CN112960089B - 一种水下姿态自适应的注水装置及其工作过程 - Google Patents

Abstract

一种水下姿态自适应的注水装置及其工作过程，一种水下姿态自适应的注水装置，包括水舱，所述水舱的一端中部位置安装有与水舱内部连通的注水管，所述注水管上安装有注水电磁阀，注水电磁阀与外部的海水连通，所述水舱的另一端中部位置安装有与水舱内部连通的排气管，排气管上安装有排气电磁阀；位于水舱内部的排气管前后延伸有排气支管，排气支管的长度方向与水舱的长度方向平行，排气支管的前后两侧分别套有支撑圈，所述支撑圈的外壁面与水舱的内壁面抵接，排气支管的两端部分别安装有端口连接件，提升了水下装备的环境适应性，减少了水下装备在水面风、浪、流条件下逗留的时间，降低了水下装备受水面恶劣工况的不利影响。

Description

一种水下姿态自适应的注水装置及其工作过程

技术领域

本发明涉及水下装备配套装置技术领域，尤其是一种水下姿态自适应的注水装置及其工作过程。

背景技术

注水装置是水下载人装备及部分水下无人装备的重要组成部分，水下装备未开始下潜时处于水面状态，由于此时水下装备的重量小于水下装备整体可提供的浮力，水下装备浮于水面，当水下装备完成水面状态的准备工作后，使用注水装置向水舱中注入海水，改变水下装备的重量，注水过程中当重量等于或大于水下装备整体可提供的浮力时，水下装备完成注水过程，可进行下一步的下潜动作。

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种水下姿态自适应的注水装置及其工作过程，从而可不受水下装备纵倾的影响实现正常注水，提升了水下装备对海洋环境的适应能力。

本发明所采用的技术方案如下：

一种水下姿态自适应的注水装置，包括水舱，所述水舱的一端中部位置安装有与水舱内部连通的注水管，所述注水管上安装有注水电磁阀，所述注水电磁阀与外部的海水连通，所述水舱的另一端中部位置安装有与水舱内部连通的排气管，所述排气管上安装有排气电磁阀；

位于水舱内部的排气管前后延伸有排气支管，所述排气支管的长度方向与水舱的长度方向平行，所述排气支管的前后两侧分别套有支撑圈，所述支撑圈的外壁面与水舱的内壁面抵接，

所述排气支管的两端部分别安装有端口连接件，

所述端口连接件的结构为：包括锁紧套，所述锁紧套通过螺纹连接在排气支管的端部，所述锁紧套内部与排气支管之间还安装有垫块，所述垫块通过垫圈和密封圈组成，所述垫圈的截面呈凸字型结构，垫圈的大头与锁紧套配合，垫圈的小头伸入至排气支管的内部，并延伸有密封圈，排气支管内部设置有一个重球，所述密封圈与重球抵接。

其进一步技术方案在于：

所述垫圈与密封圈在圆周方向设置有沉槽。

所述垫块为一体式结构。

所述锁紧套内部从左往右依次设置有第一通孔、第二通孔和第三通孔，所述第一通孔的内径与垫圈的内径相同，所述第二通孔内配合安装垫块和排气支管，所述第三通孔的内壁面设置有内螺纹，内螺纹与排气支管的外壁面配合。

第二通孔、第三通孔和第一通孔的直径由大到小依次递减。

所述排气支管为空心管，与排气管焊接连接。

所述重球采用球形滚珠，所述重球的直径小于排气支管的内径。

所述注水电磁阀和排气电磁阀均为水密耐压型电磁阀。

所述水舱为水下装备注水后存储海水的容器。

一种水下姿态自适应的注水装置的工作过程，

一）、当水下装备处于水面状态准备开始下潜时，打开注水电磁阀和排气电磁阀，使得水舱在水下装备的自重的作用下开始注水，在注水过程中水舱中的空气经过垫圈、密封圈、排气支管、排气电磁阀排出水舱，海水通过注水电磁阀、注水管进入水舱；在这一过程中水下装备因水舱中不断注水，自身重力逐渐上升，水下装备逐渐下潜，若在此过程中无海洋环境中的风、浪、流的影响，水下装备无纵倾，此注水过程将持续到水下装备注水完成；

二）、若在注水过程中存在海洋环境中的风、浪、流的影响使得水下装备存在纵倾，

首先，水下装备艉倾状态时，排气支管后端的高度低于前端的高度，重球在重力的作用下滚动到排气支管的后端，重球在重力作用下抵住后端的密封圈并与之贴合后密封；在重球挤压作用下密封圈与垫圈贴合后密封；在设备安装完好的情况下，锁紧套与排气支管螺纹连接后压紧垫圈，锁紧套与排气支管连接处也形成密封，在重球以及垫块共同作用下，排气支管的后端形成密封，水舱中的水或空气不会沿着排气支管的后端进入到排气支管中；

若排气支管中存在部分水，因重球与排气支管之间的设计间隙小，在重球因重力作用向排气支管一端滚动时，可将排气支管一端可能存在的水排出排气支管，防止排气支管中存在过多的水封住排气管空气出口；

在排气支管的后端形成密封后，水舱前端空气经过排气支管前端的垫圈、密封圈、排气支管、排气管、排气电磁阀与大气相通，海水可以继续通过注水电磁阀、注水管2进入至水舱1，水下装备的注水过程继续进行；

当海洋环境中的风、浪、流的继续影响水下装备使得水下装备由艉倾状态改变为艏倾状态，重球将在重力的作用下滚动到排气支管的前端，使得排气支管的前端形成密封，水舱后端的空气将于大气相通，水下装备的注水过程可继续进行；

无论处于哪一种纵倾状态，水舱前端或后端的空气均通过排气支管排出水舱，当排气过程结束，注水过程也相应结束，水下装备完成注水。

本发明的有益效果如下：

本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过在水舱内设置与外部连通的排气支管，并在排气支管的两端分别安装堵头组件，根据实际姿态情况，改变重球位置，不影响注水工作，大大提高了水舱的工作可靠性。

实现了水下装备的注水过程不受水下装备姿态的影响，

本发明还具备以下优点：

1、与常规的注水装置相比，一种水下姿态自适应的注水装置更能适应海洋环境下的风、浪、流条件，提升了水下装备的环境适应性，拓宽了水下装备的应用区域。

2、本发明可在水下装备发生纵倾的条件下持续注水下潜，下潜的持续时间不会延长，防止水下装备在水面风、浪、流条件下逗留的时间过长，减少了水下装备受到水面恶劣工况影响的时间，降低了水下装备受损的风险。

3、本发明在实现水下姿态自适应的同时，在常规的注水装置上并没有增加穿舱管路以及相应的控制器件，本发明提出的一种水下姿态自适应的注水装置结构简单，不需要额外的电气控制设备，可靠性高。

4、本发明为水下装备调节自身重力时所使用的注水装置，使用本发明中的注水装置可以使得水下装备适应风、浪、流等外部条件引起的纵倾变化，使得注水过程不受姿态的影响。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1中A部的局部放大图。

图3为本发明锁紧套的结构示意图。

图4为本发明另一种工作状态下的结构示意图。

其中：1、水舱；2、注水管；3、注水电磁阀；4、排气管；5、排气电磁阀；6、排气支管；7、支撑圈；8、锁紧套；9、垫圈；10、密封圈；11、重球；12、垫块；

801、第一通孔；802、第二通孔；803、第三通孔；804、内螺纹。

具体实施方式

下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。

如图1-图4所示，本实施例的水下姿态自适应的注水装置，包括水舱1，水舱1的一端中部位置安装有与水舱1内部连通的注水管2，注水管2上安装有注水电磁阀3，注水电磁阀3与外部的海水连通，水舱1的另一端中部位置安装有与水舱1内部连通的排气管4，排气管4上安装有排气电磁阀5；

位于水舱1内部的排气管4前后延伸有排气支管6，排气支管6的长度方向与水舱1的长度方向平行，排气支管6的前后两侧分别套有支撑圈7，支撑圈7的外壁面与水舱1的内壁面抵接，

排气支管6的两端部分别安装有端口连接件，

端口连接件的结构为：包括锁紧套8，锁紧套8通过螺纹连接在排气支管6的端部，锁紧套8内部与排气支管6之间还安装有垫块12，垫块12通过垫圈9和密封圈10组成，垫圈9的截面呈凸字型结构，垫圈9的大头与锁紧套8配合，垫圈9的小头伸入至排气支管6的内部，并延伸有密封圈10，排气支管6内部设置有一个重球11，密封圈10与重球11抵接。

垫圈9与密封圈10在圆周方向设置有沉槽。

垫块12为一体式结构。

锁紧套8内部从左往右依次设置有第一通孔801、第二通孔802和第三通孔803，第一通孔801的内径与垫圈9的内径相同，第二通孔802内配合安装垫块12和排气支管6，第三通孔803的内壁面设置有内螺纹804，内螺纹804与排气支管6的外壁面配合。

第二通孔802、第三通孔803和第一通孔801的直径由大到小依次递减。

排气支管6为空心管，与排气管4焊接连接。

重球11采用球形滚珠，重球11的直径小于排气支管6的内径。

注水电磁阀3和排气电磁阀5均为水密耐压型电磁阀。

水舱1为水下装备注水后存储海水的容器。

本实施例的水下姿态自适应的注水装置的工作过程，

一）、当水下装备处于水面状态准备开始下潜时，打开注水电磁阀3和排气电磁阀5，使得水舱1在水下装备的自重的作用下开始注水，在注水过程中水舱1中的空气经过垫圈9、密封圈10、排气支管6、排气电磁阀5排出水舱1，海水通过注水电磁阀3、注水管2进入水舱1；在这一过程中水下装备因水舱1中不断注水，自身重力逐渐上升，水下装备逐渐下潜，若在此过程中无海洋环境中的风、浪、流的影响，水下装备无纵倾，此注水过程将持续到水下装备注水完成；

二）、若在注水过程中存在海洋环境中的风、浪、流的影响使得水下装备存在纵倾，

首先，水下装备艉倾状态时，排气支管6后端的高度低于前端的高度，重球11在重力的作用下滚动到排气支管6的后端，重球11在重力作用下抵住后端的密封圈10并与之贴合后密封；在重球11挤压作用下密封圈10与垫圈9贴合后密封；在设备安装完好的情况下，锁紧套8与排气支管6螺纹连接后压紧垫圈9，锁紧套8与排气支管6连接处也形成密封，在重球11以及垫块12共同作用下，排气支管6的后端形成密封，水舱1中的水或空气不会沿着排气支管6的后端进入到排气支管6中；

若排气支管6中存在部分水，因重球11与排气支管6之间的设计间隙小，在重球11因重力作用向排气支管6一端滚动时，可将排气支管6一端可能存在的水排出排气支管6，防止排气支管6中存在过多的水封住排气管4空气出口；

在排气支管6的后端形成密封后，水舱1前端空气经过排气支管6前端的垫圈9、密封圈10、排气支管6、排气管4、排气电磁阀5与大气相通，海水可以继续通过注水电磁阀3、注水管2进入至水舱1，水下装备的注水过程继续进行；

当海洋环境中的风、浪、流的继续影响水下装备使得水下装备由艉倾状态改变为艏倾状态，重球11将在重力的作用下滚动到排气支管6的前端，使得排气支管6的前端形成密封，水舱1后端的空气将于大气相通，水下装备的注水过程可继续进行；

无论处于哪本实施例的纵倾状态，水舱1前端或后端的空气均通过排气支管6排出水舱1，当排气过程结束，注水过程也相应结束，水下装备完成注水。

本发明的具体结构和功能如下：

水舱1--水舱1是用于水下装备注水后存储海水的容器，通过改变注入水舱1中海水质量的多少达到改变水下装备自身重量的目的，在水下装备整体可提供的浮力不变的情况下，改变了水下装备自身重力可调整水下装备的潜浮状态；水下姿态自适应的注水装置的所有设备均安装在水舱1上。

注水管2--在水下装备注水时，海水通过注水管2进入到水舱1中；

注水管2通过焊接的方式与水舱1固定，注水管2的管路接口连接注水电磁阀3。

注水电磁阀3--注水电磁阀3为水密耐压型电磁阀，在水下装备注水时，打开注水电磁阀3并保持开启状态，水舱1经过注水管2、注水电磁阀3与外部的海水联通，当排气电磁阀5开启时，海水即可通过注水电磁阀3、注水管2流入到水舱1中；注水电磁阀3的管路接口连接注水管2，并处于海水环境中。

排气管4--在水下装备注水时，海水通过水舱1底部的注水管2进入，进入的海水压迫水舱1中的空气，被压迫的空气通过水舱1顶部的排气管4排出去；排气管4通过焊接方式与水舱1连接，排气管4的管路接口连接排气电磁阀5。

排气电磁阀5--排气电磁阀5为水密耐压型电磁阀，在水下装备注水时，打开排气电磁阀5，水舱1通过排气管4与外部的大气联通后，海水才能从底部的注水管2进入水舱1；排气电磁阀5的管路接口连接排气管4，在开始注水时处于空气环境中。

排气支管6--排气支管6是排气管4在水舱1内部的前后延伸，当水下装备因环境影响发生纵倾时，通过锁紧套8、垫圈9、密封圈10及重球11组合的作用，可将水舱1中的空气持续排出；排气支管6与排气管4焊接连接。

支撑圈7--支撑圈7分别套在排气支管6的前后两侧，用于将排气支管6与水舱1抵住，防止水下装备在风、浪、流等外部条件下引起的频繁纵摇导致排气支管6产生的惯性力频繁作用在排气管4与水舱1的焊缝上，防止焊缝产生裂纹。

锁紧套8--锁紧套8与排气支管6的端部通过螺纹连接，锁紧套8与排气支管6通过螺纹锁紧时压紧垫圈9，对垫圈9起到固定作用。

垫圈9--垫圈9同时起到两处密封的作用：一是，在锁紧套8与排气支管6螺纹连接时，垫圈9被压紧后起到密封作用，垫圈9密封了锁紧套8与排气支管6的连接处；二是，垫圈9是密封圈10的密封支撑面，当垫圈9与密封圈10在挤压作用下贴合后密闭；垫圈9与密封圈10在顶部硫化连接。

密封圈10--在重球11的作用下，密封圈10与垫圈9配套使用。见图1，外部风、浪、流影响下水下装备发生纵倾（图1中的示意为艉倾），排气支管6后端（图1中左侧）位置低，重球11在重力作用下抵住密封圈10，使得密封圈10与垫圈9在挤压作用下密闭；密封圈10与重球11的接触面设计成与重球11贴合的球面结构，当重球11在重力作用下压迫密封圈10时，重球11与密封圈10的密封面贴合形成密封；支管前端（图1中右侧）因没有重球11的作用形成密封，水舱1中被压迫空气经过排气支管6前端（图1中右侧部分）的垫圈9、密封圈10以及排气支管6、排气管4、排气电磁阀5排出水舱1，海水可持续通过注水管2进入到水舱1中；密封圈10与垫圈9在顶部硫化连接，密封圈10与垫圈9采用分体设计使得密封圈10具有一定的浮动性，以便于重球11与密封圈10更好地贴合密封。

重球11--重球11为球形滚珠，当水下装备发生纵倾时，重球11在重力作用下滚向排气支管6位置较低的一端，并抵住位置较低一端的密封圈10并与之密封，并使得密封圈10与垫圈9在挤压作用下密封，使得水舱1中的流体无法进入到排气支管6较低的一端；同时重球11与排气支管6之间的设计间隙小，在重球11因重力作用向排气支管6的一端滚动时，可将排气支管6一端可能存在的水排出排气支管6，防止排气支管6中存在过多的水封住排气管4空气出口；重球11直接放置在排气支管6中，不固定安装。

工作过程如下：

水下装备下潜过程中因受到外部环境影响或自身原因，将带着一定的纵倾下潜，若不采用本发明所涉及的排气支管6及配套的部件设计，而是采用常规的单排气通道设计（无排气支管6及配套的部件），在图1所示的水位1位置，水舱1中的空气还可以排出，在水舱1中的水位上升至图中水位2的位置时，由于海水封住了排气管4的出口，导致右上角的空气被“憋”在水舱1中，不能排出水舱，海水将不能继续通过注水管2进入水舱1，水下装备的自身重力将不再上升，因为水舱1中“憋”住了部分空气，水下装备的自身重力有可能会小于水下装备整体可提供的浮力，水下装备未完成整个下潜过程；当水下装备纵倾姿态变化后水舱1中的海水可能不再封住排气管4的出口，注水过程才可以继续。在纵倾变化的影响下上述过程可能会持续多次，影响了水下装备下潜的进程，增加了水下装备受到水面恶劣工况影响的时间，增大了水下装备受损的风险。

鉴于上述原因，本发明的工作过程说明如下：

一）、当水下装备处于水面状态准备开始下潜时，打开注水电磁阀3和排气电磁阀5，使得水舱1在水下装备的自重的作用下开始注水。在注水过程中水舱1中的空气经过垫圈9、密封圈10、排气支管6、排气电磁阀5排出水舱1，海水通过注水电磁阀3、注水管2进入水舱1。在这一过程中水下装备因水舱1中不断注水，自身重力逐渐上升，水下装备逐渐下潜。若在此过程中无海洋环境中的风、浪、流的影响，水下装备无纵倾，此注水过程将持续到水下装备注水完成。

二）、若在注水过程中存在海洋环境中的风、浪、流的影响使得水下装备存在纵倾，使用本发明的排气支管6及配套的部件设计，可以使得水下装备的注水过程不受纵倾的影响，实现顺利下潜。在纵倾状态（以图1中艉倾过程为例）进行说明：

①、水下装备艉倾状态时，如图1所示，排气支管6的后端（图1中左侧）的高度低于前端的高度，重球11在重力的作用下滚动到排气支管6的后端，重球11在重力作用下抵住后端的密封圈10并与之贴合后密封；在重球11挤压作用下密封圈10与垫圈9贴合后密封；在设备安装完好的情况下，锁紧套8与排气支管6螺纹连接后压紧垫圈9，锁紧套8与排气支管6连接处也形成密封。在重球11以及锁紧套8等的共同作用下，排气支管6的后端形成密封，水舱1中的水或空气不会沿着排气支管6的后端进入到排气支管6中。

②、若排气支管6中存在部分水，因重球11与排气支管6之间的设计间隙小，在重球11因重力作用向排气支管6一端滚动时，可将排气支管6一端可能存在的水排出排气支管6，防止排气支管6中存在过多的水封住排气管4空气出口。

③、在排气支管6的后端形成密封后，水舱1前端（图1中右侧）的空气经过排气支管6前端的垫圈9、密封圈10、排气支管6、排气管4、排气电磁阀5与大气相通，海水可以继续通过注水电磁阀3、注水管2进入至水舱1，水下装备的注水过程继续进行。

④、当海洋环境中的风、浪、流的继续影响水下装备使得水下装备由艉倾状态改变为艏倾状态，重球11将在重力的作用下滚动到排气支管6的前端，使得排气支管6的前端形成密封，水舱1后端的空气将于大气相通，水下装备的注水过程可继续进行。

⑤、无论处于哪一种纵倾状态，水舱1前端或后端的空气均通过排气支管6排出水舱1，当排气过程结束，注水过程也相应结束，水下装备完成注水。

以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (9)

1.一种水下姿态自适应的注水装置，其特征在于：包括水舱（1），所述水舱（1）的一端中部位置安装有与水舱（1）内部连通的注水管（2），所述注水管（2）上安装有注水电磁阀（3），所述注水电磁阀（3）与外部的海水连通，所述水舱（1）的另一端中部位置安装有与水舱（1）内部连通的排气管（4），所述排气管（4）上安装有排气电磁阀（5）；

位于水舱（1）内部的排气管（4）前后延伸有排气支管（6），所述排气支管（6）的长度方向与水舱（1）的长度方向平行，所述排气支管（6）的前后两侧分别套有支撑圈（7），所述支撑圈（7）的外壁面与水舱（1）的内壁面抵接，

所述排气支管（6）的两端部分别安装有端口连接件，

所述端口连接件的结构为：包括锁紧套（8），所述锁紧套（8）通过螺纹连接在排气支管（6）的端部，所述锁紧套（8）内部与排气支管（6）之间还安装有垫块（12），所述垫块（12）通过垫圈（9）和密封圈（10）组成，所述垫圈（9）的截面呈凸字型结构，垫圈（9）的大头与锁紧套（8）配合，垫圈（9）的小头伸入至排气支管（6）的内部，并延伸有密封圈（10），排气支管（6）内部设置有一个重球（11），所述密封圈（10）与重球（11）抵接；所述锁紧套（8）内部从左往右依次设置有第一通孔（801）、第二通孔（802）和第三通孔（803），所述第一通孔（801）的内径与垫圈（9）的内径相同，所述第二通孔（802）内配合安装垫块（12）和排气支管（6），所述第三通孔（803）的内壁面设置有内螺纹（804），内螺纹（804）与排气支管（6）的外壁面配合。

2.如权利要求1所述的一种水下姿态自适应的注水装置，其特征在于：所述垫圈（9）与密封圈（10）在圆周方向设置有沉槽。

3.如权利要求1所述的一种水下姿态自适应的注水装置，其特征在于：所述垫块（12）为一体式结构。

4.如权利要求1所述的一种水下姿态自适应的注水装置，其特征在于：第二通孔（802）、第三通孔（803）和第一通孔（801）的直径由大到小依次递减。

5.如权利要求1所述的一种水下姿态自适应的注水装置，其特征在于：所述排气支管（6）为空心管，与排气管（4）焊接连接。

6.如权利要求1所述的一种水下姿态自适应的注水装置，其特征在于：所述重球（11）采用球形滚珠，所述重球（11）的直径小于排气支管（6）的内径。

7.如权利要求1所述的一种水下姿态自适应的注水装置，其特征在于：所述注水电磁阀（3）和排气电磁阀（5）均为水密耐压型电磁阀。

8.如权利要求1所述的一种水下姿态自适应的注水装置，其特征在于：所述水舱（1）为水下装备注水后存储海水的容器。

9.利用权利要求1所述的一种水下姿态自适应的注水装置的工作过程，其特征在于：

一）、当水下装备处于水面状态准备开始下潜时，打开注水电磁阀（3）和排气电磁阀（5），使得水舱（1）在水下装备的自重的作用下开始注水，在注水过程中水舱（1）中的空气经过垫圈（9）、密封圈（10）、排气支管（6）、排气电磁阀（5）排出水舱（1），海水通过注水电磁阀（3）、注水管（2）进入水舱（1）；在这一过程中水下装备因水舱（1）中不断注水，自身重力逐渐上升，水下装备逐渐下潜，若在此过程中无海洋环境中的风、浪、流的影响，水下装备无纵倾，此注水过程将持续到水下装备注水完成；

二）、若在注水过程中存在海洋环境中的风、浪、流的影响使得水下装备存在纵倾，

首先，水下装备艉倾状态时，排气支管（6）后端的高度低于前端的高度，重球（11）在重力的作用下滚动到排气支管（6）的后端，重球（11）在重力作用下抵住后端的密封圈（10）并与之贴合后密封；在重球（11）挤压作用下密封圈（10）与垫圈（9）贴合后密封；在设备安装完好的情况下，锁紧套（8）与排气支管（6）螺纹连接后压紧垫圈（9），锁紧套（8）与排气支管（6）连接处也形成密封，在重球（11）以及垫块（12）共同作用下，排气支管（6）的后端形成密封，水舱（1）中的水或空气不会沿着排气支管（6）的后端进入到排气支管（6）中；

若排气支管（6）中存在部分水，因重球（11）与排气支管（6）之间的设计间隙小，在重球（11）因重力作用向排气支管（6）一端滚动时，可将排气支管（6）一端可能存在的水排出排气支管（6），防止排气支管（6）中存在过多的水封住排气管（4）空气出口；

在排气支管（6）的后端形成密封后，水舱（1）前端空气经过排气支管（6）前端的垫圈（9）、密封圈（10）、排气支管（6）、排气管（4）、排气电磁阀（5）与大气相通，海水可以继续通过注水电磁阀（3）、注水管（2）进入至水舱（1），水下装备的注水过程继续进行；

当海洋环境中的风、浪、流继续影响水下装备使得水下装备由艉倾状态改变为艏倾状态，重球（11）将在重力的作用下滚动到排气支管（6）的前端，使得排气支管（6）的前端形成密封，水舱（1）后端的空气将与大气相通，水下装备的注水过程可继续进行；

无论处于哪一种纵倾状态，水舱（1）前端或后端的空气均通过排气支管（6）排出水舱（1），当排气过程结束，注水过程也相应结束，水下装备完成注水。

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