CN113000244A - 用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，包括传感器外壳，所述传感器外壳的底部固定安装有防护罩，且传感器外壳的顶部设置有顶盖，所述顶盖通过安装销与安装槽相互啮合与传感器外壳可拆卸连接，所述传感器外壳的一侧外表面连接有辅助固定机构，且传感器外壳的内部靠近中间位置设置有视觉光源，所述传感器外壳的内部靠近视觉光源的两侧位置均设置有工业摄像机。本发明所述的用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，能够方便将视觉传感器固定到喷涂机器人机架的不同位置，且能够方便调节工业摄像机的放置角度，从而能够方便选择最佳的拍摄角度进行视觉传感，并能够在外接头与传输接头连接时进行锁紧。

Description

用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器
技术领域
本发明涉及视觉传感技术领域，特别涉及用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器。
背景技术
随着科技的发展，汽车生产线上喷涂都采用机器人进行喷涂加工，一般采用两机器人进行喷涂作业，分别位于车身的左右两侧，传统的喷涂机器人进行喷涂作业之前，需要工人对机器人的喷涂轨迹进行完整地示教当示教工作完成后，机器人可以按照固定的喷涂轨迹进行重复喷涂作业喷涂机器人的这种工作方式对车身移动架的定位精度要求很高，一旦移动架的位置与机器人示教时的情况有差异，机器人的喷涂精度就会急剧下降，甚至会造成喷涂失败，双目立体视觉传感器能够实现对喷涂机器人进行定位，本方案具体涉及用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器；但是现有的用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器在使用时存在着一定的不足之处有待改善，不方便将视觉传感器固定到喷涂机器人机架的不同位置，不方便视觉传感器在合适的位置进行使用，不方便调节工业摄像机的放置角度，不方便选择最佳的拍摄角度进行视觉传感，不能够在外接头与传输接头连接时进行锁紧，外接头与传输接头连接时会出现松脱的情况。
发明内容
本发明的主要目的在于提供用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，可以有效解决背景技术提出的技术问题。
为实现上述目的，发明采取的技术方案为：
用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，包括传感器外壳，所述传感器外壳的底部固定安装有防护罩，且传感器外壳的顶部设置有顶盖，所述顶盖通过安装销与安装槽相互啮合与传感器外壳可拆卸连接，所述传感器外壳的一侧外表面连接有辅助固定机构，且传感器外壳的内部靠近中间位置设置有视觉光源，所述传感器外壳的内部靠近视觉光源的两侧位置均设置有工业摄像机，且传感器外壳的内表面靠近两侧位置均固定安装有安装架，所述工业摄像机与安装架之间连接有角度调节机构，所述传感器外壳的内部靠近底部位置嵌设有滤光片，且传感器外壳的内部靠近滤光片的下方位置设置有防护玻璃，所述顶盖的上表面固定安装有传输接头，所述传输接头的外表面开设有***槽，且传输接头的内部靠近两侧位置均连接有防脱落机构。
作为发明的进一步方案，所述辅助固定机构包括一号固定座、二号固定座、防滑垫、连接块、螺纹销和锁紧螺母，所述一号固定座固定于传感器外壳的外表面，所述二号固定座设置于一号固定座的外侧，所述防滑垫粘接于一号固定座和二号固定座的内表面，所述连接块固定于一号固定座和二号固定座的外表面，所述螺纹销贯穿于连接块的内部，所述锁紧螺母套设在螺纹销的外表面。
作为发明的进一步方案，所述二号固定座通过连接块、螺纹销和锁紧螺母与一号固定座固定连接。
作为发明的进一步方案，所述角度调节机构包括连接座、转动轴、微型电机、小齿轮、大齿轮和衔接座，所述连接座固定于安装架的外侧，所述转动轴设置在连接座的内侧，所述微型电机固定于安装架的上表面，所述小齿轮与微型电机的输出轴相连，所述大齿轮套设在转动轴的外表面，且大齿轮与小齿轮相互啮合，所述衔接座固定于工业摄像机的顶部，且衔接座套设在转动轴的外表面。
作为发明的进一步方案，所述衔接座通过转动轴与连接座活动连接。
作为发明的进一步方案，所述防脱落机构包括限位座、锁紧销、调节旋钮、抵紧块和螺纹槽，所述限位座固定于传输接头的外表面靠近边缘的位置，所述锁紧销贯穿于限位座的两侧位置，所述调节旋钮固定于锁紧销的一端，所述抵紧块固定于锁紧销的另一端，所述螺纹槽开设于限位座的内部。
作为发明的进一步方案，所述抵紧块通过锁紧销与螺纹槽相互啮合与限位座活动连接。
作为发明的进一步方案，所述传感器外壳和顶盖的内部均开设有走线槽口。
作为发明的进一步方案，所述滤光片和防护玻璃与传感器外壳的内壁之间均设置有卡合槽。
与现有技术相比，发明具有如下有益效果：通过设置的辅助固定机构，能够方便将视觉传感器固定到喷涂机器人机架的不同位置，从而能够方便视觉传感器在合适的位置进行使用，通过设置的角度调节机构，能够方便调节工业摄像机的放置角度，从而能够方便选择最佳的拍摄角度进行视觉传感，通过设置的防脱落机构，能够在外接头与传输接头连接时进行锁紧，从而能够防止外接头与传输接头连接时出现松脱。
附图说明
图1为本发明用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器的整体结构示意图；
图2为本发明用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器的传感器外壳的内部结构示意图；
图3为本发明用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器的辅助固定机构的侧视结构示意图；
图4为本发明用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器的角度调节机构的侧视结构示意图；
图5为本发明用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器的防脱落机构的结构示意图。
图中：1、传感器外壳；2、防护罩；3、顶盖；4、安装销；5、安装槽； 6、辅助固定机构；601、一号固定座；602、二号固定座；603、防滑垫；604、连接块；605、螺纹销；606、锁紧螺母；7、视觉光源；8、工业摄像机；9、安装架；10、角度调节机构；1001、连接座；1002、转动轴；1003、微型电机；1004、小齿轮；1005、大齿轮；1006、衔接座；11、滤光片；12、防护玻璃；13、传输接头；14、***槽；15、防脱落机构；1501、限位座；1502、锁紧销；1503、调节旋钮；1504、抵紧块；1505、螺纹槽。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述发明。
如图1-5所示，用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，包括传感器外壳1，传感器外壳1的底部固定安装有防护罩2，且传感器外壳1的顶部设置有顶盖3，顶盖3通过安装销4与安装槽5相互啮合与传感器外壳1可拆卸连接，传感器外壳1的一侧外表面连接有辅助固定机构6，且传感器外壳1的内部靠近中间位置设置有视觉光源7，传感器外壳1的内部靠近视觉光源7的两侧位置均设置有工业摄像机8，且传感器外壳1的内表面靠近两侧位置均固定安装有安装架9，工业摄像机8与安装架9之间连接有角度调节机构10，传感器外壳1的内部靠近底部位置嵌设有滤光片11，且传感器外壳1的内部靠近滤光片11的下方位置设置有防护玻璃12，顶盖3的上表面固定安装有传输接头13，传输接头13的外表面开设有***槽14，且传输接头13的内部靠近两侧位置均连接有防脱落机构15；
在本实施例中，为了方便将视觉传感器固定到喷涂机器人机架的不同位置设置了辅助固定机构6，辅助固定机构6包括一号固定座601、二号固定座 602、防滑垫603、连接块604、螺纹销605和锁紧螺母606，一号固定座601 固定于传感器外壳1的外表面，二号固定座602设置于一号固定座601的外侧，防滑垫603粘接于一号固定座601和二号固定座602的内表面，连接块 604固定于一号固定座601和二号固定座602的外表面，螺纹销605贯穿于连接块604的内部，锁紧螺母606套设在螺纹销605的外表面，辅助固定机构6 能够方便将视觉传感器固定到喷涂机器人机架的不同位置，从而能够方便视觉传感器在合适的位置进行使用。
在本实施例中，为了实现二号固定座602与一号固定座601进行固定，二号固定座602通过连接块604、螺纹销605和锁紧螺母606与一号固定座 601固定连接。
在本实施例中，为了方便调节工业摄像机8的放置角度设置了角度调节机构10，角度调节机构10包括连接座1001、转动轴1002、微型电机1003、小齿轮1004、大齿轮1005和衔接座1006，连接座1001固定于安装架9的外侧，转动轴1002设置在连接座1001的内侧，微型电机1003固定于安装架9 的上表面，小齿轮1004与微型电机1003的输出轴相连，大齿轮1005套设在转动轴1002的外表面，且大齿轮1005与小齿轮1004相互啮合，衔接座1006 固定于工业摄像机8的顶部，且衔接座1006套设在转动轴1002的外表面，角度调节机构10能够方便调节工业摄像机8的放置角度，从而能够方便选择最佳的拍摄角度进行视觉传感。
在本实施例中，为了实现衔接座1006进行转动，衔接座1006通过转动轴1002与连接座1001活动连接，衔接座1006进行转动能够带动工业摄像机 8的放置角度发生改变。
在本实施例中，为了能够在外接头与传输接头13连接时进行锁紧设置了防脱落机构15，防脱落机构15包括限位座1501、锁紧销1502、调节旋钮1503、抵紧块1504和螺纹槽1505，限位座1501固定于传输接头13的外表面靠近边缘的位置，锁紧销1502贯穿于限位座1501的两侧位置，调节旋钮1503固定于锁紧销1502的一端，抵紧块1504固定于锁紧销1502的另一端，螺纹槽1505 开设于限位座1501的内部，防脱落机构15能够在外接头与传输接头13连接时进行锁紧，从而能够防止外接头与传输接头13连接时出现松脱。
在本实施例中，为了实现抵紧块1504向内侧进行抵紧，抵紧块1504通过锁紧销1502与螺纹槽1505相互啮合与限位座1501活动连接。
在本实施例中，为了方便视觉传感器传输线的走线，传感器外壳1和顶盖3的内部均开设有走线槽口。
在本实施例中，为了方便滤光片11和防护玻璃12与传感器外壳1进行安装和拆卸，滤光片11和防护玻璃12与传感器外壳1的内壁之间均设置有卡合槽。
需要说明的是，本发明为用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，在使用时，传感器外壳1构成了整个用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器的主体部分，顶盖3通过安装销4与安装槽5相互啮与传感器外壳1进行固定，将一号固定座601和二号固定座602卡在喷涂机器人机架的合适位置，二号固定座602通过连接块604、螺纹销605和锁紧螺母606与一号固定座601进行固定，能够方便将视觉传感器固定到喷涂机器人机架的不同位置，从而能够方便视觉传感器在合适的位置进行使用，防护罩2和防护玻璃12对视觉传感器内部的滤光片11和工业摄像机8进行防护，视觉光源7能够在工业摄像机8摄像时增强光亮强度，将传输接头13与外接头进行连接，可以将视觉传感器与外接设备进行连接，工业摄像机8拍摄的相关视觉信息通过传输接头 13、外接头和传输线传输到外接设备上，实现对喷涂机器人进行定位，启动微型电机1003，微型电机1003通过输出轴带的小齿轮1004转动，小齿轮1004 与大齿轮1005相互啮合为转动轴1002转动提供动力，衔接座1006通过转动轴1002与连接座1001相对活动，衔接座1006进行转动能够带动工业摄像机 8的放置角度发生改变，从而能够方便选择最佳的拍摄角度进行视觉传感，转动锁紧销1502，抵紧块1504通过锁紧销1502与螺纹槽1505相互啮合与限位座1501相对活动，抵紧块1504将传输接头13与外接头进行抵紧，从而能够防止外接头与传输接头13连接时出现松脱。
以上显示和描述了发明的基本原理和主要特征和发明的优点。本行业的技术人员应该了解，发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明发明的原理，在不脱离发明精神和范围的前提下，发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的发明范围内。发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：包括传感器外壳(1)，所述传感器外壳(1)的底部固定安装有防护罩(2)，且传感器外壳(1)的顶部设置有顶盖(3)，所述顶盖(3)通过安装销(4)与安装槽(5)相互啮合与传感器外壳(1)可拆卸连接，所述传感器外壳(1)的一侧外表面连接有辅助固定机构(6)，且传感器外壳(1)的内部靠近中间位置设置有视觉光源(7)，所述传感器外壳(1)的内部靠近视觉光源(7)的两侧位置均设置有工业摄像机(8)，且传感器外壳(1)的内表面靠近两侧位置均固定安装有安装架(9)，所述工业摄像机(8)与安装架(9)之间连接有角度调节机构(10)，所述传感器外壳(1)的内部靠近底部位置嵌设有滤光片(11)，且传感器外壳(1)的内部靠近滤光片(11)的下方位置设置有防护玻璃(12)，所述顶盖(3)的上表面固定安装有传输接头(13)，所述传输接头(13)的外表面开设有***槽(14)，且传输接头(13)的内部靠近两侧位置均连接有防脱落机构(15)。
2.根据权利要求1所述的用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：所述辅助固定机构(6)包括一号固定座(601)、二号固定座(602)、防滑垫(603)、连接块(604)、螺纹销(605)和锁紧螺母(606)，所述一号固定座(601)固定于传感器外壳(1)的外表面，所述二号固定座(602)设置于一号固定座(601)的外侧，所述防滑垫(603)粘接于一号固定座(601)和二号固定座(602)的内表面，所述连接块(604)固定于一号固定座(601)和二号固定座(602)的外表面，所述螺纹销(605)贯穿于连接块(604)的内部，所述锁紧螺母(606)套设在螺纹销(605)的外表面。
3.根据权利要求2所述的用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：所述二号固定座(602)通过连接块(604)、螺纹销(605)和锁紧螺母(606)与一号固定座(601)固定连接。
4.根据权利要求1所述的用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：所述角度调节机构(10)包括连接座(1001)、转动轴(1002)、微型电机(1003)、小齿轮(1004)、大齿轮(1005)和衔接座(1006)，所述连接座(1001)固定于安装架(9)的外侧，所述转动轴(1002)设置在连接座(1001)的内侧，所述微型电机(1003)固定于安装架(9)的上表面，所述小齿轮(1004)与微型电机(1003)的输出轴相连，所述大齿轮(1005)套设在转动轴(1002)的外表面，且大齿轮(1005)与小齿轮(1004)相互啮合，所述衔接座(1006)固定于工业摄像机(8)的顶部，且衔接座(1006)套设在转动轴(1002)的外表面。
5.根据权利要求4所述的用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：所述衔接座(1006)通过转动轴(1002)与连接座(1001)活动连接。
6.根据权利要求1所述的用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：所述防脱落机构(15)包括限位座(1501)、锁紧销(1502)、调节旋钮(1503)、抵紧块(1504)和螺纹槽(1505)，所述限位座(1501)固定于传输接头(13)的外表面靠近边缘的位置，所述锁紧销(1502)贯穿于限位座(1501)的两侧位置，所述调节旋钮(1503)固定于锁紧销(1502)的一端，所述抵紧块(1504)固定于锁紧销(1502)的另一端，所述螺纹槽(1505)开设于限位座(1501)的内部。
7.根据权利要求6所述的用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：所述抵紧块(1504)通过锁紧销(1502)与螺纹槽(1505)相互啮合与限位座(1501)活动连接。
8.根据权利要求1所述的用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：所述传感器外壳(1)和顶盖(3)的内部均开设有走线槽口。
9.根据权利要求1所述的用于喷涂机器人的双目立体视觉传感器，其特征在于：所述滤光片(11)和防护玻璃(12)与传感器外壳(1)的内壁之间均设置有卡合槽。
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