CN113001169A - 锁螺丝机及其打螺丝初始位置的标定方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种锁螺丝机及其打螺丝初始位置的标定方法，所述锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法包括：在进给驱动部自进给初始位置沿着进给方向活动时，获取所述进给驱动部和所述电批在所述进给方向的位移S1和S2；当S1与S2不等时，将此刻S1设置为打螺丝位移量S11；根据S11计算打螺丝进给初始位置S0，S0＝S11‑Sn，Sn为设定值，如此能够自动标定出打螺丝进给初始位置，并且因为是采用设定公式计算出，可以确保每一次的标定精度，如此，避免因为人工标定而导致效率低且准确性有问题。

Description

锁螺丝机及其打螺丝初始位置的标定方法

技术领域

本发明涉及锁螺丝设备技术领域，尤其涉及一种锁螺丝机及其打螺丝初始位置的标定方法。

背景技术

自动锁螺丝机在工作时，需要先将电批快速移动至打螺丝初始位置，而后，慢速开始进行打螺丝，打螺丝初始位置对整个作用影响比较大：如果打螺丝初始位置离螺孔位置太大，电批通过真空吸取螺丝的成功率降低，同时打螺丝时螺丝因下行距离增大到达入牙位置的时间加长，从而影响了螺丝锁付的节拍；如果打螺丝初始位置离螺孔太近，螺丝就不能完全埋入电批杆护套内(当螺丝完全埋入批套内时，批杆带动螺丝旋转，以实现批套对吸偏螺丝的扶正)，当吸附的螺丝槽口没有完全和批头配合时，容易形成电批轴和螺丝轴的偏离，造成螺丝入牙困难。

现有技术中，自动锁螺丝机在更换螺丝或装配工装时，螺丝锁付时的打螺丝初始位置要重新标定，特别是通讯、电声类产品，产品种类多，产品形状多样化，螺丝尺寸小，现场采用手工方式标定非常困难，在调试时浪费大量的时间。

发明内容

本发明提供一种锁螺丝机及其打螺丝初始位置的标定方法，旨在能够自动标定出打螺丝初始位置，为此不需要人工标定，节约时间且确保精度。

为实现上述目的，本发明提供一种锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法，所述锁螺丝机包括进给驱动装置和电批，所述进给驱动装置具有在进给方向上可活动设置的进给驱动部，所述电批在所述进给方向上活动连接于所述进给驱动部，且具有被限制向远离所述进给驱动部的方向活动的进给初始位置，以使得所述电批在所述进给初始位置与所述进给驱动部之间来回活动，且所述进给驱动部与所述电批之间设置有弹性件，所述锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法包括：

在进给驱动部自进给初始位置沿着进给方向活动时，获取所述进给驱动部和所述电批在所述进给方向的位移S1和S2；

当S1与S2不等时，将此刻S1设置为打螺丝位移量S11；

根据S11计算打螺丝进给初始位置S0，S0＝S11-Sn，Sn为设定值。

可选地，Sn≥H，H为螺丝的螺距。

可选地，所述进给驱动装置包括步进电机；

在进给驱动部自进给初始位置沿着进给方向活动时，获取所述进给驱动部和所述电批在所述进给方向的位移S1和S2的步骤，包括：

在进给驱动部自进给初始位置沿着进给方向活动时，获得所述步进电机的步数，根据所述步进电机的步数，获得所述进给驱动部在所述进给方向的位移S1，并且获取所述电批在进给方向的位移S2。

本发明还提供一种锁螺丝机，包括：

进给驱动装置，具有在进给方向上可活动设置的进给驱动部；

电批，在所述进给方向上活动连接于所述进给驱动部，且具有被限制向远离所述进给驱动部的方向活动的进给初始位置，以使得所述电批在所述进给初始位置与所述进给驱动部之间来回活动，且所述进给驱动部与所述电批之间设置有弹性件，以在所述电批受到向所述进给驱动部方向的作用力时，所述弹性件被弹性压制；

移动检测***，用以直接或者间接检测所述进给驱动部和所述电批在进给方向的移动；以及，

控制装置，与所述进给驱动装置、所述电批以及所述移动检测***电性连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的锁螺丝机打螺丝初始位置的标定程序，所述锁螺丝机打螺丝初始位置的标定程序被所述处理器执行时实现如上述任一项所述的锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法的步骤。

可选地，所述进给驱动装置还包括：

进给驱动电机；以及，

丝杆，与所述进给驱动电机的电机轴连接；

其中，所述进给驱动部套设于所述丝杆上且与所述丝杆之间形成滚珠丝杆副，所述电批滑动安装于所述丝杆。

可选地，所述弹性件包括套设在所述丝杆上的弹簧。

可选地，所述弹簧连接所述进给驱动部和所述电批设置。

可选地，所述进给驱动装置包括步进电机，所述步进电机通过传动机构驱动所述进给驱动部直线活动；

所述移动检测***包括：

编码器，用以检测所述步进电机的步数；以及，

位移传感器，用以检测所述电批在进给方向的位移。

可选地，所述位移传感器包括：

光栅尺，呈固定设置；以及，

光栅，设于所述电批，以随同所述电批移动。

可选地，所述电批包括：

批杆套，在所述进给方向可弹性伸缩设置，以及，批杆，设于所述批杆套内，所述批杆用以旋转拧紧螺丝。

本发明提出的锁螺丝机及其打螺丝初始位置的标定方法，所述锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法包括：在进给驱动部自进给初始位置沿着进给方向活动时，获取所述进给驱动部和所述电批在所述进给方向的位移S1和S2；当S1与S2不等时，将此刻S1设置为打螺丝位移量S11；根据S11计算打螺丝进给初始位置S0，S0＝S11-Sn，Sn为设定值，如此能够自动标定出打螺丝进给初始位置，并且因为是采用设定公式计算出，可以确保每一次的标定精度，如此，避免因为人工标定而导致效率低且准确性有问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的锁螺丝机的一实施例的立体示意图；

图2为图1的部分结构的侧视示意图；

图3为图1中锁螺丝机的电批的工作示意图；

图4为本发明提供的锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法的第一实施例的流程示意图；

图5为本发明提供的锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法的第二实施例的流程示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	锁螺丝机	22	批杆
1	进给驱动装置	3	弹性件
				11	进给驱动部	41	编码器
12	进给驱动电机	42	位移传感器
				13	丝杆	421	光栅尺
2	电批	422	光栅
				21	批杆套

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供一种锁螺丝机，图1至图3为本发明提供的锁螺丝机的一实施例，请参阅图1至图3，所述锁螺丝机100包括进给驱动装置1、电批2、移动检测***和控制装置，所述进给驱动装置1具有在进给方向(具体在本实施例中为上下向)上可活动设置的进给驱动部11，所述电批2在所述进给方向上活动连接于所述进给驱动部11，且具有被限制向远离所述进给驱动部11的方向活动的进给初始位置，以使得所述电批2在所述进给初始位置与所述进给驱动部11之间来回活动，且所述进给驱动部11与所述电批2之间设置有弹性件3，以在所述电批2受到向所述进给驱动部11方向的作用力时，所述弹性件3被弹性压制，以使得所述电批2可以向上移动，所述移动检测***用以直接或者间接检测所述进给驱动部11和所述电批2在进给方向的移动，所述控制装置与所述进给驱动装置1、所述电批2以及所述移动检测***电性连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的锁螺丝机打螺丝初始位置的标定程序，所述锁螺丝机打螺丝初始位置的标定程序被所述处理器执行时实现打螺丝初始位置的标定方法的步骤，所述打螺丝初始位置的标定方法包括：在进给驱动部11自进给初始位置沿着进给方向活动时，获取所述进给驱动部11和所述电批2在所述进给方向的位移S1和S2；当S1与S2不等时，将此刻S1设置为打螺丝位移量S11；根据S11计算打螺丝进给初始位置S0，S0＝S11-Sn，Sn为设定值。

本发明提供的锁螺丝机100通过监测进给驱动部11和所述电批2在所述进给方向的位移，根据S1与S2来判断电批是否达到螺丝孔，以确定打螺丝位移量S11，进而可以根据打螺丝位移量S11来计算打螺丝进给初始位置S0，如此能够自动标定出打螺丝进给初始位置，并且因为是采用设定公式计算出，可以确保每一次的标定精度，如此，避免因为人工标定而导致效率低且准确性有问题。

所述进给驱动装置1的具体构造不做限制，在本发明的一些实施例中，所述进给驱动装置1可以是气缸、电缸，而在本实施例中，所述进给驱动装置1还包括进给驱动电机12和丝杆13，所述丝杆13与所述进给驱动电机12的电机轴连接，所述进给驱动部11套设于所述丝杆13上且与所述丝杆13之间形成滚珠丝杆副，所述电批2滑动安装于所述丝杆13，为此，所述丝杆13和所述进给驱动部11构成的滚珠丝杆13副，将所述进给驱动电机12转动转化为所述进给驱动部11的直线运动。

所述弹性件3设置在所述电批2和所述进给驱动部11之间，所述弹性件3可以是弹片、弹簧或者硅胶件等，在本实施例中，所述弹性件3为弹簧。具体地，在本实施例中，所述弹簧套接与所述丝杆13上，并且，所述弹簧将所述电批2和所述进给驱动部11连接。

所述移动检测***直接或者间接检测所述进给驱动部11和所述电批2在进给方向的移动，可以是，所述移动检测***直接检测所述进给驱动部11和/或所述电批2在进给方向的位移，例如，所述移动检测***包括两个位移检测装置(例如为传感器)以分别检测所述进给驱动部11和所述电批2在进给方向的位移，也可以是，所述移动检测***间接检测所述进给驱动部11和/或所述电批2在进给方向的位移，而在本实施例中，所述进给驱动装置1包括步进电机，所述步进电机通过传动机构驱动所述进给驱动部11直线活动，所述移动检测***包括编码器41和位移传感器42，其中，所述编码器41用以检测所述步进电机的步数，因为所述步进电机与所述进给驱动部11之间的传动比是固定的，为此，可以根据所述步进电机的步数，获得所述进给驱动部11在所述进给方向上的位移，所述位移传感器42用以检测所述电批2在进给方向的位移，具体地，在本实施例中，所述位移传感器42包括光栅尺421和光栅422，其中，所述光栅尺421固定设置，所述光栅422设置在所述电批2上，所述控制装置可以根据所述光栅422在所述光栅尺421上的变化，获得所述电批2在所述进给方向上的位移。

在本发明的实施例中，所述电批2包括批杆套21和批杆22，所述批杆套21在所述进给方向可弹性伸缩设置，所述批杆22设于所述批杆套21内，所述批杆22用以旋转拧紧螺丝，在所述批杆2达到螺丝孔时，所述批杆套21被螺丝孔缘抵顶向所述进给驱动部11的方向活动。

基于上述的锁螺丝机100，本发明还提供一种锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法，图4为本发明提供的锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法的第一实施例，请参阅图4，并一并参阅图1至图3，所述锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法包括：

步骤S10、在进给驱动部自进给初始位置沿着进给方向活动时，获取所述进给驱动部和所述电批在所述进给方向的位移S1和S2；

具体地，所述移动检测***直接或者间接检测所述进给驱动部11和所述电批2在进给方向的移动，可以是，所述移动检测***直接检测所述进给驱动部11和/或所述电批2在进给方向的位移，例如，所述移动检测***包括两个位移检测装置(例如为传感器)以分别检测所述进给驱动部11和所述电批2在进给方向的位移，也可以是，所述移动检测***间接检测所述进给驱动部11和/或所述电批2在进给方向的位移，而在本实施例中，所述进给驱动装置1包括步进电机，所述步进电机通过传动机构驱动所述进给驱动部11直线活动，所述移动检测***包括编码器41和位移传感器42，其中，所述编码器41用以检测所述步进电机的步数，因为所述步进电机与所述进给驱动部11之间的传动比是固定的，为此，可以根据所述步进电机的步数，可以获得所述进给驱动部11在所述进给方向上的位移，所述位移传感器42用以检测所述电批2在进给方向的位移，具体地，在本实施例中，所述位移传感器42包括光栅尺421和光栅422，其中，所述光栅尺421固定设置，所述光栅422设置在所述电批2上，所述控制装置可以根据所述光栅422在所述光栅尺421上的变化，获得所述电批2在所述进给方向上的位移。

步骤S20、当S1与S2不等时，将此刻S1设置为打螺丝位移量S11：在电批2没有达到螺丝孔时，S1与S2相等，当S1与S2不等，即所述进给驱动部11和所述电批2刚发生相对位移时，则表明电批2达到螺丝孔。

步骤S30、根据S11计算打螺丝进给初始位置S0，S0＝S11-Sn，Sn为设定值。

本发明提出的锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法，所述锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法包括：在进给驱动部11自进给初始位置沿着进给方向活动时，获取所述进给驱动部11和所述电批2在所述进给方向的位移S1和S2；当S1与S2不等时，将此刻S1设置为打螺丝位移量S11；根据S11计算打螺丝进给初始位置S0，S0＝S11-Sn，Sn为设定值，如此能够自动标定出打螺丝进给初始位置，并且因为是采用设定公式计算出，可以确保每一次的标定精度，如此，避免因为人工标定而导致效率低且准确性有问题。

Sn为一设定值，理论上只要大于零即可，当在本实施例中，Sn≥H，H为螺丝的螺距。

图5为本发明提供的锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法的第二实施例，请参阅图5，并一并参阅图1至图3，在本发明的实施例中，步骤S10包括：

步骤S10a、在进给驱动部自进给初始位置沿着进给方向活动时，获得所述步进电机的步数，根据所述步进电机的步数，获得所述进给驱动部在所述进给方向的位移S1，并且获取所述电批在进给方向的位移S2。

具体地，在本发明的实施例中，所述进给驱动装置1包括步进电机，所述步进电机通过传动机构驱动所述进给驱动部11直线活动，所述移动检测***包括编码器41和位移传感器42，其中，所述编码器41用以检测所述步进电机的步数，因为所述步进电机与所述进给驱动部11之间的传动比是固定的，为此，可以根据所述步进电机的步数，可以获得所述进给驱动部11在所述进给方向上的位移S1，所述位移传感器42用以检测所述电批2在进给方向的位移S2。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，云端服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法，其特征在于，所述锁螺丝机包括进给驱动装置和电批，所述进给驱动装置具有在进给方向上可活动设置的进给驱动部，所述电批在所述进给方向上活动连接于所述进给驱动部，且具有被限制向远离所述进给驱动部的方向活动的进给初始位置，以使得所述电批在所述进给初始位置与所述进给驱动部之间来回活动，且所述进给驱动部与所述电批之间设置有弹性件，所述锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法包括：

在进给驱动部自进给初始位置沿着进给方向活动时，获取所述进给驱动部和所述电批在所述进给方向的位移S1和S2；

当S1与S2不等时，将此刻S1设置为打螺丝位移量S11；

根据S11计算打螺丝进给初始位置S0，S0＝S11-Sn，Sn为设定值。

2.如权利要求1所述的锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法，其特征在于，Sn≥H，H为螺丝的螺距。

3.如权利要求1所述的锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法，其特征在于，所述进给驱动装置包括步进电机；

在进给驱动部自进给初始位置沿着进给方向活动时，获取所述进给驱动部和所述电批在所述进给方向的位移S1和S2的步骤，包括：

在进给驱动部自进给初始位置沿着进给方向活动时，获得所述步进电机的步数，根据所述步进电机的步数，获得所述进给驱动部在所述进给方向的位移S1，并且获取所述电批在进给方向的位移S2。

4.一种锁螺丝机，其特征在于，包括：

进给驱动装置，具有在进给方向上可活动设置的进给驱动部；

电批，在所述进给方向上活动连接于所述进给驱动部，且具有被限制向远离所述进给驱动部的方向活动的进给初始位置，以使得所述电批在所述进给初始位置与所述进给驱动部之间来回活动，且所述进给驱动部与所述电批之间设置有弹性件，以在所述电批受到向所述进给驱动部方向的作用力时，所述弹性件被弹性压制；

移动检测***，用以直接或者间接检测所述进给驱动部和所述电批在进给方向的移动；以及，

控制装置，与所述进给驱动装置、所述电批以及所述移动检测***电性连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的锁螺丝机打螺丝初始位置的标定程序，所述锁螺丝机打螺丝初始位置的标定程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的锁螺丝机打螺丝初始位置的标定方法的步骤。

5.如权利要求4所述的锁螺丝机，其特征在于，所述进给驱动装置还包括：

进给驱动电机；以及，

丝杆，与所述进给驱动电机的电机轴连接；

其中，所述进给驱动部套设于所述丝杆上且与所述丝杆之间形成滚珠丝杆副，所述电批滑动安装于所述丝杆。

6.如权利要求5所述的锁螺丝机，其特征在于，所述弹性件包括套设在所述丝杆上的弹簧。

7.如权利要求6所述的锁螺丝机，其特征在于，所述弹簧连接所述进给驱动部和所述电批设置。

8.如权利要求4所述的锁螺丝机，其特征在于，所述进给驱动装置包括步进电机，所述步进电机通过传动机构驱动所述进给驱动部直线活动；

所述移动检测***包括：

编码器，用以检测所述步进电机的步数；以及，

位移传感器，用以检测所述电批在进给方向的位移。

9.如权利要求8所述的锁螺丝机，其特征在于，所述位移传感器包括：

光栅尺，呈固定设置；以及，

光栅，设于所述电批，以随同所述电批移动。

10.如权利要求4所述的锁螺丝机，其特征在于，所述电批包括：

批杆套，在所述进给方向可弹性伸缩设置，以及，

批杆，设于所述批杆套内，所述批杆用以旋转拧紧螺丝。

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