CN112998606B - 智能设备与清洁机的协作清扫方法、装置和计算机设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及清洁机器人技术领域，公开了一种智能设备与清洁机的协作清扫方法，包括：智能设备对房间进行扫描生成三维地图；生成二维地图和简化后的三维地图；根据二维地图生成规划路径；所述清洁机基于所述简化后的三维地图进行重定位获得其二维位置后，基于二维地图和规划路径进行清扫；获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径。本发明的提供的智能设备与清洁机的协作清扫方法、装置和计算机设备，解决了现有技术中的需要多次清扫后才能完善地图并根据完善的地图进行清扫的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种智能设备与清洁机的协作清扫方法、装置和计算机设备。
背景技术
目前清洁机市场上，能进行地图保存加载定位的机器人主要为视觉和激光两种类型的清洁机，其中视觉清洁机边清扫边建图，在清扫完成后可以生成地图并保存下来；激光清洁机清扫虽然可以使用激光雷达进行扫描建图，但也需要先进行一次清扫建图，然后得到地图，清洁机需要做多次清扫操作才能完善地图，并根据地图进行智能清扫。
发明内容
本发明的主要目的为提供一种智能设备与清洁机的协作清扫方法、装置和计算机设备，旨在解决现有技术中的需要多次清扫后才能完善地图并根据完善的地图进行清扫的技术问题。
本发明提出一种智能设备与清洁机的协作清扫方法，包括：
智能设备对房间进行扫描生成三维地图；
截取三维地图中X、Y面生成二维地图，以及将所述三维地图进行预设的简化处理，得到简化后的三维地图；
根据二维地图进行清扫规划，生成规划路径；
将所述二维地图、规划路径和简化后的三维地图传输给清洁机，所述简化后的三维地图被用于所述清洁机中进行重定位，以便获得所述清洁机的二维位置后，使得所述清洁机基于二维地图和规划路径进行清扫。
进一步地，所述将所述二维地图、规划路径和简化后的三维地图传输给清洁机，所述简化后的三维地图被用于所述清洁机中进行重定位，以便获得所述清洁机的二维位置后，使得所述清洁机基于二维地图和规划路径进行清扫的步骤之后，还包括：
获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径。
进一步地，所述智能设备对房间进行扫描生成三维地图的步骤中，包括：
在生成所述三维地图的过程中进行特征提取和物体识别，并对提取到的特征和识别出的物体作为属性添加到对应的三维点里；其中，所述三维地图中包含有若干个三维点。
进一步地，所述将所述三维地图进行预设的简化处理，得到简化后的三维地图的步骤，包括：
获取三维地图中有属性的三维点；
基于所述有属性的三维点将所述三维地图中有特殊属性的三维点保留，并删除其余三维点，形成简化后的三维地图，其中有特殊属性的三维点为不会发生移动的物体的三维点。
进一步地，所述获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径的步骤中，包括：
接收清洁机拍摄的被遮挡区域的二维图、清洁机停留信息，并根据被遮挡区域的二维图生成对应被遮挡区域的所述局部三维地图；其中，被遮挡区域的二维图是当清洁机运行到二维地图中的与被遮挡区域距离最短的位置时拍摄的被遮挡区域的二维图；
将所述局部三维地图拼接到清洁机当前使用的三维地图中的对应部分，形成新的三维地图；
判断所述局部三维地图是否为可通行区域，若否，则控制清洁机继续根据当前的所述规划路径进行清扫；
若是，则截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图；
根据新的二维地图进行清扫规划，生成新的规划路径；
将新的二维地图和新的规划路径传输给清洁机，使得所述清洁机基于自身停留时的二维位置获取其在新的二维地图中的位置并基于新的二维地图和新的规划路径进行清扫。
进一步地，所述获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径的步骤中，包括：
接收清洁机的被困信息，并对清洁机被困的部分进行扫描生成对应被困的局部三维地图；其中清洁机的被困信息为清洁机在设定时间内处于同一个位置的信息；
将被困属性添加到所述局部三维地图中的所有三维点；
将所述局部三维地图拼接到清洁机当前使用的三维地图中的对应部分，形成新的三维地图；
截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图；
根据新的二维地图进行清扫规划，生成新的规划路径和当前脱困路径；
将新的二维地图、当前脱困路径和新的规划路径传输给清洁机，使得所述清洁机基于自身被困时的二维位置获取其在新的二维地图中的位置并基于新的二维地图和当前脱困路径进行清扫，在清洁机自身的二维位置存在于新的规划路径中时，控制所述清洁机调用新的规划路径进行清扫。
进一步地，所述获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径的步骤之后，还包括：
控制清洁机原地停留，并对房间中发生变化的部分进行扫描生成部分三维地图；
将部分三维地图拼接到清洁机当前使用的三维地图中的对应部分，形成新的三维地图；
截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图；
根据新的二维地图进行清扫规划，生成新的规划路径；
将新的二维地图和新的规划路径传输给清洁机，使得所述清洁机基于自身停留时的二维位置获取其在新的二维地图中的位置并基于新的二维地图和新的规划路径进行清扫。
本发明还提供了一种智能设备与清洁机的协作清扫装置，包括：
扫描模块，用于智能设备对房间进行扫描生成三维地图；
处理模块，用于截取三维地图中X、Y面生成二维地图，以及将所述三维地图进行预设的简化处理，得到简化后的三维地图；
路径模块，用于根据二维地图进行清扫规划，生成规划路径；
传输模块，用于将所述二维地图、规划路径和简化后的三维地图传输给清洁机，所述简化后的三维地图被用于所述清洁机中进行重定位，以便获得所述清洁机的二维位置后，使得所述清洁机基于二维地图和规划路径进行清扫。
本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本发明的有益效果为：本发明提出的使用手机等智能设备协作清洁的办法，可以使用智能设备进行环境扫描和地图生成，通过这种方式提前获得地图，提前进行规划，并基于三维地图实现清洁机的重定位、进而开始清扫，使得清洁机不会因为没有地图发生碰撞损伤家具(比如初次使用等情况)；其中，这些智能设备可以为双目，三目等手机，其已经较为普及，其都具备获得三维信息的条件，利用这些设备可以较为轻松的获得环境的三维信息。该手机生成的三维信息是稠密丰富，且拥有强大的算力和完善的云端处理，可以对环境提前进行感知学习，给出合适的清扫策略。
附图说明
图1为本申请一实施例的方法流程示意图。
图2为本申请一实施例的装置结构示意图。
图3为本申请一实施例的计算机设备内部结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明提供了一种智能设备与清洁机的协作清扫方法，包括：
S1、智能设备对房间进行扫描生成三维地图；
S2、截取三维地图中X、Y面生成二维地图，以及将所述三维地图进行预设的简化处理，得到简化后的三维地图；
S3、根据二维地图进行清扫规划，生成规划路径；
S4、将所述二维地图、规划路径和简化后的三维地图传输给清洁机，所述简化后的三维地图被用于所述清洁机中进行重定位，以便获得所述清洁机二维位置后，使得所述清洁机基于二维地图和规划路径进行清扫。
如上述步骤S1所述，其中的智能设备可以为双目，三目等手机，其已经较为普及，其都具备获得三维信息的条件，利用这些设备可以较为轻松的获得环境的三维信息。
使用手机等智能设备进行三维/二维建图可以获得高的建图精度和丰富的三维信息，远比使用清洁机硬件设备获得的效果好。在清洁机发生重定位时，重定位需要：足够的三维点，并且比对的三维点之间可以匹配上。而清洁机硬件水平及其物理高度使得获得的三维点数量有限，甚至有时无法获得完整的三维点。或者在重定位中很多点具有二维信息，匹配后，却无第三维信息可做进一步匹配，那么也将无法完成重定位，使用智能设备拍摄可以克服上述问题。
如上述步骤S2所述，截取三维地图中X、Y面生成二维地图，用于规划清洁机的清扫路径。对三维地图进行简化，保留环境内具有标志性物体的三维信息，去除特征不丰富部分的三维信息(例如保留天花板的灯，风扇，地面的桌子，电视灯标志性且通常不会移动的物体的三维信息)，通过地图简化可以实现既保留了有用信息，又使数据维持较小的存储消耗。
如上述步骤S3所述，智能设备根据二维地图进行清扫规划采用现有的牛耕法或A*规划得到，A*(念做：A Star)算法是一种很常用的路径查找和图形遍历算法。它有较好的性能和准确度。
如上述步骤S4所述，将三维地图、二维地图和规划路径通过网络(广域网通过云服务器/局域网通过网关或路由进行转发)传输给清洁机便于清洁机根据路径和二维地图进行运行，以及在后续有对三维地图进行补充或更新时有基础三维地图的依据。清洁机接收到传输的二维地图(该二维地图中包含有相应的规划路径)后，清洁机根据简化后的三维地图进行重定位获得清洁机的二维位置，通过二维位置可以使得清洁机能够更快速的找到自身在二维地图中的位置，此时，清洁机可以在找到自身在二维地图中的位置后自行开始沿路径清扫；也可以通过智能设备进行控制，使得清洁机在接收到开始清扫的指令之后才开始沿路径进行清扫。
可以理解的是，简化后的三维地图保留有环境中的立体物信息，可以使清洁机更准确识别、理解周围环境，有助于清洁机执行多种智能行为，包括更准确的匹配周围环境以更精确的实现清洁机的重定位等。比如，清洁机通过摄像头、激光等自身设备获得环境图片，该些图片与智能设备端的简化后的三维地图进行上述准确匹配，并进一步精确重定位。
本发明通过使用带有双目或三目的手机或其他智能设备，通过扫描室内环境生成室内的三维信息，根据三维信息，截取其二维平面生成一张二维清扫地图；同时对三维地图进行数据筛选去余，保留环境内具有标志性物体的三维信息，去除特征不丰富部分的三维信息(例如保留天花板的灯，风扇，地面的桌子，电视灯标志性且通常不会移动的物体的三维信息)；将二维地图和三维信息通过网络(广域网通过云服务器/局域网通过网关或路由进行转发)发送到清洁机端；清洁机利用已生成的地图和三维信息，进行重定位，并根据路径开始清扫；通过这种方式，不但清洁机可以直接使用已有的地图进行先规划再清扫，而且因为手机生成的三维信息是稠密丰富的(相机可获得更多像素点)，即使经过简化也远比清洁机自身获得的丰富，因此可以获得更好的重定位效果。同时，双目或三目手机或其他智能设备拥有强大的算力和完善的云端处理，可以对环境提前进行感知学习，给出合适的清扫策略。
在一个实施例中，所述将所述二维地图、规划路径和简化后的三维地图传输给清洁机，所述简化后的三维地图被用于所述清洁机中进行重定位，以便获得所述清洁机的二维位置后，使得所述清洁机基于二维地图和规划路径进行清扫的步骤之后，还包括：
S5、获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径。
如上述步骤S5所述，智能设备还可以获取到房间中的局部三维地图，并将局部三维地图拼接到当前的三维地图(每次拼接基于前一次拼接后的三维地图)中，进而截取X，Y面生成二维地图，就可以规划新的路径，清洁机可以根据新的规划路径进行清扫，以免发生碰撞或走入困境，在清洁机的一次运行清扫后，智能设备也能获取到完整的三维地图。
在一个实施例中，所述智能设备对房间进行扫描生成三维地图的步骤中，包括：
在生成所述三维地图的过程中进行特征提取和物体识别，并对提取到的特征和识别出的物体作为属性添加到对应的三维点里；其中，所述三维地图中包含有若干个三维点。
如上所述，进行特征提取采用技术FAST(Features from Accelerated SegmentTest)，ORB(Oriented Fast and Rotated Brief)，BRIEF(Binary Robust IndependentElementary Features)，SIFT(Scale-invariant feature transform)进行提取，物体识别采用现有技术中模式识别，深度学习进行操作；通常识别出的物体为房间中的家具家电等，其中部分家具的位置为固定位置，不会随着日常生活而改变其位置，该部分家具家电即为标志性的物体(如天花板的灯，风扇，地面的桌子，电视灯)。将提取到的特征和识别出的物体作为属性添加到对应的三维点(如图一个物体具有1000个三维点，则每个点都添加属性)，用于后续根据属性标注进行删除，能够保留扫描的环境中具有标志性的物体。
在一个实施例中，所述将所述三维地图进行预设的简化处理，得到简化后的三维地图的步骤，包括：
S21、获取三维地图中有属性的三维点；
S22、基于所述有属性的三维点将所述三维地图中有特殊属性的三维点保留，并删除其余三维点，形成简化后的三维地图，其中有特殊属性的三维点为不会发生移动的物体的三维点。
如上述步骤S21-S22所述，在前面的描述中已经得知，在三维地图中，有属性的三维点即为识别到房间中的家具家电的三维点，其中有特殊属性的三维点为有标志性的物体的三维点，因此，保留三维地图中有特殊属性的三维点，即保留了三维地图中有标志性的物体，删除其余不具有标志性的物体，得到简化后的三维地图，通过地图简化可以实现既保留了有用信息，又使数据维持较小的存储消耗，因简化后的三维地图中也保留了大量特征信息，可以保证清洁机有高的重定位效果。
简化后三维地图用于代入视觉SLAM重定位的方法中得到清洁机的二维位置。SLAM的英文全称是Simultaneous Localization and Mapping，中文称作即时定位与地图创建，而视觉SLAM就是用摄像头来完成环境的感知工作。当一个自主移动的机器人处在一个未知的环境，它要通过摄像头获取的信息数据对自身以及周围环境进行一个预估，在机器人移动过程中根据位置估计和摄像头对感知的数据进行自身的定位，同时不断地建造和更新地图并且规划自身的路径。
在一个实施例中，所述获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径的步骤中，包括：
S51、接收清洁机拍摄的被遮挡区域的二维图、清洁机停留信息，并根据被遮挡区域的二维图生成对应被遮挡区域的所述局部三维地图；其中，被遮挡区域的二维图是当清洁机运行到二维地图中的与被遮挡区域距离最短的位置时拍摄的被遮挡区域的二维图；
S52、将所述局部三维地图拼接到清洁机当前使用的三维地图中的对应部分，形成新的三维地图；
S53、判断所述局部三维地图是否为可通行区域，若否，则控制清洁机继续根据当前的所述规划路径进行清扫；
S54、若是，则截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图；
S55、根据新的二维地图进行清扫规划，生成新的规划路径；
S56、将新的二维地图和新的规划路径传输给清洁机，使得所述清洁机基于自身停留时的二维位置获取其在新的二维地图中的位置并基于新的二维地图和新的规划路径进行清扫。
如上述步骤S51所述，使用手机生成的三维地图因为视角较高(人手持时对低矮的物体相当于是俯视的状态)，较低的物体会因为遮挡产生被遮挡区域(比如凳子这样的物体，拍摄不到的地方会没有深度信息，即产生被遮挡区域)；清洁机在运动到该物体附近(与被遮挡区域距离最短的位置)时，因为视角不同，可以拍摄到手机拍摄不到的部分，此时，清洁机停留，并拍摄被遮挡区域的二维图，生成所述局部三维地图。可以理解的是，因智能设备和清洁机获得图片的两种视角不同，在三维地图上，对同个物体也可实现更全面的点云拼接。
生成局部三维地图采用三角化(即通过匹配得到的点对，使用最小二乘的方式求解这些点的三维坐标的过程)，其过程中，有可能因为清洁机本身相机硬件条件不高，或者机器抖动等原因，造成清洁机端获得的图像点缺少深度信息，比如一帧图像中原本拥有1000个有效像素点，但图像识别后能被顺利识别出来完整三维信息的点只有100个，此时，可以利用手机端拍摄图像，进行图像匹配，并找到该点以及相邻邻域，从手机上的该像素点或者其相邻邻域查找，获得第三维信息。
可以理解的是，该种通过“清洁机图片与智能设备图片比对后获得初步匹配图/点、并基于智能设备端匹配图/点以及邻域信息，获得/补足清洁机端匹配图/点以及邻域信息中各个像素点的第三维信息”的方法，也可以用于清洁机重定位的过程，以使清洁机本身更好的识别周边环境和自身所在位置。
如上述步骤S52所述，将所述局部三维地图通过三维拼接到清洁机当前的三维地图(若有更新，则为更新的三维地图)中的对应部分，形成新的三维地图，使得用户三维地图能够更加的完善，将新的三维地图替换清洁机当前的三维地图，在后续清洁机运行到下一个被遮挡区域处的时候，能够基于新的三维地图进行补充，而不是总是基于原始的三维地图进行补充，造成多次补充的多张三维地图不够完整。
三维拼接：使用ICP计算两个三维地图间的变换矩阵，再将待融合的三维地图使用变换矩阵变换到被融合地图的坐标下，剔除重复的点后得到融合的三维地图。
如上述步骤S53-S56所述，判断局部三维地图是否为可通行区域，局部三维地图中包含有三维信息，根据三维信息判断是否可以通行的区域；若为不可通行的区域，清洁机在接收到局部三维地图后，继续沿着原路径进行清扫；若判断为可通行区域，截取新的三维地图的X，Y生成新的二维地图，因被遮挡区域处为可通行区域，因此智能设备需要根据新的二维地图重新进行路径规划，并将新的规划路径，新的二维地图、三维地图均通过网络传输给清洁机，清洁机在运行过程中能够不断的获取自身所处的二维地址(通常表现为二维坐标)，因此，清洁机能够根据自身停留时的二维位置获取其在新的二维地图中的位置，并根据新的二维地图和新的规划路径进行清扫。清洁机每次到达一个被遮挡区域处附近时停留进行拍摄并更新三维地图，使得清洁机能够在运行过程中不断的对三维地图进行完善。
在一个实施例中，所述获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径的步骤中，包括：
S501、接收清洁机的被困信息，并对清洁机被困的部分进行扫描生成对应被困的局部三维地图；其中清洁机的被困信息为清洁机在设定时间内处于同一个位置的信息；
S502、将被困属性添加到所述局部三维地图中的所有三维点；
S503、将所述局部三维地图拼接到清洁机当前使用的三维地图中的对应部分，形成新的三维地图；
S504、截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图；
S505、根据新的二维地图进行清扫规划，生成新的规划路径和当前脱困路径；
S506、将新的二维地图、当前脱困路径和新的规划路径传输给清洁机，使得所述清洁机基于自身被困时的二维位置获取其在新的二维地图中的位置并基于新的二维地图和当前脱困路径进行清扫，在清洁机自身的二维位置存在于新的规划路径中时，控制所述清洁机调用新的规划路径进行清扫。
如上述步骤S501-S502所述，若清洁机长时间处于一个位置，则判断清洁机被困，被困时，清洁机处于停留状态无法进行前行，此时触发智能设备对清洁机被困的部分进行扫描生成被困部分的局部三维地图，给被困部分的局部三维地图中的三维点均添加一个被困属性，使得三维地图中对该区域有一个不可运行标注，在生成二维地图并进行路径规划的时候能够绕过该处。
当然，也可根据其物体属性做“临时标记”，比如对凳子这种容易被搬动的物体，当清洁机后续再运动到该处时，先基于原来的三维地图进行运行，当重新遇到困境时，则直接调出该具有临时标记的局部地图进行利用。
如上述步骤S503所述，将被困部分的局部三维地图通过三维拼接到清洁机当前的三维地图(若有更新，则为更新的三维地图)中的对应部分，形成新的三维地图，使得三维地图能够更加的完善的同时能够记录清洁机不可运行的区域，将新的三维地图替换清洁机当前的三维地图，在后续清洁机在下一个被困的地点时，能够基于新的三维地图进行更新，而不是总是基于最初始的地图进行补充，造成多次补充的多张三维地图不够完整。
如上述步骤S504所述，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，便于重新规划清洁机的路径以便不会在当前地点再次被困。
如上述步骤S505-S506所述，因清洁机当前处于被困状态下，所以需要让清洁机脱离被困状态，因而智能设备需要根据新的二维地图进行清扫规划，生成新的规划路径和脱困路径，将新的二维地图、脱困路径和新的规划路径通过网络传输给清洁机，清洁机根据自身被困时的二维位置获取其在新的二维地图中的位置，首先根据脱困路径进行清扫，使清洁机脱离被困状态，当清洁机自身的二维位置出现在新的规划路径中时，认为清洁机已经脱离了被困的状态，此时则根据新的规划路径进行运行。当下一次被困时，又再一次进行步骤S501-S506，使得清洁机在连续清扫的过程中可以找到所有的被困点。
在一个实施例中，所述获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径的步骤之后，还包括：
S61、控制清洁机原地停留，并对房间中发生变化的部分进行扫描生成部分三维地图；
S62、将部分三维地图拼接到清洁机当前使用的三维地图中的对应部分，形成新的三维地图；
S63、截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图；
S64、根据新的二维地图进行清扫规划，生成新的规划路径；
S65、将新的二维地图和新的规划路径传输给清洁机，使得所述清洁机基于自身停留时的二维位置获取其在新的二维地图中的位置并基于新的二维地图和新的规划路径进行清扫。
如上述步骤S61所述，房间中发生变化时，通常情况下为认为发现的明显的变化，如沙发、茶几的搬移情况，该种变化可以是清洁机运行到某处后，根据障碍物变化、家具识别等方式发现，此时，需要人为通过智能设备控制清洁机原地停留，然后对房间中发生变化的部分进行扫描，生成部分三维地图。
如上述步骤S62所述，将部分三维地图通过三维拼接到清洁机当前的三维地图(若有更新，则为更新的三维地图)中的对应部分，形成新的三维地图，使得三维地图能够及时的更新到房间当前的环境情况，将新的三维地图替换清洁机当前的三维地图，在后续环境再一次发生变化时，能够基于新的三维地图进行更新，而不是总是基于最初始的地图进行补充，造成多张三维地图中每张一个变化而不够完整。
如上述步骤S63-S65所述，因房间中的环境已经发生了变化，原路径已经不可使用，因此，对新的三维地图截取X、Y面生成新的二维地图，以便根据新的环境进行路径的规划，将新的二维地图和新的规划路径通过网络传输给清洁机，清洁机因自身在运动过程中不断的获知自身的二维位置，因而可以直接通过二维地址找到其在新的二维地图中的位置，当清洁机接收到新的二维地图和新的规划路径时，自动启动根据新的路径进行清扫。
在一个实施例中，智能设备每次在将新的二维地图和新的规划路径传输给清洁机传输给清洁机时，替换清洁机当前存储的三维地图、二维地图和规划路径。
如上所述，智能设备每次替换清洁机当前存储的三维地图、二维地图和规划路径，能够在后续三维地图发生变化时，基于新的三维地图进行更新，而不是总是基于最初始的地图进行补充，造成多张三维地图中每张一个变化而不够完整。
本发明还提供了一种智能设备与清洁机的协作清扫装置，包括：
扫描模块1，用于智能设备对房间进行扫描生成三维地图；
处理模块2，用于截取三维地图中X、Y面生成二维地图，以及将所述三维地图进行预设的简化处理，得到简化后的三维地图；
路径模块3，用于根据二维地图进行清扫规划，生成规划路径；
传输模块4，用于将所述二维地图、规划路径和简化后的三维地图传输给清洁机，所述简化后的三维地图被用于所述清洁机中进行重定位，以便获得所述清洁机的二维位置后，使得所述清洁机基于二维地图和规划路径进行清扫。
在一个实施例中，所述传输模块4中，将所述二维地图、规划路径和简化后的三维地图传输给清洁机，所述简化后的三维地图被用于所述清洁机中进行重定位，以便获得所述清洁机的二维位置后，使得所述清洁机基于二维地图和规划路径进行清扫的步骤之后，还包括：
获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径。
在一个实施例中，所述扫描模块1中，智能设备对房间进行扫描生成三维地图的步骤中，包括：
在生成所述三维地图的过程中进行特征提取和物体识别，并对提取到的特征和识别出的物体作为属性添加到对应的三维点里；其中，所述三维地图中包含有若干个三维点。
在一个实施例中，所述处理模块2中，将所述三维地图进行预设的简化处理，得到简化后的三维地图的步骤，包括：
获取三维地图中有属性的三维点；
基于所述有属性的三维点将所述三维地图中有特殊属性的三维点保留，并删除其余三维点，形成简化后的三维地图，其中有特殊属性的三维点为不会发生移动的物体的三维点。
在一个实施例中，所述更新模块5中，获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径的步骤中，包括：
接收单元，用于接收清洁机拍摄的被遮挡区域的二维图、清洁机停留信息，并根据被遮挡区域的二维图生成对应被遮挡区域的所述局部三维地图；其中，被遮挡区域的二维图是当清洁机运行到二维地图中的与被遮挡区域距离最短的位置时拍摄的被遮挡区域的二维图；
拼接单元，用于将所述局部三维地图拼接到清洁机当前使用的三维地图中的对应部分，形成新的三维地图；
判断单元，用于判断所述局部三维地图是否为可通行区域，若否，则控制清洁机继续根据当前的所述规划路径进行清扫；
截取单元，用于在局部三维地图为可通行区域时，则截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图；
规划单元，用于根据新的二维地图进行清扫规划，生成新的规划路径；
传输单元，用于将新的二维地图和新的规划路径传输给清洁机，使得所述清洁机基于自身停留时的二维位置获取其在新的二维地图中的位置并基于新的二维地图和新的规划路径进行清扫。
在一个实施例中，所述更新模块5中，获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径的步骤中，包括：
接收单元，用于接收清洁机的被困信息，并对清洁机被困的部分进行扫描生成对应被困的局部三维地图；其中清洁机的被困信息为清洁机在设定时间内处于同一个位置的信息；
添加单元，用于将被困属性添加到所述局部三维地图中的所有三维点；
拼接单元，用于将所述局部三维地图拼接到清洁机当前使用的三维地图中的对应部分，形成新的三维地图；
截取单元，用于截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图；
规划单元，用于根据新的二维地图进行清扫规划，生成新的规划路径和当前脱困路径；
传输单元，用于将新的二维地图、当前脱困路径和新的规划路径传输给清洁机，使得所述清洁机基于自身被困时的二维位置获取其在新的二维地图中的位置并基于新的二维地图和当前脱困路径进行清扫，在清洁机自身的二维位置存在于新的规划路径中时，控制所述清洁机调用新的规划路径进行清扫。
在一个实施例中，所述更新模块5中获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径的步骤之后，还包括：
扫描单元，用于控制清洁机原地停留，并对房间中发生变化的部分进行扫描生成部分三维地图；
拼接单元，用于将部分三维地图拼接到清洁机当前使用的三维地图中的对应部分，形成新的三维地图；
截取单元，用于截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图；
规划单元，用于根据新的二维地图进行清扫规划，生成新的规划路径；
传输单元，用于将新的二维地图和新的规划路径传输给清洁机，使得所述清洁机基于自身停留时的二维位置获取其在新的二维地图中的位置并基于新的二维地图和新的规划路径进行清扫。
上述各单元均是对应执行上述智能设备与清洁机的协作清扫装置。
如图3所示，本发明还提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储智能设备与清洁机的协作清扫方法的过程需要的所有数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现智能设备与清洁机的协作清扫方法。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个智能设备与清洁机的协作清扫方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储与一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种智能设备与清洁机的协作清扫方法，其特征在于，包括：
智能设备对房间进行扫描生成三维地图；
截取三维地图中X、Y面生成二维地图，以及将所述三维地图进行预设的简化处理，得到简化后的三维地图；
根据二维地图进行清扫规划，生成规划路径；
将所述二维地图、规划路径和简化后的三维地图传输给清洁机，所述简化后的三维地图被用于所述清洁机中进行重定位，以便获得所述清洁机的二维位置后，使得所述清洁机基于二维地图和规划路径进行清扫；
所述将所述二维地图、规划路径和简化后的三维地图传输给清洁机，所述简化后的三维地图被用于所述清洁机中进行重定位，以便获得所述清洁机的二维位置后，使得所述清洁机基于二维地图和规划路径进行清扫的步骤之后，还包括：
获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径；
所述获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径的步骤，包括：
接收清洁机拍摄的被遮挡区域的二维图、清洁机停留信息，并根据被遮挡区域的二维图生成对应被遮挡区域的所述局部三维地图；其中，被遮挡区域的二维图是当清洁机运行到二维地图中的与被遮挡区域距离最短的位置时拍摄的被遮挡区域的二维图；
将所述局部三维地图拼接到清洁机当前使用的三维地图中的对应部分，形成新的三维地图；
判断所述局部三维地图是否为可通行区域，若否，则控制清洁机继续根据当前的所述规划路径进行清扫；
若是，则截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图；
根据新的二维地图进行清扫规划，生成新的规划路径；
将新的二维地图和新的规划路径传输给清洁机，使得所述清洁机基于自身停留时的二维位置获取其在新的二维地图中的位置并基于新的二维地图和新的规划路径进行清扫。
2.根据权利要求1所述的智能设备与清洁机的协作清扫方法，其特征在于，所述智能设备对房间进行扫描生成三维地图的步骤中，包括：
在生成所述三维地图的过程中进行特征提取和物体识别，并对提取到的特征和识别出的物体作为属性添加到对应的三维点里；其中，所述三维地图中包含有若干个三维点。
3.根据权利要求2所述的智能设备与清洁机的协作清扫方法，其特征在于，所述将所述三维地图进行预设的简化处理，得到简化后的三维地图的步骤，包括：
获取三维地图中有属性的三维点；
基于所述有属性的三维点将所述三维地图中有特殊属性的三维点保留，并删除其余三维点，形成简化后的三维地图，其中有特殊属性的三维点为不会发生移动的物体的三维点。
4.根据权利要求1所述的智能设备与清洁机的协作清扫方法，其特征在于，所述获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径的步骤中，包括：
接收清洁机的被困信息，并对清洁机被困的部分进行扫描生成对应被困的局部三维地图；其中清洁机的被困信息为清洁机在设定时间内处于同一个位置的信息；
将被困属性添加到所述局部三维地图中的所有三维点；
将所述局部三维地图拼接到清洁机当前使用的三维地图中的对应部分，形成新的三维地图；
截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图；
根据新的二维地图进行清扫规划，生成新的规划路径和当前脱困路径；
将新的二维地图、当前脱困路径和新的规划路径传输给清洁机，使得所述清洁机基于自身被困时的二维位置获取其在新的二维地图中的位置并基于新的二维地图和当前脱困路径进行清扫，在清洁机自身的二维位置存在于新的规划路径中时，控制所述清洁机调用新的规划路径进行清扫。
5.根据权利要求1所述的智能设备与清洁机的协作清扫方法，其特征在于，所述获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径的步骤之后，还包括：
控制清洁机原地停留，并对房间中发生变化的部分进行扫描生成部分三维地图；
将部分三维地图拼接到清洁机当前使用的三维地图中的对应部分，形成新的三维地图；
截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图；
根据新的二维地图进行清扫规划，生成新的规划路径；
将新的二维地图和新的规划路径传输给清洁机，使得所述清洁机基于自身停留时的二维位置获取其在新的二维地图中的位置并基于新的二维地图和新的规划路径进行清扫。
6.一种智能设备与清洁机的协作清扫装置，其特征在于，包括：
扫描模块，用于智能设备对房间进行扫描生成三维地图；
处理模块，用于截取三维地图中X、Y面生成二维地图，以及将所述三维地图进行预设的简化处理，得到简化后的三维地图；
路径模块，用于根据二维地图进行清扫规划，生成规划路径；
传输模块，用于将所述二维地图、规划路径和简化后的三维地图传输给清洁机，所述简化后的三维地图被用于所述清洁机中进行重定位，以便获得所述清洁机的二维位置后，使得所述清洁机基于二维地图和规划路径进行清扫；
更新模块，用于获取局部三维地图，并将所述局部三维地图拼接到所述扫描生成的三维地图中，得到新的三维地图，截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图，并根据新的二维地图重新生成新的规划路径；
所述更新模块包括：
接收单元，用于接收清洁机拍摄的被遮挡区域的二维图、清洁机停留信息，并根据被遮挡区域的二维图生成对应被遮挡区域的所述局部三维地图；其中，被遮挡区域的二维图是当清洁机运行到二维地图中的与被遮挡区域距离最短的位置时拍摄的被遮挡区域的二维图；
拼接单元，用于将所述局部三维地图拼接到清洁机当前使用的三维地图中的对应部分，形成新的三维地图；
判断单元，用于判断所述局部三维地图是否为可通行区域，若否，则控制清洁机继续根据当前的所述规划路径进行清扫；
截取单元，用于在局部三维地图为可通行区域时，则截取新的三维地图中X、Y面生成新的二维地图；
规划单元，用于根据新的二维地图进行清扫规划，生成新的规划路径；
传输单元，用于将新的二维地图和新的规划路径传输给清洁机，使得所述清洁机基于自身停留时的二维位置获取其在新的二维地图中的位置并基于新的二维地图和新的规划路径进行清扫。
7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
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