CN112998967A - 一种具备复杂地形通过能力的救援车及其行驶方法 - Google Patents

一种具备复杂地形通过能力的救援车及其行驶方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种具备复杂地形通过能力的救援车及其运行方法，其包括车架和多功能车轮模块。多个多功能车轮模块均安装在车架上。所述的多功能车轮模块包括基座、主轴、主轴驱动组件、车轮、越障组件和离合组件。所述的越障组件和位于车轮与基座之间。越障组件包括套筒、弹性条、拉绳和收卷组件。套筒连接在主轴上。弹性条的内端与套筒的外侧面固定。弹性条呈弯曲状，且外凸面设置有多个防滑凸块。本发明利用弯曲的弹性条在转动轴能够抵住障碍物上边缘的特点，能够实现对障碍物的翻越；同时，利用收卷组件能够调节弹性条的弯曲程度，从而使用不同高度和粗糙程度的障碍物，且弹性条弯曲后能减少对车轮正常行驶时的影响。

Description

一种具备复杂地形通过能力的救援车及其行驶方法
技术领域
本发明属于复杂地形通过设备技术领域，具体涉及一种具备复杂地形通过能力的救 援车及其行驶方法。
背景技术
目前，市场上的救援车大部分仅能进行轮动或履带行走，功能单一，特别是面对地形复杂多变的环境中由于受到轮距大小与动力的限制往往无法正常使用，不够稳定，局 限性也大，难以在救援工作中适应包括障碍物、台阶、沟壑在内的各种复杂地形。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具备复杂地形通过能力的救援车及其行驶方法。
本发明一种具备复杂地形通过能力的救援车，包括车架和多功能车轮模块。多个多 功能车轮模块均安装在车架上。所述的多功能车轮模块包括基座、主轴、主轴驱动组件、车轮、越障组件和离合组件。基座与车架的边缘固定。轴线水平设置的主轴支承在基座 上；主轴由主轴驱动组件驱动。车轮固定在主轴上。
所述的越障组件和位于车轮与基座之间。越障组件包括套筒、弹性条、拉绳和收卷组件。套筒连接在主轴上。弹性条的内端与套筒的外侧面固定。弹性条呈弯曲状，且外 凸面设置有多个防滑凸块。拉绳的外端与弹性条的外端固定。拉绳的内端连接到收卷组 件。收卷组件能够收卷和释放拉绳。
作为优选，所述的收卷组件包括收卷电机、收卷辊、收卷主动齿轮和收卷从动齿轮。 收卷电机固定在套筒的侧面上。收卷辊支承在套筒的侧面上；拉绳的内端缠绕固定在收 卷辊上。收卷主动齿轮、收卷从动齿轮与收卷电机、收卷辊分别固定。收卷主动齿轮与收卷从动齿轮啮合。
作为优选，所述的收卷主动齿轮采用不完全齿轮。
作为优选，所述的套筒套置在主轴上；套筒与主轴之间通过离合组件进行接合与分 离。
作为优选，所述的离合组件包括第一离合爪、第二离合爪、第一环形拉盘、第二环形拉盘、形状记忆合金条和复位弹簧。第一离合爪与主轴固定。第二离合爪与套筒的端 部固定。第一离合爪与第二离合爪的相对侧面上设置有相互匹配的锁合齿。第一环形拉 盘套置在套筒上；第二环形拉盘套置在主轴上。第一离合爪与第二离合爪位于第一环形 拉盘与第二环形拉盘之间。第一环形拉盘与第二环形拉盘相对侧面之间设置有多个复位 弹簧和多根形状记忆合金条。当形状记忆合金条通电时缩短，第一离合爪与第二离合爪 对接。当形状记忆合金条断电时，第一离合爪与第二离合爪分离。
作为优选，所述的套筒与主轴之间设置有摩擦锁定组件。所述的摩擦锁定组件包括 摩擦环和摩擦杆。摩擦环固定在套筒靠近基座的端部。摩擦杆的一端与基座固定，另一端与摩擦环位置对应。
作为优选，当离合组件将套筒与主轴接合时，摩擦杆与摩擦环分离，当离合组件将套筒与主轴分离时，摩擦杆与摩擦环接触。
作为优选，所述的主轴驱动组件包括主轴动力电机和主轴驱动齿轮。主轴动力电机 固定在基座上；两个主轴驱动齿轮与主轴动力电机的输出轴、主轴分别固定。两个主轴驱动齿轮啮合。
作为优选，多功能车轮模块共有四个；四个多功能车轮模块两两一组对中安装在车 架的两侧。
该具备复杂地形通过能力的救援车的行驶方法具体如下：
当在道路上行驶且未遇到障碍物时，各多功能车轮模块内的收卷组件收卷拉绳。同 时，离合组件使得主轴与套筒分离。各主轴转动带动车轮转动，使得该救援车在地面上行驶。
当需要翻越障碍物时，多功能车轮模块内收卷组件释放拉绳，使得弹性条在自身弹 力的作用下伸展开；离合组件使得主轴与套筒接合；主轴带动弹性条与车轮一同转动；弹性条抵住障碍物的边缘，从而将车架抬起，越过障碍物。
当需要跳跃时，离合组件使得主轴与套筒接合；通过主轴转动，将弹性条转动至主轴远离沟壑或障碍物一侧的斜下方；各收卷电机正转，收卷拉绳，当弹性条被收卷到极 限位置时，由于收卷主动齿轮是不完全齿轮，收卷从动齿轮失去阻碍；弹性条在自身弹 力作用下快速弹开，带动整个车架实现跳跃。
本发明具有的有益效果是：
1、本发明利用弯曲的弹性条在转动轴能够抵住障碍物上边缘的特点，能够实现对障 碍物的翻越；同时，利用收卷组件能够调节弹性条的弯曲程度，从而使用不同高度和粗糙程度的障碍物，且弹性条弯曲后能减少对车轮正常行驶时的影响，从而保留了圆形车 轮行驶速度快的优点。
2、本发明在离合组件分离时，利用摩擦环和摩擦杆来锁止弹性条，使得弹性条在不 使用时保持在一个较高的位置，进一步避免弹性条对正常行驶的影响。
3、本发明利用不完全齿轮来收卷弹性条，实现了弹性条的瞬间释放，从而为救援车 提供了弹跳的功能。
附图说明
图1是本发明在行走模式下的结构示意图；
图2是本发明在越障模式下的结构示意图；
图3是本发明中多功能车轮模块的第一张结构示意图；
图4为本发明中离合组件的示意图(图4中A部分的局部放大图)；
图5是本发明中多功能车轮模块的第二张结构示意图.
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步说明。
如图1、2和3所示，一种具备复杂地形通过能力的救援车，包括车架、多功能车轮模块2、控制器和无线模块。所述控制器采用型号为arduino2560的微控制板。控制器和 无线模块均安装在车架1内。无线模块与上位机无线通信。车架1上安装有探测传感器 和救援器械。四个多功能车轮模块两两一组对中安装在车架的两侧。多功能车轮模块2 包括基座3、主轴4、主轴驱动组件5、车轮6、越障组件7和离合组件8。基座3与车 架的边缘固定。轴线水平设置的主轴4支承在基座3上；主轴4由主轴驱动组件5驱动。 主轴驱动组件5包括主轴动力电机5-1和主轴驱动齿轮5-2。主轴动力电机5-1固定在基 座3上；两个主轴驱动齿轮5-2与主轴动力电机5-1的输出轴、主轴4分别固定。两个 主轴驱动齿轮5-2啮合。车轮6固定在主轴4上。
如图3和5所示，越障组件7和离合组件8位于车轮6与基座3之间。越障组件7 包括套筒7-1、弹性条7-2、拉绳7-3和收卷组件7-4。套筒7-1套置在主轴4上，且与主 轴4构成圆柱副。弹性条7-2的内端与套筒7-1的外侧面固定。弹性条7-2的其中一个 侧面上设置有多个防滑凸块。拉绳7-3的外端与弹性条7-2的外端固定。拉绳7-3的内 端连接到收卷组件7-4。收卷组件7-4能够收卷和快速释放拉绳7-3。弹性条7-2在拉绳 7-3的拉动下保持弯曲。弹性条7-2上的防滑凸块位于弹性条7-2的外凸侧面。
收卷组件7-4包括收卷电机7-4-1、收卷辊7-4-2、收卷主动齿轮7-4-3和收卷从动齿 轮7-4-4。收卷电机7-4-1固定在套筒7-1的侧面上。收卷辊7-4-2支承在套筒7-1的侧面上；拉绳7-3的内端缠绕固定在收卷辊7-4-2上。收卷主动齿轮7-4-3、收卷从动齿轮7-4-4与收卷电机7-4-1、收卷辊7-4-2分别固定。收卷主动齿轮7-4-3采用不完全齿轮。收卷 主动齿轮7-4-3与收卷从动齿轮7-4-4啮合。由于收卷主动齿轮7-4-3是不完全齿轮，故 当收卷主动齿轮7-4-3转动到一定程度时，收卷主动齿轮7-4-3的缺齿部分转动到收卷从 动齿轮7-4-4，收卷从动齿轮7-4-4失去约束，弹性条7-2在自身弹力作用下弹出，实现 弹跳的功能。
如图4所示，离合组件8包括第一离合爪8-1、第二离合爪8-2、第一环形拉盘8-3、第二环形拉盘8-4、形状记忆合金条8-5、复位弹簧8-6和摩擦锁定组件9。第一离合爪 8-1与主轴4固定。第二离合爪8-2与套筒7-1的端部固定。第一离合爪8-1与第二离合 爪8-2的相对侧面上设置有相互匹配的锁合齿。当第二离合爪8-2在套筒7-1带动下滑 动至与第一离合爪8-1对接的状态时；第一离合爪8-1与第二离合爪8-2相互锁合保持 固定。此时，套筒7-1与主轴4固定在一起；当第一离合爪8-1与第二离合爪8-2分离 时，套筒7-1与主轴4能够相对转动。
第一环形拉盘8-3套置在套筒7-1上，并与套筒7-1固定或构成转动副；第二环形拉盘8-4套置在主轴4上，并与主轴4构成转动副。第一离合爪8-1与第二离合爪8-2位 于第一环形拉盘8-3与第二环形拉盘之间。第一环形拉盘8-3与第二环形拉盘相对侧面 之间设置有多个复位弹簧8-6和多根形状记忆合金条8-5。当形状记忆合金条8-5通电时 缩短，拉近第一环形拉盘8-3与第二环形拉盘的距离，从而带动套筒7-1移动，使得第 一离合爪8-1与第二离合爪8-2对接。当形状记忆合金条8-5断电时，第一离合爪8-1与 第二离合爪8-2在弹簧的作用下自动分离。
摩擦锁定组件9包括摩擦环9-1和摩擦杆9-2。摩擦环9-1固定在套筒7-1靠近基座3的端部。摩擦杆9-2的一端与基座3固定，另一端与摩擦环9-1位置对应。当第一离合 爪8-1与第二离合爪8-2接合时，摩擦杆9-2与摩擦环9-1分离，从而不会阻挡套筒7-1 旋转。当第一离合爪8-1与第二离合爪8-2分离时，摩擦杆9-2与摩擦环9-1接触，从而 使得套筒7-1在摩擦力作用下不会发生旋转，进而保证车轮车轮6转动的过程中弹性条 7-2能够一直保持悬空。第一离合爪8-1与第二离合爪8-2在需要爬楼时接合，实现爬楼 动作时弹性条7-2的转动。其他工作状态下，第一离合爪8-1与第二离合爪8-2均分离， 使得弹性条7-2保持静止。
多功能车轮模块2具有如下三个工作状态：
第一个工作状态下，收卷电机7-4-1驱动收卷主动齿轮7-4-3转动，弹性条7-2因为拉绳7-3的收卷而产生弯曲，以减小阻力，主轴驱动组件5驱动车轮6转动，该状态用 于正常行驶。
第二个工作状态下，离合组件8得电，第二离合爪8-1与第一离合爪8-2接合，弹 性条7-2弯曲长度大于车轮6半径，弹性条7-2随着车轮6一同绕主轴旋转，弹性条7-2 利用防滑凸块卡住台阶或障碍物的边沿，实现向上爬行的辅助。该状态用于爬楼或越过 障碍物。
第三个工作状态下，收卷主动齿轮7-4-3旋转360度，因缺齿，弹性条7-2先收缩后快速弹开，实现跳跃，该状态用于小车在遇到沟壑或陷入坑洞时使用。
该一种具备复杂地形通过能力的救援车具有两种工作模式，分别为包括行走模式和 爬楼模式。将六根多功能车轮模块沿着机架的周向依次定义为左前轮、左后轮、右前轮和右后轮。
该具备复杂地形通过能力的救援车的行驶方法具体如下：
当在道路上行驶且未遇到障碍物时，各多功能车轮模块2内的收卷电机正转，收卷拉绳，使得弹性条在拉绳拉力的作用下弯曲到最大程度。同时，形状记忆合金条8-5断 电，第一离合爪与第二离合爪在弹簧的作用下自动分离，第一离合爪与第二离合爪分离， 摩擦杆与摩擦环接触，从而使得套筒在摩擦力作用下不会发生旋转，进而保证车轮转动 的过程中弹性条能够一直保持悬空，避免弹性体对行驶造成干扰。最后，各主轴动力电 机转动，两个主轴动力齿轮啮合，车轮转动，使得该救援车在地面上行驶。
当遇到高度小于阈值的障碍物或台阶时，多功能车轮模块2内的收卷电机反转，释放拉绳，使得弹性条在自身弹力的作用下伸展开，形状记忆合金条通电缩短，拉近第一 环形拉盘与第二环形拉盘的距离，从而带动套筒移动，当第二离合爪在套筒带动下滑动 至与第一离合爪对接的状态时；第一离合爪与第二离合爪相互锁合保持固定，摩擦杆与 摩擦环分离，从而使得弹性条能够跟随车轮转动。四个车轮继续转动，位于车架前侧的 两个多功能车轮模块2内的弹性条上的凸块先抵住障碍物或台阶的边缘。之后，该两条 弹性条转动，使得车架的前部越上障碍物或台阶；之后，四根弹性条继续转动，将车辆 的后部带上障碍物或台阶；此外，依据此原理该救援车能够在单级高度不超过极限值的 台阶上持续向上行驶。
当遇到沟壑或高度大于或等于阈值的障碍物或台阶时，车架调节至尾部朝前的状态； 形状记忆合金条通电缩短，使得弹性条与主轴固定；通过主轴转动，将弹性条转动至主轴远离沟壑、障碍物或台阶一侧的斜下方；各收卷电机正转，收卷拉绳，当弹性条被收 卷到极限位置时，由于收卷主动齿轮7-4-3是不完全齿轮，收卷从动齿轮失去阻碍；弹 性条7-2在自身弹力作用下快速弹开，带动整个车架实现跳跃，从而越过沟壑、障碍物 或台阶。

Claims (10)

1.一种具备复杂地形通过能力的救援车，包括车架和多功能车轮模块(2)；多个多功能车轮模块均安装在车架上；其特征在于：所述的多功能车轮模块(2)包括基座(3)、主轴(4)、主轴驱动组件(5)、车轮(6)、越障组件(7)和离合组件(8)；基座(3)与车架的边缘固定；轴线水平设置的主轴(4)支承在基座(3)上；主轴(4)由主轴驱动组件(5)驱动；车轮(6)固定在主轴(4)上；
所述的越障组件(7)和位于车轮(6)与基座(3)之间；越障组件(7)包括套筒(7-1)、弹性条(7-2)、拉绳(7-3)和收卷组件(7-4)；套筒(7-1)连接在主轴(4)上；弹性条(7-2)的内端与套筒(7-1)的外侧面固定；弹性条(7-2)呈弯曲状，且外凸面设置有多个防滑凸块；拉绳(7-3)的外端与弹性条(7-2)的外端固定；拉绳(7-3)的内端连接到收卷组件(7-4)；收卷组件(7-4)能够收卷和释放拉绳(7-3)。
2.根据权利要求1所述的一种具备复杂地形通过能力的救援车，其特征在于：所述的收卷组件(7-4)包括收卷电机(7-4-1)、收卷辊(7-4-2)、收卷主动齿轮(7-4-3)和收卷从动齿轮(7-4-4)；收卷电机(7-4-1)固定在套筒(7-1)的侧面上；收卷辊(7-4-2)支承在套筒(7-1)的侧面上；拉绳(7-3)的内端缠绕固定在收卷辊(7-4-2)上；收卷主动齿轮(7-4-3)、收卷从动齿轮(7-4-4)与收卷电机(7-4-1)、收卷辊(7-4-2)分别固定；收卷主动齿轮(7-4-3)与收卷从动齿轮(7-4-4)啮合。
3.根据权利要求2所述的一种具备复杂地形通过能力的救援车，其特征在于：所述的收卷主动齿轮(7-4-3)采用不完全齿轮。
4.根据权利要求3所述的一种具备复杂地形通过能力的救援车，其特征在于：所述的套筒(7-1)套置在主轴(4)上；套筒(7-1)与主轴(4)之间通过离合组件(8)进行接合与分离。
5.根据权利要求4所述的一种具备复杂地形通过能力的救援车，其特征在于：所述的离合组件(8)包括第一离合爪(8-1)、第二离合爪(8-2)、第一环形拉盘(8-3)、第二环形拉盘(8-4)、形状记忆合金条(8-5)和复位弹簧(8-6)；第一离合爪(8-1)与主轴(4)固定；第二离合爪(8-2)与套筒(7-1)的端部固定；第一离合爪(8-1)与第二离合爪(8-2)的相对侧面上设置有相互匹配的锁合齿；第一环形拉盘(8-3)套置在套筒(7-1)上；第二环形拉盘(8-4)套置在主轴(4)上；第一离合爪(8-1)与第二离合爪(8-2)位于第一环形拉盘(8-3)与第二环形拉盘之间；第一环形拉盘(8-3)与第二环形拉盘相对侧面之间设置有多个复位弹簧(8-6)和多根形状记忆合金条(8-5)；当形状记忆合金条(8-5)通电时缩短，第一离合爪(8-1)与第二离合爪(8-2)对接；当形状记忆合金条(8-5)断电时，第一离合爪(8-1)与第二离合爪(8-2)分离。
6.根据权利要求4所述的一种具备复杂地形通过能力的救援车，其特征在于：所述的套筒(7-1)与主轴(4)之间设置有摩擦锁定组件(9)；所述的摩擦锁定组件(9)包括摩擦环(9-1)和摩擦杆(9-2)；摩擦环(9-1)固定在套筒(7-1)靠近基座(3)的端部；摩擦杆(9-2)的一端与基座(3)固定，另一端与摩擦环(9-1)位置对应。
7.根据权利要求6所述的一种具备复杂地形通过能力的救援车，其特征在于：当离合组件将套筒(7-1)与主轴(4)接合时，摩擦杆(9-2)与摩擦环(9-1)分离，当离合组件将套筒(7-1)与主轴(4)分离时，摩擦杆(9-2)与摩擦环(9-1)接触。
8.根据权利要求1所述的一种具备复杂地形通过能力的救援车，其特征在于：所述的主轴驱动组件(5)包括主轴动力电机(5-1)和主轴驱动齿轮(5-2)；主轴动力电机(5-1)固定在基座(3)上；两个主轴驱动齿轮(5-2)与主轴动力电机(5-1)的输出轴、主轴(4)分别固定；两个主轴驱动齿轮(5-2)啮合。
9.根据权利要求1所述的一种具备复杂地形通过能力的救援车，其特征在于：多功能车轮模块共有四个；四个多功能车轮模块两两一组对中安装在车架的两侧。
10.如权利要求4所述的一种具备复杂地形通过能力的救援车的行驶方法，其特征在于：当在道路上行驶且未遇到障碍物时，各多功能车轮模块(2)内的收卷组件(7-4)收卷拉绳；同时，离合组件使得主轴与套筒(7-1)分离；各主轴转动带动车轮转动，使得该救援车在地面上行驶；
当需要翻越障碍物时，多功能车轮模块(2)内收卷组件(7-4)释放拉绳，使得弹性条在自身弹力的作用下伸展开；离合组件使得主轴与套筒(7-1)接合；主轴带动弹性条(7-2)与车轮一同转动；弹性条(7-2)抵住障碍物的边缘，从而将车架抬起，越过障碍物；
当需要跳跃时，离合组件使得主轴与套筒(7-1)接合；通过主轴转动，将弹性条转动至主轴远离沟壑或障碍物一侧的斜下方；各收卷电机正转，收卷拉绳，当弹性条被收卷到极限位置时，由于收卷主动齿轮(7-4-3)是不完全齿轮，收卷从动齿轮失去阻碍；弹性条(7-2)在自身弹力作用下快速弹开，带动整个车架实现跳跃。
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