CN113043876A - 一种智能汽车充电机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能汽车充电机器人，包含多轴旋转臂总成、机身上盖板总成、机身主体总成、灯光总成、感知总成、防撞总成、辅助万向轮总成、驱动单元总成、自动充电接口总成；多轴旋转臂总成包含电动汽车充电枪、双目摄像头传感器总成、第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、第四转动关节；机身上盖板总成包含上盖板总成、急停开关总成、信息显示屏总成；本发明机器人可在室内室外场景下自动完成电动机汽车充电任务，不受天气环境因素的制约，灵活的适用性，不受车型的限制，运行稳定安全，维护成本低，路面适应性好，场地适应性好，节能环保，适用于无人化停车场领域。

Description

一种智能汽车充电机器人
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种智能汽车充电机器人。
背景技术
中国是全球新能源汽车增速最快，尤其是乘用车市场占据全球第一。中国新能源汽车产业经过近20年的发展，产销规模突破100万辆，跃居全球第一。从全球新能源乘用车市场来看，我国已连续四年占据全球第一。中国新能源汽车市场将由导入期迈向成长期，市场发展潜力巨大。自2001年我国启动“863”计划电动汽车重大专项至今，行业经历规划期(2001-2008年)、导入期(2009-2015年)、成长期(2016年至今)三个发展阶段。根据《新能源汽车产业发展规划(2021-2035年)》，2025年新能源汽车新车销量渗透率达到25％左右。由此推算新能源汽车销量将保持33％的复合增长率，仍处高速增长阶段。
另一方面随着社会高速发展，汽车越来越普及，但随之而来的停车问题已成为各大、中城市的难题。为了解决现有存量停车场以及新型停车场停车难，效率低的问题，智能停车机器人应用越来越普遍，在各大城市无人化自动停车场逐渐登上新的历史舞台。
随着新能源汽车保有量快速的升高，无人化停车场的应用越来越普及，在无人化停车场对电动汽车自动充电的需求便显得尤为重要。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种智能汽车充电机器人，本发明机器人可在室内室外场景下自动完成电动机汽车充电任务，不受天气环境因素的制约，灵活的适用性，不受车型的限制，运行稳定安全，维护成本低，路面适应性好，场地适应性好，节能环保，适用于无人化停车场领域。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种智能汽车充电机器人，包含多轴旋转臂总成、机身上盖板总成、机身主体总成、感知总成、防撞总成、辅助万向轮总成、驱动单元总成和自动充电接口总成；
智能汽车充电机器人通过安装在机身主体总成侧面四周的感知总成和防撞总成，进行避障规划与急停保护；通过安装在机身主体总成底部的辅助万向轮总成和驱动单元总成提供动力并实现稳定运行；通过自动充电接口总成与外部电源连通给智能汽车充电机器人充电；所述机身主体总成通过机身上盖板总成与多轴旋转臂总成连接，通过多轴旋转臂总成上的电动汽车充电枪给汽车充电。
进一步地，所述驱动单元总成用于为智能汽车充电机器人提供动力，所述驱动单元总成采用差速设计，且内部设有悬架机构，用于缓冲路面传给车架的不良冲击力，并减少由此引起的震动。
进一步地，所述辅助万向轮总成用于在使得驱动轮获得足够的驱动压力的情况下，分担智能汽车充电机器人本体重量；同时在运动过程中，为整机提供良好稳定的支持，使得运行更加平稳。
进一步地，所述机身主体总成上部设有机身上盖板总成，机身上盖板总成包含上盖板总成、急停开关总成、信息显示屏总成；所述急停开关总成用于智能汽车充电机器人的急停控制，所述信息显示屏总成用于显示智能汽车充电机器人运行时的信息。
进一步地，所述多轴旋转臂总成包含电动汽车充电枪、双目摄像头传感器总成、第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节和第四转动关节；所述第四转动关节安装在机身上盖板总成上，第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节和第四转动关节依次连接作为旋转臂的多轴转动关节，可满足旋转臂有灵活的运动方向，快速的适配各种充电口的位置；旋转臂头部配有双目摄像头传感器总成，可以精准识别充电口的位置；标准的电动汽车充电枪可以对电动汽车进行充电。
进一步地，所述机身主体总成侧面四周的中部设有感知总成，感知总成包括超声视觉导航避障***，所述超声视觉导航避障***布置在整机四周，按照规划路径自动完成电动汽车充电任务，当遇到障碍物或紧急情况时，可以通过感知进行判断采取避障措施，并重新规划路径。
进一步地，所述机身主体总成底部设有防撞总成，可以通过机械式防撞感应***进行急停保护。
进一步地，所述机身主体总成内部设有电池***和自动充电***；机身主体总成外部设有自动充电接口总成，与电池***和自动充电***连接，作为智能汽车充电机器人的电力来源；智能汽车充电机器人包括闲时自动充电、低电量自动充电、自动换电多种模式。
进一步地，所述机身主体总成内部设有核心控制单元，对感知总成等外部传感器采集回来的信息进行处理，进行逻辑判断，另一方面接收任务指令，进行任务处理及指令下发。
进一步地，所述机身主体总成侧面四周的上部安装有灯光总成用于照明。
本发明的有益效果是：
1、本发明机器人无需对停车区进行特殊处理和改造，便可进行自动充电布置，可降低无人停车场对智能汽车充电机器人的应用的资金投入门槛
2、本发明机器人可在室内室外场景下自动完成电动机汽车充电任务，不受天气环境因素的制约，灵活的适用性，不受车型的限制，运行稳定安全，维护成本低，路面适应性好，场地适应性好，节能环保。
3、本发明机器人在停车场智能调度***的引导下，可以完成自动充电任务，自动避障，自动路线规划，从而使停取速度大幅提升，停车场停车数量大幅提升。
4、机器人采用自动充电方式或自动换电方式，可以更好的提高机器人的利用率，也使得机器人在维护上更加便捷。
5、机器人设计有超声视觉导航避障***，可以有效的进行运动避障，从而保护车辆及机器人本体在运动中的安全。
附图说明
图1为智能汽车充电机器人轴侧图；
图2为智能汽车充电机器人仰视图；
图3为智能汽车充电机器人右视图；
图4为智能汽车充电机器人主视图；
图5为智能汽车充电机器人主视图中局部视图A；
图6为智能汽车充电机器人俯视图；
图中，多轴旋转臂总成1、电动汽车充电枪11、双目摄像头传感器总成12、第一转动关节13、第二转动关节14、第三转动关节15、第四转动关节16、：机身上盖板总成2、上盖板总成21、急停开关总成22、信息显示屏总成23、机身主体总成3、灯光总成4、感知总成5、防撞总成6、辅助万向轮总成7、驱动单元总成8、自动充电接口总成9。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1、图2、图3所示，本发明提供的一种智能汽车充电机器人，包含多轴旋转臂总成1、机身上盖板总成2、机身主体总成3、灯光总成4、感知总成5、防撞总成6、辅助万向轮总成7、驱动单元总成8和自动充电接口总成9；
所述驱动单元总成8安装在机身主体总成3底部，所述驱动单元总成8用于为智能汽车充电机器人提供动力，所述驱动单元总成8采用差速设计，该设计在提供动力的同时可提供良好的转向功能；驱动单元总成8内部设有悬架机构，用于缓冲路面传给车架的不良冲击力，并减少由此引起的震动，以保证智能汽车充电机器人能平顺地行驶，从而保证整机机械的可靠性和使用寿命。
所述辅助万向轮总成7安装在机身主体总成3底部，更好的分担智能汽车充电机器人本体重量，在使得驱动轮获得足够的驱动压力的情况下，分担额外的载重；同时在运动过程中，为整机提供良好稳定的支持，使得运行更加平稳。
如图5所示，所述机身主体总成3上部设有机身上盖板总成2，机身上盖板总成2包含上盖板总成21、急停开关总成22、信息显示屏总成23；所述急停开关总成22用于智能汽车充电机器人的急停控制，所述信息显示屏总成23用于显示智能汽车充电机器人运行时的信息。
如图4所示，所述多轴旋转臂总成1包含电动汽车充电枪11、双目摄像头传感器总成12、第一转动关节13、第二转动关节14、第三转动关节15和第四转动关节16；所述第四转动关节16安装在机身上盖板总成2上，第一转动关节13、第二转动关节14、第三转动关节15和第四转动关节16依次连接作为旋转臂的多轴转动关节，可满足旋转臂有灵活的运动方向，快速的适配各种充电口的位置；旋转臂头部配有双目摄像头传感器总成12，可以精准识别充电口的位置；标准的电动汽车充电枪11可以对电动汽车进行充电。
所述机身主体总成3侧面四周的中部设有感知总成5，感知总成5包括超声视觉导航避障***，所述超声视觉导航避障***布置在整机四周，按照规划路径自动完成电动汽车充电任务，当遇到障碍物或紧急情况时，可以通过感知进行判断采取避障措施，并重新规划路径，从而保证停车场的正常运行以及保证充电任务安全可靠性的进行。
所述机身主体总成3侧面四周的底部设有防撞总成6，可以通过机械式防撞感应***进行急停保护，更进步增加了在安全方面的冗余设计。
所述机身主体总成3内部设有电池***和自动充电***；机身主体总成3外部设有自动充电接口总成9，与电池***和自动充电***连接，作为智能汽车充电机器人的电力来源；智能汽车充电机器人包括闲时自动充电、低电量自动充电、自动换电多种模式。
所述机身主体总成3内部设有核心控制单元，核心控制单元作为智能汽车充电机器人的大脑，对感知总成5等外部传感器采集回来的信息进行处理，逻辑判断，并通知执行层面的驱动单元；另一方面接收任务指令，进行任务处理及指令下发。
所述机身主体总成3侧面四周的上部安装有灯光总成4用于照明。
本发明提供的智能汽车充电机器人设有良好的防护等级，不仅可以适用室内环境，同时也可以适用于室外环境。
本发明不仅局限于上述具体实施方式，本领域一般技术人员根据本发明公开的内容，可以采用其它多种具体实施方案实施本发明。因此，凡是采用本发明的设计结构和思路，做一些简单的变化或更改的设计，都落入本发明保护范围。

Claims (10)

1.一种智能汽车充电机器人，其特征在于，包含多轴旋转臂总成(1)、机身上盖板总成(2)、机身主体总成(3)、感知总成(5)、防撞总成(6)、辅助万向轮总成(7)、驱动单元总成(8)和自动充电接口总成(9)；
智能汽车充电机器人通过安装在机身主体总成(3)侧面四周的感知总成(5)和防撞总成(6)，进行避障规划与急停保护；通过安装在机身主体总成(3)底部的辅助万向轮总成(7)和驱动单元总成(8)提供动力并实现稳定运行；通过自动充电接口总成(9)与外部电源连通给智能汽车充电机器人充电；所述机身主体总成(3)通过机身上盖板总成(2)与多轴旋转臂总成(1)连接，通过多轴旋转臂总成(1)上的电动汽车充电枪(11)给汽车充电。
2.根据权利要求1所述的一种智能汽车充电机器人，其特征在于，所述驱动单元总成(8)用于为智能汽车充电机器人提供动力，所述驱动单元总成(8)采用差速设计，且内部设有悬架机构，用于缓冲路面传给车架的不良冲击力，并减少由此引起的震动。
3.根据权利要求1所述的一种智能汽车充电机器人，其特征在于，所述辅助万向轮总成(7)用于在使得驱动轮获得足够的驱动压力的情况下，分担智能汽车充电机器人本体重量；同时在运动过程中，为整机提供良好稳定的支持，使得运行更加平稳。
4.根据权利要求1所述的一种智能汽车充电机器人，其特征在于，所述机身主体总成(3)上部设有机身上盖板总成(2)，机身上盖板总成(2)包含上盖板总成(21)、急停开关总成(22)、信息显示屏总成(23)；所述急停开关总成(22)用于智能汽车充电机器人的急停控制，所述信息显示屏总成(23)用于显示智能汽车充电机器人运行时的信息。
5.根据权利要求1所述的一种智能汽车充电机器人，其特征在于，所述多轴旋转臂总成(1)包含电动汽车充电枪(11)、双目摄像头传感器总成(12)、第一转动关节(13)、第二转动关节(14)、第三转动关节(15)和第四转动关节(16)；所述第四转动关节(16)安装在机身上盖板总成(2)上，第一转动关节(13)、第二转动关节(14)、第三转动关节(15)和第四转动关节(16)依次连接作为旋转臂的多轴转动关节，可满足旋转臂有灵活的运动方向，快速的适配各种充电口的位置；旋转臂头部配有双目摄像头传感器总成(12)，可以精准识别充电口的位置；标准的电动汽车充电枪(11)可以对电动汽车进行充电。
6.根据权利要求1所述的一种智能汽车充电机器人，其特征在于，所述机身主体总成(3)侧面四周的中部设有感知总成(5)，感知总成(5)包括超声视觉导航避障***，进行规划路径自动完成电动汽车充电任务并实现避障。
7.根据权利要求1所述的一种智能汽车充电机器人，其特征在于，所述机身主体总成(3)底部设有防撞总成(6)，可以通过机械式防撞感应***进行急停保护。
8.根据权利要求1所述的一种智能汽车充电机器人，其特征在于，所述机身主体总成(3)内部设有电池***和自动充电***；机身主体总成(3)外部设有自动充电接口总成(9)，与电池***和自动充电***连接；智能汽车充电机器人包括闲时自动充电、低电量自动充电、自动换电多种模式。
9.根据权利要求1所述的一种智能汽车充电机器人，其特征在于，所述机身主体总成(3)内部设有核心控制单元，对感知总成(5)等外部传感器采集回来的信息进行处理，进行逻辑判断，另一方面接收任务指令，进行任务处理及指令下发。
10.根据权利要求1所述的一种智能汽车充电机器人，其特征在于，所述机身主体总成(3)侧面四周的上部安装有灯光总成(4)用于照明。
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