CN113050585A - 车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台及方法 - Google Patents

车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台及方法 Download PDF

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CN113050585A CN201911370720.6A CN201911370720A CN113050585A CN 113050585 A CN113050585 A CN 113050585A CN 201911370720 A CN201911370720 A CN 201911370720A CN 113050585 A CN113050585 A CN 113050585A
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Beijing Treasure Car Co Ltd
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Abstract

本公开涉及一种车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台及方法。该车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台及方法，在测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况时，通过回正模块提供第一方向盘转角信号至整车模型，整车模型对第一方向盘转角信号响应后输出模拟车辆的侧向位移至回正模块，回正模块根据模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移调整第一方向盘转角信号并输出至整车模型，整车模型对调整后的第一方向盘转角信号响应后输出模拟车辆的侧向位移至回正模块，以此循环形成闭环调节，即第一方向盘转角信号和侧向位移的反馈调节，使模拟车辆保持直行。

Description

车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台及方法
技术领域
本公开涉及汽车安全技术领域，具体地，涉及一种车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台及方法。
背景技术
目前，相关车辆电子稳定控制***(Electronic Stability Controller，ESC)硬件在环(hardware-in-the-loop，HIL)测试平台中方向盘转角信号为开环信号。因而，在测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况的情况下，相关车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台无法满足测试要求。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台及方法，该车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台及方法能提供闭环的方向盘转角信号以满足需要使模拟车辆保持直行的测试工况的测试要求。
为了实现上述目的，本公开提供一种车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台，所述车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台包括上位机，所述上位机内安装有整车模型和回正模块；
所述回正模块用于，在测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况时，提供第一方向盘转角信号至所述整车模型；
所述整车模型用于，对所述第一方向盘转角信号响应后输出所述模拟车辆的侧向位移至所述回正模块；
所述回正模块还用于，根据所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型，形成闭环调节使所述模拟车辆保持直行。
可选地，所述回正模块包括比例积分导数控制子模块；
所述比例积分导数控制子模块用于，将所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移分别作为所述比例积分导数控制子模块的输入，根据所述比例积分导数控制子模块预设的比例系数、积分时间常数、微分时间常数和增益常量调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型。
可选地，所述上位机还安装有工程测试模块；
所述工程测试模块用于，在所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供第二方向盘转角信号至所述整车模型；
所述整车模型还用于，对所述第二方向盘转角信号进行响应。
可选地，所述工程测试模块还用于：
提供测试用例至所述整车模型，并根据所述测试用例判断测试工况是否是使所述模拟车辆保持直行的工况，所述测试用例包括制动踏板位置信号、加速踏板位置信号和第二方向盘转角信号；
在判断所述测试工况为需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，控制所述回正模块提供所述第一方向盘转角信号至所述整车模型，以替代提供所述测试用例中的第二方向盘转角信号至所述整车模型；
在判断所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供所述第二方向盘转角信号至所述整车模型。
可选地，所述上位机还包括车辆仿真模型组，所述车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台还包括硬件在环测试台架，所述硬件在环测试台架包括适配器，所述适配器包括电磁阀和泵电机，待测车辆电子稳定控制***分别与所述电磁阀和泵电机连接；
所述整车模型还用于，根据所述车辆仿真模型组对所述测试用例进行响应，并将第一响应结果反馈至所述待测车辆电子稳定控制***；
所述待测车辆电子稳定控制***用于，根据所述第一响应结果驱动所述电磁阀和泵电机进行工作，使所述电磁阀输出电磁阀信号至所述车辆仿真模型组，使所述泵电机输出电机扭矩信号至所述车辆仿真模型组；
所述车辆仿真模型组还用于，根据所述电磁阀信号和电机扭矩信号对所述整车模型进行控制；
所述整车模型还用于，对所述车辆仿真模型组的控制进行响应，并将第二响应结果反馈至所述待测车辆电子稳定控制***，形成闭环测试。
本公开还提供一种车辆电子稳定控制***硬件在环测试方法，应用于车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台，所述车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台包括上位机，所述上位机内安装有整车模型和回正模块，所述方法包括：
所述回正模块在测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况时，提供第一方向盘转角信号至所述整车模型；
所述整车模型对所述第一方向盘转角信号响应后输出所述模拟车辆的侧向位移至所述回正模块；
所述回正模块根据所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型，形成闭环调节使所述模拟车辆保持直行。
可选地，所述根据所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型包括：
将所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移分别作为所述回正模块的输入，根据所述回正模块预设的比例系数、积分时间常数、微分时间常数和增益常量调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型。
可选地，所述上位机还安装有工程测试模块，所述方法还包括：
所述工程测试模块在所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供第二方向盘转角信号至所述整车模型；
所述整车模型对所述第二方向盘转角信号进行响应。
可选地，所述方法还包括所述工程测试模块执行的以下步骤：
提供测试用例至所述整车模型，并根据所述测试用例判断测试工况是否是使所述模拟车辆保持直行的工况，所述测试用例包括制动踏板位置信号、加速踏板位置信号和第二方向盘转角信号；
在判断所述测试工况为需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，控制所述回正模块提供所述第一方向盘转角信号至所述整车模型，以替代提供所述测试用例中的第二方向盘转角信号至所述整车模型；
在判断所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供所述第二方向盘转角信号至所述整车模型。
可选地，所述上位机还包括车辆仿真模型组，所述车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台还包括硬件在环测试台架，所述硬件在环测试台架包括适配器，所述适配器包括电磁阀和泵电机，待测车辆电子稳定控制***分别与所述电磁阀和泵电机连接，所述方法还包括：
所述整车模型根据所述车辆仿真模型组对所述测试用例进行响应，并将第一响应结果反馈至所述待测车辆电子稳定控制***；
所述待测车辆电子稳定控制***根据所述第一响应结果驱动所述电磁阀和泵电机进行工作，使所述电磁阀输出电磁阀信号至所述车辆仿真模型组，使所述泵电机输出电机扭矩信号至所述车辆仿真模型组；
所述车辆仿真模型组根据所述电磁阀信号和电机扭矩信号对所述整车模型进行控制；
所述整车模型对所述车辆仿真模型组的控制进行响应，并将第二响应结果反馈至所述待测车辆电子稳定控制***，形成闭环测试。
通过上述技术方案，在测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况时，所述回正模块提供第一方向盘转角信号至所述整车模型，所述整车模型对所述第一方向盘转角信号响应后输出所述模拟车辆的侧向位移至所述回正模块，所述回正模块根据所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型，所述整车模型对调整后的所述第一方向盘转角信号响应后输出所述模拟车辆的侧向位移至所述回正模块，以此循环形成闭环(第一方向盘转角信号和侧向位移的反馈)调节，使所述模拟车辆保持直行。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开实施例提供的一种辆电子稳定控制***硬件在环测试平台的框图。
图2是本公开实施例提供的一种比例积分导数控制子模块的工作原理图。
图3是本公开实施例提供的另一种车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台的框图。
图4是公开实施例提供的一种辆电子稳定控制***硬件在环测试方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
请参阅图1，本公开实施例提供一种车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台1。所述车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台1包括上位机10。所述上位机10内安装有整车模型11和回正模块13。
所述回正模块13用于，在测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况时，提供第一方向盘转角信号至所述整车模型11。
其中，测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况可以是对开路面测试工况。根据对开路面测试工况的测试规范要求，输入整车模型11的方向盘转角信号为模拟实车试验时驾驶员不断修正方向盘使车辆保持直线行驶的闭环信号。
所述整车模型11用于，对所述第一方向盘转角信号响应后输出所述模拟车辆的侧向位移至所述回正模块13。
其中，所述侧向位移为偏移所述模拟车辆规划的直线行驶路径的偏移量。例如，以所述模拟车辆规划的直线行驶路径为X轴，则与所述X轴垂直的Y轴可以表示所述侧向位移。
所述回正模块13还用于，根据所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型11，形成闭环调节使所述模拟车辆保持直行。
其中，所述目标侧向位移为所述模拟车辆保持直行的侧向位移。即当所述模拟车辆的侧向位移小于或等于所述目标侧向位移时，所述模拟车辆为直线行驶。则，所述目标侧向位移可以为0，或者接于0的比较小的数。可以理解的是，本公开实施例涉及的直行、直线行驶是实质上的直行、直线行驶，所以所述目标侧向位移可以为接于0的比较小的数。
通过上述技术方案，在测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况时，所述回正模块13提供第一方向盘转角信号至所述整车模型11，所述整车模型11对所述第一方向盘转角信号响应后输出所述模拟车辆的侧向位移至所述回正模块13，所述回正模块13根据所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型11，所述整车模型11对调整后的所述第一方向盘转角信号响应后输出所述模拟车辆的侧向位移至所述回正模块13，以此循环形成闭环(第一方向盘转角信号和侧向位移的反馈)调节，使所述模拟车辆保持直行。
可选地，在一实施方式中，所述回正模块13包括比例积分导数控制子模块。如图2所示，所述比例积分导数控制子模块用于，将所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移分别作为所述比例积分导数控制子模块的输入，根据所述比例积分导数控制子模块预设的比例系数Kp、积分时间常数Ki、微分时间常数Kd和增益常量K0调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型11。
其中，所述比例系数、积分时间常数和微分时间常数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID(Proportion-Integral-Derivative，比例-积分-导数)控制而言，PID参数(比例系数、积分时间常数和微分时间常数)的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验一般PID参数确定的步骤如下：(1)确定比例系数Kp：确定比例系数Kp时，可以令积分时间常数Ki和微分时间常数Kd等于0，使之成为纯比例调节。输入设定为允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。(2)确定积分时间常数Ki：比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ki，然后逐渐减小Ki，直至出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ki，直至振荡消失。记录此时的Ki，设定PID的积分时间常数Ki为当前值的150％～180％。(3)确定微分时间常数Kd：微分时间常数Kd一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。(4)空载、带载联调：对PID参数进行微调，直到满足性能要求。
可选地，所述上位机10还安装有工程测试模块。所述工程测试模块用于，在所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供第二方向盘转角信号至所述整车模型11。所述整车模型11还用于，对所述第二方向盘转角信号进行响应。
对于不需要使所述模拟车辆保持直行的测试工况，例如，双便道工况、单变道工况，需要提供开环的方向盘转角信号。通过上述技术方案，所述工程测试模块在所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供开环的第二方向盘转角信号至所述整车模型11，以满足测试要求。
可选地，所述工程测试模块还用于：提供测试用例至所述整车模型11，并根据所述测试用例判断测试工况是否是使所述模拟车辆保持直行的工况，所述测试用例包括制动踏板位置信号、加速踏板位置信号和第二方向盘转角信号。在判断所述测试工况为需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，控制所述回正模块13提供所述第一方向盘转角信号至所述整车模型11，以替代提供所述测试用例中的第二方向盘转角信号至所述整车模型11。在判断所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供所述第二方向盘转角信号至所述整车模型11。
在车辆电子稳定控制***自动化测试中，测试工况一般有多个，该多个测试工况包括需要使模拟车辆保持直行的工况，也包括不需要使模拟车辆保持直行的工况，测试时需使车辆电子稳定控制***依次在每个测试工况下进行测试。通过上述技术方案，根据测试用例判断测试工况是否是使所述模拟车辆保持直行的工况，在判断所述测试工况为需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，控制所述回正模块13提供所述第一方向盘转角信号及提供所述测试用例中的制动踏板位置信号和加速踏板位置信号至所述整车模型11；在判断所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供所述测试用例中的第二方向盘转角信号、制动踏板位置信号和加速踏板位置信号至所述整车模型11，从而实现对车辆电子稳定控制***的自动化测试。
可选地，所述上位机10还包括车辆仿真模型组。所述车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台1还包括硬件在环测试台架。所述硬件在环测试台架包括适配器。所述适配器包括电磁阀和泵电机。待测车辆电子稳定控制***分别与所述电磁阀和泵电机连接。所述整车模型11还用于，根据所述车辆仿真模型组对所述测试用例进行响应，并将第一响应结果反馈至所述待测车辆电子稳定控制***。所述待测车辆电子稳定控制***用于，根据所述第一响应结果驱动所述电磁阀和泵电机进行工作，使所述电磁阀输出电磁阀信号至所述车辆仿真模型组，使所述泵电机输出电机扭矩信号至所述车辆仿真模型组。所述车辆仿真模型组还用于，根据所述电磁阀信号和电机扭矩信号对所述整车模型11进行控制。所述整车模型11还用于，对所述车辆仿真模型组的控制进行响应，并将第二响应结果反馈至所述待测车辆电子稳定控制***，形成闭环测试。
在具体实施时，如图3所示，所述车辆仿真模型组包括EPS(Ectrical PowerSteering，电动助力转向***)仿真模型、VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)仿真模型、MCU(Electronic Control Unit，电子控制单元)仿真模型、EPB仿真模型(ElectricalParking Brake，电子驻车制动***)、BCM仿真模型(Body Control Module，车体控制模块)、ICM(Ignition Control Module，点火控制模块)仿真模型、HCU(Hydraulic ControlUnit，液压控制单元)仿真模型和Yaw Sensor(横摆传感器)仿真模型等。所述硬件在环测试台架50还包括实时计算机、板卡箱和接插件。所述实时计算机通过所述工程测试模块与所述上位机10通信连接，例如，通过以太网连接。所述实时计算机依次经所述板卡箱和接插件与所述待测车辆电子稳定控制***连接。所述工程测试模块将集成好的工程文件转化为C代码通过以太网下载到所述实时计算机中进行运算。工程文件在所述实时计算机运算完成后，通过板卡箱按照所述工程测试模块中的配置进行信号通讯。所述信号经过所述板卡箱转化后通过线束和接插件传给所述待测车辆电子稳定控制***。所述待测车辆电子稳定控制***分别与所述电磁阀和泵电机连接。所述待测车辆电子稳定控制***接收到接插件传入的输入信号(第一响应结果)，驱动所述适配器(电磁阀和泵电机)工作，使所述适配器输出指令信号(电磁阀信号、电机扭矩信号)经所述板卡箱转化返回给所述上位机10。
基于上述发明构思，本公开实施例还提供一种车辆电子稳定控制***硬件在环测试方法，应用于上述车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台1。
如图4所示，所述方法包括：
步骤S11，所述回正模块13在测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况时，提供第一方向盘转角信号至所述整车模型11。
步骤S13，所述整车模型11对所述第一方向盘转角信号响应后输出所述模拟车辆的侧向位移至所述回正模块13。
步骤S15，所述回正模块13根据所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型11，形成闭环调节使所述模拟车辆保持直行。
通过上述技术方案，在测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况时，所述回正模块13提供第一方向盘转角信号至所述整车模型11，所述整车模型11对所述第一方向盘转角信号响应后输出所述模拟车辆的侧向位移至所述回正模块13，所述回正模块13根据所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型11，所述整车模型11对调整后的所述第一方向盘转角信号响应后输出所述模拟车辆的侧向位移至所述回正模块13，以此循环形成闭环(第一方向盘转角信号和侧向位移的反馈)调节，使所述模拟车辆保持直行。
可选地，步骤S15包括：将所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移分别作为所述回正模块13的输入，根据所述回正模块13预设的比例系数、积分时间常数、微分时间常数和增益常量调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型11。
可选地，所述上位机10还安装有工程测试模块，所述方法还包括：
所述工程测试模块在所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供第二方向盘转角信号至所述整车模型11。
所述整车模型11对所述第二方向盘转角信号进行响应。
对于不需要使所述模拟车辆保持直行的测试工况，例如，双便道工况、单变道工况，需要提供开环的方向盘转角信号。通过上述技术方案，所述工程测试模块在所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供开环的第二方向盘转角信号至所述整车模型11，以满足测试要求。
可选地，所述方法还包括所述工程测试模块执行的以下步骤：
提供测试用例至所述整车模型11，并根据所述测试用例判断测试工况是否是使所述模拟车辆保持直行的工况，所述测试用例包括制动踏板位置信号、加速踏板位置信号和第二方向盘转角信号。
在判断所述测试工况为需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，控制所述回正模块13提供所述第一方向盘转角信号至所述整车模型11，以替代提供所述测试用例中的第二方向盘转角信号至所述整车模型11。
在判断所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供所述第二方向盘转角信号至所述整车模型11。
在车辆电子稳定控制***自动化测试中，测试工况一般有多个，该多个测试工况包括需要使模拟车辆保持直行的工况，也包括不需要使模拟车辆保持直行的工况，测试时需使车辆电子稳定控制***依次在每个测试工况下进行测试。通过上述技术方案，根据测试用例判断测试工况是否是使所述模拟车辆保持直行的工况，在判断所述测试工况为需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，控制所述回正模块13提供所述第一方向盘转角信号及提供所述测试用例中的制动踏板位置信号和加速踏板位置信号至所述整车模型11；在判断所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供所述测试用例中的第二方向盘转角信号、制动踏板位置信号和加速踏板位置信号至所述整车模型11，从而实现对车辆电子稳定控制***的自动化测试。
可选地，所述上位机10还包括车辆仿真模型组，所述车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台1还包括硬件在环测试台架50，所述硬件在环测试台架50包括适配器，所述适配器包括电磁阀和泵电机，待测车辆电子稳定控制***分别与所述电磁阀和泵电机连接，所述方法还包括：
所述整车模型11根据所述车辆仿真模型组对所述测试用例进行响应，并将第一响应结果反馈至所述待测车辆电子稳定控制***。
所述待测车辆电子稳定控制***根据所述第一响应结果驱动所述电磁阀和泵电机进行工作，使所述电磁阀输出电磁阀信号至所述车辆仿真模型组，使所述泵电机输出电机扭矩信号至所述车辆仿真模型组。
所述车辆仿真模型组根据所述电磁阀信号和电机扭矩信号对所述整车模型11进行控制。
所述整车模型11对所述车辆仿真模型组的控制进行响应，并将第二响应结果反馈至所述待测车辆电子稳定控制***，形成闭环测试。
在具体实施时，如图3所示，所述车辆仿真模型组包括EPS(Ectrical PowerSteering，电动助力转向***)仿真模型、VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)仿真模型、MCU(Electronic Control Unit，电子控制单元)仿真模型、EPB仿真模型(ElectricalParking Brake，电子驻车制动***)、BCM仿真模型(Body Control Module，车体控制模块)、ICM仿真模型、HCU(Hydraulic Control Unit，液压控制单元)仿真模型和Yaw Sensor(横摆传感器)仿真模型等。所述硬件在环测试台架50还包括实时计算机、板卡箱和接插件。所述实时计算机通过所述工程测试模块与所述上位机10通信连接，例如，通过以太网连接。所述实时计算机依次经所述板卡箱和接插件与所述待测车辆电子稳定控制***连接。所述工程测试模块将集成好的工程文件转化为C代码通过以太网下载到所述实时计算机中进行运算。工程文件在所述实时计算机运算完成后，通过板卡箱按照所述工程测试模块中的配置进行信号通讯。所述信号经过所述板卡箱转化后通过线束和接插件传给所述待测车辆电子稳定控制***。所述待测车辆电子稳定控制***分别与所述电磁阀和泵电机连接。所述待测车辆电子稳定控制***接收到接插件传入的输入信号(第一响应结果)，驱动所述适配器(电磁阀和泵电机)工作，使所述适配器输出指令信号(电磁阀信号、电机扭矩信号)经所述板卡箱转化返回给所述上位机10。
关于上述实施例中的方法，其中各个步骤的具体实现方式可以参考车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台1的详细描述，此处将不做详细阐述说明。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台，所述车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台包括上位机，所述上位机内安装有整车模型和回正模块；
所述回正模块用于，在测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况时，提供第一方向盘转角信号至所述整车模型；
所述整车模型用于，对所述第一方向盘转角信号响应后输出所述模拟车辆的侧向位移至所述回正模块；
所述回正模块还用于，根据所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型，形成闭环调节使所述模拟车辆保持直行。
2.根据权利要求1所述的车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台，其特征在于，所述回正模块包括比例积分导数控制子模块；
所述比例积分导数控制子模块用于，将所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移分别作为所述比例积分导数控制子模块的输入，根据所述比例积分导数控制子模块预设的比例系数、积分时间常数、微分时间常数和增益常量调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型。
3.根据权利要求1或2所述的车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台，其特征在于，所述上位机还安装有工程测试模块；
所述工程测试模块用于，在所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供第二方向盘转角信号至所述整车模型；
所述整车模型还用于，对所述第二方向盘转角信号进行响应。
4.根据权利要求3所述的车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台，其特征在于，所述工程测试模块还用于：
提供测试用例至所述整车模型，并根据所述测试用例判断测试工况是否是使所述模拟车辆保持直行的工况，所述测试用例包括制动踏板位置信号、加速踏板位置信号和第二方向盘转角信号；
在判断所述测试工况为需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，控制所述回正模块提供所述第一方向盘转角信号至所述整车模型，以替代提供所述测试用例中的第二方向盘转角信号至所述整车模型；
在判断所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供所述第二方向盘转角信号至所述整车模型。
5.根据权利要求4所述的车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台，其特征在于，所述上位机还包括车辆仿真模型组，所述车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台还包括硬件在环测试台架，所述硬件在环测试台架包括适配器，所述适配器包括电磁阀和泵电机，待测车辆电子稳定控制***分别与所述电磁阀和泵电机连接；
所述整车模型还用于，根据所述车辆仿真模型组对所述测试用例进行响应，并将第一响应结果反馈至所述待测车辆电子稳定控制***；
所述待测车辆电子稳定控制***用于，根据所述第一响应结果驱动所述电磁阀和泵电机进行工作，使所述电磁阀输出电磁阀信号至所述车辆仿真模型组，使所述泵电机输出电机扭矩信号至所述车辆仿真模型组；
所述车辆仿真模型组还用于，根据所述电磁阀信号和电机扭矩信号对所述整车模型进行控制；
所述整车模型还用于，对所述车辆仿真模型组的控制进行响应，并将第二响应结果反馈至所述待测车辆电子稳定控制***，形成闭环测试。
6.一种车辆电子稳定控制***硬件在环测试方法，其特征在于，应用于车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台，所述车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台包括上位机，所述上位机内安装有整车模型和回正模块，所述方法包括：
所述回正模块在测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况时，提供第一方向盘转角信号至所述整车模型；
所述整车模型对所述第一方向盘转角信号响应后输出所述模拟车辆的侧向位移至所述回正模块；
所述回正模块根据所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型，形成闭环调节使所述模拟车辆保持直行。
7.根据权利要求6所述的车辆电子稳定控制***硬件在环测试方法，其特征在于，所述根据所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型包括：
将所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移分别作为所述回正模块的输入，根据所述回正模块预设的比例系数、积分时间常数、微分时间常数和增益常量调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型。
8.根据权利要求6或7所述的车辆电子稳定控制***硬件在环测试方法，其特征在于，所述上位机还安装有工程测试模块，所述方法还包括：
所述工程测试模块在所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供第二方向盘转角信号至所述整车模型；
所述整车模型对所述第二方向盘转角信号进行响应。
9.根据权利要求8所述的车辆电子稳定控制***硬件在环测试方法，其特征在于，所述方法还包括所述工程测试模块执行的以下步骤：
提供测试用例至所述整车模型，并根据所述测试用例判断测试工况是否是使所述模拟车辆保持直行的工况，所述测试用例包括制动踏板位置信号、加速踏板位置信号和第二方向盘转角信号；
在判断所述测试工况为需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，控制所述回正模块提供所述第一方向盘转角信号至所述整车模型，以替代提供所述测试用例中的第二方向盘转角信号至所述整车模型；
在判断所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供所述第二方向盘转角信号至所述整车模型。
10.根据权利要求9所述的车辆电子稳定控制***硬件在环测试方法，其特征在于，所述上位机还包括车辆仿真模型组，所述车辆电子稳定控制***硬件在环测试平台还包括硬件在环测试台架，所述硬件在环测试台架包括适配器，所述适配器包括电磁阀和泵电机，待测车辆电子稳定控制***分别与所述电磁阀和泵电机连接，所述方法还包括：
所述整车模型根据所述车辆仿真模型组对所述测试用例进行响应，并将第一响应结果反馈至所述待测车辆电子稳定控制***；
所述待测车辆电子稳定控制***根据所述第一响应结果驱动所述电磁阀和泵电机进行工作，使所述电磁阀输出电磁阀信号至所述车辆仿真模型组，使所述泵电机输出电机扭矩信号至所述车辆仿真模型组；
所述车辆仿真模型组根据所述电磁阀信号和电机扭矩信号对所述整车模型进行控制；
所述整车模型对所述车辆仿真模型组的控制进行响应，并将第二响应结果反馈至所述待测车辆电子稳定控制***，形成闭环测试。
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