CN113060094A - 一种车辆的控制方法、装置和车载设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆的控制方法、装置和车载设备，应用于静止的待解锁车辆，通过获取包括车辆周围信息的第一目标图像，确定第一目标图像中目标对象相对于车辆的第二位置，接收终端设备发送的第一信号，根据第一信号的强度确定终端设备相对于车辆的第一位置，根据第一信号强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置确定终端设备和目标对象是否进入目标区域，如果终端设备和目标对象进入目标区域，且获取到解锁信息时，根据解锁信息对车辆进行解锁，通过目标对象与终端设备的位置来判定是否进入目标区域，定位精度比较高，能够更加准确的执行车辆解锁的操作，避免出现误解锁的现象，最大限度的提高车辆自动解锁的准确率。

Description

一种车辆的控制方法、装置和车载设备

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置和车载设备。

背景技术

随着汽车的发展，人们对汽车的智能化要求越来越高，众多汽车都配备了无钥匙解锁功能，不需要用户使用钥匙自行打开车门进行解锁，只需要采用相应的技术就可以帮助用户自动进行解锁。

现如今，对汽车进行自动解锁多是基于手机虚拟钥匙，手机虚拟钥匙均是采用低功耗蓝牙(Bluetooth Low Energy/BLE)技术，根据信号的强度和汽车距离的相对关系进行定位，根据确定的手机的位置进行自动解锁。

但是，因为用户使用的手机配置存在差异，以及人体或外部环境对信号的强度的影响，导致根据信号的强度进行定位的信息不准确，极易出现信号的强度与实际位置不对应的情况，例如，用户对于手机的持握习惯，手机的高度，手机装在身上或背包等不同情况下均会影响信号的强度，导致定位效果出现偏差，极易出现错误判断位置近而进行自动解锁的问题，解闭锁的成功率也比较低。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆的控制方法、装置和车载设备。

第一方面，本公开实施例提供了一种车辆的控制方法，应用于静止的待解锁车辆，包括：

获取包括车辆周围信息的第一目标图像，其中第一目标图像包括目标对象；

接收终端设备发送的第一信号，根据第一信号的强度确定终端设备相对于车辆的第一位置；

根据第一目标图像，确定目标对象相对于车辆的第二位置；

根据第一信号的强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入目标区域；

如果终端设备和目标对象进入目标区域，且获取到解锁信息时，根据解锁信息对车辆进行解锁。

可选的，根据第一信号的强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入目标区域之前，方法还包括：

确定终端设备和目标对象的运动趋势为向车辆靠近。

可选的，确定终端设备和目标对象的运动趋势为向车辆靠近，包括：

根据第一信号的强度的变化趋势确定终端设备的第一运动趋势；

根据第一目标图像中目标对象对应的第二位置的变化趋势确定目标对象的第二运动趋势；

确定第一运动趋势与第二运动趋势为向车辆靠近。

可选的，接收终端设备发送的第一信号，根据第一信号的强度确定终端设备相对于车辆的第一位置，包括：

接收终端设备发送的第一信号，根据第一信号的强度，采用定位模型确定终端设备相对于车辆的第一位置。

可选的，根据第一目标图像，确定目标对象相对于车辆的第二位置，包括：

根据第一目标图像，采用神经网络模型确定目标对象为预设目标对象，并确定目标对象相对于车辆的第二位置。

可选的，目标区域包括第一子区域和第二子区域，根据第一信号强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入目标区域，包括：

根据第一信号的强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入第一子区域，并接收终端设备发送的第二信号，获取包括车辆周围信息的第二目标图像；

如果是，则根据第二信号的强度确定终端设备的第一位置；确定第二目标图像中目标对象的第二位置；根据第二信号的强度对应的第一位置和第二目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入第二子区域，其中第一子区域包含第二子区域。

可选的，如果终端设备和目标对象进入目标区域，且获取到解锁信息时，根据解锁信息对车辆进行解锁，包括：

确定目标区域为第二子区域，且获取到解锁信息时，根据解锁信息对车辆进行解锁。

可选的，获取解锁信息之后，方法还包括：

接收终端设备发送的第三信号，根据第三信号的强度确定终端设备的第一位置；

获取包括车辆周围信息的第三目标图像，确定第三目标图像中目标对象的第二位置；

确定第三信号的强度对应的第一位置和第三目标图像对应的第二位置在第二子区域内，根据解锁信息对车辆进行解锁。

可选的，方法还包括：

确定第三目标图像对应的第二位置在第二子区域内且第三信号的强度对应的第一位置不在第二子区域内，则车辆不进行解锁。

可选的，在车辆不进行解锁之后，方法还包括：

接收终端设备发送的第四信号，根据第四信号的强度确定终端设备第一位置；

接收包括车辆周围信息的第四目标图像，确定第四目标图像中目标对象的第二位置；

确定第四信号的强度对应的第一位置和第四目标图像对应的第二位置在第二子区域内，根据解锁信息对车辆进行解锁，其中，第一信号强度、第二信号强度、第三信号强度以及第四信号强度是由终端设备实时发出的，第一目标图像、第二目标图像、第三目标图像以及第四目标图像是实时接收的包括车辆周围信息的目标图像。

可选的，方法还包括：

确定第一信号的强度对应的第一位置与第一目标图像对应的第二位置的距离大于预设阈值；

根据第一信号的强度与第一目标图像对应的第二位置对定位模型进行更新。

可选的，方法还包括：

当第一目标图像对应的第二位置在第一子区域内，确定预设阈值为第一阈值；

当第一目标图像对应的第二位置在第二子区域内，确定预设阈值为第二阈值，其中，第一阈值大于第二阈值。

第二方面，本公开实施例提供一种车辆的控制装置，应用于静止的待解锁车辆，包括：

获取模块，用于获取包括车辆周围信息的第一目标图像，其中第一目标图像包括目标对象；

接收模块，用于接收终端设备发送的第一信号，根据第一信号的强度确定终端设备相对于车辆的第一位置；

确定模块，用于根据第一目标图像，确定目标对象相对于车辆的第二位置；

判断模块，用于根据第一信号的强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入目标区域；

解锁模块，用于如果终端设备和目标对象进入目标区域，且获取到解锁信息时，根据解锁信息对车辆进行解锁。

可选的，装置还包括：更新模块，用于确定第一信号的强度对应的第一位置与第一目标图像对应的第二位置的距离大于预设阈值；根据第一信号的强度与第一目标图像对应的第二位置对定位模型进行更新。

第三方面，本公开实施例提供了一种车载设备，包括车机、一个或多个信号采集模块和一个或多个摄像装置；其中

一个或多个信号采集模块，用于获取终端设备发送的信号，并将信号的强度发送至车机；

一个或多个摄像装置，用于获取包括车辆周围信息的目标图像，并将目标图像发送至车机；

车机，用于接收一个或多个信号采集模块发送的信号的强度以及一个或多个摄像装置发送的目标图像，并执行如上述的方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种车辆，包括：

车身；

动力***，安装在车身，用于提供动力；

以及如上述的车载设备。

本公开涉及一种车辆的控制方法、装置和车载设备，应用于静止的待解锁车辆，通过获取包括车辆周围信息的第一目标图像，确定第一目标图像中目标对象相对于车辆的第二位置，接收终端设备发送的第一信号，根据第一信号的强度确定终端设备相对于车辆的第一位置，根据第一信号强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置确定终端设备和目标对象是否进入目标区域，如果终端设备和目标对象进入目标区域，且获取到解锁信息时，根据解锁信息对车辆进行解锁，通过目标对象与终端设备的位置来判定是否进入目标区域，定位精度比较高，能够更加准确的执行车辆解锁的操作，避免出现误解锁的现象，最大限度的提高车辆自动解锁的准确率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2为本公开实施例提供的一种车辆的控制方法的流程图；

图3为本公开实施例提供的一种车辆的控制方法的流程图；

图4为本公开实施例提供的一种车辆的控制方法的流程图；

图5为本公开实施例提供的一种车辆的控制方法的流程图；

图6为本公开实施例提供的一种车辆的控制方法的示意图；

图7为本公开实施例提供的一种车辆的控制方法的流程图；

图8为本公开实施例提供的一种车辆的控制装置的结构示意图；

图9为本公开实施例提供的一种车载设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

现如今手机虚拟钥匙均是基于低功耗蓝牙技术，在车端安装蓝牙接收器，接收手机和车辆蓝牙模块通讯的信号的强度，根据信号的强度和距离的相对关系进行定位，但是因为用户使用的手机配置存在差异，以及人体或外部环境对信号的强度的影响，导致根据信号的强度进行定位的信息不准确，极易出现信号的强度与实际位置不对应的情况，例如，用户对于手机的持握习惯，手机的高度，手机装在身上或背包等不同情况均会影响信号的强度，定位效果和钥匙体验存在差异，且也无法通过固定的算法准确的实现车辆解闭锁，解闭锁的成功率也比较低。因此，针对上述问题，本公开实施例提供了一种车辆的控制方法、装置和车载设备，下面结合具体的应用场景和实施例进行说明。

具体的，一种车辆的控制方法可以由车辆或服务器来执行。具体的，车端或服务器可以通过神经网络模型确定目标图像中目标对象的身份以及与车辆的相对位置，可以通过定位模型确定终端设备相对于车辆的位置。神经网络模型以及定位模型的训练方法的执行主体和车辆的控制方法的执行主体可以相同，也可以不同。

例如，在一种应用场景中，如图1所示，服务器12对神经网络模型以及定位模型进行训练。车辆11从服务器12获取训练完成的神经网络模型以及定位模型，车辆11通过该训练完成的神经网络模型确定目标图像中目标对象的身份以及相对于车辆11的位置。该目标图像可以是车辆11通过摄像装置拍摄获得的，此种应用场景是通过服务器12训练定位模型和神经网络模型并传输至车端11，车端11获取目标图像以及蓝牙信号，利用定位模型和神经网络模型得到输出结果，并根据输出结果控制车辆执行解锁操作。

在另一种应用场景中，服务器12对神经网络模型以及定位模型进行训练。进一步，服务器12通过训练完成的神经网络模型确定目标图像中目标对象的身份以及相对于车辆11的位置，通过训练完成的定位模型确定终端的位置。服务器12接收的目标图像可以由车辆11获取并传输至服务器12进行定位，服务器12将身份信息和位置信息传输至车辆11，车辆11通过身份和位置信息执行解锁操作，此种应用场景是车辆11采集数据传输至服务器端12进行处理，服务器端12将输出结果传输至车辆11，车辆11根据传输结果执行解锁操作。

在又一种应用场景中，车辆11对神经网络模型以及定位模型进行训练。进一步，车辆11通过训练完成的神经网络模型确定目标图像中目标对象的身份以及相对于车辆11的位置，通过训练完成的定位模型确定终端设备的位置。

可以理解的是，本公开实施例提供的车辆的控制方法并不限于如上的几种可能场景。

图2为本公开实施例提供的一种车辆的控制方法，以通过服务器12训练定位模型和神经网络模型并传输至车端11，车端11获取目标图像以及蓝牙信号利用定位模型和神经网络模型得到输出结果，并根据输出结果控制车辆执行解锁操作的应用场景为例，对下述公开实施例具体说明，包括如图2所示的如下步骤：

S210、获取包括车辆周围信息的第一目标图像，其中第一目标图像包括目标对象。

可理解的，车辆包括车载设备，车载设备具有计算、处理功能，车辆的控制方法具体可以由车载设备来执行。车辆安装有一个或多个摄像装置，一个或多个摄像装置可以与车载设备通信连接或电连接，通过摄像装置可以拍摄包括车辆周围环境的图像作为第一目标图像、或者拍摄车辆周围环境的视频获取视频中的每帧图像作为第一目标图像，其中，第一目标图像中包括的目标对象可以是包括带有人脸的人物图像，此时车辆在停车位置处于静止状态。

可选的，在获取第一目标图像之前，方法还包括：判断检测到的终端设备是否为预设设备；如果是，则将车辆中蓝牙模块与终端设备建立连接，即判断终端设备与车辆是否匹配，是否能执行解锁操作。

可理解的，用户携带的终端设备可以实时发出信号，直至车辆的蓝牙模块检测到信号，根据检测到的信号判断发出信号的终端设备是否为预设设备，也就是是否与车辆相匹配，能够作为解锁车辆的蓝牙钥匙，如果确定终端设备时预设设备，则将车辆中蓝牙模块与终端设备建立连接，进行之后的车辆控制操作。

S220、接收终端设备发送的第一信号，根据第一信号的强度确定终端设备相对于车辆的第一位置。

可理解的，车辆可以安装一个或多个蓝牙模块，一个或多个蓝牙模块可以集成在车载设备中，或者，一个或多个蓝牙模块不集成在车载设备中，但是与车载设备通信连接或电连接，多个蓝牙模块可以安装在车辆的不同位置，每个蓝牙模块用于接收终端设备发送的信号，车端可以对接收到的多个信号的强度进行预先判断，保留预设范围内的信号的强度，并根据确定的预设范围内的多个信号的强度确定终端设备相对于车辆的第一位置；车辆安装一个蓝牙模块可以安装在车辆的中间位置，确保全方面的接收到终端设备发送的蓝牙信号，并通过信号的强度确定终端设备相对于车辆的第一位置，即终端设备与车辆的距离，其中第一信号可以理解为终端设备在当前时刻发出的蓝牙信号的具体数值，随着终端设备的移动发出的信号的具体数值可能会不同，此时，第一信号只是代表当前时刻终端设备发出的信号的具体数值，终端设备发出的信号会对应多个具体数据，根据具体数值确定当前时刻终端设备相对于车辆的第一位置，不同的信号的强度会分别对应表示不同距离的第一位置。

可选的，接收终端设备发送的第一信号，根据第一信号的强度确定终端设备相对于车辆的第一位置，包括：接收终端设备发送的第一信号，根据第一信号的强度，采用定位模型确定终端设备相对于车辆的第一位置。

可理解的，将第一信号的强度输入到预先训练完成的定位模型中，输出终端设备的位置，其中定位模型可以利用神经网络或卷积神经网络框架构建并训练得到，具体的构建以及训练方法不作限定。

可理解的，终端设备可以是配置了低功耗蓝牙(Bluetooth Low Energy/BLE)技术的设备，能够发送蓝牙信号即可。

S230、根据第一目标图像，确定目标对象相对于车辆的第二位置。

可理解的，在上述S210的基础上，根据摄像装置获取的第一目标图像确定目标对象相对于车辆的第二位置，即确定目标对象与车辆的距离，其中，原则上终端设备与目标对象的距离比较接近，但是终端设备发出的信号极易受环境影响，终端设备放置在目标对象的不同位置，发送的蓝牙信号均不相同，大多数情况下，终端设备即第一信号的强度对应的第一位置与目标对象即第一目标图像对应的第二位置存在偏差，当偏差存在比较大时，可以以目标对象即第一目标图像对应的第二位置为参考。

可选的，根据第一目标图像，确定目标对象相对于车辆的第二位置，包括：根据第一目标图像，采用神经网络模型确定目标对象为预设目标对象，并确定目标对象相对于车辆的第二位置。

可理解的，将获取到的第一目标图像输入到神经网络模型中，通过预先训练完成的神经网络模型识别第一目标图像中包含的目标对象是否为预设目标对象，即判断获取到的第一目标图像中的目标对象是否是车辆的驾驶员或是用户自行设定的一个或多个预设目标对象，其中，神经网络模型的训练过程以及网络类型的选取不作具体限定。同时，若确定目标对象为预设目标对象，则确定目标对象相对于车辆的第二位置，即目标对象与车辆之间的距离，其中，第二位置也可以由神经网络模型确定，也可以通过判断获取到第一目标图像中目标对象的占比来确定，建立不同目标图像中目标对象的大小与车辆的距离的对应关系。其中，第一目标图像是车端安装的摄像装置在不同时刻实时采集到的图像。

S240、根据第一信号的强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入目标区域。

可理解的，在上述S220和S230的基础上，根据第一信号的强度对应的第一位置确定终端设备是否进入目标区域，根据第一目标图像对应的第二位置确定目标对象是否进入目标区域，其中，目标区域可以根据用户需求以及终端设备的性能自行设定。

S250、如果终端设备和目标对象进入目标区域，且获取到解锁信息时，根据解锁信息对车辆进行解锁。

可理解的，在上述S240的基础上，如果通过第一位置和第二位置确定终端设备和目标对象进入目标区域了，且获取到解锁信息时，根据解锁信息对车辆执行解锁操作，其中，解锁信息可以为检测到车门打开的信号、目标对象靠近车门有打开的动作等。

本公开实施例提供的一种车辆的控制方法，通过获取包括车辆周围信息的第一目标图像，确定第一目标图像中目标对象相对于车辆的第二位置，接收终端设备发送的第一信号，根据第一信号的强度确定终端设备相对于车辆的第一位置，根据第一信号强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置确定终端设备和目标对象是否进入目标区域，如果终端设备和目标对象进入目标区域，且获取到解锁信息时，根据解锁信息对车辆执行解锁操作，通过目标对象与终端设备的位置来判定是否进入目标区域，定位精度比较高，能够更加准确的执行车辆解锁的操作，避免出现误解锁的现象，最大限度的提高车辆自动解锁的准确率。

在上述实施例的基础上，可选的，根据第一信号的强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入目标区域之前，方法还包括：确定终端设备和目标对象的运动趋势为向车辆靠近，具体包括如图3所示的如下步骤：

S310、根据第一信号的强度的变化趋势确定终端设备的第一运动趋势。

可理解的，车辆接收终端设备发送的第一信号，确定第一信号的强度的变化趋势，即随着目标对象携带终端设备走向车辆，导致第一信号的强度随之变化，可以根据第一信号的强度的变化趋势确定终端设备的第一运动趋势，可以获取预设时间段内终端设备发送的信号生成数据集得到第一信号，根据第一信号的强度的变化趋势确定终端设备的第一运动趋势，即根据终端设备的变化趋势可以确定终端设备的移动方向，从而确定终端设备是否接近车辆。

S320、根据第一目标图像中目标对像对应的第二位置的变化趋势确定目标对象的第二运动趋势。

可理解的，车辆安装的摄像装置获取车辆周围环境信息得到第一目标图像，其中第一目标图像是摄像装置在不同时刻采集到的对应的图像，根据第一目标图像中目标对像对应的第二位置的变化趋势确定目标对象的第二运动趋势，即随着目标对象的移动，摄像装置采集到的车辆周围环境信息中的目标对象的比例不同，根据不同时刻采集到的第一目标图像中目标对象的第二位置的变化趋势，变化趋势可以为向车辆走进或远离车辆，来确定目标对象的第二运动趋势。

S330、确定第一运动趋势与第二运动趋势为向车辆靠近。

可理解的，在S310和S320的基础上，确定终端设备对应的第一运动趋势和目标对象对应的第二运动趋势为向车辆靠近，只有确定终端设备与目标对象的运动方向是向车辆靠近时，进一步判断终端设备的位置得到第一位置和目标对象对应的第二位置，当终端设备和目标对象远离车辆时，则不需要统计终端设备以及目标对象相对于车辆的位置，其中第一位置也就是终端设备与车辆之间的距离，第二位置也就是目标对象与车辆之间的距离。

本公开实施例提供的一种车辆的控制方法，通过根据第一信号的强度的变化趋势确定终端设备的第一运动趋势，根据第一目标图像中目标对象对应的第二位置的变化趋势确定目标对象的第二运动趋势，确定第一运动趋势与第二运动趋势为向车辆靠近，通过预先判断终端设备与目标对象的运动趋势，能够更加准确的确定终端设备和目标对象的位置。

在上述实施例的基础上，可选的，目标区域包括第一子区域和第二子区域，根据第一信号强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入目标区域，包括如图4所示的如下步骤：

S410、根据第一信号的强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入第一子区域，并接收终端设备发送的第二信号，获取包括车辆周围信息的第二目标图像。

可理解的，根据第一信号的强度对应的第一位置即终端设备的位置和第一目标图像对应的第二位置即目标对象的位置，判断终端设备和目标对象是否进入第一子区域，并继续实时采集车辆周围信息生成第二目标图像，继续接收同一时刻终端设备发送第二信号，并分别确定终端设备与目标对象的位置是否处于第一子区域内，示例性的，第一子区域可以为车辆周围小于10m、大于5m的距离内的区域，可以将第一子区域定义为闭锁区。

S420、如果是，则根据第二信号的强度确定终端设备的第一位置；确定第二目标图像中目标对象的第二位置；根据第二信号的强度对应的第一位置和第二目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入第二子区域，其中第一子区域包含第二子区域。

可理解的，在上述S410的基础上，根据第二信号的强度确定终端设备的第一位置，根据第二目标图像确定目标对象的第二位置，根据第二信号的强度对应的第一位置即当前时刻终端设备的位置和第二目标图像对应的第二位置即当前时刻目标对象的位置，判断终端设备和目标对象是否进入第二子区域，其中第一子区域包含第二子区域，示例性的，第二子区域可以为车辆周围小于5m的距离内的区域，可以将第二子区域定义为解锁区。

可选的，如果目标对象进入目标区域，且获取到解锁信息时，根据解锁信息对车辆执行解锁操作，包括：

确定目标区域为第二子区域，且获取到解锁信息时，根据解锁信息对车辆执行解锁操作。

可理解的，如果终端设备和目标对象均进入第二子区域即解锁区，车辆则确定是否检测到与预设动作信号相匹配的动作信号，如果检测到动作信号则生成解锁信息，根据解锁信息对车辆执行解锁操作，即车辆执行解锁操作的必要条件包括终端设备和目标对象均进入解锁区和检测到动作信号。

可选的，动作信号可以包括拉车门的动作、接触车门的动作、在车门的其他位置检测到滑动的轨迹、敲击车门或是检测到打开车门的语音等，在此可根据用户的实际需求自行设定动作信号。

本公开实施例提供的一种车辆的控制方法，根据第一信号的强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置，判断目标对象是否进入第一子区域，并接收终端设备发送的第二信号，获取包括车辆周围信息的第二目标图像，如果是，则根据第二信号的强度确定终端设备的第一位置，确定第二目标图像中目标对象的第二位置，根据第二信号的强度对应的第一位置和第二目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入第二子区域，其中第一子区域包含第二子区域，通过对目标区域进行精确的划分，不同的区域对应不同的操作条件，能够最大限度的确保自动解锁的准确率，保证用户的财产安全，避免误解锁带来的损失。

在上述实施例的基础上，可选的，获取到解锁信息之后，方法还包括如图5所示的如下步骤：

S510、接收终端设备发送的第三信号，根据第三信号的强度确定终端设备的第一位置。

可理解的，在上述实施例的基础上，即终端设备与目标对象均已处于第二子区域内，并且根据检测到的动作信号生成了解锁信息的情况下，继续接收此时终端设备发送的第三信号，第三信号可以理解为终端设备发送的信号的具体数值，可能与上述第一信号和第二信号不同，并根据第三信号的强度确定终端设备的第一位置，第一位置具体值终端设备与车辆的距离可以理解为变量，不同信号的强度对应不同的第一位置，具体的确定第一位置的方法与上述实施例中的方法相同。

S520、获取包括车辆周围信息的第三目标图像，确定第三目标图像中目标对象的第二位置。

可理解的，在上述实施例的基础上，即终端设备与目标对象均已处于第二子区域内，并且根据检测到的动作信号生成了解锁信息的情况下，继续获取摄像装置中包括车辆周围信息的第三目标图像，其中第三目标图像是摄像装置实时生成的，上述第一目标图像、第二目标图像以及第三目标图像均可以理解为在不同时刻终端设备生成的图像，三者包括的车辆周围环境信息中的目标对象可能发生了变化，随后确定第三目标图像中目标对象的第二位置，具体的确定第二位置的方法与上述实施例中的方法相同。

S530、确定第三信号的强度对应的第一位置和第三目标图像对应的第二位置在第二子区域内，根据解锁信息对车辆进行解锁。

可理解的，在上述S510和S520的基础上，确定第三信号的强度对应的第一位置即此时终端设备的位置和第三目标图像对应的第二位置即此时目标对象的位置在第二子区域内即解锁区，根据解锁信息对车辆进行解锁。

可选的，方法还包括：确定第三目标图像对应的第二位置在第二子区域内且第三信号的强度对应的第一位置不在第二子区域内，则车辆不进行解锁。

可理解的，在上述S510和S520的基础上，确定第三目标图像对应的第二位置即此时目标对象的位置在第二子区域内且第三信号的强度对应的第一位置即此时终端设备的位置不在第二子区域内即解锁区，则车辆不进行解锁。

可选的，在车辆不进行解锁之后，方法还包括：接收终端设备发送的第四信号，根据第四信号的强度确定终端设备第一位置；接收包括车辆周围信息的第四目标图像，确定第四目标图像中目标对象的第二位置；确定第四信号的强度对应的第一位置和第四目标图像对应的第二位置在第二子区域内，根据解锁信息对车辆进行解锁，其中，第一信号强度、第二信号强度、第三信号强度以及第四信号强度是由终端设备实时发出的，第一目标图像、第二目标图像、第三目标图像以及第四目标图像是实时获取的包括车辆周围信息的目标图像。

可理解的，若车辆不进行解锁，则继续接收终端设备发送的第四信号，随后根据第四信号的强度确定终端设备第一位置，其中第四信号同样属于不同时刻终端设备发送的具体的数据值，也就是说，车门或其他环境因素对终端设备造成了影响，导致根据信号的强度判断的移送终端的位置不准确，此时用户可以移动终端设备或稍微远离影响物质，继续发出第四信号判断终端的位置；继续接收包括车辆周围信息的第四目标图像，第四目标图像可以同上述理解，确定第四目标图像中目标对象的第二位置；确定第四信号的强度对应的第一位置即终端设备的位置和第四目标图像对应的第二位置即目标对象的位置均在第二子区域内，根据解锁信息对车辆进行解锁。

本公开实施例提供的一种车辆的控制方法，在获取解锁信息之后，通过接收终端设备发送的第三信号，根据第三信号的强度确定终端设备的第一位置，获取包括车辆周围信息的第三目标图像，确定第三目标图像中目标对象的第二位置，确定第三信号的强度对应的第一位置和第三目标图像对应的第二位置在第二子区域内，根据解锁信息对车辆进行解锁。通过多次的位置判断，能够提高车辆解锁的准确率，同时也能够采集到不同情况对应的数据。

在上述实施例的基础上，图6为本公开实施例提供的一种车辆的控制方法的示意图，示例性的展示了车辆的控制方法的一种应用场景，图6具体包括：610第一子区域、620第二子区域、630蓝牙模块、640摄像装置、650车辆、660目标对象和670终端设备，其中图6中车辆650上安装的白色方框表示摄像装置640，即车辆650中可以安装一个或多个摄像装置640，图6中车辆650上安装的黑色方框表示蓝牙模块630，即车辆650中可以包括一个或多个蓝牙模块630，摄像装置640以及蓝牙模块630在车辆650中安装的位置不作限定。

示例性的，图6中蓝牙模块630接收终端设备670发送的信号，摄像装置640获取包含目标对象660的目标图像，车端650识别目标对象660的身份并判断目标对象660是否进入第一子区域610内，第二子区域620在第一子区域610内，其中终端设备670与目标对象660的关系可以是终端设备670放在目标对象660的手里、包里、衣服里，以及其他的放置方式。

在上述实施例的基础上，可选的，一种车辆的控制方法还包括如图7所示的如下步骤：

S710、确定第一信号的强度对应的第一位置与第一目标图像对应的第二位置的距离大于预设阈值。

可选的，预设阈值包括第一阈值和第二阈值，方法还包括：当第一目标图像对应的第二位置在第一子区域内，确定预设阈值为第一阈值；当第一目标图像对应的第二位置在第二子区域内，确定预设阈值为第二阈值，其中，第一阈值大于第二阈值。

可理解的，确定第一位置与第二位置的距离，距离可以通过计算第一位置与第二位置的差值或比值来确定，当第一目标图像对应的第二位置即目标图像的位置在第一子区域内，则可以确定预设阈值为第一阈值，当第一目标图像对应的第二位置即目标图像的位置在第二子区域内，确定预设阈值为第二阈值，其中，第一阈值大于第二阈值，也就是说，不同子区域分别对应不同的阈值。

S720、根据第一信号的强度与第一目标图像对应的第二位置对定位模型进行更新。

可理解的，在上述S710的基础上，如果第一信号的强度对应的第一位置与第一目标图像对应的第二位置的距离大于预设阈值，则可以认为通过定位模型确定的第一位置可能出现了偏差，即终端设备发出的蓝牙信号受到环境的影响比较大，导致车辆接收到的信号的强度与实际距离的对应关系出现偏差；建立信号的强度与第二位置之间的关联关系，即重新建立接收到的终端设备发出的信号的强度与当前根据目标对象确定的第二位置的关联关系，也就是说第二位置是当前信号的强度所对应的实际的位置。

可理解的，可以通过服务器端对第一信号的强度对应的第一位置进行纠正，即第一位置与实际的第二位置相比存在偏差，服务器端根据关联关系对定位模型进行更新，得到更新后的定位模型，即将当前接收到的信号的强度与实际对应的第二位置作为训练样本，对定位模型进行更新，并将更新后的定位模型发送至车辆，便于车辆根据目标对象习惯配置终端设备的位置对信号的强度造成的影响，对定位模型进行自适应的训练，从而根据用户的习惯得到准确的第一位置。

示例性的，在定位模型的预先训练阶段，是通过人工确定第一位置与信号的强度的对应关系，是在比较理想的状态下完成的数据采集以及定位模型的训练，而在车辆中利用定位模型确定第一位置时，通常因为用户放置终端设备的位置不同，导致处于不同位置的终端设备发出的信号的强度与实际的位置存在偏差，在定位模型训练的初始阶段，将终端设备放到2m的位置取采集对应的信号的强度，此时采集到的信号的强度虽然不受周围环境的影响，但是也无法确保用户的位置，只通过信号的强度判断用户的位置的准确性比较低，例如，当对定位模型进行训练时，定义的信号的强度为100db时，用户在相对于车辆的10m的位置，而车辆实际接收到的信号的强度为70db，通过定位模型可能错误判断用户相对于车辆的位置是7m，但实际上用户处于10m的位置；还比如，通过视觉判断出用户相对于车辆的位置在5m，但是采集到的信号的强度可能比定位模型中5m对应的50db多或者少，为80db或30db，因此，根据用户习惯更新定位模型能够保证车辆执行解锁操作的准确率。

本公开实施例提供一种车辆的控制方法，通过判断第一位置与第二位置的差异是否小于预设差异，如果否，则建立信号的强度与第二位置之间的关联关系，并将关联关系发送至服务器端，通过确定第一位置与第二位置的关系，能够更加准确的确定目标对象的位置，同时也能够对定位模型进行更新，使得定位模型更加智能化，适应性比较强，能够根据用户习惯放置终端设备的位置，根据终端设备的实际位置调整当前位置终端设备发出的信号的强度与第一位置的对应关系，在增加解锁准确率的同时，还能提高用户体验。

图8为本公开实施例提供的一种车辆的控制装置的结构示意图。本公开实施例提供的车辆的控制装置可以执行上述车辆的控制方法实施例提供的处理流程，如图8所示，车辆的控制装置800包括：

获取模块810，用于获取包括车辆周围信息的第一目标图像，其中第一目标图像包括目标对象；

接收模块820，用于接收终端设备发送的第一信号，根据第一信号的强度确定终端设备相对于车辆的第一位置；

确定模块830，用于根据第一目标图像，确定目标对象相对于车辆的第二位置；

判断模块840，用于根据第一信号的强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入目标区域；

解锁模块850，用于如果终端设备和目标对象进入目标区域，且获取到解锁信息时，根据解锁信息对车辆执行解锁操作。

可选的，装置800中根据第一信号的强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入目标区域之前，还包括运动趋势模块，具体用于：确定终端设备和目标对象的运动趋势为向车辆靠近。

可选的，运动趋势模块中确定终端设备和目标对象的运动趋势为向车辆靠近，具体用于：

根据第一信号的强度的变化趋势确定终端设备的第一运动趋势；

根据第一目标图像中目标对像对应的第二位置的变化趋势确定目标对象的第二运动趋势；

确定第一运动趋势与第二运动趋势为向车辆靠近。

可选的，接收模块820中接收终端设备发送的第一信号，根据第一信号的强度确定终端设备相对于车辆的第一位置，具体用于：

接收终端设备发送的第一信号，根据第一信号的强度，采用定位模型确定终端设备相对于车辆的第一位置。

可选的，确定模块830中根据第一目标图像，确定目标对象相对于车辆的第二位置，具体用于：

根据第一目标图像，采用神经网络模型确定目标对象为预设目标对象，并确定目标对象相对于车辆的第二位置。

可选的，判断模块840中目标区域包括第一子区域和第二子区域，根据第一信号强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入目标区域，具体用于：

根据第一信号的强度对应的第一位置和第一目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入第一子区域，并接收终端设备发送的第二信号，获取包括车辆周围信息的第二目标图像；

如果是，则根据第二信号的强度确定终端设备的第一位置；确定第二目标图像中目标对象的第二位置；根据第二信号的强度对应的第一位置和第二目标图像对应的第二位置，判断终端设备和目标对象是否进入第二子区域，其中第一子区域包含第二子区域。

可选的，解锁模块850中如果终端设备和目标对象进入目标区域，且获取到解锁信息时，根据解锁信息对车辆执行解锁操作，具体用于：

确定目标区域为第二子区域，则获取解锁信息，根据解锁信息对车辆进行解锁。

可选的，装置800中获取到解锁信息之后，还包括第一验证模块，具体用于：

接收终端设备发送的第三信号，根据第三信号的强度确定终端设备的第一位置；

获取包括车辆周围信息的第三目标图像，确定第三目标图像中目标对象的第二位置；

确定第三信号的强度对应的第一位置和第三目标图像对应的第二位置在第二子区域内，根据解锁信息对车辆进行解锁。

可选的，装置800还包括不解锁模块，具体用于：

确定第三目标图像对应的第二位置在第二子区域内且第三信号的强度对应的第一位置不在第二子区域内，则车辆不进行解锁。

可选的，装置800中在车辆不进行解锁之后，还包括第二验证模块：

接收终端设备发送的第四信号，根据第四信号的强度确定终端设备第一位置；

接收包括车辆周围信息的第四目标图像，确定第四目标图像中目标对象的第二位置；

确定第四信号的强度对应的第一位置和第四目标图像对应的第二位置在第二子区域内，根据解锁信息对车辆进行解锁，其中，第一信号强度、第二信号强度、第三信号强度以及第四信号强度是由终端设备实时发出的，第一目标图像、第二目标图像、第三目标图像以及第四目标图像是实时获取的包括车辆周围信息的目标图像。

可选的，装置800还包括更新模块，具体用于：

确定第一信号的强度对应的第一位置与第一目标图像对应的第二位置的距离大于预设阈值；

根据第一信号的强度与第一目标图像对应的第二位置对定位模型进行更新。

可选的，更新模块还用于：

当第一目标图像对应的第二位置在第一子区域内，确定预设阈值为第一阈值；

当第一目标图像对应的第二位置在第二子区域内，确定预设阈值为第二阈值，其中，第一阈值大于第二阈值。

图8所示实施例的车辆的控制装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图9为本公开实施例提供的一种车载设备的结构示意图。本公开实施例提供的车载设备可以执行上述实施例提供的处理流程，如图9所示，车载设备900包括：车机910、一个或多个信号采集模块920和一个或多个摄像装置930。其中

一个或多个信号采集模块920，用于获取终端设备发送的信号，并将信号的强度发送至车机910；

一个或多个摄像装置930，用于获取包括车辆周围信息的目标图像，并将目标图像发送至车机910；

车机910，用于接收一个或多个信号采集模块920发送的信号的强度以及一个或多个摄像装置930发送的目标图像，并执行如上述车辆的控制方法。

本公开实施例提供了一种车辆，包括

车身；

动力***，安装在车身，用于提供动力；

以及如上述的车载设备。

可理解的，动力***可以安装在所述车身内，用于为车辆提供动力，车载设备根据蓝牙信号以及目标图像分别确定移动终端以及目标对象相对于车辆的位置，近而判断出车辆是否处于可以安全解锁的情况，在车辆处于安全解锁的情况下进行解锁，能够增加车辆解锁的准确性和安全性。

另外，根据本公开实施例的车辆的其他构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不作赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (16)

1.一种车辆的控制方法，应用于静止的待解锁车辆，其特征在于，包括：

获取包括所述车辆周围信息的第一目标图像，其中所述第一目标图像包括目标对象；

接收终端设备发送的第一信号，根据所述第一信号的强度确定所述终端设备相对于所述车辆的第一位置；

根据所述第一目标图像，确定所述目标对象相对于所述车辆的第二位置；

根据所述第一信号的强度对应的第一位置和所述第一目标图像对应的第二位置，判断所述终端设备和所述目标对象是否进入目标区域；

如果所述终端设备和所述目标对象进入目标区域，且获取到解锁信息时，根据所述解锁信息对所述车辆进行解锁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信号的强度对应的第一位置和所述第一目标图像对应的第二位置，判断所述终端设备和所述目标对象是否进入目标区域之前，所述方法还包括：

确定所述终端设备和所述目标对象的运动趋势为向所述车辆靠近。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端设备和所述目标对象的运动趋势为向所述车辆靠近，包括：

根据所述第一信号的强度的变化趋势确定所述终端设备的第一运动趋势；

根据所述第一目标图像中目标对像对应的第二位置的变化趋势确定所述目标对象的第二运动趋势；

确定所述第一运动趋势与所述第二运动趋势为向所述车辆靠近。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收终端设备发送的第一信号，根据所述第一信号的强度确定所述终端设备相对于所述车辆的第一位置，包括：

接收终端设备发送的第一信号，根据所述第一信号的强度，采用定位模型确定所述终端设备相对于所述车辆的第一位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标图像，确定所述目标对象相对于所述车辆的第二位置，包括：

根据所述第一目标图像，采用神经网络模型确定所述目标对象为预设目标对象，并确定所述目标对象相对于所述车辆的第二位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标区域包括第一子区域和第二子区域，所述根据所述第一信号的强度对应的第一位置和所述第一目标图像对应的第二位置，判断所述终端设备和所述目标对象是否进入目标区域，包括：

根据所述第一信号的强度对应的第一位置和所述第一目标图像对应的第二位置，判断所述终端设备和所述目标对象是否进入第一子区域，并接收所述终端设备发送的第二信号，获取包括所述车辆周围信息的第二目标图像；

如果是，则根据所述第二信号的强度确定所述终端设备的第一位置；确定所述第二目标图像中目标对象的第二位置；根据所述第二信号的强度对应的第一位置和所述第二目标图像对应的第二位置，判断所述终端设备和所述目标对象是否进入第二子区域，其中所述第一子区域包含所述第二子区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述如果所述终端设备和所述目标对象进入目标区域，且获取到解锁信息时，根据所述解锁信息对所述车辆进行解锁，包括：

确定所述目标区域为第二子区域，且获取到解锁信息时，根据所述解锁信息对所述车辆进行解锁。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取到解锁信息之后，所述方法还包括：

接收所述终端设备发送的第三信号，根据所述第三信号的强度确定所述终端设备的第一位置；

获取包括所述车辆周围信息的第三目标图像，确定所述第三目标图像中目标对象的第二位置；

确定所述第三信号的强度对应的第一位置和所述第三目标图像对应的第二位置在所述第二子区域内，根据所述解锁信息对所述车辆进行解锁。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述第三目标图像对应的第二位置在所述第二子区域内且所述第三信号的强度对应的第一位置不在所述第二子区域内，则所述车辆不进行解锁。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述车辆不进行解锁之后，所述方法还包括：

接收所述终端设备发送的第四信号，根据所述第四信号的强度确定所述终端设备第一位置；

接收包括所述车辆周围信息的第四目标图像，确定所述第四目标图像中目标对象的第二位置；

确定所述第四信号的强度对应的第一位置和所述第四目标图像对应的第二位置在所述第二子区域内，根据所述解锁信息对所述车辆进行解锁，其中，所述第一信号强度、第二信号强度、第三信号强度以及第四信号强度是由所述终端设备实时发出的，所述第一目标图像、第二目标图像、第三目标图像以及第四目标图像是实时接收的包括所述车辆周围信息的目标图像。

11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述第一信号的强度对应的第一位置与所述第一目标图像对应的第二位置的距离大于预设阈值；

根据所述第一信号的强度与所述第一目标图像对应的第二位置对所述定位模型进行更新。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一目标图像对应的第二位置在所述第一子区域内，确定所述预设阈值为第一阈值；

当所述第一目标图像对应的第二位置在所述第二子区域内，确定所述预设阈值为第二阈值，其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。

13.一种车辆的控制装置，应用于静止的待解锁车辆，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取包括所述车辆周围信息的第一目标图像，其中所述第一目标图像包括目标对象；

接收模块，用于接收终端设备发送的第一信号，根据所述第一信号的强度确定所述终端设备相对于所述车辆的第一位置；

确定模块，用于根据所述第一目标图像，确定所述目标对象相对于所述车辆的第二位置；

判断模块，用于根据所述第一信号的强度对应的第一位置和所述第一目标图像对应的第二位置，判断所述终端设备和所述目标对象是否进入目标区域；

解锁模块，用于如果所述终端设备和所述目标对象进入目标区域，且获取到解锁信息时，根据所述解锁信息对所述车辆进行解锁。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述装置还包括更新模块，用于确定所述第一信号的强度对应的第一位置与所述第一目标图像对应的第二位置的距离大于预设阈值；根据所述第一信号的强度与所述第一目标图像对应的第二位置对定位模型进行更新。

15.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括车机、一个或多个信号采集模块和一个或多个摄像装置；其中

一个或多个信号采集模块，用于获取终端设备发送的信号，并将所述信号的强度发送至所述车机；

一个或多个摄像装置，用于获取包括车辆周围信息的目标图像，并将所述目标图像发送至所述车机；

车机，用于接收所述一个或多个信号采集模块发送的信号的强度以及所述一个或多个摄像装置发送的目标图像，并执行如权利要求1-12的任一所述的方法。

16.一种车辆，其特征在于，包括：

车身；

动力***，安装在所述车身，用于提供动力；

以及如权利要求15所述的车载设备。

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