，本发明基于冷钢料收集装置来实现，包括：定位轴、扶手、摆臂、提升装置和吸取装置；所述摆臂通过所述定位轴和所述扶手固定于墙上，所述提升装置连接所述摆臂和所述吸取装置。从而接收到第一控制信号后，控制摆臂移动至冷钢条存放位上方，便于后续冷钢条的吸取。
120、检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，对存放斗内坐标进行检测，以最高点位置为锁定位，发送第二控制信号到提升装置。
具体的，检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，其中，可以根据距离传感器或者红外传感器进行检测，对存放斗内坐标进行检测，以最高点位置为锁定位，当检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，即接收到红外传感器的感应信号后，发送第二控制信号到提升装置；其中，第二控制信号可以为设置好的***自动操作发送的第二控制信号，也可以为人工控制操作，从而发送的第二控制信号；其中，对存放斗内坐标进行检测，即检测存放斗内的冷钢条的坐标位置，检测到有坐标点存在，即存在冷钢体；其中，以最高点位置为锁定位中的最高点位置为冷钢条的相对最高位置，即冷钢条距离摆臂最近点的位置。
130、所述提升装置接收到所述第二控制信号，下降至所述冷钢条存放位，使吸取装置吸取冷钢条。
具体的，当提升装置接收到第二控制信号时，根据第二控制信号进行提升装置的下降，直至下降至冷钢条存放位处，其中，可以根据高度传感器或红外传感器来检测提升装置的下降位置，当高度传感器检测到提升装置下降到冷钢条存放位后，使吸取装置吸取冷钢条。
140、检测到所述吸取装置吸取冷钢条后，发送第三控制信号到所述提升装置；所述提升装置接收到所述第三控制信号后提升至原位。
具体的，检测到吸取装置吸取冷钢条后，其中，可以根据设于吸取装置上的触摸传感器或重量传感器进行检测，当检测到吸取装置吸取冷钢条后，即接收到触摸传感器或重量传感器的感应信号后，发送第三控制信号到提升装置；其中，第三控制信号可以为设置好的***自动操作发送的第三控制信号，也可以为人工控制操作，从而发送的第三控制信号。
150、接收第四控制信号，控制摆臂移动至收集器皿存放位。
具体的，第四控制信号可以为设置好的***自动操作发送的第四控制信号，也可以为人工控制操作，从而发送的第四控制信号；其中，接收到第四控制信号，控制摆臂移动至收集器皿存放位对冷钢条进行存放。
可选的，所述检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，对存放斗内坐标进行检测，以最高点位置为锁定位，发送第二控制信号到提升装置，包括：
检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，对存放斗内坐标进行检测，以最高点位置为锁定位，经过第一时间阈值，发送第二控制信号到提升装置。其中，第一时间阈值可以根据***特性进行设置，可以理解的是，本实施例对第一时间阈值的具体数值不作限定。
可选的，所述检测到所述吸取装置吸取冷钢条后，发送第三控制信号到所述提升装置，包括：
检测到所述吸取装置吸取冷钢条后，经过第二时间阈值后，发送第三控制信号到所述提升装置。其中，第二时间阈值可以根据***特性进行设置，可以理解的是，本实施例对第二时间阈值的具体数值不作限定。
可选的，所述提升装置接收到所述第三控制信号后提升至原位，包括：
所述提升装置接收到所述第三控制信号后，经过第三时间阈值后，所述提升装置提升至原位。其中，第三时间阈值可以根据***特性进行设置，可以理解的是，本实施例对第三时间阈值的具体数值不作限定。
可选的，所述接收第四控制信号，控制摆臂移动至收集器皿存放位之后，还包括：
检测到摆臂移动到收集器皿存放位时，发送第五控制信号到提升装置；所述提升装置接收到所述第五控制信号，下降至所述收集器皿存放位，使吸取装置放置冷钢条。
可选的，所述检测到摆臂移动到收集器皿存放位时，发送第五控制信号到提升装置，包括：
检测到摆臂移动到收集器皿存放位时，经过第四时间阈值后，发送第五控制信号到提升装置。其中，第四时间阈值可以根据***特性进行设置，可以理解的是，本实施例对第四时间阈值的具体数值不作限定。
具体的，本发明将摆臂安装在冷钢条存放斗附近，使摆臂在摆动范围内能在冷钢条存放斗上方，通过定位轴定位收集和存放位后，将摆臂摆至存放位，利用提升装置使吸取装置落入存放斗内吸取冷钢条，吸取后通过提升装置提升至高位，再通过摆臂摆回收集位利用提升装置使吸取装置下至收集器皿内。
请参照图2，一种冷钢料收集装置，包括：定位轴1、扶手、摆臂2、提升装置3和吸取装置4；
所述摆臂通过所述定位轴和所述扶手固定于墙上，所述提升装置连接所述摆臂和所述吸取装置。
在其中一个实施例中，所述吸取装置为磁盘。
具体的，本发明将摆臂安装在冷钢条存放斗附近，使摆臂在摆动范围内能在冷钢条存放斗上方，通过定位轴定位收集和存放位后，将摆臂摆至存放位，利用提升装置使吸取装置落入存放斗内吸取冷钢条，吸取后通过提升装置提升至高位，再通过摆臂摆回收集位利用提升装置使吸取装置下至收集器皿内。
具体的，接收到第一控制信号，控制摆臂移动至冷钢条存放位。第一控制信号可以为设置好的***自动操作发送的第一控制信号，也可以为人工控制操作，从而发送的第一控制信号。其中，本发明基于冷钢料收集装置来实现，包括：定位轴、扶手、摆臂、提升装置和吸取装置；所述摆臂通过所述定位轴和所述扶手固定于墙上，所述提升装置连接所述摆臂和所述吸取装置。从而接收到第一控制信号后，控制摆臂移动至冷钢条存放位上方，便于后续冷钢条的吸取。
具体的，检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，发送第二控制信号到提升装置。检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，其中，可以根据距离传感器或者红外传感器进行检测，当检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，即接收到红外传感器的感应信号后，发送第二控制信号到提升装置；其中，第二控制信号可以为设置好的***自动操作发送的第二控制信号，也可以为人工控制操作，从而发送的第二控制信号。
具体的，所述提升装置接收到所述第二控制信号，下降至所述冷钢条存放位，使吸取装置吸取冷钢条。当提升装置接收到第二控制信号时，根据第二控制信号进行提升装置的下降，直至下降至冷钢条存放位处，其中，可以根据高度传感器或红外传感器来检测提升装置的下降位置，当高度传感器检测到提升装置下降到冷钢条存放位后，使吸取装置吸取冷钢条。
具体的，检测到所述吸取装置吸取冷钢条后，发送第三控制信号到所述提升装置；所述提升装置接收到所述第三控制信号后提升至原位。检测到吸取装置吸取冷钢条后，其中，可以根据设于吸取装置上的触摸传感器或重量传感器进行检测，当检测到吸取装置吸取冷钢条后，即接收到触摸传感器或重量传感器的感应信号后，发送第三控制信号到提升装置；其中，第三控制信号可以为设置好的***自动操作发送的第三控制信号，也可以为人工控制操作，从而发送的第三控制信号。
具体的，接收第四控制信号，控制摆臂移动至收集器皿存放位。第四控制信号可以为设置好的***自动操作发送的第四控制信号，也可以为人工控制操作，从而发送的第四控制信号；其中，接收到第四控制信号，控制摆臂移动至收集器皿存放位对冷钢条进行存放。
可选的，所述检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，发送第二控制信号到提升装置，包括：
检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，经过第一时间阈值，发送第二控制信号到提升装置。其中，第一时间阈值可以根据***特性进行设置，可以理解的是，本实施例对第一时间阈值的具体数值不作限定。
可选的，所述检测到所述吸取装置吸取冷钢条后，发送第三控制信号到所述提升装置，包括：
检测到所述吸取装置吸取冷钢条后，经过第二时间阈值后，发送第三控制信号到所述提升装置。其中，第二时间阈值可以根据***特性进行设置，可以理解的是，本实施例对第二时间阈值的具体数值不作限定。
可选的，所述提升装置接收到所述第三控制信号后提升至原位，包括：
所述提升装置接收到所述第三控制信号后，经过第三时间阈值后，所述提升装置提升至原位。其中，第三时间阈值可以根据***特性进行设置，可以理解的是，本实施例对第三时间阈值的具体数值不作限定。
可选的，所述接收第四控制信号，控制摆臂移动至收集器皿存放位之后，还包括：
检测到摆臂移动到收集器皿存放位时，发送第五控制信号到提升装置；所述提升装置接收到所述第五控制信号，下降至所述收集器皿存放位，使吸取装置放置冷钢条。
可选的，所述检测到摆臂移动到收集器皿存放位时，发送第五控制信号到提升装置，包括：
检测到摆臂移动到收集器皿存放位时，经过第四时间阈值后，发送第五控制信号到提升装置。其中，第四时间阈值可以根据***特性进行设置，可以理解的是，本实施例对第四时间阈值的具体数值不作限定。
本申请实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备可集成本申请实施例提供的冷钢料收集方法的控制装置。该计算机设备包括：输入装置、输出装置、存储器以及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例提供的冷钢料收集方法的控制方法。其中输入装置、输出装置、存储器和处理器可以通过总线或者其他方式连接。
处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的冷钢料收集方法的控制方法。
上述提供的计算机设备可用于执行上述实施例提供的冷钢料收集方法的控制方法，具备相应的功能和有益效果。
本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种冷钢料收集方法，该冷钢料收集方法包括：接收到第一控制信号，控制摆臂移动至冷钢条存放位；检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，发送第二控制信号到提升装置；所述提升装置接收到所述第二控制信号，下降至所述冷钢条存放位，使吸取装置吸取冷钢条；检测到所述吸取装置吸取冷钢条后，发送第三控制信号到所述提升装置；所述提升装置接收到所述第三控制信号后提升至原位；接收第四控制信号，控制摆臂移动至收集器皿存放位。
存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机***存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDRRAM、SRAM、EDORAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机***中，或者可以位于不同的第二计算机***中，第二计算机***通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机***。第二计算机***可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机***中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。
当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的冷钢料收集方法的控制方法，还可以执行本申请任意实施例所提供的冷钢料收集方法的控制方法中的相关操作。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。
Claims (10)
1.一种冷钢料收集方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：
接收到第一控制信号，控制摆臂移动至冷钢条存放位；
检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，扫描冷钢斗内坐标，摆臂移至坐标最高点位置，发送第二控制信号到提升装置；
所述提升装置接收到所述第二控制信号，下降至所述冷钢条存放位，使吸取装置吸取冷钢条；
检测到所述吸取装置吸取冷钢条后，发送第三控制信号到所述提升装置；所述提升装置接收到所述第三控制信号后提升至原位；
接收第四控制信号，控制摆臂移动至收集器皿存放位。
2.根据权利要求1所述的一种冷钢料收集方法，其特征在于：所述检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，对存放斗内坐标进行检测，以最高点位置为锁定位，发送第二控制信号到提升装置，包括：
检测到摆臂移动到冷钢条存放位时，对存放斗内坐标进行检测，以最高点位置为锁定位，经过第一时间阈值，发送第二控制信号到提升装置。
3.根据权利要求1所述的一种冷钢料收集方法，其特征在于：所述检测到所述吸取装置吸取冷钢条后，发送第三控制信号到所述提升装置，包括：
检测到所述吸取装置吸取冷钢条后，经过第二时间阈值后，发送第三控制信号到所述提升装置。
4.根据权利要求1所述的一种冷钢料收集方法，其特征在于：所述提升装置接收到所述第三控制信号后提升至原位，包括：
所述提升装置接收到所述第三控制信号后，经过第三时间阈值后，所述提升装置提升至原位。
5.根据权利要求1所述的一种冷钢料收集方法，其特征在于：所述接收第四控制信号，控制摆臂移动至收集器皿存放位之后，还包括：
检测到摆臂移动到收集器皿存放位时，发送第五控制信号到提升装置；所述提升装置接收到所述第五控制信号，下降至所述收集器皿存放位，使吸取装置放置冷钢条。
6.根据权利要求5所述的一种冷钢料收集方法，其特征在于：所述检测到摆臂移动到收集器皿存放位时，发送第五控制信号到提升装置，包括：
检测到摆臂移动到收集器皿存放位时，经过第四时间阈值后，发送第五控制信号到提升装置。
7.一种冷钢料收集装置，其特征在于：包括：定位轴、扶手、摆臂、提升装置和吸取装置；
所述摆臂通过所述定位轴和所述扶手固定于墙上，所述提升装置连接所述摆臂和所述吸取装置。
8.根据权利要求7所述的一种冷钢料收集装置，其特征在于：所述吸取装置为磁盘。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器以及一个或多个处理器；
所述存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6任一所述的一种冷钢料收集方法。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6任一所述的一种冷钢料收集方法。
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