CN112963061B

CN112963061B - 一种电动门控制方法、装置及电子设备

Info

Publication number: CN112963061B
Application number: CN202110201111.9A
Authority: CN
Inventors: 聂飞; 周伟阳; 姜良鹏; 郭张军
Original assignee: Hangzhou Xizi Rail Transit Equipment Co ltd; Hangzhou Optimax Technology Co ltd
Current assignee: Hangzhou Xizi Rail Transit Equipment Co ltd; Hangzhou Optimax Technology Co ltd
Priority date: 2021-02-23
Filing date: 2021-02-23
Publication date: 2022-04-29
Anticipated expiration: 2041-02-23
Also published as: CN112963061A

Abstract

本发明实施例提供了一种电动门控制方法、装置及电子设备，该方法包括：监测电动门的第一位置；在与所述电动门的运行方向对应的第一运行曲线信息中，确定与所述第一位置对应的运行阶段，并根据所述运行阶段的速度信息，得到与所述第一位置对应的目标速度；其中，所述第一运行曲线信息包括基于位置划分的预设数量的运行阶段，以及各运行阶段的起始位置、结束位置和速度信息；基于所述目标速度控制所述电动门的运行速度。通过本发明实施例，在电动门的运行过程中能够简化对电动门的运行控制，优先保证电动门的完全打开和关闭，提高了电动门的安全性和可靠性。

Description

一种电动门控制方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种电动门控制方法、装置及电子设备。

背景技术

随着我国地铁建设事业的高速发展，地铁屏蔽门因其节能与安全等多种优势，逐渐成为地铁建设的标配，同时随着国内地铁无人驾驶的推进，地铁屏蔽门***对安全性、柔顺性、可靠性的要求越来越高。

对地铁屏蔽门的开/关门的控制，主要是基于预先设计的地铁屏蔽门的运行曲线，但现有的运行曲线设计均是基于时间设计的，优先保证开/关门的时间。但由于屏蔽门在运行过程可能出现迟滞等现象，可能出现当预设的开/关门时间到达时，地铁屏蔽门没有完全运行到位的情况，为此，需要再加上位置闭环来控制，以验证对应的运行距离与运行时间是否满足要求。可见，现有的地铁屏蔽门控制方法过于复杂。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种电动门控制方法、装置及电子设备，以解决现有的地铁屏蔽门控制方法过于复杂的问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种电动门控制方法，包括：

监测电动门的第一位置；

在与所述电动门的运行方向对应的第一运行曲线信息中，确定与所述第一位置对应的运行阶段，并根据所述运行阶段的速度信息，得到与所述第一位置对应的目标速度；其中，所述第一运行曲线信息包括基于位置划分的预设数量的运行阶段，以及各运行阶段的起始位置、结束位置和速度信息；

基于所述目标速度控制所述电动门的运行速度。

第二方面，本发明实施例提供了一种电动门控制装置，包括：

监测模块，用于监测电动门的第一位置；

查询模块，用于在与所述电动门的运行方向对应的第一运行曲线信息中，确定与所述第一位置对应的运行阶段，并根据所述运行阶段的速度信息，得到与所述第一位置对应的目标速度；其中，所述第一运行曲线信息包括基于位置划分的预设数量的运行阶段，以及各运行阶段的起始位置、结束位置和速度信息；

运行模块，用于基于所述目标速度控制所述电动门的运行速度。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现如第一方面所述的电动门控制方法步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的电动门控制方法步骤。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明实施例通过监测电动门的第一位置；在与所述电动门的运行方向对应的第一运行曲线信息中，确定与所述第一位置对应的运行阶段，并根据所述运行阶段的速度信息，得到与所述第一位置对应的目标速度；基于所述目标速度控制所述电动门的运行速度。通过本发明实施例，在电动门的运行过程中能够简化对电动门的运行控制，优先保证电动门的完全打开和关闭，提高了电动门的安全性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的电动门控制方法的一种流程示意图；

图2为本发明实施例提供的第一运行曲线示意图；

图3为本发明实施例提供的电动门控制方法的另一种流程示意图；

图4为本发明实施例提供的第二电动曲线示意图；

图5为本发明实施例提供的电动门控制装置的模块组成示意图；

图6为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种电动门控制方法、装置及电子设备。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

如图1和图2所示，本发明实施例提供一种电动门控制方法，该方法的执行主体可以为电动门驱动器。该方法具体可以包括以下步骤：

步骤S101、监测电动门的第一位置。

步骤S102、在与所述电动门的运行方向对应的第一运行曲线信息中，确定与所述第一位置对应的运行阶段，并根据所述运行阶段的速度信息，得到与所述第一位置对应的目标速度；其中，所述第一运行曲线信息包括基于位置划分的预设数量的运行阶段，以及各运行阶段的起始位置、结束位置和速度信息。

步骤S103、基于所述目标速度控制所述电动门的运行速度。

本发明实施例预先设计了基于位置的第一运行曲线。基于位置将电动门运行过程划分为预设数量的运行阶段，在所述第一运行曲线信息中分别设定每个运行阶段的起始位置和结束位置，并且根据每个运行阶段的运行特点，设置每个运行阶段的速度信息。

进一步地，所述第一运行曲线信息中各运行阶段的划分，可以根据实际的需要进行设定，本发明实施例仅给出了其中的一种举例说明。如图2所示，所述第一运行曲线信息的预设数量的运行阶段，依次包括：

用于启动运行的第一阶段；

用于加速运行的第二阶段；

用于匀速运行的第三阶段；

用于减速运行的第四阶段；

用于结束运行的第五阶段。

其中，所述第一阶段为低速启动过程，在所述第一阶段的启始位置和结束位置之间，电动门将保持较低的第一速度匀速运行，所述第一阶段的速度信息可以包括第一速度。所述第二阶段为加速过程，从第二阶段的启始位置到结束位置之间，电动门将从第一速度稳定加速到第二速度，所述第二阶段的速度信息可以包括第一速度和第二速度。所述第三阶段为高速运行过程，在第三阶段的启始位置到结束位置之间，电动门将保持较高的第二速度匀速运行，所述第三阶段的速度信息可以包括第二速度。所述第四阶段为稳定减速过程，在第四阶段的起始位置到结束位置之间，电动门将从第二速度稳定减速到第三速度，所述第四阶段的速度信息可以包括第二速度和第三速度，所述第三速度可以与第一速度相同也可以不同。第五阶段为低速结束过程，在第五阶段的起始位置到结束位置之间，电动门将保持较低的第三速度匀速运行直到结束，所述第五阶段的速度信息可以包括第三速度。

对于电动门不同的运行方向，包括开门方向和关门方向，可以设置相同的第一运行曲线，也可以根据运行方向的不同，分别设置对应的第一运行曲线。如图2所示，X轴的上面为开门方向的第一运行曲线，X轴的下面为关门方向的第一运行曲线，速度的正负值仅表示运行的方向。为了简便起见，在下面的实施例中，仅以如图2所示的开门方向为例进行举例说明，所述开门方向的第一运行曲线基于位置可划分为：第一阶段[0,20)、第二阶段[20,180)、第三阶段 [180,950)、第四阶段[950,1150)和第五阶段[1150,1200]。

在电动门驱动器接收到运行指令后，电动门驱动器先根据运行指令中的运行方向确定当前使用的第一运行曲线，再基于该第一运行曲线控制电动门的运行。

在电动门运行开始后，实时监测电动门的第一位置，并在第一运行曲线信息中查找到与所述第一位置相对应的运行阶段。再根据该运行阶段的速度信息，计算得到所述电动门的目标速度。例如，若监测到电动门的第一位置位于第一阶段，则所述电动门的目标速度为第一速度；若监测到电动门的第一位置位于第二阶段，则根据所述第二阶段的第一速度和第二速度，以及第一位置，计算得到所述电动门的目标速度，具体可采用基于所述第二阶段的起始位置和结束位置的插值算法进行计算；若监测到所述电动门的第一位置位于第三阶段，则所述电动门的目标速度为第二速度；若监测到所述电动门的第一位置位于第四阶段，则根据所述第四阶段的第二速度和第三速度，以及第一位置，计算得到所述电动门的目标速度，具体可采用基于所述第四阶段的起始位置和结束位置的插值算法进行计算；若监测到所述电动门的第一位置位于第五阶段，则所述电动门的目标速度为第三速度；直到监测到所述电动门的第一位置到达所述第一运行曲线信息的结束位置，即所述第五阶段的结束位置时，停止所述电动门的运行。

电动门驱动器根据获取到的目标速度控制电动门的运行速度，具体地可以通过预设的速度控制算法使电动门对所述目标速度进行速度追踪。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明实施例通过预先设计的基于位置的第一运行曲线信息，监测电动门的第一位置，确定与所述第一位置对应的运行阶段，并根据所述运行阶段的速度信息，得到目标速度，并基于所述目标速度控制所述电动门的运行。通过本发明实施例，在电动门的运行过程中能够简化对电动门的运行控制，优先保证电动门的完全打开和关闭，提高了电动门的安全性和可靠性。

基于上述实施例，进一步地，在上述步骤S101前，所述方法还包括：

根据预设的曲线参数，得到所述第一运行曲线信息；其中，所述曲线参数包括：第一阶段的距离、第五阶段的距离、所述第一阶段的第一速度、所述第三阶段的第二速度、所述第五阶段的第三速度、所述第二阶段的第一加速度和所述第四阶段的第二加速度。

所述第一运行曲线的具体设计方法有很多，运维人员可预先设置预设数量的曲线参数，再通过预设的位置计算公式，计算得到各运行阶段的起始位置和结束位置，以及各运行阶段的速度信息，并保存为所述第一运行曲线信息。其中，对于第二阶段的距离S₁和第四阶段的距离S₂，根据该阶段的最大速度V_max，最小速度V_min，和第一加速度a₁或第二加速度a₂，通过位移计算公式 V_max ²-V_min ²＝2a_iS_i计算得到。

在实际的应用过程中，所述第一阶段的距离和第五阶段的距离可以设计为相同，所述第一速度和第三速度可以设计为相同，所述第一加速度和第二加速度也可以设计为相同。因此，可通过设置第一阶段的距离、第一速度、第二速度和第一加速度，计算得到第一运行曲线信息。

传统的运行曲线的设计，既要考虑时间又要考虑速度，并且在实际应用过程中，还需要验证是否满足开关门时间和运行距离的要求，有可能需要反复迭代多次。而使用本申请实施例设计的第一运行曲线，可以使整个过程变得非常简单，并且在实际应用过程中每次都可以保证运行到位，保证电动门完全打开或完全关闭，从而更加安全可靠。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明实施例通过预设的曲线参数，可以更加简单得计算得到所述第一运行曲线信息，并且根据所述第一运行曲线信息简化了电动门的运行控制，从而提高了电动门的安全性和可靠性。

基于上述实施例，进一步地，如图3所示，在所述电动门处于运行状态的情况下，所述方法还包括：

步骤S1021、接收反向运行指令。

步骤S1022、基于所述第一位置和反向运行的结束位置，按照预设的曲线设计方法，得到第二运行曲线信息。

步骤S1023、基于所述第二运行曲线信息，控制所述电动门执行反向运行操作。

当所述电动门驱动器根据接收到的运行指令，获取第一运行曲线，并基于所述第一运行曲线信息控制所述电动门运行时。在电动门运行过程中，可能会由于一些特殊的原因，接收到反向运行指令，例如，若电动门在关门过程中监测到门中间出现异物，则需要使电动门即刻切换到开门过程。

所述电动门驱动器在接收到反向运行指令后，根据监测到的电动门的第一位置，以及反向运行的结束位置，通过预设的曲线设计方法，得到用于进行反向运行第二运行曲线信息。

进一步地，所述用于设计第二运行曲线的曲线设计方法有很多种，本发明实施例仅给出了其中的一种方法进行举例说明。如图4所示，所述步骤S1022 包括：

以所述第一位置和反向运行的结束位置的距离为直径，按照预设的椭圆曲线设计方法，得到第二运行曲线信息。

所述椭圆曲线设计方法，具体包括：根据在接收到反向运行指令时，监测到的第一位置与反向运行的结束位置的距离，先得到圆形曲线的直径D，然后根据当前位置以及圆的标准方程(x-A)²+(y-B)²＝(D/2)²，最后再根据放大系数得到椭圆曲线作为第二运行曲线，如图4中虚线所示，并且可以通过调整放大系数得到不同的椭圆曲线。

电动门驱动器根据实时监测所述电动门的第一位置，并基于所述椭圆曲线得到所述第一位置的目标速度，再根据所述目标速度控制所述电动门的运行速度。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明实施例通过预设的椭圆曲线设计方法，在接收到反向运行指令时，设计用于反向运行的第二运行曲线，从而使第一运行曲线与第二运行曲线的之间的切换更加平顺，并且根据所述第一运行曲线信息简化了电动门的运行控制，从而提高了电动门的安全性和可靠性。

对应上述实施例提供的电动门控制方法，基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种电动门控制装置，图5为本发明实施例提供的电动门控制装置的模块组成示意图，该电动门控制装置用于执行图1至图4描述的电动门控制方法，如图5所示，该电动门控制装置包括：监测模块501、查询模块502 和运行模块503。

所述监测模块501用于监测电动门的第一位置；所述查询模块502用于在与所述电动门的运行方向对应的第一运行曲线信息中，确定与所述第一位置对应的运行阶段，并根据所述运行阶段的速度信息，得到与所述第一位置对应的目标速度；其中，所述第一运行曲线信息包括基于位置划分的预设数量的运行阶段，以及各运行阶段的起始位置、结束位置和速度信息；所述运行模块503 用于基于所述目标速度控制所述电动门的运行速度。

进一步地，所述第一运行曲线信息的预设数量的运行阶段，依次包括：

用于启动运行的第一阶段；

用于加速运行的第二阶段；

用于匀速运行的第三阶段；

用于减速运行的第四阶段；

用于结束运行的第五阶段。

基于上述实施例，进一步地，所述查询模块，还用于根据预设的曲线参数，得到所述第一运行曲线信息；其中，所述曲线参数包括：第一阶段的距离、第五阶段的距离、所述第一阶段的第一速度、所述第三阶段的第二速度、所述第五阶段的第三速度、所述第二阶段的第一加速度和所述第四阶段的第二加速度。

基于上述实施例，进一步地，所述查询模块还用于执行以下操作：

接收反向运行指令；

基于所述第一位置和反向运行的结束位置，按照预设的曲线设计方法，得到第二运行曲线信息；

基于所述第二运行曲线信息，控制所述电动门执行反向运行操作。

进一步地，所述基于所述第一位置和反向运行的结束位置，按照预设的曲线设计方法，得到第二运行曲线信息，包括：

本发明实施例提供的电动门控制装置能够实现上述电动门控制方法对应的实施例中的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本发明实施例提供的电动门控制装置与本发明实施例提供的电动门控制方法基于同一发明构思，因此该实施例的具体实施可以参见前述电动门控制方法的实施，重复之处不再赘述。

对应上述实施例提供的电动门控制方法，基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备用于执行上述的电动门控制方法，图 6为实现本发明各个实施例的一种电子设备的结构示意图，如图6所示。电子设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上的处理器601和存储器602，存储器602中可以存储有一个或一个以上存储应用程序或数据。其中，存储器602可以是短暂存储或持久存储。存储在存储器602 的应用程序可以包括一个或一个以上模块(图示未示出)，每个模块可以包括对电子设备中的一系列计算机可执行指令。更进一步地，处理器601可以设置为与存储器602通信，在电子设备上执行存储器602中的一系列计算机可执行指令。电子设备还可以包括一个或一个以上电源603，一个或一个以上有线或无线网络接口604，一个或一个以上输入输出接口605，一个或一个以上键盘 606。

具体在本实施例中，电子设备包括有处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现以下方法步骤：

监测电动门的第一位置；

基于所述目标速度控制所述电动门的运行速度。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下方法步骤：

监测电动门的第一位置；

基于所述目标速度控制所述电动门的运行速度。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、 CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和 /或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/ 或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，电子设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器 (CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims

1.一种电动门控制方法，其特征在于，所述方法包括：

监测电动门的第一位置；

基于所述目标速度控制所述电动门的运行速度；

在所述电动门处于运行状态的情况下，所述方法还包括：

接收反向运行指令；

基于所述第一位置和所述反向运行的结束位置，按照预设的曲线设计方法，得到第二运行曲线信息；

基于所述第二运行曲线信息，控制所述电动门执行反向运行操作；

所述基于所述第一位置和所述反向运行的结束位置，按照预设的曲线设计方法，得到第二运行曲线信息，包括：

以所述第一位置和反向运行的结束位置的距离为直径，按照预设的椭圆曲线设计方法，得到第二运行曲线信息；

所述椭圆曲线设计方法包括：根据在接收到反向运行指令时，监测到的第一位置与反向运行的结束位置的距离，先得到圆形曲线的直径，然后根据当前位置以及圆的标准方程，根据放大系数得到椭圆曲线作为第二运行曲线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一运行曲线信息的预设数量的运行阶段，依次包括：

用于启动运行的第一阶段；

用于加速运行的第二阶段；

用于匀速运行的第三阶段；

用于减速运行的第四阶段；

用于结束运行的第五阶段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.一种电动门控制装置，其特征在于，所述装置包括：

监测模块，用于监测电动门的第一位置；

运行模块，用于基于所述目标速度控制所述电动门的运行速度；

所述查询模块还用于执行以下操作：

接收反向运行指令；

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一运行曲线信息的预设数量的运行阶段，依次包括：

用于启动运行的第一阶段；

用于加速运行的第二阶段；

用于匀速运行的第三阶段；

用于减速运行的第四阶段；

用于结束运行的第五阶段。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述查询模块，还用于根据预设的曲线参数，得到所述第一运行曲线信息；其中，所述曲线参数包括：第一阶段的距离、第五阶段的距离、所述第一阶段的第一速度、所述第三阶段的第二速度、所述第五阶段的第三速度、所述第二阶段的第一加速度和所述第四阶段的第二加速度。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现如权利要求1-3任一项所述的电动门控制方法步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3任一项所述的电动门控制方法步骤。