CN113060135A - 一种车辆防碰装置和方法 - Google Patents

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CN113060135A CN201911400426.5A CN201911400426A CN113060135A CN 113060135 A CN113060135 A CN 113060135A CN 201911400426 A CN201911400426 A CN 201911400426A CN 113060135 A CN113060135 A CN 113060135A
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周维成
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Abstract

本申请提供一种车辆防碰装置和方法，涉及车辆领域，能够避免车辆与路沿的碰撞。该装置包括：获取模块，用于获取车辆的转向角度；处理模块，用于根据获取模块获取的车辆的转向角度确定车辆是否与车辆所在道路的路沿存在碰撞风险；输出模块，用于在处理模块确定车辆与路沿会发生碰撞时，防碰行驶信息；防碰行驶信息至少用于指示车辆的驾驶员将车辆行驶至目标位置；当车辆处于目标位置时，车辆的中轴线与路沿靠近车辆的边沿平行，且车辆与路沿的距离为安全距离。

Description

一种车辆防碰装置和方法
技术领域
本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆防碰装置和方法。
背景技术
目前，由于受到车辆本身结构的限制，驾驶员从车辆驾驶室向外看时，在靠近车辆的部分空间内会存在驾驶员的视觉盲区。所以在车辆靠近路沿的情况下，驾驶员无法直观的看到车辆与路沿之间的距离，因此这种情况下常常会发生车辆与路沿剐蹭的问题。造成车主的损失，而且有可能造成交通事故的出现。
发明内容
本发明的实施例提供一种车辆防撞装置，能够防止车辆的驾驶员在驾驶过程中将车辆与路沿相碰。
为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：
第一方面，提供一种车辆防撞装置，包括：获取模块，用于获取车辆的转向角度；处理模块，用于根据获取模块获取的车辆的转向角度确定车辆是否与车辆所在道路的路沿存在碰撞风险；输出模块，用于在处理模块确定车辆与路沿会发生碰撞时，防碰行驶信息；防碰行驶信息至少用于指示车辆的驾驶员将车辆行驶至目标位置；当车辆处于目标位置时，车辆的中轴线与路沿靠近车辆的边沿平行，且车辆与路沿的距离为安全距离。
本申请提供的技术方案，首先根据车辆当前时刻的转向角度确定该车辆是否存在和路沿碰撞的风险，当确定车辆存在和路沿碰撞的风险时，输出用于指示驾驶员如何控制车辆行驶到安全的目标位置的防碰行驶信息，从而使得车辆可以安全的行驶或者停车，避免了车辆的损伤以及车辆所有者的经济损失。
第二方面，提供一种车辆防撞方法，包括：首先获取车辆的转向角度；然后根据车辆的转向角度确定车辆是否与车辆所在道路的路沿存在碰撞风险；在确定车辆与路沿会发生碰撞时，则输出防碰行驶信息；防碰行驶信息至少用于指示车辆的驾驶员将车辆行驶至目标位置；当车辆处于目标位置时，车辆的中轴线与路沿靠近车辆的边沿平行，且车辆与路沿的距离为安全距离。
第三方面，提供一种车辆防撞装置，包括存储器、处理器、总线和通信接口；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当车辆防撞装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使车辆防撞装置执行如第二方面提供的车辆防撞方法。
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括计算机执行指令，当计算机执行指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第二方面提供的车辆防撞方法。
本申请提供的车辆防撞装置和方法，因为该装置包括：获取模块，用于获取车辆的转向角度；处理模块，用于根据获取模块获取的车辆的转向角度确定车辆是否与车辆所在道路的路沿存在碰撞风险；输出模块，用于在处理模块确定车辆与路沿会发生碰撞时，防碰行驶信息；防碰行驶信息至少用于指示车辆的驾驶员将车辆行驶至目标位置；当车辆处于目标位置时，车辆的中轴线与路沿靠近车辆的边沿平行，且车辆与路沿的距离为安全距离。所以本申请提供的技术方案，可以先根据车辆当前时刻的转向角度确定该车辆是否存在和路沿碰撞的风险，当确定车辆存在和路沿碰撞的风险时，输出用于指示驾驶员如何控制车辆行驶到安全的目标位置的防碰行驶信息，从而使得车辆可以安全的行驶或者停车，不会造成车辆的损伤以及车辆所有者的经济损失。
附图说明
为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请提供的一种车辆防碰装置的结构示意图；
图2为本申请提供的一种车辆与路沿的位置关系示意图；
图3为本申请提供的另一种车辆与路沿的位置关系示意图；
图4为本申请提供的另一种车辆防碰装置的结构示意图；
图5为本申请提供的车辆行进路径对应的旋转中心示意图；
图6为本申请提供的一种碰撞位置示意图；
图7为本申请提供的一种第二距离示意图；
图8为本申请提供的一种防碰行驶信息示意图；
图9为本申请提供的一种车辆防碰方法的流程示意图；
图10为本申请提供的另一种车辆防碰方法的流程示意图；
图11为本申请提供的又一种车辆防碰方法的流程示意图；
图12为本申请提供的又一种车辆防碰装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
还需要说明的是，本申请中，“的(英文：of)”，“相应的(英文：corresponding，relevant)”和“对应的(英文：corresponding)”有时可以混用，应当指出的是，在不强调其区别时，其所要表达的含义是一致的。
为了便于清楚描述本申请的技术方案，在本发明的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不是在对数量和执行次序进行限定。
由于受到车辆本身结构的限制，驾驶员从车辆的驾驶室向外看时在靠近车辆的部分空间内存在一定盲区，所以，在车辆靠近路沿的时候，因为驾驶员不能直观看到车辆与路沿之间的距离，所以常常会向出现车辆与路沿产生剐蹭的问题，造成车主的损失乃至产生交通事故。
针对上述问题，本申请提供一种车辆防碰装置，能够在确定车辆与路沿存在碰撞风险时，输出用于指示车辆的驾驶员如何控制车辆行驶到安全的目标位置的防碰行驶信息，从而避免了车辆的损伤以及车辆所有者的经济损失。
参照图1所示，本发明实施例还提供一种车辆防碰装置01，包括：获取模块11、处理模块12和输出模块13。
获取模块11，用于获取车辆的转向角度。示例性的，车辆的转向角度可以直接根据车辆自身的方向盘的转动角度得出。
可选的，参照图2所示，车辆只有在靠近路沿时即车辆距离路沿的距离L较小时，驾驶员才会出现不能观察到路沿的情况，而且当路沿的高度H低于车辆的轮毂的下沿高度h时，车辆碰到路沿会直接开到路沿上，车辆并不会因为和路沿相碰撞而产生损伤，所以获取模块11还用于获取车辆与路沿的第一距离L以及路沿的目标高度H；当处理模块12确定第一距离小于第一预设距离且目标高度大于车辆的轮毂的下沿高度时，获取模块11用于获取车辆的转向角度；当处理模块12确定第一距离大于第一预设距离和/或目标高度小于车辆的轮毂的下沿高度时，确定车辆与路沿之间不存在碰撞风险，而后在一定时间段后获取模块11重新获取车辆与路沿的第一距离以及路沿的目标高度。
需要说明的是，当第一距离等于第一预设距离为临界情况，这种情况可以并进第一距离小于第一预设距离中即将前述中的“第一距离小于第一预设距离”改为“第一距离小于等于第一预设距离”，也可以并进第一距离大于第一预设距离中即将前述中的“第一距离大于第一预设距离”改为“第一距离大于等于第一预设距离”；目标高度等于车辆的轮毂的下沿高度同理。
示例性的，以路沿在车辆的右侧且车辆中轴线不与路沿边沿平行为例，参照图3所示，获取模块11可以通过设置在车辆右侧的一个测距传感器A测得路沿距离测距传感器A的距离，然后根据测距传感器A在车辆上的位置以及车辆当前时刻的状态确定车辆与路沿的距离；获取模块11还可以通过设置在车辆右侧的多个测距离传感器(测距传感器A、测距传感器B和测距传感器C)测得每一个测距传感器与路沿的距离，然后综合多个距离值得到的平均值作为车辆与路沿之间的距离；当然还可以是其他任意可行方式，此处不作具体限制。需要说明的是，在具体测量过程中为了方便，可以将整个车辆当做一个长方体。
示例性的，获取模块可以从当前行驶的道路对应的交通数据库中查找路沿的高度，也可以通过摄像头拍下路沿的照片进行图像识别后结合车辆与路沿的距离，分析得到路沿的高度；当然，其他任意可行方案均可以，此处不做具体限制。
处理模块12，用于根据获取模块11获取的车辆的转向角度确定车辆是否与车辆所在道路的路沿存在碰撞风险。
因为实际中车辆在行驶时，驾驶员可能会不断的调整方向盘，以保证车辆按照其想要的方式行驶，如果车辆按照当前的偏转角度需要行驶较长距离才会与路沿产生碰撞，那么这种情况下，由于车辆的转向角度会改变多次，所以是不太可能出现车辆与路沿碰撞的情况的；而当车辆按照当前的偏转角度需要行驶较短距离就会与路沿产生碰撞的时候，驾驶员此时很有可能就是想要靠近路沿，所以方向盘被调整的次数也较小，所以此时车辆可能会在后续行驶过程中出现与路沿碰撞的情况，所以可选的，参照图4示，处理模块12包括确定单元121、计算单元122和判断单元123。
确定单元121，用于根据获取模块11获取的车辆的转向角度确定车辆的行进路径。
可选的，确定单元121具体用于：根据获取模块11获取的车辆的转向角度确定车辆行进路径对应的旋转中心；根据车辆的轮廓点与旋转中心的距离和获取模块获取的车辆的转向角度，确定车辆的行进路径。
示例性的，参照图5(1)所示，以车辆向北行驶，且其转向角度为北偏东40°为例，车辆行进路径对应的旋转中心O1为车辆后两轮的中心的连线与车辆左前轮的中轴线的交点。参照图5(2)所示，以车辆向北行驶，且其转向角度为北偏西40°为例，车辆的行进路径对应的旋转中心O2为车辆后两轮的中心的连线与车辆右前轮的中轴线的交点。参照图6所示，以车辆向北行驶，且其转向角度为北偏东40°为例，当确定了车辆行进路线的旋转中心O1后，便可以根据车辆轮廓点(例如图中四个角点)与该旋转中心O1的距离为半径，做出对应每个车辆轮廓点的圆弧，每个车辆轮廓点的圆弧便为其在车辆的行进路径中对应的轨迹，综合每个车辆轮廓点的圆弧也就可以得到车辆的行进路径。
确定单元121还用于在判断单元123确定行进路径偏向路沿时，确定车辆沿行进路径行驶到与路沿发生碰撞时所处的碰撞位置。
示例性的，参照图6所示，以车辆向北行驶，且其转向角度为北偏东35°，路沿在车辆右侧为例，在得到车辆的行进路径后，将行进路径中，车辆存在一点与路沿刚好碰撞上的位置作为碰撞位置。
计算单元122，用于计算车辆从当前位置移动到确定单元121确定的碰撞位置的过程中，车辆上的目标点移动的第二距离。
可选的，目标点可以是车辆上任一点，也可以是和车辆位置关系固定的一点。
示例性的，参照图7所示，以目标点为车辆后两轮的轴心的连接的中点，车辆向北行驶，且其转向角度为北偏东35°，路沿在车辆右侧为例，计算单元122可以根据确定单元121确定的行进路径和碰撞位置建立相应的车辆当前位置移动到碰撞位置的二维或三维模型，从而得到目标点移动的第二距离，即图7中弧ab的长度。当然，也可以是其他任意可行方式，此处不作具体限制。
当判断单元123确定计算单元122计算的第二距离小于第二预设距离时，确定单元121确定车辆与路沿存在碰撞风险。
可选的，不同的目标点对应的第二预设距离可以不同也可以相同，具体根据实际情况而定。
因为，实际中车辆的越快，车辆从当前位置行驶到碰撞位置所用的时间就越少，即便前述确定的第二距离大于第二距离，也会存在因为车速较快，车辆的驾驶员来不及调整方向盘，车辆便已经到达碰撞位置与路沿产生了碰撞，所以可选的，获取模块11还用于获取车辆的行驶速度；计算单元122还用于根据第二距离和获取模块11获取的行驶速度，计算车辆从当前位置移动到确定单元121确定的目标位置需要的目标时间长度；当判断单元123确定计算单元122计算的目标时间长度小于预设时间长度时，确定单元121确定车辆与路沿存在碰撞风险。
进一步的，当判断单元123确定第二距离大于第二预设距离且或目标时间长度大于预设时间长度时，确定单元121确定车辆与路沿不存在碰撞风险，而后在一定时间后获取模块11重新获取车辆的转向角度。
需要说明的是，当第二距离等于第二预设距离为临界情况，这种情况可以并进第二距离小于第二预设距离中即将前述中的“第二距离小于第二预设距离”改为“第二距离小于等于第二预设距离”，也可以并进第二距离大于第二预设距离中即将前述中的“第二距离大于第二预设距离”改为“第二距离大于等于第二预设距离”；目标时间长度等于预设时间长度同理。
输出模块13，用于在处理模块12确定车辆与路沿会发生碰撞时，防碰行驶信息；防碰行驶信息至少用于指示车辆的驾驶员将车辆行驶至目标位置；当车辆处于目标位置时，车辆的中轴线与路沿靠近车辆的边沿平行，且车辆与路沿的距离为安全距离。示例性的，安全距离大于零，例如1m。
一种可实现的方式中，防碰行驶信息包括：辅助行驶路径和车辆以当前行驶状态继续行驶的行驶路径；当车辆从当前位置沿辅助行驶路径行驶，可使车辆行驶至目标位置。示例性的，输出模块13可以为车载终端，车载终端可以显示如图8所示的图像，其中车辆在行驶过程中，车辆以当前行驶状态继续行驶的行驶路径会随着车辆的驾驶员对方向盘的转动产生变化，从而使得驾驶员可以随时了解自身对方向盘的操作是否正确，最终使得驾驶员可以将车辆开到目标位置上。示例性的可以是根据车辆的方向盘可旋转的角度范围、车辆的形状结构来车辆移动的二维或三维模型，得到目标位置和辅助行驶路径。
另一种可实现的方式中，防碰行驶信息包括：辅助行驶路径和实时辅助语音信息；实时辅助语音信息用于实时指示车辆的驾驶员如何操控车辆的方向盘，以使车辆行驶在辅助行驶路径上。示例性的，实时辅助语音信息具体可以为：当驾驶员将方向盘转动的角度远小于对应辅助行驶路径对应的角度时，车载终端发出“嘀、嘀、嘀”的声音；当驾驶员将方向盘转动的角度极其接近对应辅助行驶路径对应的角度时，车载终端发出“叮，叮，叮”的声音；当驾驶员将方向盘转动的角度等于对应辅助行驶路径对应的角度时，车载终端发出“哔”的声音；当驾驶员将方向盘转动的角度小于远大于对应辅助行驶路径对应的角度时，车载终端发出“咚，咚，咚”的声音。这样一来，驾驶员可以根据辅助行驶路径确定方向盘转动的方向，又可以根据实时辅助语音信息确定方向盘转动的角度，最终便可以驾驶车辆到达目标位置。当然，实时辅助语音信息还可以是其他可行的方式，此处不作具体限制。
可选的，为了使得驾驶员及时的去查收或查看防碰行驶信息，该车辆防撞装置还包括报警模块24；报警模块24，用于在处理模块12确定车辆与路沿存在碰撞风险时，输出报警信息。示例性的，报警信息可以是显示在车载终端的屏幕的文字，也可以是通过设置在车辆内部的声光报警器发出特定的闪光和声音。此处不对报警信息的具体形式做限制。
本申请提供的车辆防撞装置，因为该装置包括：获取模块，用于获取车辆的转向角度；处理模块，用于根据获取模块获取的车辆的转向角度确定车辆是否与车辆所在道路的路沿存在碰撞风险；输出模块，用于在处理模块确定车辆与路沿会发生碰撞时，防碰行驶信息；防碰行驶信息至少用于指示车辆的驾驶员将车辆行驶至目标位置；当车辆处于目标位置时，车辆的中轴线与路沿靠近车辆的边沿平行，且车辆与路沿的距离为安全距离。所以本申请提供的技术方案，可以先根据车辆当前时刻的转向角度确定该车辆是否存在和路沿碰撞的风险，当确定车辆存在和路沿碰撞的风险时，输出用于指示驾驶员如何控制车辆行驶到安全的目标位置的防碰行驶信息，从而使得车辆可以安全的行驶或者停车，不会造成车辆的损伤以及车辆所有者的经济损失。
参照图9所示，基于上述实施例提供的车辆防碰装置，本申请还提供一种车辆防碰方法，包括901-903：
901、获取车辆的转向角度。
可选的，参照图10所示，901步骤之前还包括S1和S2：
S1、获取车辆与路沿的第一距离以及路沿的目标高度。
S2、判断是否第一距离小于第一预设距离且目标高度大于车辆的轮毂的下沿高度。
当确定第一距离小于第一预设距离且目标高度大于车辆的轮毂的下沿高度时，执行901；当确定第一距离不小于第一预设距离和/或目标高度不大于车辆的轮毂的下沿高度时，在一定时间段后执行S1。
需要说明的是，当第一距离等于第一预设距离为临界情况，这种情况可以并进第一距离小于第一预设距离中即将前述中的“第一距离小于第一预设距离”改为“第一距离小于等于第一预设距离”，也可以并进第一距离大于第一预设距离中即将前述中的“第一距离大于第一预设距离”改为“第一距离大于等于第一预设距离”；目标高度等于车辆的轮毂的下沿高度同理。
902、根据车辆的转向角度确定车辆是否与车辆所在道路的路沿存在碰撞风险。
当确定车辆与车辆所在道路的路沿存在碰撞风险时，执行903；当确定车辆与车辆所在道路的路沿不存在碰撞风险时，执行901。
可选的，参照图10所示，902具体包括9021-9025：
9021、根据车辆的转向角度确定车辆的行进路径。
可选的，参照图11所示，9021具体包括90211和90212：
90211、根据车辆的转向角度确定车辆行进路径对应的旋转中心。
90212、根据车辆的轮廓点与旋转中心的距离和车辆的转向角度，确定车辆的行进路径。
9022、在确定行进路径偏向路沿时，确定车辆沿行进路径行驶到与路沿发生碰撞时所处的碰撞位置。
9023、计算车辆从当前位置移动到碰撞位置的过程中，车辆上的目标点移动的第二距离。
9024、当确定第二距离小于第二预设距离时，确定车辆与路沿存在碰撞风险。
9024后执行903。
9025、当确定第二距离大于第二预设距离时，确定车辆与路沿不存在碰撞风险。
9025后执行S1。
可选的，9023之后还包括9026：
9026、获取车辆的行驶速度。
9027、根据第二距离和行驶速度，计算车辆从当前位置移动到碰撞位置需要的目标时间长度。
9028、当确定目标时间长度小于预设时间长度时，确定车辆与路沿存在碰撞风险。
9028后执行903。
9029、当确定目标时间长度大于预设时间长度时，确定车辆与路沿存在碰撞风险。
9029后执行903。
90210、当确定第二距离大于第二预设距离且或目标时间长度大于预设时间长度时，确定车辆与路沿不存在碰撞风险。
90210后执行S1。
需要说明的是，当第二距离等于第二预设距离为临界情况，这种情况可以并进第二距离小于第二预设距离中即将前述中的“第二距离小于第二预设距离”改为“第二距离小于等于第二预设距离”，也可以并进第二距离大于第二预设距离中即将前述中的“第二距离大于第二预设距离”改为“第二距离大于等于第二预设距离”；目标时间长度等于预设时间长度同理。
903、输出防碰行驶信息。
其中，防碰行驶信息至少用于指示车辆的驾驶员将车辆行驶至目标位置；当车辆处于目标位置时，车辆的中轴线与路沿靠近车辆的边沿平行，且车辆与路沿的距离为安全距离。
示例性的，防碰行驶信息包括：辅助行驶路径和车辆以当前行驶状态继续行驶的行驶路径；当车辆从当前位置沿辅助行驶路径行驶，可使车辆行驶至目标位置；或者，防碰行驶信息包括：辅助行驶路径和实时辅助语音信息；实时辅助语音信息用于实时指示车辆的驾驶员如何操控车辆的方向盘，以使车辆行驶在辅助行驶路径上。
可选的，参照图11所示，该车辆防碰方法还包括904：
904、输出报警信息。
具体的，当确定车辆与路沿存在碰撞风险时，执行904。
本申请实施例还提供一种车辆防碰装置，图12示出了该车辆防碰装置的一种可能的架构图，其包括存储器11、处理器12、总线13和通信接口14；存储器11用于存储计算机执行指令，处理器12与存储器11通过总线13连接；当车辆防碰装置运行时，处理器12执行存储器11存储的计算机执行指令，以使车辆防碰装置执行如上述实施例提供的车辆防碰方法。
在具体的实现中，作为一种实施例，处理器12(12-1和12-2)可以包括一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，例如图12中所示的CPU0和CPU1。且作为一种实施例，车辆防碰装置可以包括多个处理器12，例如图12中所示的处理器12-1和处理器12-2。这些处理器12中的每一个CPU可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器12可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
存储器11可以是只读存储器11(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random Access Memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器11可以是独立存在，通过总线13与处理器12相连接。存储器11也可以和处理器12集成在一起。
在具体的实现中，存储器11，用于存储本申请中的数据和执行本申请的软件程序对应的计算机执行指令。处理器12可以通过运行或执行存储在存储器11内的软件程序，以及调用存储在存储器11内的数据，车辆防碰装置的各种功能。
通信接口14，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如控制***、无线接入网(Radio Access Network，RAN)，无线局域网(Wireless Local AreaNetworks，WLAN)等。通信接口14可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。
总线13，可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Archi tecture，EISA)总线等。该总线13可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图12中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机执行指令，当计算机执行指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例提供的车辆防碰方法。
本申请还提供一种计算机程序，该计算机程序可直接加载到存储器中，并含有软件代码，该计算机程序经由计算机载入并执行后能够实现上述实施例提供的车辆防碰方法。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机可读存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种车辆防撞装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆的转向角度；
处理模块，用于根据所述获取模块获取的所述车辆的转向角度确定所述车辆是否与所述车辆所在道路的路沿存在碰撞风险；
输出模块，用于在所述处理模块确定所述车辆与所述路沿会发生碰撞时，防碰行驶信息；所述防碰行驶信息至少用于指示所述车辆的驾驶员将所述车辆行驶至目标位置；当所述车辆处于所述目标位置时，所述车辆的中轴线与所述路沿靠近所述车辆的边沿平行，且所述车辆与所述路沿的距离为安全距离。
2.根据权利要求1所述的车辆防撞装置，其特征在于，
所述获取模块还用于获取所述车辆与所述路沿的第一距离以及所述路沿的目标高度；
当所述处理模块确定所述第一距离小于第一预设距离且所述目标高度大于所述车辆的轮毂的下沿高度时，所述获取模块用于获取所述车辆的转向角度。
3.根据权利要求1所述的车辆防撞装置，其特征在于，所述处理模块包括确定单元、计算单元和判断单元；
所述确定单元，用于根据所述获取模块获取的所述车辆的转向角度确定所述车辆的行进路径；
所述确定单元还用于在所述判断单元确定所述行进路径偏向所述路沿时，确定所述车辆沿所述行进路径行驶到与所述路沿发生碰撞时所处的碰撞位置；
所述计算单元，用于计算所述车辆从当前位置移动到所述确定单元确定的所述碰撞位置的过程中，所述车辆上的目标点移动的第二距离；
当所述判断单元确定所述计算单元计算的所述第二距离小于第二预设距离时，所述确定单元确定所述车辆与所述路沿存在碰撞风险。
4.根据权利要求3所述的车辆防撞装置，其特征在于，所述确定单元具体用于：
根据所述获取模块获取的所述车辆的转向角度确定所述车辆行进路径对应的旋转中心；
根据所述车辆的轮廓点与所述旋转中心的距离和所述获取模块获取的所述车辆的转向角度，确定所述车辆的行进路径。
5.根据权利要求3所述的车辆防撞装置，其特征在于，
所述获取模块还用于获取所述车辆的行驶速度；
所述计算单元还用于根据所述第二距离和所述获取模块获取的所述行驶速度，计算所述车辆从当前位置移动到所述确定单元确定的所述碰撞位置需要的目标时间长度；
当所述判断单元确定所述计算单元计算的所述目标时间长度小于预设时间长度时，所述确定单元确定所述车辆与所述路沿存在碰撞风险。
6.根据权利要求1所述的车辆防撞装置，其特征在于，还包括报警模块；
所述报警模块，用于在所述处理模块确定所述车辆与所述路沿存在碰撞风险时，输出报警信息。
7.根据权利要求1所述的车辆防撞装置，其特征在于，
所述防碰行驶信息包括：辅助行驶路径和所述车辆以当前行驶状态继续行驶的行驶路径；当所述车辆从当前位置沿所述辅助行驶路径行驶，可使所述车辆行驶至所述目标位置；
或者，
所述防碰行驶信息包括：所述辅助行驶路径和实时辅助语音信息；所述实时辅助语音信息用于实时指示所述车辆的驾驶员如何操控所述车辆的方向盘，以使所述车辆行驶在所述辅助行驶路径上。
8.一种车辆防撞方法，其特征在于，包括：
获取车辆的转向角度；
根据所述车辆的转向角度确定所述车辆是否与所述车辆所在道路的路沿存在碰撞风险；
在确定所述车辆与所述路沿会发生碰撞时，输出防碰行驶信息；所述防碰行驶信息至少用于指示所述车辆的驾驶员将所述车辆行驶至目标位置；当所述车辆处于所述目标位置时，所述车辆的中轴线与所述路沿靠近所述车辆的边沿平行，且所述车辆与所述路沿的距离为安全距离。
9.根据权利要求8所述的车辆防撞方法，其特征在于，所述获取车辆的转向角度之前还包括：
获取所述车辆与所述路沿的第一距离以及所述路沿的目标高度；
当确定所述第一距离小于第一预设距离且所述目标高度大于所述车辆的轮毂的下沿高度时，获取所述车辆的转向角度。
10.根据权利要求8所述的车辆防撞方法，其特征在于，所述根据所述车辆的转向角度确定所述车辆是否与所述车辆所在道路的路沿存在碰撞风险包括：
根据所述车辆的转向角度确定所述车辆的行进路径；
在确定所述行进路径偏向所述路沿时，确定所述车辆沿所述行进路径行驶到与所述路沿发生碰撞时所处的碰撞位置；
计算所述车辆从当前位置移动到所述碰撞位置的过程中，所述车辆上的目标点移动的第二距离；
当确定所述第二距离小于第二预设距离时，确定所述车辆与所述路沿存在碰撞风险。
11.根据权利要求10所述的车辆防撞方法，其特征在于，所述根据所述车辆的转向角度确定所述车辆的行进路径包括：
根据所述车辆的转向角度确定所述车辆行进路径对应的旋转中心；
根据所述车辆的轮廓点与所述旋转中心的距离和所述车辆的转向角度，确定所述车辆的行进路径。
12.根据权利要求10所述的车辆防撞方法，其特征在于，所述计算所述车辆从当前位置移动到所述碰撞位置的过程中，所述车辆上的目标点移动的第二距离之后还包括：
获取所述车辆的行驶速度；
根据所述第二距离和所述行驶速度，计算所述车辆从当前位置移动到所述碰撞位置需要的目标时间长度；
当确定所述目标时间长度小于预设时间长度时，确定所述车辆与所述路沿存在碰撞风险。
13.根据权利要求8所述的车辆防撞方法，其特征在于，还包括：
在确定所述车辆与所述路沿存在碰撞风险时，输出报警信息。
14.根据权利要求8所述的车辆防撞方法，其特征在于，
所述防碰行驶信息包括：辅助行驶路径和所述车辆以当前行驶状态继续行驶的行驶路径；当所述车辆从当前位置沿所述辅助行驶路径行驶，可使所述车辆行驶至所述目标位置；
或者，
所述防碰行驶信息包括：所述辅助行驶路径和实时辅助语音信息；所述实时辅助语音信息用于实时指示所述车辆的驾驶员如何操控所述车辆的方向盘，以使所述车辆行驶在所述辅助行驶路径上。
15.一种车辆防撞装置，其特征在于，包括存储器、处理器、总线和通信接口；所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；当所述车辆防撞装置运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述车辆防撞装置执行如权利要求8-14任一项所述的车辆防撞方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括计算机执行指令，当所述计算机执行指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求8-14任一项所述的车辆防撞方法。
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