CN113031580A - 远程辅助***、控制装置、相应的服务器、车辆和方法 - Google Patents

远程辅助***、控制装置、相应的服务器、车辆和方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种远程辅助***和包括其的服务器、用于车辆的控制装置和包括其的车辆、以及相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。该远程辅助***包括：车辆信息获取单元被配置为获取行驶车辆的行驶相关信息；目标车辆确定单元被配置为根据行驶相关信息确定行驶车辆中与其目的地之间的距离小于第一预设距离阈值的车辆为目标车辆；跟随车辆确定单元被配置为响应于目标车辆确定单元确定出目标车辆，确定出目标车辆的跟随车辆；信号生成和发送单元被配置为响应于跟随车辆确定单元确定出跟随车辆，基于目标车辆的行驶相关信息生成初始信号，并将初始信号原样地或者在经处理后发送给所确定的跟随车辆。利用本发明的方案，能够提高车辆行驶安全性。

Description

远程辅助***、控制装置、相应的服务器、车辆和方法
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种远程辅助***和包括其的服务器、用于车辆的控制装置和包括其的车辆、以及相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。
背景技术
在道路上的多个车辆呈队列行驶且前后车辆之间的距离较近时，如果前车由于即将抵达其目的地而突然急剧减速或刹车，后车可能会由于来不及反应而与之追尾。相关技术中暂无能够有效解决上述问题的技术方案。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种能够使后车或者说跟随车辆可以提前或者及时地响应于前车即前方目标车辆的行驶状态而调整自身的行驶状态的方案。
根据本发明的第一方面，提供一种远程辅助***，包括：
车辆信息获取单元，被配置为获取行驶车辆的行驶相关信息；
目标车辆确定单元，被配置为根据所述行驶相关信息确定所述行驶车辆中与其目的地之间的距离小于第一预设距离阈值的车辆为目标车辆；
跟随车辆确定单元，被配置为：响应于所述目标车辆确定单元确定出目标车辆，确定出所述目标车辆的跟随车辆；以及
信号生成和发送单元，被配置为：响应于所述跟随车辆确定单元确定出跟随车辆，基于所述目标车辆的行驶相关信息生成初始信号，并将所述初始信号原样地或者在经处理后发送给所确定的跟随车辆。
根据本发明的第二方面，提供一种服务器，包括根据本发明所述的远程辅助***。
根据本发明的第三方面，提供一种用于车辆的控制装置，包括：
接收单元，被配置为接收经处理后的初始信号，其中，在所述车辆为非自动驾驶车辆的情况下，所述经处理后的初始信号包括用于视觉地和/或听觉地提示驾驶员的辅助驾驶信息，或者在所述车辆为自动驾驶车辆的情况下，所述经处理后的初始信号包括用于控制车辆行驶的控制指令；以及
执行单元，被配置为将所述辅助驾驶信息以视觉和/或听觉的形式提供给所述非自动驾驶车辆的驾驶员，或者，根据所述控制指令调整所述车辆的行驶状态。
根据本发明的第四方面，提供一种车辆，其中，所述车辆包括本发明所述的控制装置。
根据本发明的第五方面，提供一种远程辅助方法，包括：
获取行驶车辆的行驶相关信息；
根据所述行驶相关信息确定所述行驶车辆中与其目的地之间的距离小于第一预设距离阈值的车辆为目标车辆；
响应于确定出目标车辆，确定出所述目标车辆的跟随车辆；以及
响应于确定出跟随车辆，基于所述目标车辆的行驶相关信息生成初始信号，并将所述初始信号原样地或者在经处理后发送给所确定的跟随车辆。
根据本发明的第六方面，提供一种用于车辆的控制方法，包括：
接收经处理后的初始信号，其中，在所述车辆为非自动驾驶车辆的情况下，所述经处理后的初始信号包括用于视觉地和/或听觉地提示驾驶员的辅助驾驶信息，或者在所述车辆为自动驾驶车辆的情况下，所述经处理后的初始信号包括用于控制车辆行驶的控制指令；以及
将所述辅助驾驶信息以视觉和/或听觉的形式提供给所述非自动驾驶车辆的驾驶员，或者，根据所述控制指令调整所述车辆的行驶状态。
根据本发明的第七方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致根据本发明所述的远程辅助方法被执行，或者，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致根据本发明所述的控制方法被执行。
根据本发明的第八方面，提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在由处理器执行时导致根据本发明所述的远程辅助方法被执行，或者，所述计算机程序在由处理器执行时导致根据本发明所述的控制方法被执行。
本发明的有益技术效果：
利用本发明的技术方案，远程辅助***可以通过获取的行驶车辆的行驶相关信息确定出目标车辆，然后确定出该目标车辆的跟随车辆，最后基于目标车辆的行驶相关信息生成初始信号并将该初始信号发送给跟随车辆；用于车辆的控制装置可以接收远程辅助***发送的初始信号，并基于所述初始信号向车辆的驾驶人员提供辅助驾驶信息(例如，用于提示与前方目标车辆相关的音频和/或视频信息)或者调整所述跟随车辆(当前车辆)的行驶状态，从而使得所述跟随车辆可以提前或者及时地响应于前方目标车辆的行驶状态而调整自身的行驶状态，提高车辆行驶安全性。
附图说明
以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施方案，其中：
图1是示出根据本发明第一方面的一个实施方案的远程辅助***的示意图；
图2是示出根据本发明第三方面的一个实施方案的用于车辆的控制装置的示意图；
图3是示出根据本发明第五方面的一个实施方案的远程辅助方法的流程图；
图4是示出根据本发明第六方面的一个实施方案的用于车辆的控制方法的流程图。
具体实施方式
为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施方案是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
作为本发明的第一方面，提供了一种远程辅助***。图1示意性示出根据本发明第一方面的一个实施方案的远程辅助***100。
该远程辅助***100包括车辆信息获取单元110、目标车辆确定单元120、跟随车辆确定单元130以及信号生成和发送单元140，且各单元之间通信地耦合。该远程辅助***100可以设置于服务器端——例如，设置于服务器上。
车辆信息获取单元110被配置为获取行驶车辆的行驶相关信息。
在一个实施方案中，车辆信息获取单元110可以替代地或者附加地进行以下一种或多种配置：
-车辆信息获取单元110被配置成适于连接至行驶车辆的内部和/或外部的能够提供全球导航卫星***(GNSS)位置如全球定位***(GPS)位置和地图数据的源，并从所述源获取行驶车辆的行驶相关信息——例如行驶车辆的GNSS位置如GPS位置和地图数据，其中，车辆信息获取单元110与所述源之间的连接可以无线连接——例如经由移动网络(如3G、4G或5G等)或Wi-Fi等的连接；
-车辆信息获取单元110被配置成适于例如经由移动网络(如3G、4G或5G等)或Wi-Fi等与行驶车辆通信，以获取所述行驶车辆的行驶相关信息；以及
-车辆信息获取单元110被配置成适于例如经由移动网络(如3G、4G或5G等)与可用的基础设施通信，由此借助于所述基础设施进行所述行驶相关信息的获取，所述基础设施例如监视摄像头等。
如能理解的，车辆信息获取单元110所属的服务器可服务于某一区域，该区域内道路上行驶的联网车辆均可与车辆信息获取单元110通信。基于此，车辆信息获取单元110可以获取该区域内道路上行驶的全部联网车辆的行驶相关信息。例如，车辆信息获取单元110可借助该区域内设置的交通监视摄像头实时获取该区域内道路上行驶的车辆的例如行驶方向等信息。
在一个实施方案中，所述行驶相关信息至少包括目的地位置信息、实时导航定位信息、行驶方向、行驶速度和到达目的地的剩余时间。在本发明中，所述目的地位置是指车辆将要停车的位置。因此，对于普通私家车而言，所述目的地位置信息可以是联网车辆的司机或者用户(对于自动驾驶车辆)在刚上车时输入的目的地位置信息，对于网约车而言，所述目的地位置信息既可以是租车用户在下订单时输入的上车位置信息，也可以是其拟定前往的目的地位置信息，具体取决于该租车用户是否已经上车。可以理解，从保护隐私的角度上考虑，所述目的地信息可以不包括目的地的名字，而仅仅是例如GPS位置，或者可以是包含所述GPS位置的区域。
目标车辆确定单元120被配置为根据所述行驶相关信息确定所述行驶车辆中与其目的地之间的距离小于第一预设距离阈值的车辆为目标车辆。
例如，目标车辆确定单元120可以被进一步配置为，根据所述行驶车辆的实时导航定位信息和目的地位置信息，计算该行驶车辆的当前位置与其目的地之间的距离，并判断所述距离是否小于第一预设距离阈值，当判断出一辆行驶车辆的所述距离小于所述第一预设距离阈值，则可以确定该行驶车辆为目标车辆。
又例如，目标车辆确定单元120还可以被进一步配置为，根据所述行驶车辆的行驶速度和到达目的地的剩余时间，计算该行驶车辆的当前位置与其目的地之间的距离，并判断所述距离是否小于第一预设距离阈值，当判断出一辆行驶车辆的所述距离小于所述第一预设距离阈值，则可以确定该行驶车辆为目标车辆。
这里，对“第一预设距离阈值”不作特殊限定——例如，可以根据经验值设定或者根据用户的需求、道路类型(高速公路、普通道路)、当前路况等进行调整，其可以为50米、100米、150米，但不限于此。
跟随车辆确定单元130被配置为：响应于所述目标车辆确定单元确定出目标车辆，确定出所述目标车辆的跟随车辆。
例如，跟随车辆确定单元130可以被进一步配置为，根据所述目标车辆的实时导航定位信息和行驶方向，将位于所述目标车辆后方第二预设距离阈值范围内且与所述目标车辆位于相同车道的车辆确定为所述目标车辆的跟随车辆。
在此所谓“位于所述目标车辆后方”是相对于车辆的行驶方向而言的，指以目标车辆的当前所在位置为参照原点，在该目标车辆的行驶方向的相反方向上的任何位置，这可以通过GNSS位置例如GPS位置来确认。
这里，对“第二预设距离阈值”不作特殊限定——例如，可以根据经验值设定或者根据用户的需求进行调整，其可以为10米、15米、20米、30米，但不限于此。
此外，正如本领域技术人员可以理解的那样，通常情况下，在相同车道上的车辆之间有更大几率发生碰撞。因此，跟随车辆不仅应该位于目标车辆后方一定距离阈值范围内，还应该与目标车辆位于相同车道内，这同样地，也可以通过GNSS位置例如GPS位置来确定，但不限于此。任何其他可以确定目标车辆的后方车辆的方法均可以用于本发明中。
信号生成和发送单元140被配置为：响应于所述跟随车辆确定单元确定出跟随车辆，基于所述目标车辆的行驶相关信息生成初始信号，并将所述初始信号原样地或者在经处理后发送给所确定的跟随车辆。
如能理解的，所述目标车辆可能会在接近其目的地位置时减速或刹车，而没有任何预警或提示。在这种情况下，会对其后方的跟随车辆造成安全隐患。因此，有必要响应于目标车辆的行驶相关信息，特别是与即将到达目的地相关的信息，生成一个初始信号，并将该初始信号原样地或者在经处理后发送给所确定的跟随车辆，以提示跟随车辆的驾驶员或者控制跟随车辆的驾驶。
本领域技术人员可以理解，为提高跟随车辆对初始信号的响应速度，该初始信号可以在信号生成和发送单元140中进行处理后再发送给跟随车辆。初始信号可以被处理为提示信息或者控制指令，具体取决于车辆类型，而车辆类型可以由车辆信息获取单元110确定。在一个实施方案中，车辆信息获取单元110被进一步配置为获取所述跟随车辆的车辆相关信息，所述车辆相关信息为指示所述跟随车辆是非自动驾驶车辆还是自动驾驶车辆的信息，所述信号生成和发送单元140可以响应于所述车辆相关信息为指示所述跟随车辆是非自动驾驶车辆还是自动驾驶车辆的信息对初始信号进一步处理。
需注意，在本文中，所谓“非自动驾驶车辆”是指由驾驶员驾驶的车辆，而所谓“自动驾驶车辆”不仅包括完全自主驾驶无需人为干预的车辆，还包括具有自动驾驶模式并且当前正启用自动驾驶模式行驶在道路上的车辆。更具体地，在本发明中，所述“自动驾驶车辆”的自动驾驶可以分为5级，其中，从第1级至第5级分别为辅助驾驶、部分自动化、有条件自动化、高度自动化以及完全自动化。本发明的上述远程辅助***可以应用于具有上述任何一个级别的自动驾驶级别的自动驾驶车辆上。
在一个实例中，在所述车辆相关信息为指示所述跟随车辆是非自动驾驶车辆的信息的情况下，所述初始信号可以被进一步处理成例如包括用于视觉地和/或听觉地提示驾驶员的辅助驾驶信息。在另一个实例中，在所述车辆相关信息为指示所述跟随车辆是自动驾驶车辆的信息的情况下，所述初始信号可以被进一步处理成例如包括用于控制车辆行驶的控制指令。关于所述辅助驾驶信息和控制指令，将在下文中详细描述。
另外，为了减小服务器端的压力，初始信号可以不在信号生成和发送单元140中处理，而是被原样地发送给跟随车辆，由跟随车辆根据其具体的车辆类型来进行相关的处理。有关跟随车辆对初始信号的处理，在下文中详细描述。
作为本发明的第二方面，提供了一种服务器，其中，包括根据本发明第一方面所提供的所述远程辅助***。
作为本发明的第三方面，提供了一种用于车辆的控制装置。图2示意性示出根据本发明第三方面的一个实施方案的用于车辆的控制装置200。
该控制装置200包括接收单元210和执行单元220，且两者之间可通信地耦合。该控制装置200可设置于车辆端——例如，设置于所述跟随车辆上。
如能理解的，接收单元210可被配置成适于例如经由移动网络(如3G、4G或5G等)或Wi-Fi等与本发明第一方面的远程辅助***通信，以便于接收远程辅助***发送的初始信号。
如上文针对本发明的第一方面的远程辅助***所描述，所述初始信号可以原样地或者在信号生成和发送单元140中处理后发送给所确定的跟随车辆。
可以理解，当在远程辅助***一侧对所述初始信号进一步处理时，控制装置200可直接利用所述处理后的初始信号执行相应的操作，提高响应速度。如上文所述，初始信号可以被处理为提示信息或者控制指令，具体取决于车辆类型。具体地，例如，接收单元210被配置为接收经处理后的初始信号，其中，在所述车辆为非自动驾驶车辆的情况下，所述经处理后的初始信号包括用于视觉地和/或听觉地提示驾驶员的辅助驾驶信息，或者在所述车辆为自动驾驶车辆的情况下，所述经处理后的初始信号包括用于控制车辆行驶的控制指令。
进一步地，执行单元220被配置为将所述辅助驾驶信息以视觉和/或听觉的形式提供给所述非自动驾驶车辆的驾驶员，或者，根据所述控制指令调整所述车辆的行驶状态。
例如，在当前车辆(即，跟随车辆)为非自动驾驶车辆时，执行单元220可借助车载显示设备和/或音频设备向所述驾驶员进行提示。具体地，可在车载显示设备的导航地图中高亮目标车辆的当前位置并显示当前车辆与目标车辆之间的实时距离，同时/或者通过车载的音响播放语音提示——例如“请注意，前方车辆即将抵达目的地，请保持车距”。由此，可以全方位地提醒跟随车辆的驾驶员小心驾驶，以避免与前车即目标车辆可能的碰撞。
例如，在当前跟随车辆为自动驾驶车辆时，执行单元220可根据所述控制指令控制当前车辆减速/刹车等，以与前方目标车辆保持安全车距。或者，执行单元220也可以根据所述控制指令控制当前车辆加速/转向，从而超车，避开前方车辆。此外，执行单元220还可以适当地放大与跟车距离相关的参数，从而提高自动驾驶车辆的安全驾驶。
或者，所述初始信号可以原样地发送给所述控制装置200，由控制装置200自行地对所述初始信号进行进一步处理，然后根据处理结果执行相应操作。通过这种方式，可以缓解服务器端的压力过大。
为应对这一情况，控制装置200还可以包括处理单元230，该处理单元230与接收单元210通信地耦合。该处理单元230可以被配置为：响应于在所述接收单元接收到原样的初始信号，在所述车辆为非自动驾驶车辆的情况下，将所述原样的初始信号处理为包括用于视觉地和/或听觉地提示驾驶员的辅助驾驶信息，或者在所述车辆为自动驾驶车辆的情况下，将所述原样的初始信号处理为包括用于控制车辆行驶的控制指令。
进一步地，处理单元230可以与执行单元220通信地耦合，以使得执行单元220可以获取到经处理单元230处理的初始信号，并执行相应的操作。具体的对初始信号的处理以及对车辆的操作和/或控制可参照上述关于执行单元220部分的描述，这里不再赘述。
作为本发明的第四方面，提供一种车辆，其中，所述车辆包括本发明第三方面所提供的控制装置。
所述车辆可以包括非自动驾驶车辆和自动驾驶车辆，其中，非自动驾驶车辆可以包括完全由人类驾驶员驾驶或者由人类驾驶员辅助驾驶的车辆；自动驾驶车辆可以包括完全自主控制不需要任何人为干预的车辆，还可以包括具有自动驾驶模式的车辆，如上文所述。
作为本发明的第五方面，提供了一种远程辅助方法。图3示意性示出根据本发明第五方面的一个实施方案的远程辅助方法300。该远程辅助方法300可利用如上文描述的本发明的第一方面的远程辅助***100实施。
如图3所示，远程辅助方法300包括步骤S310至步骤S340：
在步骤S310，获取行驶车辆的行驶相关信息；
在步骤S320，根据所述行驶相关信息确定所述行驶车辆中与其目的地之间的距离小于第一预设距离阈值的车辆为目标车辆；
在步骤S330，响应于确定出目标车辆，确定出所述目标车辆的跟随车辆；
在步骤S340，响应于确定出跟随车辆，基于所述目标车辆的行驶相关信息生成初始信号，并将所述初始信号原样地或者在经处理后发送给所确定的跟随车辆。
在一个实施方案中，所述行驶相关信息至少包括目的地位置信息、实时导航定位信息、行驶方向、行驶速度以及到达目的地的剩余时间。
在一个实施方案中，根据所述行驶相关信息确定所述行驶车辆中与其目的地之间的距离小于第一预设距离阈值的车辆为目标车辆包括：根据行驶车辆的实时导航定位信息和目的地位置信息，计算所述行驶车辆的当前位置与其目的地之间的距离，并判断所述距离是否小于第一预设距离阈值。
在一个实施方案中，响应于确定出目标车辆，确定出所述目标车辆的跟随车辆包括：根据所述目标车辆的实时导航定位信息和行驶方向，将位于所述目标车辆后方第二预设距离阈值范围内且与所述目标车辆位于相同车道的车辆确定为所述目标车辆的跟随车辆。
在一个实施方案中，所述方法还包括：获取所述跟随车辆的车辆相关信息，其中，所述车辆相关信息包括指示所述跟随车辆为非自动驾驶车辆还是自动驾驶车辆的信息；响应于所述车辆相关信息为指示所述跟随车辆为非自动驾驶车辆的信息，处理后的初始信号包括用于视觉地和/或听觉地提示驾驶员的辅助驾驶信息，或者响应于所述车辆相关信息为指示所述跟随车辆为自动驾驶车辆的信息，处理后的初始信号包括用于控制车辆行驶的控制指令。
上述步骤中的每个步骤均可由本发明的远程辅助***的相应单元执行，如上文结合图1所述。另外，如上文结合本发明的远程辅助***的各单元所述的各操作和细节可被包括或体现在本发明的远程辅助方法中。
作为本发明的第六方面，提供了一种用于车辆的控制方法。图4示意性示出根据本发明第六方面的一个实施方案的用于车辆的控制方法400。该用于车辆的控制方法可利用如上文描述的本发明的用于车辆的控制装置实施。
如图4所示，用于车辆的控制方法400包括步骤S410至步骤S420：
在步骤S410，接收经处理后的初始信号，其中，在所述车辆为非自动驾驶车辆的情况下，所述经处理后的初始信号包括用于视觉地和/或听觉地提示驾驶员的辅助驾驶信息，或者在所述车辆为自动驾驶车辆的情况下，所述经处理后的初始信号包括用于控制车辆行驶的控制指令；
在步骤S420，将所述辅助驾驶信息以视觉和/或听觉的形式提供给所述非自动驾驶车辆的驾驶员，或者，根据所述控制指令调整所述车辆的行驶状态。
在一个实施方案中，所述用于车辆的控制方法还包括：响应于接收原样的初始信号，在所述车辆为非自动驾驶车辆的情况下，将所述原样的初始信号处理为包括用于视觉地和/或听觉地提示驾驶员的辅助驾驶信息，或者在所述车辆为自动驾驶车辆的情况下，将所述原样的初始信号处理为包括用于控制车辆行驶的控制指令。
上述步骤中的每个步骤均可由本发明的用于车辆的控制装置的相应单元执行，如上文结合图2所述。另外，如上文结合本发明的用于车辆的控制装置的各单元所述的各操作和细节可被包括或体现在本发明的用于车辆的控制方法中。
应理解，本发明的远程辅助***、以及用于车辆的控制装置的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。
本领域普通技术人员应理解，图1中示出的远程辅助***的示意图、以及图2中是出的用于车辆的控制装置的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。
作为本发明第七方面，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时导致所述处理器执行本发明的远程辅助方法以及用于车辆的控制方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施方案中，该计算机设备可包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作***、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的远程辅助方法以及用于车辆的控制方法的各步骤。
作为本发明第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致本发明的方法的步骤被执行。在一个实施方案中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。
本领域普通技术人员可以理解，本发明的远程辅助方法以及用于车辆的控制方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的远程辅助方法以及用于车辆的控制方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。
以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。
尽管结合实施方案对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施方案。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims (18)

1.一种远程辅助***，包括：
车辆信息获取单元，被配置为获取行驶车辆的行驶相关信息；
目标车辆确定单元，被配置为根据所述行驶相关信息确定所述行驶车辆中与其目的地之间的距离小于第一预设距离阈值的车辆为目标车辆；
跟随车辆确定单元，被配置为：响应于所述目标车辆确定单元确定出目标车辆，确定出所述目标车辆的跟随车辆；以及
信号生成和发送单元，被配置为：响应于所述跟随车辆确定单元确定出跟随车辆，基于所述目标车辆的行驶相关信息生成初始信号，并将所述初始信号原样地或者在经处理后发送给所确定的跟随车辆。
2.根据权利要求1所述的远程辅助***，其中，所述行驶相关信息至少包括目的地位置信息、实时导航定位信息、行驶方向、行驶速度以及到达目的地的剩余时间。
3.根据权利要求2所述的远程辅助***，其中，所述目标车辆确定单元被进一步配置为：
根据行驶车辆的实时导航定位信息和目的地位置信息，计算所述行驶车辆的当前位置与其目的地之间的距离，并判断所述距离是否小于第一预设距离阈值，或者
根据行驶车辆的行驶速度和到达目的地的剩余时间，计算所述行驶车辆的当前位置与其目的地之间的距离，并判断所述距离是否小于第一预设距离阈值。
4.根据权利要求2所述的远程辅助***，其中，所述跟随车辆确定单元被进一步配置为：
根据所述目标车辆的实时导航定位信息和行驶方向，将位于所述目标车辆后方第二预设距离阈值范围内且与所述目标车辆位于相同车道的车辆确定为所述目标车辆的跟随车辆。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的远程辅助***，其中，所述车辆信息获取单元被进一步配置为获取所述跟随车辆的车辆相关信息，其中，所述车辆相关信息包括指示所述跟随车辆是非自动驾驶车辆还是自动驾驶车辆的信息；并且
响应于所述车辆相关信息为指示所述跟随车辆为非自动驾驶车辆的信息，经所述信号生成和发送单元处理后的初始信号包括用于视觉地和/或听觉地提示驾驶员的辅助驾驶信息，或者
响应于所述车辆相关信息为指示所述跟随车辆为自动驾驶车辆的信息，经所述信号生成和发送单元处理后的初始信号包括用于控制车辆行驶的控制指令。
6.一种服务器，包括根据权利要求1-5中任一项所述的远程辅助***。
7.一种用于车辆的控制装置，包括：
接收单元，被配置为接收经处理后的初始信号，其中，在所述车辆为非自动驾驶车辆的情况下，所述经处理后的初始信号包括用于视觉地和/或听觉地提示驾驶员的辅助驾驶信息，或者在所述车辆为自动驾驶车辆的情况下，所述经处理后的初始信号包括用于控制车辆行驶的控制指令；以及
执行单元，被配置为将所述辅助驾驶信息以视觉和/或听觉的形式提供给所述非自动驾驶车辆的驾驶员，或者，根据所述控制指令调整所述车辆的行驶状态。
8.根据权利要求7所述的用于车辆的控制装置，其中，所述用于车辆的控制装置还包括：
处理单元，被配置为：响应于在所述接收单元接收到原样的初始信号，在所述车辆为非自动驾驶车辆的情况下，将所述原样的初始信号处理为包括用于视觉地和/或听觉地提示驾驶员的辅助驾驶信息，或者在所述车辆为自动驾驶车辆的情况下，将所述原样的初始信号处理为包括用于控制车辆行驶的控制指令。
9.一种车辆，其中，所述车辆包括根据权利要求7或8所述的控制装置。
10.一种远程辅助方法，包括：
获取行驶车辆的行驶相关信息；
根据所述行驶相关信息确定所述行驶车辆中与其目的地之间的距离小于第一预设距离阈值的车辆为目标车辆；
响应于确定出目标车辆，确定出所述目标车辆的跟随车辆；以及
响应于确定出跟随车辆，基于所述目标车辆的行驶相关信息生成初始信号，并将所述初始信号原样地或者在经处理后发送给所确定的跟随车辆。
11.根据权利要求10所述的远程辅助方法，其中，所述行驶相关信息至少包括目的地位置信息、实时导航定位信息、行驶方向、行驶速度以及到达目的地的剩余时间。
12.根据权利要求11所述的远程辅助方法，其中，根据所述行驶相关信息确定所述行驶车辆中与其目的地之间的距离小于第一预设距离阈值的车辆为目标车辆包括：
根据行驶车辆的实时导航定位信息和目的地位置信息，计算所述行驶车辆的当前位置与其目的地之间的距离，并判断所述距离是否小于第一预设距离阈值，或者
根据行驶车辆的行驶速度和到达目的地的剩余时间，计算所述行驶车辆的当前位置与其目的地之间的距离，并判断所述距离是否小于第一预设距离阈值。
13.根据权利要求11所述的远程辅助方法，其中，响应于确定出目标车辆，确定出所述目标车辆的跟随车辆包括：
根据所述目标车辆的实时导航定位信息和行驶方向，将位于所述目标车辆后方第二预设距离阈值范围内且与所述目标车辆位于相同车道的车辆确定为所述目标车辆的跟随车辆。
14.根据权利要求10-13中任一项所述的远程辅助方法，其中，所述方法还包括：
获取所述跟随车辆的车辆相关信息，其中，所述车辆相关信息包括指示所述跟随车辆是非自动驾驶车辆还是自动驾驶车辆的信息；并且
响应于所述车辆相关信息为指示所述跟随车辆为非自动驾驶车辆的信息，处理后的初始信号包括用于视觉地和/或听觉地提示驾驶员的辅助驾驶信息，或者
响应于所述车辆相关信息为指示所述跟随车辆为自动驾驶车辆的信息，处理后的初始信号包括用于控制车辆行驶的控制指令。
15.一种用于车辆的控制方法，包括：
接收经处理后的初始信号，其中，在所述车辆为非自动驾驶车辆的情况下，所述经处理后的初始信号包括用于视觉地和/或听觉地提示驾驶员的辅助驾驶信息，或者在所述车辆为自动驾驶车辆的情况下，所述经处理后的初始信号包括用于控制车辆行驶的控制指令；以及
将所述辅助驾驶信息以视觉和/或听觉的形式提供给所述非自动驾驶车辆的驾驶员，或者，根据所述控制指令调整所述车辆的行驶状态。
16.根据权利要求15所述的用于车辆的控制方法，其中，所述用于车辆的控制方法还包括：响应于在接收原样的初始信号，在所述车辆为非自动驾驶车辆的情况下，将所述原样的初始信号处理为包括用于视觉地和/或听觉地提示驾驶员的辅助驾驶信息，或者在所述车辆为自动驾驶车辆的情况下，将所述原样的初始信号处理为包括用于控制车辆行驶的控制指令。
17.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致根据权利要求10-14中任一项所述的远程辅助方法被执行，或者，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致根据权利要求15或16所述的控制方法被执行。
18.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在由处理器执行时导致根据权利要求10-14中任一项所述的远程辅助方法被执行，或者，所述计算机程序在由处理器执行时导致根据权利要求15或16所述的控制方法被执行。
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