CN113018018A - 轮椅电机的控制方法、***及装置和轮椅 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种轮椅电机的控制方法、***及装置和轮椅，属于电机控制技术领域。其中，该方法包括：获取轮椅电机的第一运动参数，其中，第一运动参数为预设时间段的开始时刻和结束时刻的运动参数；基于第一运动参数确定轮椅电机的运动方程；基于运动方程确定目标运动参数，其中，目标运动参数用于表征预设时间段内每个时刻的运动参数；基于目标运动参数控制轮椅电机运动。因此，本申请实施例可以解决相关技术中轮椅电机在换向时产生的转矩脉动较大，导致在低速转弯时电机抖动较大的技术问题。

Description

轮椅电机的控制方法、***及装置和轮椅

技术领域

本申请涉及电机控制领域，具体而言，涉及一种轮椅电机的控制方法、***及装置和轮椅。

背景技术

目前传统的电动轮椅控制简单，市面上使用的无刷电机控制***普遍都存在着运转时，尤其在低速转弯，以及遇到不平整路面时抖动较明显，尤其直流无刷电机在换相时由于电感的存在，使得换相时电机绕组的电流上升和下降速率不相等，因而导致较大的转矩脉动，使得轮椅在低速运行或者在低速转弯时，轮椅电机抖动明显，严重的影响了其舒适性及推广。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种轮椅电机的控制方法、***及装置和轮椅，以至少解决相关技术中轮椅电机在换向时产生的转矩脉动较大，导致在低速转弯时电机抖动较大的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种轮椅电机的控制方法，该方法包括：获取轮椅电机的第一运动参数，其中，第一运动参数为预设时间段的开始时刻和结束时刻的运动参数；基于第一运动参数确定轮椅电机的运动方程；基于运动方程确定目标运动参数，其中，目标运动参数用于表征预设时间段内每个时刻的运动参数；基于目标运动参数控制轮椅电机运动。

可选地，基于第一运动参数确定轮椅电机的运动方程包括：基于第一运动参数确定多个运动系数；基于多个运动系数确定运动方程。

可选地，第一运动参数包括：开始时刻的距离、速度和加速度，以及结束时刻的距离、速度和加速度，其中，基于第一运动参数确定多个运动系数包括：基于开始时刻的距离确定第一运动系数；基于开始时刻的速度确定第二运动系数；基于开始时刻的加速度确定第三运动系数；基于运动距离、开始时刻的速度和加速度、结束时刻的速度和加速度，以及预设时间段，确定第四运动系数、第五运动系数和第六运动系数，其中，第四运动系数、第五运动系数和第六运动系数对应的预设时间段的次数不同。

可选地，通过如下公式得到第四运动系数dK3：

通过如下公式得到第五运动系数dK4：

通过如下公式得到第六运动系数dK5：

其中，dH表示运动距离，dV0表示开始时刻的速度，dV1表示结束时刻的速度，dA0表示开始时刻的加速度，dA1表示结束时刻的加速度，dT表示预设时间段。

可选地，基于多个运动系数和多个预设参数确定运动方程包括：基于第一运动系数、第二运动系数、第三运动系数、第四运动系数、第五运动系数、第六运动系数和预设时间段内的多个时刻确定第一运动方程；基于第二运动系数、第三运动系数、第四运动系数、第五运动系数、第六运动系数和预设时间段内的多个时刻确定第二运动方程；基于第三运动系数、第四运动系数、第五运动系数、第六运动系数和预设时间段内的多个时刻确定第三运动方程。

可选地，通过如下公式得到第一运动方程：

dQ＝(dK0)+(dK1)×dT1+(dK2)×dT2+(dK3)×dT3+(dK4)×dT4+(dK5)×dT5，

通过如下公式得到第二运动方程：

dV＝(dK1)+2×(dK2)×dT1+3×(dK3)×dT2+4×(dK4)×dT3+5×(dK5)×dT4，

通过如下公式得到第三运动方程：

dA＝2×(dK2)+6×(dK3)×dT1+12×(dK4)×dT2+20×(dK5)×dT3，

其中，dT1、dT2、dT3、dT4和dT5表示多个时刻。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种轮椅电机的控制***，该***包括：采集装置，用于采集轮椅电机的第一运动参数，其中，第一运动参数为预设时间段的开始时刻和结束时刻的运动参数；控制装置，与采集装置连接，用于基于第一运动参数确定运动方程，基于运动方程确定目标运动参数，其中，目标运动参数用于表征预设时间段内每个时刻的运动参数；驱动装置，与控制装置连接，用于基于目标运动参数驱动轮椅电机运动。

可选地，采集装置包括：第一传感器，位于第一轮椅电机处，用于采集第一轮椅电机的第一运动参数；第二传感器，位于第二轮椅电机处，用于采集第二轮椅电机的第一运动参数。

可选地，控制装置包括：调理电路，与采集装置连接，用于将接收到的第一运动参数的模拟量信息转换为数字量信息；控制器，与调理电路连接，用于基于数字量信息，确定多个运动系数，并基于多个运动系数确定目标运动参数。

可选地，电源装置，用于为采集装置、控制装置和驱动装置供电。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种轮椅电机的控制装置，该装置包括：获取模块，用于获取轮椅电机的第一运动参数，其中，第一运动参数为预设时间段的开始时刻和结束时刻的运动参数；第一确定模块，用于基于第一运动参数确定轮椅电机的运动方程；第二确定模块，用于基于运动方程确定目标运动参数，其中，目标运动参数用于表征预设时间段内每个时刻的运动参数；控制模块，用于基于目标运动参数控制轮椅电机运动。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的轮椅电机的控制方法。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种轮椅，包括：处理器和存储器；其中，存储器存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行上述的轮椅电机的控制方法。

在本申请实施例中，首先获取轮椅电机的第一运动参数，之后基于第一运动参数确定轮椅电机的运动方程，再之后基于运动方程确定目标运动参数，最后基于目标运动参数控制轮椅电机运动。采用通过预设时间段的开始时刻和结束时刻的运动参数得到轮椅电机的运动方程，之后确定目标运动参数，实现了在预设时间段内获得多个时刻的目标运动参数目的，使得轮椅电机在预设时间段内的控制更加精细，因此，轮椅电机转动更加平滑，减少速度波动带来的影响，从而实现了轮椅在低速转弯或不平整路面时轮椅运行更加平稳的技术效果，进而解决了相关技术中轮椅电机在换向时产生的转矩脉动较大，导致在低速转弯时电机抖动较大的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种轮椅电机的控制方法的流程图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的轮椅电机的控制方法的流程图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的轮椅电机的控制***的示意图；

图4是根据本申请实施例的一种轮椅电机的控制***的示意图；

图5是根据本申请实施例的一种轮椅测试装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

实施例1

根据本申请实施例，提供了一种轮椅电机的控制方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中使出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本申请实施例的一种轮椅电机的控制方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S102，获取轮椅电机的第一运动参数。

其中，第一运动参数为预设时间段的开始时刻和结束时刻的运动参数。

上述步骤中的第一运动参数可以是预设时间段内开始时刻的距离、速度和加速度，以及结束时刻的距离、速度和加速度，其中，获取到的第一预设参数可以是模拟量信息。

在一个可选的实施例中，轮椅在运动的过程中，可以通过安置在轮椅电机的传感器获得第一运动参数，其中，传感器可以是霍尔传感器、加速度传感器等可以用于采集位置信息的传感器，此处对用于获取第一运动参数的传感器不做具体的限定。

步骤S104，基于第一运动参数确定轮椅电机的运动方程。

上述步骤中可以通过获得的第一运动参数和预设值确定多个运动系数，基于已经确定的多个运动系数和预设值确定轮椅电机的运动方程，其中，预设值为经过多次试验后得到的最佳常数值，运动方程用于描述多个运动系数与预设时间段内的多个时刻的运算关系。

在一个可选的实施例中，多个运动系数可以包括第一运动系数dK0、第二运动系数dK1、第三运动系数dK2、第四运动系数dK3、第五运动系数dK4、第六运动系数dK5，其中，第一运动系数dK0由开始时刻的距离确定，第二运动系数dK1由开始时刻的速度确定，第三运动系数dK2由开始时刻的加速度确定，需要特别说明的是，第第四运动系数dK3、第五运动系数dK4、第六运动系数dK5可以通过如下公式确定：

其中，n的取值分别为2、3、4，公式中的常数项即上述的预设值，dH表示运动距离，dV0表示开始时刻的速度，dV1表示结束时刻的速度，dA0表示开始时刻的加速度，dA1表示结束时刻的加速度，dT表示预设时间段。

在另一个可选的实施例中，确定dK0至dK5的情况下，可以得到第一运动方程至第三运动方程：

dQ＝(dK0)+(dK1)×dT1+(dK2)×dT2+(dK3)×dT3+(dK4)×dT4+(dK5)×dT5，

dV＝(dK1)+2×(dK2)×dT1+3×(dK3)×dT2+4×(dK4)×dT3+5×(dK5)×dT4，

dA＝2×(dK2)+6×(dK3)×dT1+12×(dK4)×dT2+20×(dK5)×dT3，

其中，dT1、dT2、dT3、dT4和dT5表示多个时刻。

步骤S106，基于运动方程确定目标运动参数。

其中，目标运动参数用于表征预设时间段内每个时刻的运动参数。

上述步骤中的目标运动参数可以是预设时间段内多个时刻中每个时刻的距离、速度、加速度。

步骤S108，基于目标运动参数控制轮椅电机运动。

在一个可选的实施例中，在控制器中运算得到目标运动参数后，由驱动电路发送控制指令，控制电机运动。

在一个可选的实施例中，轮椅在运动的过程中，通过操纵摇杆控制轮椅运动，控制器接收信号后发出指令使得轮椅按照该指令的速度，加速度运动，同时传感器将采集到的预设时间段内的距离、速度、加速度信息通过调理电路后发送至控制器中，控制器开始基于预设时间段内的距离、速度、加速度信息运算，确定多个运动系数，通过多个运动系数得到运动方程，随之确定目标运动参数，驱动电路接收该目标运动参数控制轮椅电机运动。

在本申请实施例中，首先获取轮椅电机的第一运动参数，之后基于第一运动参数确定轮椅电机的运动方程，再之后基于运动方程确定目标运动参数，最后基于目标运动参数控制轮椅电机运动。采用通过预设时间段的开始时刻和结束时刻的运动参数得到轮椅电机的运动方程，之后确定目标运动参数，实现了在预设时间段内获得多个时刻的目标运动参数目的，使得轮椅电机在预设时间段内的控制更加精细，因此，轮椅电机转动更加平滑，减少速度波动带来的影响，从而实现了轮椅在低速转弯或不平整路面时轮椅运行更加平稳的技术效果，进而解决了相关技术中轮椅电机在换向时产生的转矩脉动较大，导致在低速转弯时电机抖动较大的技术问题。

可选地，基于第一运动参数确定轮椅电机的运动方程包括：基于第一运动参数确定多个运动系数；基于多个运动系数确定运动方程。

在一个可选的实施例中，传感器获取预设时间段内轮椅的方向信息以及位置信息，其中，获取的方向信息以及位置信息为模拟量信息，通过调理电路将获取的模拟量信息转换为数字量信息，并将转换后的方向和实时坐标值通过串口发送至控制器中，在控制器中进行运算确定多个运动系数后，基于多个运动系数确定运动方程。

可选地，第一运动参数包括：开始时刻的距离、速度和加速度，以及结束时刻的距离、速度和加速度，其中，基于第一运动参数确定多个运动系数包括：基于开始时刻的距离确定第一运动系数；基于开始时刻的速度确定第二运动系数；基于开始时刻的加速度确定第三运动系数；基于运动距离、开始时刻的速度和加速度、结束时刻的速度和加速度，以及预设时间段，确定第四运动系数、第五运动系数和第六运动系数，其中，第四运动系数、第五运动系数和第六运动系数对应的预设时间段的次数不同。

上述步骤中开始时刻的距离、速度和加速度分别用dQ0、dV0、dA0表示，结束时刻的距离、速度和加速度分别用dQ1、dV1、dA2表示，其中，第一运动系数dK0＝dQ0，第二运动系数dK1＝dV0，第三运动系数dK2＝dA0/2。

可选地，可以通过上述步骤S104的公式计算得到第四运动系数dK3、第五运动系数dK4和第六运动系数dK5。

可选地，基于多个运动系数和多个预设参数确定运动方程包括：基于第一运动系数、第二运动系数、第三运动系数、第四运动系数、第五运动系数、第六运动系数和预设时间段内的多个时刻确定第一运动方程；基于第二运动系数、第三运动系数、第四运动系数、第五运动系数、第六运动系数和预设时间段内的多个时刻确定第二运动方程；基于第三运动系数、第四运动系数、第五运动系数、第六运动系数和预设时间段内的多个时刻确定第三运动方程。

可选地，可以通过公式计算得到第一运动方程、第二运动方程、第三运动方程三个运动方程，具体公式为上述步骤S104描述的公式。

下面结合图2至图3对本发明的一种优选的实施例进行详细说明。如图2所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S201，初始化；

步骤S202，计算开始时刻和结束时刻的距离、速度和加速度；

步骤S203，计算五次多项式系数并确定插补运动方程；

步骤S204，通过五次多项式运动方程计算实时速度、加速度和距离。

当轮椅在较长的不平整路面运动时，由于路面的激励与负载的综合作用下，电机运动过程中的速度将会有较大的波动，影响正常行进路线，同时也使用户感到不适，此时若通过霍尔摇杆控制轮椅运动，如图3所示，在本申请的方案中，电源装置30可以是8V或者24V的电池，内含DC/DC(直流/直流)模块，用于转换控制器与调理电路正常运行时适应的工作电压，轮椅在运动时，由置于第一电机34和第二电机35的霍尔传感器采集运动参数，采集得到模拟量信息，通过调理电路31将采集到的模拟量信息转换为数字量信息后发送至控制器，在控制器32中进行初始化，运算后得到的开始时刻和结束时刻的距离、速度和加速度，进一步的，运算得到五次多项式系数并确定插补运动方程(即上述的第一运动方程至第三运动方程)，通过五次多项式运动方程计算出预设时间段内5个时刻的实时速度、加速度和距离，接着由驱动电路发送控制指令对第一电机和第二电机进行控制，其中，驱动电路是控制器与第一电机和第二电机之间联系的纽带，其传输性能的好坏直接影响着整个***的运行质量，驱动电路的功能是将电源的功率以一定逻辑关系分配给无刷直流电动机定子上各相绕组，实现对轮椅电机的控制，因此，轮椅在复杂路面运动时，电机转速受路面平整度干扰较小，可提高产品或者***的可靠性与寿命，同时也提高用户使用体感。

实施例2

根据本申请实施例，还提供了一种轮椅电机的控制***，该***可以执行上述实施例中的轮椅电机的控制方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。

图4是根据本申请实施例的一种轮椅电机的控制***的示意图，如图4所示，该***包括：

采集装置40，用于采集轮椅电机的第一运动参数，其中，第一运动参数为预设时间段的开始时刻和结束时刻的运动参数。

控制装置42，与采集装置连接，用于基于第一运动参数确定运动方程，基于运动方程确定目标运动参数，其中，目标运动参数用于表征预设时间段内每个时刻的运动参数。

驱动装置44，与控制装置连接，用于基于目标运动参数驱动轮椅电机运动。

可选地，采集装置包括：第一传感器，位于第一轮椅电机处，用于采集第一轮椅电机的第一运动参数；第二传感器，位于第二轮椅电机处，用于采集第二轮椅电机的第一运动参数。

可选地，控制装置包括：调理电路，与采集装置连接，用于将接收到的第一运动参数的模拟量信息转换为数字量信息；控制器，与调理电路连接，用于基于数字量信息，确定多个运动系数，并基于多个运动系数确定目标运动参数。

可选地，电源装置，用于为采集装置、控制装置和驱动装置供电。

实施例3

根据本申请实施例，还提供了一种轮椅电机的控制装置，该装置可以执行上述实施例中的轮椅电机的控制方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。

图5是根据本申请实施例的一种轮椅测试装置的示意图，如图5所示，该装置包括：

获取模块50，用于获取轮椅电机的第一运动参数，其中，第一运动参数为预设时间段的开始时刻和结束时刻的运动参数。

第一确定模块52，用于基于第一运动参数确定轮椅电机的运动方程。

第二确定模块54，用于基于运动方程确定目标运动参数，其中，目标运动参数用于表征预设时间段内每个时刻的运动参数。

控制模块56，用于基于目标运动参数控制轮椅电机运动。

可选地，第一确定模块包括：第一确定单元，用于基于第一运动参数确定多个运动系数；第二确定单元，用于基于多个运动系数确定运动方程。

可选地，第一确定单元包括：第一确定子单元，用于基于开始时刻的距离确定第一运动系数；第二确定子单元，用于基于开始时刻的速度确定第二运动系数；第三确定子单元，用于基于开始时刻的加速度确定第三运动系数。

可选地，第二确定单元包括：第四确定子单元，用于基于第一运动系数、第二运动系数、第三运动系数、第四运动系数、第五运动系数、第六运动系数和预设时间段内的多个时刻确定第一运动方程；第五确定子单元，用于基于第二运动系数、第三运动系数、第四运动系数、第五运动系数、第六运动系数和预设时间段内的多个时刻确定第二运动方程；第六确定子单元，用于基于第三运动系数、第四运动系数、第五运动系数、第六运动系数和预设时间段内的多个时刻确定第三运动方程。

实施例4

本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质可以存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如上述图1所示实施例的方法步骤，具体执行过程可以参见图1所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。

实施例5

本申请实施例还提供了一种轮椅，包括：处理器和存储器；其中，存储器存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行上述实施例1的轮椅电机的控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种轮椅电机的控制方法，其特征在于，包括：

获取轮椅电机的第一运动参数，其中，所述第一运动参数为预设时间段的开始时刻和结束时刻的运动参数；

基于所述第一运动参数确定所述轮椅电机的运动方程；

基于所述运动方程确定目标运动参数，其中，所述目标运动参数用于表征所述预设时间段内每个时刻的运动参数；

基于所述目标运动参数控制所述轮椅电机运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一运动参数确定所述轮椅电机的所述运动方程包括：

基于所述第一运动参数确定多个运动系数；

基于所述多个运动系数确定所述运动方程。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一运动参数包括：所述开始时刻的距离、速度和加速度，以及所述结束时刻的距离、速度和加速度，其中，基于所述第一运动参数确定所述多个运动系数包括：

基于所述开始时刻的距离确定第一运动系数；

基于所述开始时刻的速度确定第二运动系数；

基于所述开始时刻的加速度确定第三运动系数；

基于运动距离、所述开始时刻的速度和加速度、所述结束时刻的速度和加速度，以及所述预设时间段，确定第四运动系数、第五运动系数和第六运动系数，其中，所述第四运动系数、所述第五运动系数和所述第六运动系数对应的所述预设时间段的次数不同。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

通过如下公式得到所述第四运动系数dK3：

通过如下公式得到所述第五运动系数dK4：

通过如下公式得到所述第六运动系数dK5：

其中，所述dH表示所述运动距离，所述dV0表示所述开始时刻的速度，所述dV1表示所述结束时刻的速度，所述dA0表示所述开始时刻的加速度，所述dA1表示所述结束时刻的加速度，所述dT表示所述预设时间段。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述多个运动系数和多个预设参数确定所述运动方程包括：

基于所述第一运动系数、所述第二运动系数、所述第三运动系数、所述第四运动系数、所述第五运动系数、所述第六运动系数和所述预设时间段内的多个时刻确定第一运动方程；

基于所述第二运动系数、所述第三运动系数、所述第四运动系数、所述第五运动系数、所述第六运动系数和所述预设时间段内的多个时刻确定第二运动方程；

基于所述第三运动系数、所述第四运动系数、所述第五运动系数、所述第六运动系数和所述预设时间段内的多个时刻确定第三运动方程。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

通过如下公式得到所述第一运动方程：

dQ＝(dK0)+(dK1)×dT1+(dK2)×dT2+(dK3)×dT3+(dK4)×dT4+(dK5)×dT5，

通过如下公式得到所述第二运动方程：

dV＝(dK1)+2×(dK2)×dT1+3×(dK3)×dT2+4×(dK4)×dT3+5×(dK5)×dT4，

通过如下公式得到所述第三运动方程：

dA＝2×(dK2)+6×(dK3)×dT1+12×(dK4)×dT2+20×(dK5)×dT3，

其中，所述dT1、dT2、dT3、dT4和dT5表示所述多个时刻。

7.一种轮椅电机的控制***，其特征在于，包括：

采集装置，用于采集轮椅电机的第一运动参数，其中，所述第一运动参数为预设时间段的开始时刻和结束时刻的运动参数；

控制装置，与所述采集装置连接，用于基于所述第一运动参数确定运动方程，基于所述运动方程确定目标运动参数，其中，所述目标运动参数用于表征所述预设时间段内每个时刻的运动参数；

驱动装置，与所述控制装置连接，用于基于所述目标运动参数驱动所述轮椅电机运动。

8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述采集装置包括：

第一传感器，位于第一轮椅电机处，用于采集所述第一轮椅电机的第一运动参数；

第二传感器，位于第二轮椅电机处，用于采集所述第二轮椅电机的第一运动参数。

9.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述控制装置包括：

调理电路，与所述采集装置连接，用于将接收到的所述第一运动参数的模拟量信息转换为数字量信息；

控制器，与所述调理电路连接，用于基于所述数字量信息，确定多个运动系数，并基于所述多个运动系数确定所述目标运动参数。

10.根据权利要求7所述的***，其特征在于，包括：

电源装置，用于为所述采集装置、所述控制装置和所述驱动装置供电。

11.一种轮椅电机的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取轮椅电机的第一运动参数，其中，所述第一运动参数为预设时间段的开始时刻和结束时刻的运动参数；

第一确定模块，用于基于所述第一运动参数确定所述轮椅电机的运动方程；

第二确定模块，用于基于所述运动方程确定目标运动参数，其中，所述目标运动参数用于表征所述预设时间段内每个时刻的运动参数；

控制模块，用于基于所述目标运动参数控制所述轮椅电机运动。

12.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1至6中任意一项所述的轮椅电机的控制方法。

13.一种轮椅，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1至6中任意一项所述的轮椅电机的控制方法。

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