CN112965070A - 扫地机和扫地机表面异物的检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能扫地装置技术领域，具体公开了一种扫地机和扫地机表面异物的检测方法。扫地机包括机壳、透视结构、TOF摄像模组以及光电转换装置。机壳内部设置有安装腔，机壳上设置有与安装腔连通的通孔；透视结构覆盖设置于通孔处；TOF摄像模组安装于安装腔，TOF摄像模组包括发射端、接收端以及控制主板，发射端和接收端与控制主板电连接以用于从通孔朝向机壳的外部发射光波；光电转换装置设置于安装腔并与控制主板电连接，光电转换装置用于接收反射光波，并将该反射光波强度信息转换为电流值。采用本发明的扫地机，能够检测透视结构的表面是否存在异物，便于及时提醒用户对透视结构表面的异物进行清洁，避免影响到扫地机的正常工作。

Description

扫地机和扫地机表面异物的检测方法

技术领域

本发明涉及智能扫地装置技术领域，尤其涉及一种扫地机和扫地机表面异物的检测方法。

背景技术

随着社会的发展，人们的生活节奏越来越快，智能扫地机越来越受到人们的喜爱，智能扫地机具有智能计算机***、自动识别***，可以对房间进行测量，自动清洁房间的每个角落。

然而，扫地机在工作和使用的过程中，如果扫地机的TOF(Time of Flight：飞行时间)装置表面附着有纸张、布料或者过多扬尘等异物时，扫地机无法准确判别障碍物，容易影响扫地机避障功能。

发明内容

本发明公开了一种扫地机和扫地机表面异物的检测方法，能够准确地辨别扫地机的TOF装置表面是否存在异物，便于提高扫地机避障控制精度。

为了实现上述目的，本发明实施例公开了一种扫地机，包括：

机壳，所述机壳内部设置有安装腔，所述机壳上设置有与所述安装腔连通的通孔；

透视结构，所述透视结构覆盖设置于所述通孔处；

TOF摄像模组，所述TOF摄像模组安装于所述安装腔，所述TOF摄像模组包括发射端、接收端以及控制主板，所述发射端和所述接收端均与所述控制主板电连接以用于从所述通孔朝向所述机壳的外部发射光波；以及

光电转换装置，所述光电转换装置设置于所述安装腔并与所述控制主板电连接，所述光电转换装置用于接收反射光波，并将该反射光波强度信息转换为电流值；

其中，如果所述电流值超过预定值并持续预定时间，则判定所述透视结构的表面附着有异物。

本发明可以通过光电转换装置转换得到的电流值的强弱的持续时间来判定透视结构的表面是否存在异物。具体来说，当异物附着导致返回的光能量变强，扫地机转向后，仍然不能使光能量变弱，所以光电转换装置的检测到的电流值不会小于预定值，会持续很长一段时间，所以可以判定扫地机的透视结构的表面有异物附着。

综上所述，采用本发明的扫地机，能够检测到透视结构的表面是否存在异物，便于及时提醒用户对透视结构表面的异物进行清洁，不容易对扫地机的避障功能造成影响。

作为一种可选的实施方式，在本发明的实施例中，所述电流值超过预定值后，所述控制主板控制所述扫地机改变运动方向，随着所述扫地机改变运动方向，如果所述电流值下降，则判定所述扫地机前方为障碍物。具体来说，当扫地机前方障碍物导致返回的光能量变强，光电转换装置检测到的电流值会变大，当电流值大于预定值时，扫地机的控制主板会控制扫地机自动转向规避，这样电流值会下降低于预定值，可以判定为扫地机前方有障碍物，简单快快捷。

作为一种可选的实施方式，在本发明的实施例中，异物反射的光波沿所述透视结构照射至所述安装腔的第一区域内，障碍物反射的光波沿所述透视结构照射至所述安装腔的第二区域内，所述第二区域位于所述第一区域内部，所述第一区域具有位于所述第二区域外部的外部区域；

所述光电转换装置为多个，多个所述光电转换装置中的一分部设置在所述第一区域内，另一部分设置在所述外部区域内；

其中，当所述第二区域内的所述光电转换装置的电流值，以及所述外部区域内的所述光电转换装置的电流值升高至所述预定值时，则判定所述透视结构的表面附着有异物；

当只有所述第二区域内的所述光电转换装置的电流值升高至所述预定值时，则判定所述扫地机前方有障碍物。

本发明中通过在扫地机中设置多个光电转换装置，当第二区域内和外部区域内的光电转换装置的电流值均超过预定值时，则说明透视结构的表面附着有异物，而如果只有第二区域内的光电转换装置的电流值超过预定值，则说明扫地机的前方有障碍物，也即是说，只需要通过第二区域和外部区域内的光电转换装置的电流值的强弱信号即可判断扫地机的表面是否有异物或者障碍物，能够快速地对异物进行检测。

作为一种可选的实施方式，在本发明的实施例中，所述光电转换装置包括光电二极管。光电二极管具有检测光照强度的功能，因此可以利用该原理，若扫地机的透明结构的表面附着有异物或者前方具有障碍物时，发射端发出的光在近距离就会反射回来，光强会很强，导致光电二极管的电流值会增大，便于对扫地机表面的异物或者障碍物进行检测，结构简单，便于实现。

作为一种可选的实施方式，在本发明的实施例中，所述发射端和所述光电转换装置均设置于所述控制主板，且所述发射端靠近所述光电转换装置设置，集成化程度更高，便于简化扫地机的组装工序，还能够保证光电转换装置能够尽可能多地接收到反射光波，能够提高光电转换装置的光电转化效率，便于准确地检测扫地机的表面是否存在异物或者障碍物等。

另一方面，本发明的实施例还公开了一种扫地机表面异物的检测方法，所述检测方法采用上述的扫地机执行，所述检测方法包括：

利用所述发射端从所述通孔朝向所述机壳的外部发射光波；

利用所述光电转换装置接收反射光波并将该反射光波转换为电流值；

判断所述电流值强度是否超过预定值，如果是，则利用所述控制主板控制所述扫地机改变运动，随着所述扫地机改变运动方向，如果所述电流值下降，则确定所述扫地机前方为障碍物，如果所述电流值超过所述预定值并持续预定时间，则确定为所述透视结构的表面附着有异物。

本发明可以通过光电转换装置转换得到的电流值的强弱持续的时间来判定透视结构的表面是存在异物，还是前方有障碍物。当光电转换装置的电流值超过预定值持续预定时间后，则说明透视结构的表面附着有异物，如果光电转换装置的电流值超过预定值之后又降低，则说明透视结构的前方存在障碍物，能够提高扫地机的避障控制精度。

作为一种可选的实施方式，在本发明的实施例中，所述预定值为所述扫地机前方有障碍物时所述光电转换装置检测的电流值大小的70％至90％。本申请中预定值为所述扫地机前方有障碍物时所述光电转换装置检测的电流值大小的70％至90％，可以在扫地机表面的粉尘等异物达到一定程度之后再提示用户进行清洁，而不用频繁对扫地机的表面进行清洁。

作为一种可选的实施方式，在本发明的实施例中，所述预定时间不小于20s。将预定时间设置为不小于20s，能够有效排除扫地机前方为障碍物时所造成的电流值升高的情况。

作为一种可选的实施方式，在本发明的实施例中，当所述电流值超过所述预定值持续所述预定时间时，所述控制主板控制所述扫地机的警示元件发出警示信号，便于提示用户对扫地机的表面，即透视结构的表面进行清洁。

作为一种可选的实施方式，在本发明的实施例中，当所述电流值超过所述预定值持续所述预定时间时，所述控制主板控制所述扫地机的通讯模块向移动终端发出信号以提示用户进行异物清洁，结构简单，用户体验好。

与现有技术相比，本发明的一种扫地机和扫地机表面异物的检测方法至少具有以下有益效果：

本发明可以通过光电转换装置转换得到的电流值强弱的持续时间来判定透视结构的表面是否存在异物。具有来说，当扫地机前方障碍物导致返回的光能量变强，光电转换装置检测到的电流会变大，当电流值大于预定值时，扫地机会的控制主板会控制扫地机自动转向规避，这样电流值会下降低于预定值；但如果是异物附着导致返回的光能量变强，扫地机转向后，仍然不能使光能量变弱，所以光电转换装置的检测到的电流值不会小于预定值，会持续很长一段时间，所以可以判定扫地机的透视结构的表面有异物附着。

综上所述，采用本发明的扫地机，能够检测到透视结构的表面是否存在扬尘，便于提醒用户及时对透视结构的表面异物进行清洁，不容易对扫地机的避障功能造成影响。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一公开的扫地机的立体结构示意图；

图2是本发明实施例一公开的扫地机表面没有异物时的光波走向图；

图3是本发明实施例一公开的扫地机表面附着有扬尘时的光波走向图；

图4是本发明实施例一公开的扫地机表面附着有扬尘并遇到障碍物时的光波走向图；

图5是本发明实施例一公开的扫地机正常工作时的电流与时间的关系图；

图6是本发明的实施例一公开的扫地机表面附着有异物时的电流与时间的关系图；

图7是本发明的实施例一公开的扫地机设置有两个时的示意图；

图8示出了本发明实施例二公开的扫地机表面异物的检测方法的流程图。

图标：1、扫地机；10、机壳；11、控制按钮；12、通孔；13、透视结构；20、TOF摄像模组；21、控制主板；22、发射端；24、接收端；40、光电转换装置；41、第一光电转换装置；42、第二光电转换装置；50、警示元件；60、障碍物；100、第二区域；200、第一区域。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

以下将结合附图进行详细描述。

参见图1至图4所示，根据本发明的实施例，提供了一种扫地机1。该扫地机1包括机壳10、透视结构13、TOF摄像模组20、以及光电转换装置40。可以理解的是，本实施例中的透视结构可以是位于TOF摄像模组20前方的盖板玻璃或者透明塑料板等结构，还可以是与TOF摄像模组20一体设置的盖板玻璃或者透明塑料板等结构。

具体来说，机壳10内部设置有安装腔，机壳10的外周侧壁上设置有与安装腔连通的通孔12；透视结构13覆盖设置于通孔12处；TOF摄像模组20安装于安装腔，且该TOF摄像模组20包括发射端22、接收端24、控制主板21以及透视结构13，其中，发射端22与控制主板21电连接，且该发射端22用于从通孔12处朝向机壳10的外部发射光波；光电转换装置40设置于安装腔并与控制主板21电连接，光电转换装置40用于接收发射端22发出的光波的反射光波，并将该反射光波转换为电流值。实际使用时，光电转换装置40接收的反射光波越多，电流值越强。

由于本实施例中的扫地机1中设置有发射端22和光电转换装置40，在实际使用的过程中，该发射端22能够从通孔12处不断向外发射光波，该光波遇到灰尘、纸张等异物或者障碍物60时会发生漫反射，能够将发射端22发射的光波反射，在此过程中，透视结构13前方的障碍物60、异物越多，反射回的光波就越多，其光能量就越强，光电转换装置40接收到的反射光波越多，电流值就越强。

实际使用扫地机1的过程中，需要区分透视结构13前方是否存在障碍物60，由于扫地机1正常工作时，遇到障碍物60时，控制主板21就会控制扫地机1自动转向，转向后，光电转换装置40接收的反射光线会减少，电流值也会相应变小(如图5所示)，如果光电转换装置40的电流值在一段时间内都不会发生变化(如图6所示)，则说明扫地机1转向后漫反射仍然不会减小，此时，可以说明透视结构13的表面附着有异物。也即是说，光电转换装置40的电流值超过预定值后，控制主板21控制扫地机1改变运动方向，随着扫地机1改变运动方向，如果电流值下降，则确定扫地机1前方为障碍物60，如果电流值超过预定值并持续预定时间，则确定为透视结构13的表面附着有异物。因此，本发明可以通过光电转换装置40转换得到的电流值持续时间的强弱的持续时间来判定透视结构13的表面是否存在异物。

具有来说，当扫地机1前方障碍物60导致返回的光能量变强，光电转换装置40检测到的电流会变大，当电流值大于预定值时，扫地机1的控制主板21会控制扫地机1自动转向规避，这样电流值会下降低于预定值；但如果是异物附着导致返回的光能量变强，扫地机1转向后，仍然不能使光能量变弱，所以光电转换装置40的检测到的电流值不会小于预定值，会持续很长一段时间，所以可以判定扫地机1的透视结构13的表面有异物附着。

综上所述，采用本发明的扫地机1，能够检测到透视结构13的表面是否存在异物，便于及时提醒用户对透视结构13的表面异物进行清洁，不容易对扫地机的避障功能造成影响。

本实施例中的机壳10呈柱状设置，通过将机壳10设置为柱状结构，便于对扫地机1的其他结构，例如TOF摄像模组20以及光电转换装置40进行安装。可选地，机壳10可以呈圆柱状、棱柱状、椭圆柱状或者其他异形柱状设置。在本发明的一种优选的实施例中，将机壳10设置为圆柱状，此时，机壳10的外周没有凸出的棱边，扫地机1转向的过程中，不容易对室内环境或者室内的用户造成损伤，能够提高扫地机1的用户体验。

为了便于对扫地机1进行操作和控制，本实施例中的机壳10上设置有控制按钮11，该控制按钮11与控制主板21电连接，对控制按钮11进行操控时，能够对控制主板21上的控制程序进行控制。可选地，控制按钮11可以是按键式按钮、触摸式按钮等。

进一步地，扫地机1还包括警示元件50，所述警示元件50与控制主板21电连接，所述警示元件50用于在光电转换装置40上的电流值超过预定值持续预定时间时发出警示信号。当警示元件50发生警示信号时，能够提示用户透视结构13的表面存在异物和/或扬尘，需要清洁。

可选地，本实施例中警示元件50可以是扬声器、还可以是警示信号灯等。当将警示元件50设置为扬声器时，该扬声器可设置于机壳10内部，防止外界环境对扬声器造成干扰。当将警示元件50设置为警示信号灯时，该警示信号灯可以设置于机壳10上表面或者机壳10的外周侧面上，只要是便于用户观看即可。

可以理解的是，本实施例中的光电转换装置40电流值的预定值可以利用扫地机1进行测试确定。在本发明的一些实施方式中，该预定值为所述扫地机1前方有障碍物60时光电转换装置40检测到的电流值大小的70％至90％，例如70％、75％、80％、85％或者90％等，将预定值设置为扫地机1前方有障碍物60时光电转换装置40检测到的电流值大小的70％至90％，可以在TOF摄像模组20的表面(透视结构13的外壁面)的粉尘等异物达到一定程度之后再提示用户进行清洁，而不用频繁对扫地机1的表面进行清洁。预定时间不小于20s，例如21s、23s、25s、27s等，将预定时间设置为不小于20s，能够有效排除扫地机1前方为障碍物60时所造成的电流值升高的情况，保证扫地机1有足够的时间转过障碍物60，便于提高扫地机1对异物的辨别精度。

在本发明的一些实施方式中，控制主板21上设置有通讯模块，该通讯模块用于与移动终端通讯连接，实际使用时，当光电转换装置40的电流值超过预定值持续预定时间时，该通讯模块能够向移动终端传递通讯信号，提示用户透视结构13的表面存在粉尘和/或异物，需要清洁。

可选地，本实施例中的移动终端可以是手机上的APP等，如果透视结构13的表面存在粉尘和/或异物时，可以通过手机APP远程发出相关语音播报提醒用户进行清洁处理，能够监控扫地机1表面清洁度，进一步提高扫地机1的用户体验。

在本发明的一些实施方式中，光电转换装置40为PD(Protective Devices)装置，该PD装置为一种人眼安全保护装置，是一种光电二极管。可选地，发射端22为一种红外光波发射器，当发射端22将红外光发射出去之后，该红外光遇到异物或者障碍物60等时会发生漫反射，光电二极管具有检测光照强度的功能，因此可以利用该原理，若扫地机1表面的粉尘等异物过多，则光电二极管的电流值会增大，便于对扫地机1表面的异物或者障碍物60等进行检测，结构简单，便于实现。本发明中的光电转换装置40并非必须是PD装置，还可以是光导体等，只要是在本发明的构思的其他变形方式，均在本发明的保护范围之内。

实际安装时，本实施例中的发射端22和光电转换装置40均设置于控制主板21，集成化程度更高，便于简化扫地机1的组装工序。可选地，发射端22靠近光电转换装置40设置。可以理解的是，本实施例中的发射端22靠近光电转换装置40设置的意思是指在空间允许的情况下，光电转换装置40尽可能地紧挨发射端22设置的方式，保证光电转换装置40能够尽可能多地接收到反射光波，能够提高光电转换装置40的光电转化效率，便于准确地检测扫地机1的表面是否存在异物等。

当然，在本发明的其他实施方式中，光电转换装置40可以设置在发射端22的内部，还可以设置接收端24的外周或者内部。

需要说明的是，本实施例中所述的扫地机1的表面均是指透视结构13的表面。

可选地，本实施例中的TOF摄像模组20的接收端24可以是TOF摄像模组20中常用的接收端RX，该接收端24可以用于接收发射端22发射并经其他物体反射的光线以对障碍物60、异物等与扫地机1之间的距离进行探测。

进一步地，本发明中的透视结构13可以设置为透明玻璃片，还可以设置为透明塑料片。本申请中优选将透视结构13设置为透明塑料片，如此设置，能够保证透视结构13的透光性，此外，相对于透明玻璃片而言，透明塑料片的脆性更低，质量更轻，便于提高透视结构13的结构强度，减小扫地机1的重量。当然，在本发明的其他实施方式中，还可以将透视结构13设置为透明塑胶膜等。

在本发明的一种实施方式中，光电转换装置40可以设置为一个也可以设置为多个，光电转换装置40设置为多个时，即将光电转换装置40设置为两个或者两个以上。可以理解的是，此时的一个或者多个光电转换装置40不仅能够接收异物反射的光波，还能够接收扫地机1前方障碍物反射的光波。将光电转换装置40设置为多个时，能够全面地接收各个方位的异物和障碍物60反射回来的光波，进而能够提高扫地机1对障碍物60和异物的检测精度。

参见图1和7所示，在本发明的另一种实施方式中，在实际设计扫地机1的过程中，将异物(例如扬尘)反射的光波沿透视结构13照射至扫地机1的安装腔的第一区域200内，对应将障碍物60反射的光波沿透视结构13照射至扫地机1安装腔的第二区域100内，根据光路的反射规律可以知道，第二区域100位于第一区域200的内部，此时，第一区域200具有位于第二区域100外部的外部区域(图7中的外第二区域100和第一区域之间的环形区域)。在本实施例中，将光电转换装置40设置为多个，即将光电转换装置40设置为两个或者两个以上，图7中示出了将光电转换装置40设置为两个时的情况，为了便于区分，将上述的两个光电转换装置40分别标识为第一光电转换装置41和第二光电转换装置42。其中，第一光电转换装置41设置在第二区域100内，将第二光电转换装置42设置在外部区域内。如此设置，不仅能够通过第一光电转换装置41的电流值的强弱和持续时间来判定扫地机1表面是否具有异物，还能够直接通过第一光电转换装置41和第二光电转换装置42的电流值的大小来判定扫地机1表面的是否存在异物。

具体来说，由于障碍物60在扫地机1的前方，其离扫地机1的透视结构13比透视结构13表面的异物离透视结构13的距离远，发射端22发射的光波只能反射至第二区域100内，而不会射向第二区域100以外的外部区域内，只有当透视结构13表面附着有异物时，第二区域100以外的区域才会接受导反射光波。也就是说，当第二区域100内的第一光电转换装置41的电流值，以及外部区域内的第二光电转换装置42的电流值均升高至预定值时，则可判定透视结构13的表面附着有异物；对应地，当只有第二区域100内的第一光电转换装置41的电流值升高至预定值时，则可判定扫地机1前方有障碍物60。

当然，在本发明的其他实施方式中，图7中所述的第二区域100和第二区域100以外的区域可以设置多个光电转换装置40，便于全面地接受障碍物60和异物的反射光波，从而可以提高扫地机1对异物和障碍物60的判断精度。

可见，本发明中通过在扫地机1中设置多个光电转换装置40，当第二区域100内和外部区域内的光电转换装置40的电流值均超过预定值时，则说明透视结构13的表面附着有异物，而如果只有第二区域100内的光电转换装置40的电流值超过预定值，则说明扫地机1的前方有障碍物60。也即是说，本实施例只需要通过第二区域100和外部区域内的光电转换装置40的电流值的强弱信号即可判断扫地机1的表面是否有异物或者障碍物60，能够快速地对异物和障碍物60进行检测。

综上可以知道，本发明可以通过光电转换装置40转换得到的电流值的强弱和持续时间来判定透视结构13的表面是否存在异物。当光电转换装置40的电流值超过预定值持续预定时间后，则说明透视结构13的表面附着有异物，如果光电转换装置40的电流值超过预定值之后又降低，则说明透视结构13的前方存在障碍物60。

也即是说，采用本发明的扫地机1，能够检测到透视结构13的表面是否存在扬尘，便于提醒用户及时对透视结构13的表面异物进行清洁，不容易对扫地机1的避障功能造成影响。

实施例二

请一并参见图1、图2、图4至8所示，实施例中的扫地机表面异物的检测方法采用实施例一中的扫地机1执行。

具体地，该检测方法包括如下步骤：

101、利用发射端22从通孔12朝向机壳10的外部发射光波。

在该步骤中，当扫地机1开启工作时，控制主板21控制发射端22发射光波，该发射端22发射的光波可以从通孔12朝向机壳10的外部传输。当光波传输至通孔12前方的透视结构13上时，如果透视结构13的表面不存在粉尘、异物时，光波的传输方向基本不会发生变化(参见图2所示)，如果透视结构13的表面存在异物、或者透视结构13的前方存在障碍物60时，光波会在粉尘和/或异物的表面发生慢反射(参见图4所示)，经过异物反射所产生的反射光波会朝向通孔12的内部传输。

102、利用光电转换装置40接收反射光波并将该反射光波转换为电流值。

在该步骤中，当光电转换装置40接收到反射光波时，会将该反射光波转化为电流值。在此过程中，透视结构13前方的障碍物60、异物越多，反射回的光波越多，光电转换装置40接收到的反射光波越多，经过光电转换装置40处理之后，电流值越强。在此过程中，需要区分透视结构13前方是否存在障碍物60，由于扫地机1正常工作时，遇到障碍物控制主板21就会自动控制扫地机1转向，转向后，光电转换装置40接收的反射光线会减小，电流值会变小(如图5所示)，如果光电转换装置40的电流值在一段时间内都不会发生变化(如图6所示)，则说明扫地机1转向后漫反射仍然不会减小，此时可以说明透视结构13的表面附着有扬尘和/或异物。因此，本发明可以通过光电转换装置40转换得到的电流值来判定透视结构13的表面是否存在扬尘和/或异物。

103、判断所述光电转换装置40电流值是否超过预定值，如果是，则利用控制主板21控制扫地机1改变运动，随着扫地机1改变运动方向，如果光电转换装置40的电流值下降，则确定扫地机1前方为障碍物，如果光电转换装置40的电流值超过预定值并持续预定时间，则确定为透视结构13的表面附着有异物。

也即是说，如果光电转换装置40转换的电流值超过预定值持续预定时间，则说明透视结构13的表面附着有异物。如果光电转换装置40转换的电流值未预定值持续预定时间，则说明透视结构13的表面不存在扬尘等异物。可以理解的是，本实施例中所述的不存在扬尘，其实际的意思是指透视结构13的表面的扬尘比较少，而不是绝对的没有一丝扬尘，具体附着多少扬尘可以根据电流强度的大小来调整和控制，本申请中不作具体限定。

在该步骤中，该预定值为扫地机1前方有障碍物时所述光电转换装置检测到的电流值大小的70％至90％，例如70％、75％、80％、85％或者9％等，将预定值设置为扫地机1前方有障碍物60时光电转换装置40检测到的电流值大小的70％至90％，可以在扫地机1的表面(透视结构13的表面)的粉尘等异物达到一定程度之后再提示用户进行清洁，而不用频繁对扫地机1的表面进行清洁。

进一步地，本实施例中的预定时间不小于20s，例如21s、23s、25s、27s等，将预定时间设置为不小于20s，能够有效排除扫地机1前方为障碍物60时所造成的电流值升高的情况。

在本发明的一些实施方式中，当电流值超过预定值持续预定时间，则控制主板21控制警示元件50发出警示信号，便于提示用户对扫地机1的表面，即透视结构13的表面进行清洁。

当然，在本发明的另一些实施方式中，当电流值超过预定值持续预定时间，还可以控制主板21控制通讯模块箱移动终端发出信号以提示用户进行扬尘和/或异物清洁，结构简单，用户体验好。

综上可以知道，本发明可以通过光电转换装置40转换得到的电流值来判定透视结构13的表面是否存在异物。当光电转换装置40的电流值超过预定值持续预定时间后，则说明透视结构13的表面附着有扬尘和/或异物，如果光电转换装置40的电流值超过预定值之后又降低，则说明透视结构13的前方存在障碍物。

也即是说，采用本发明的扫地机1，能够检测到透视结构13的表面是否存在扬尘，便于提醒用户及时对透视结构13的表面异物进行清洁，不容易对扫地机的避障功能造成影响。

以上对本发明实施例公开的一种扫地机和扫地机表面异物的检测方法的设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的一种扫地机和扫地机表面异物的检测方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种扫地机，其特征在于，包括：

机壳，所述机壳内部设置有安装腔，所述机壳上设置有与所述安装腔连通的通孔；

透视结构，所述透视结构覆盖设置于所述通孔处；

TOF摄像模组，所述TOF摄像模组安装于所述安装腔，所述TOF摄像模组包括发射端、接收端以及控制主板，所述发射端与所述控制主板电连接以用于从所述通孔朝向所述机壳的外部发射光波；以及

光电转换装置，所述光电转换装置设置于所述安装腔并与所述控制主板电连接，所述光电转换装置用于接收反射光波，并将该反射光波强度信息转换为电流值；

其中，如果所述电流值超过预定值并持续预定时间，则判定所述透视结构的表面附着有异物。

2.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述电流值超过预定值后，所述控制主板控制所述扫地机改变运动方向，随着所述扫地机改变运动方向，如果所述电流值下降，则判定所述扫地机前方为障碍物。

3.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，异物反射的光波沿所述透视结构照射至所述安装腔的第一区域内，障碍物反射的光波沿所述透视结构照射至所述安装腔的第二区域内，所述第二区域位于所述第一区域内部，所述第一区域具有位于所述第二区域外部的外部区域；

所述光电转换装置为多个，多个所述光电转换装置中的一分部设置在所述第一区域内，另一部分设置在所述外部区域内；

其中，当所述第二区域内的所述光电转换装置的电流值，以及所述外部区域内的所述光电转换装置的电流值均升高至所述预定值时，则判定所述透视结构的表面附着有异物；

当只有所述第二区域内的所述光电转换装置的电流值升高至所述预定值时，则判定所述扫地机前方有障碍物。

4.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述光电转换装置包括光电二极管。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的扫地机，其特征在于，所述发射端和所述光电转换装置均设置于所述控制主板，且所述发射端靠近所述光电转换装置设置。

6.一种扫地机表面异物的检测方法，其特征在于，所述检测方法采用权利要求1至5中任一项所述的扫地机执行，所述检测方法包括：

利用所述发射端从所述通孔朝向所述机壳的外部发射光波；

利用所述光电转换装置接收反射光波并将该反射光波转换为电流值；

判断所述电流值是否超过预定值，如果是，则利用所述控制主板控制所述扫地机改变运动，随着所述扫地机改变运动方向，如果所述电流值下降，则确定所述扫地机前方为障碍物，如果所述电流值超过所述预定值并持续预定时间，则确定为所述透视结构的表面附着有异物。

7.根据权利要求6所述的扫地机表面异物的检测方法，其特征在于，所述预定值为所述扫地机前方有障碍物时所述光电转换装置检测到的电流值大小的70％至90％。

8.根据权利要求6所述的扫地机表面异物的检测方法，其特征在于，所述预定时间不小于20s。

9.根据权利要求6所述的扫地机表面异物的检测方法，其特征在于，当所述电流值超过所述预定值持续所述预定时间时，所述控制主板控制所述扫地机的警示元件发出警示信号。

10.根据权利要求6所述的扫地机表面异物的检测方法，其特征在于，当所述电流值超过所述预定值持续所述预定时间时，所述控制主板控制所述扫地机的通讯模块向移动终端发出信号以提示用户进行异物清洁。

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