CN113060256A - 一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人 - Google Patents
一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113060256A CN113060256A CN202110445452.0A CN202110445452A CN113060256A CN 113060256 A CN113060256 A CN 113060256A CN 202110445452 A CN202110445452 A CN 202110445452A CN 113060256 A CN113060256 A CN 113060256A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- marine platform
- construction engineering
- mechanical
- mechanical gripper
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims abstract description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 18
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 claims 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000004566 building material Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B73/00—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms
- B63B73/60—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms characterised by the use of specific tools or equipment; characterised by automation, e.g. use of robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B81/00—Repairing or maintaining vessels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Robotics (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Architecture (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人,涉及到一种新型海工平台建造理念和可供此类海工平台建造维修使用的爬壁机器人,本发明旨在提高大型船舶及海工平台建筑工程的效率和速度,缩短工程周期,减少人力消耗,为船舶建造工程提供科学化方案。
Description
技术领域
本发明公开了一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人,涉及到一种新型海工平台建造理念和可供此类海工平台建造维修使用的爬壁机器人。
背景技术
船舶的建造技术目前通用的是分段式建造,最后在船台完成分段合龙工作,建造工作需要投入的人力、财力极大,工期较长,建造一艘大型船舶往往需要历经年久。
发明内容
本发明大型拼接式海工平台的建造工程机器人,可适用于大型船舶及海工平台的建造工程,通过与特殊船舶船壳及承重结构的建材相连接,完成一系列以高新技术为主导的船舶船壳安装、拼嵌、维修工作。机器人为四轴式动力臂***机器人,可根据建筑结构情况的探测分析进行自主安装。本机器人结构轻便,整体设计小巧,内部可存储定量所需的建筑工程零件,一个建筑区域可投放上百台本机器人,大大节省了人力成本,提升船舶工程质量及效率。
附图说明
图1为大型拼接式海工平台的建造工程机器人剖面图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
请参阅图1,本发明提供的一种实施例,图1为大型拼接式海工平台的建造工程机器人剖面图,包括可伸缩机械臂(1)、第一机械抓手(2)、第二机械抓手(3)、电源动力***(4)、滑道固定滑轮(5)、螺旋式自动修理装置(6)、第一辅助机械爪(7)、第二辅助机械爪(8)、机械爪指令移动***(9)、左材料供给***(10)、右材料供给***(11)、左材料槽(12)、右材料槽(13)、左机身情况监测器(14)、右机身情况监测器(15)等。左机身情况监测器(14)、右机身情况监测器(15)等。
请参阅图1,机器人内部控制***包括机械爪指令移动***(9)、左材料供给***(10)、右材料供给***(11)、左机身情况监测器(14)、右机身情况监测器(15)等。
Claims (7)
1.一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人,本机器人通过电磁吸附的形式与所操作的海工平台的工程结构表面的电磁滑道轨道相接,所述机器人主体结构包括可伸缩机械臂(1)、第一机械抓手(2)、第二机械抓手(3)、电源动力***(4)、滑道固定滑轮(5)、螺旋式自动修理装置(6)、第一辅助机械爪(7)、第二辅助机械爪(8)、机械爪指令移动***(9)、左材料供给***(10)、右材料供给***(11)、左材料槽(12)、右材料槽(13)、左机身情况监测器(14)、右机身情况监测器(15)等;海工平台的工程结构为细胞式承重建筑单元拼接而成。
2.根据权利要求1所述的一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人,其特征在于:所述可伸缩机械臂(1)共有两条,为本工程机器人的主体动力臂,其内附有运动状态控制器、摆动状态控制器、伺服电机、齿轮齿条传动机等,可控制两条主体机械臂进行伸缩延展和在预定角度上进行运动。
3.根据权利要求1所述的一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人,其特征在于:所述第一机械抓手(2)、第二机械抓手(3)位于两条可伸缩机械臂(1)末端,机械爪中心轴附有电磁开关***,可通过自动指令性控制来调整抓手的开合角度,实现大小零部件的准确抓握。
4.根据权利要求1所述的一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人,其特征在于:所述滑道固定滑轮(5)位于机器人底盘槽部,分为两排,每排各有四只滑轮,所述滑道固定滑轮(5)通过电磁吸附的方式与细胞式承重结构单元块上的轨道相连接,同时滑轮具备动力驱动装置,可以推动机器人在轨道内进行上下和转向移动。
5.根据权利要求1所述的一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人,其特征在于:所述螺旋式自动修理装置(6)包括电枢、轴承、马达装置、螺旋批头、扭力调整旋钮等,可与第一机械抓手(2)、第二机械抓手(3)、第一辅助机械爪(7)、第二辅助机械爪(8)完成组合协调工作,将储存在材料槽(12)、(13)内的零件材料安装在船舶主体结构所需的地方。
6.根据权利要求1所述的一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人,其特征在于:所述左材料供给***(10)、右材料供给***(11)、左材料槽(12)、右材料槽(13)为建筑零件存储和导出***,机器人通过扫描***分析建筑表面所需的建筑零件后,将指令传导至控制***内,此时零件将由机身内部的小型存储仓导出至左材料槽(12)、右材料槽(13)中。
7.根据权利要求1所述的一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人,其特征在于:所述左机身情况监测器(14)、右机身情况监测器(15)设置有水平仪、预警机制等,将对机器人整体稳定性进行评估分析,一旦机身发生倾斜或者轨道连接不稳,机器人将发出警报,通知地面工人维修。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202110445452.0A CN113060256A (zh) | 2021-04-25 | 2021-04-25 | 一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202110445452.0A CN113060256A (zh) | 2021-04-25 | 2021-04-25 | 一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN113060256A true CN113060256A (zh) | 2021-07-02 |
Family
ID=76567495
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202110445452.0A Pending CN113060256A (zh) | 2021-04-25 | 2021-04-25 | 一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN113060256A (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113401301A (zh) * | 2021-07-22 | 2021-09-17 | 北京丰润铭科贸有限责任公司 | 一种使用新型海工机器人应对船舱破损漏水的方法 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20100111187A (ko) * | 2009-04-06 | 2010-10-14 | 삼성중공업 주식회사 | 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치 및 블라스팅 장치가 탑재된 자율이동장치 |
CN204584599U (zh) * | 2015-05-20 | 2015-08-26 | 福建省南安市延平海运有限公司 | 一种船舶修复新型焊接装置 |
CN110000758A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-07-12 | 重庆文理学院 | 可自动检测与维修的攀爬机器人 |
CN209869408U (zh) * | 2019-01-23 | 2019-12-31 | 河北工业大学 | 一种四臂多功能建造机器人 |
US20200256051A1 (en) * | 2017-07-31 | 2020-08-13 | Germán Becerril Hernández | Automated System for Robotised Construction and Construction Method |
CN111661191A (zh) * | 2020-07-07 | 2020-09-15 | 深圳市金湾飞讯科技有限公司 | 爬壁机器人 |
CN111761347A (zh) * | 2020-06-18 | 2020-10-13 | 龙铁纵横(北京)轨道交通科技股份有限公司 | 一种运用修检修车间机器人智能装配***及方法 |
CN111846145A (zh) * | 2020-05-11 | 2020-10-30 | 东南大学 | 具有自修复及水下设施修复功能的海洋装备及方法 |
CN212172483U (zh) * | 2020-04-29 | 2020-12-18 | 河北兴舟科技有限公司 | 一种水下清洗机器人 |
CN112686645A (zh) * | 2021-01-20 | 2021-04-20 | 大连海事大学 | 一种民用智慧化船舶制造工厂 |
-
2021
- 2021-04-25 CN CN202110445452.0A patent/CN113060256A/zh active Pending
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20100111187A (ko) * | 2009-04-06 | 2010-10-14 | 삼성중공업 주식회사 | 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치 및 블라스팅 장치가 탑재된 자율이동장치 |
CN204584599U (zh) * | 2015-05-20 | 2015-08-26 | 福建省南安市延平海运有限公司 | 一种船舶修复新型焊接装置 |
US20200256051A1 (en) * | 2017-07-31 | 2020-08-13 | Germán Becerril Hernández | Automated System for Robotised Construction and Construction Method |
CN209869408U (zh) * | 2019-01-23 | 2019-12-31 | 河北工业大学 | 一种四臂多功能建造机器人 |
CN110000758A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-07-12 | 重庆文理学院 | 可自动检测与维修的攀爬机器人 |
CN212172483U (zh) * | 2020-04-29 | 2020-12-18 | 河北兴舟科技有限公司 | 一种水下清洗机器人 |
CN111846145A (zh) * | 2020-05-11 | 2020-10-30 | 东南大学 | 具有自修复及水下设施修复功能的海洋装备及方法 |
CN111761347A (zh) * | 2020-06-18 | 2020-10-13 | 龙铁纵横(北京)轨道交通科技股份有限公司 | 一种运用修检修车间机器人智能装配***及方法 |
CN111661191A (zh) * | 2020-07-07 | 2020-09-15 | 深圳市金湾飞讯科技有限公司 | 爬壁机器人 |
CN112686645A (zh) * | 2021-01-20 | 2021-04-20 | 大连海事大学 | 一种民用智慧化船舶制造工厂 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113401301A (zh) * | 2021-07-22 | 2021-09-17 | 北京丰润铭科贸有限责任公司 | 一种使用新型海工机器人应对船舱破损漏水的方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110667802B (zh) | 无人船智能船坞 | |
KR101572395B1 (ko) | 수직 가변형 해양 세일 시스템 | |
KR101991546B1 (ko) | 에어로포일 세일 | |
CN107878670B (zh) | 小回转半径箱式连接桥远距离海水采样太阳能双体无人船 | |
CN110778077A (zh) | 一种高层建筑外墙柔索牵引作业*** | |
CN113060256A (zh) | 一种大型拼接式海工平台的建造工程机器人 | |
CN110977273B (zh) | 一种用于盾构刀盘焊接的工业机器人旋转倒挂装置 | |
CN210310926U (zh) | 一种飞机智能电动挂弹车 | |
CN115258972A (zh) | 一种双臂协作柔索并联吊装机器人及其控制方法 | |
CN113074589B (zh) | 适用于导弹的自动装填运动控制***及方法 | |
CN214748757U (zh) | 一种移动式多自由度造风装置 | |
CN211638780U (zh) | 一种用于盾构刀盘焊接的工业机器人旋转倒挂装置 | |
CN109263787B (zh) | 一种复合动力无人艇 | |
CN112591009B (zh) | 一种可自动升降的无人艇水下设备支撑*** | |
CN113373790B (zh) | 一种舟桥动力***控制装置 | |
CN219448600U (zh) | 一种港口光伏集装箱货运*** | |
CN209127952U (zh) | 全方位集装箱搬运车 | |
Bostelman et al. | The flying carpet: a tool to improve ship repair efficiency | |
CN109179245A (zh) | 全方位集装箱搬运车 | |
CN116022525A (zh) | 一种港口光伏集装箱货运***及其运行方法 | |
CN212601821U (zh) | 末端线性升降式多关节机器人 | |
CN221251503U (zh) | Amr自主爬绳高空机器人 | |
CN218400287U (zh) | 电动船舶换电用固定机构 | |
CN211775500U (zh) | 一种高层建筑外墙柔索牵引作业*** | |
CN216301435U (zh) | 一种水下作业机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination |