CN112955953A - 消除手持云台噪声的方法、手持云台及存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种消除手持云台噪声的方法、手持云台及存储介质，该方法包括：获取手持云台翻滚轴对应的当前关节角(S101)；根据当前关节角的角度值和多个预设噪声消除策略，确定与当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，其中多个预设噪声消除策略与关节角的多个角度范围相对应(S102)；控制手持云台执行与当前关节角的角度值对应的噪声消除策略(S103)。
Description
技术领域
本申请涉及云台技术领域，尤其涉及一种消除手持云台噪声的方法、手持云台及存储介质。
背景技术
手持云台小巧，能够提供稳定流畅的影像画质，可满足日常拍摄和影视制作需求。有它在手，可以随时随地拍摄出高精度的稳定画面。即使安装到飞行平台上，在高速飞行状态下，也可以实现最高水平的精确控制。
但是，手持云台在横竖拍切换的时候有噪音，拍摄视频时能录到音频里面，造成杂音。
发明内容
基于此，本申请提供一种消除手持云台噪声的方法、手持云台及存储介质。
第一方面，本申请提供了一种消除手持云台噪声的方法，包括：
获取手持云台翻滚轴对应的当前关节角；
根据所述当前关节角的角度值和多个预设噪声消除策略，确定与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，其中多个所述预设噪声消除策略与关节角的多个角度范围相对应；
控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，以消除所述手持云台的噪声。
第二方面，本申请提供了一种手持云台，所述手持云台包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取手持云台翻滚轴对应的当前关节角；
根据所述当前关节角的角度值和多个预设噪声消除策略，确定与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，其中多个所述预设噪声消除策略与关节角的多个角度范围相对应；
控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略。
第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的消除手持云台噪声的方法。
本申请实施例提供了一种消除手持云台噪声的方法、手持云台及存储介质，获取手持云台翻滚轴对应的当前关节角；根据所述当前关节角的角度值和多个预设噪声消除策略，确定与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，其中多个所述预设噪声消除策略与关节角的多个角度范围相对应；控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，以消除所述手持云台的噪声。由于预先设置有与关节角的多个角度范围相对应的多个预设噪声消除策略，根据手持云台翻滚轴对应的当前关节角的角度值确定对应的噪声消除策略，并执行对应的噪声消除策略，通过这种方式，能够按照当前关节角的角度值对应的噪声消除策略对噪声进行消除，从而能够有效消除手持云台的噪声，特别是在横竖拍切换的时候能够有针对性地有效消除手持云台的噪声。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请消除手持云台噪声的方法一实施例的流程示意图；
图2是本申请消除手持云台噪声的方法中将关节角的范围划分为7个区域一实施例的示意图；
图3是本申请消除手持云台噪声的方法中云台状态切换一实施例的示意图；
图4是本申请消除手持云台噪声的方法另一实施例的流程示意图；
图5是本申请消除手持云台噪声的方法又一实施例的流程示意图；
图6是本申请消除手持云台噪声的方法又一实施例的流程示意图；
图7是本申请消除手持云台噪声的方法又一实施例的流程示意图；
图8是本申请消除手持云台噪声的方法又一实施例的流程示意图；
图9是本申请手持云台一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
手持云台小巧，能够提供稳定流畅的影像画质，可满足日常拍摄和影视制作需求。有它在手，可以随时随地拍摄出高精度的稳定画面。即使安装到飞行平台上，在高速飞行状态下，也可以实现最高水平的精确控制。但是，手持云台在横竖拍切换的时候有噪音，拍摄视频时能录到音频里面，造成杂音。
本申请实施例获取手持云台翻滚轴对应的当前关节角；根据所述当前关节角的角度值和多个预设噪声消除策略，确定与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，其中多个所述预设噪声消除策略与关节角的多个角度范围相对应；控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，以消除所述手持云台的噪声。由于预先设置有与关节角的多个角度范围相对应的多个预设噪声消除策略，根据手持云台翻滚轴对应的当前关节角的角度值确定对应的噪声消除策略，并执行对应的噪声消除策略，通过这种方式，能够按照当前关节角的角度值对应的噪声消除策略对噪声进行消除，从而能够有效消除手持云台的噪声，特别是在横竖拍切换的时候能够有针对性地有效消除手持云台的噪声。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
参见图1，图1是本申请消除手持云台噪声的方法一实施例的流程示意图，所述方法包括：
步骤S101：获取手持云台翻滚轴对应的当前关节角。
翻滚轴roll轴在常规状态下是增稳轴，roll轴对应的关节角在云台正立时，在预设角度(例如小于等于45°，或者大于等于-45°)的范围内保持增稳，roll轴的期望姿态不变；或者，roll轴对应的关节角在云台竖立时，在另一预设角度(例如小于等于40°，或者大于等于-40°)的范围内保持增稳，roll轴的期望姿态不变。roll轴在非常规状态下，roll轴对应的关节角在云台正立时超过预设角度时，可以跟随用户的动作，随着用户的动作从非常规状态下切换为常规状态，随着用户的动作可以使手持云台从正立翻转为竖立(例如从横拍模式切换为竖拍模式)，或者roll轴对应的关节角在云台竖立时超过另一预设角度时，可以跟随用户的动作，随着用户的动作可以使手持云台从竖立翻转为正立(例如从竖拍模式切换为横拍模式)，等等。
步骤S102：根据所述当前关节角的角度值和多个预设噪声消除策略，确定与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，其中多个所述预设噪声消除策略与关节角的多个角度范围相对应。
翻滚轴对应的当前关节角的角度值在不同的范围内，引起噪声的噪声源不一样，特别是引起噪声的主要噪声源不一样，对应的消除噪声的策略是针对噪声源的，特别是主要噪声源，因此预先设定多个预设噪声消除策略，每个预设噪声消除策略对应一个关节角的角度范围。
根据所述当前关节角的角度值确定所述当前关节角的角度值对应的角度范围，再进一步确定该角度范围对应的预设噪声消除策略。
在一实施例中，所述关节角的多个角度范围可以包括如下至少一种：云台正立-45°至45°、云台正立-60°至-45°或45°至60°、云台正立小于-60°或大于60°、云台正立大于-40°或小于40°、云台竖立大于-40°或小于40°。
参见图2，云台的roll轴的关节角的范围为-90°到90°，具体可以分为云台正立时roll轴的关节角的范围-90°到90°和云台竖立时roll轴的关节角的范围-90°到90°，可以将-90°到90°划分为7个区域。通常情况下，云台正立相对来说是较为常用的状态，可以将云台正立时roll轴的关节角的角度范围划分的更为细致一些，将云台竖立时roll轴的关节角的角度范围划分的粗略一些。
关节角的范围可以代表云台处于不同的状态。关节角的范围与云台处于的状态之间的对应关系可以预先设置。
例如：云台正立-45°至45°可以表示云台正立的常规状态，roll轴的主要作用是增稳(可以表示为正立增稳状态)；云台正立-60°至-45°或45°至60°可以表示云台正立的过渡状态，此时云台可能有两个方向的转变，一种是向更大角度的方向超出(大于60°或小于-60°，为避免云台频繁在正立和竖立之间来回切换状态，选择大于60°或小于-60°时才从正立切换为竖立，也可以根据实际情况设定为其他角度范围)，此时可以表示云台从正立切换为竖立的状态(例如从横拍模式切换为竖拍模式)，一种是向更小角度的方向转变(小于40°或大于-40°，为避免频繁来回切换状态，向更小角度的方向转变时没有设定为小于45°或大于-45°，也可以根据实际情况设定为其他角度范围)，此时可以表示云台从云台正立的过渡状态切换为云台正立正中的状态；云台正立小于-60°或大于60°可以表示云台从正立切换为竖立的状态至切换为竖立；云台正立大于-40°或小于40°通常是从云台正立的过渡状态下(例如云台正立-60°至-45°或45°至60°)转换到云台正立大于-40°或小于40°，此时可以表示云台要切换到正立的常规状态，roll轴的主要作用是增稳；云台竖立-40°至40°可以表示云台竖立的常规状态，roll轴的主要作用是增稳；由于云台竖立通常不是较为常见的状态，云台竖立时角度范围可以划分较为粗略，在云台竖立大于-40°或小于40°通常是从云台竖立状态下转换到云台正立正中的状态。
参见图3，A表示手柄，B表示手柄上的屏幕，C表示镜头，且是镜头背面，D表示云台，云台开始处于倒立模式，上图是云台从云台正立切换到云台左边竖立，关节角为负(例如由横拍模式切换为左竖拍模式)，下图是云台从云台正立切换到云台右竖立，关节角为正(例如由横拍模式切换为右竖拍模式)。
过程1或过程11可以表示云台正立正中到云台正立的常规状态或者云台正立的过渡状态，此时云台可能有两个方向的转变，一种是向更大角度的方向超出，从云台正立的过渡状态切换为竖立，即过程2或过程22；一种是向更小角度的方向转变，即过程3或过程33，此时可以表示云台从云台正立的过渡状态切换为云台正立正中的状态；过程4或过程44可以表示从云台竖立状态下转换到云台正立正中的状态。
在一实施例中，所述多个所述预设噪声消除策略可以包括如下至少一种：
云台在正立增稳状态时忽略噪声、云台在正立过渡状态时消除传感器引起的噪声、云台在从正立过渡状态到竖立的切换过程中消除阶跃信号引起的噪声、云台在所述正立过渡状态回到正立正中的过程中消除传感器引起的噪声、云台在从竖立回到正立正中的过程中消除阶跃信号引起的噪声。
云台在正立增稳状态，也是云台的常规状态，此时云台保持增稳引起的噪声由于用户的耳朵听不到，因此可以忽略不计。云台在正立过渡状态时的噪声大部分通常是传感器引起的，因此可以主要消除传感器引起的噪声。云台在从正立过渡状态到竖立的切换过程中，关节角的角度变化范围很大，此时会产生一个阶跃信号，从正立过渡状态到竖立的切换过程中的噪声最主要是阶跃信号(阶跃信号可以是一种复杂的从0跳变到1的信号)引起的，因此可以主要消除阶跃信号引起的噪声。因为云台在所述正立过渡状态时的噪声大部分通常是传感器引起的，因此云台在所述正立过渡状态回到正立正中的过程中的噪声大部分也是传感器引起的，因此可以主要消除传感器引起的噪声。因为云台切换到竖立状态时的噪声最主要是阶跃信号引起的，当云台从竖立回到正立正中的过程中的噪声最主要也是阶跃信号引起的，因此可以消除阶跃信号引起的噪声。
步骤S103：控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略。
本申请实施例获取手持云台翻滚轴对应的当前关节角；根据所述当前关节角的角度值和多个预设噪声消除策略，确定与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，其中多个所述预设噪声消除策略与关节角的多个角度范围相对应；控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，以消除所述手持云台的噪声。由于预先设置有与关节角的多个角度范围相对应的多个预设噪声消除策略，根据手持云台翻滚轴对应的当前关节角的角度值确定对应的噪声消除策略，并执行对应的噪声消除策略，通过这种方式，能够按照当前关节角的角度值对应的噪声消除策略对噪声进行消除，从而能够有效消除手持云台的噪声，特别是在横竖拍切换的时候能够有针对性地有效消除手持云台的噪声。
参见图4，在一实施例中，预先设置多个预设主噪声源与关节角的多个角度范围之间的对应关系，即步骤S102中，所述根据所述当前关节角的角度值和多个预设噪声消除策略，确定与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，可以包括：子步骤S1021和子步骤S1022。
子步骤S1021：根据所述当前关节角的角度值和多个预设主噪声源，确定所述当前关节角的角度值对应的当前噪声的主噪声源，其中多个所述预设主噪声源与关节角的多个角度范围相对应。
子步骤S1022：根据所述当前噪声的主噪声源和多个预设噪声消除策略，确定消除所述当前噪声对应的噪声消除策略，其中多个所述预设主噪声源与多个所述预设噪声消除策略相对应。
预先确定多个预设主噪声源与关节角的多个角度范围之间的对应关系，可以使噪声消除策略更加具有针对性和重点性，专门针对主噪声源进行噪声消除，通过这种方式，可以有针对性地主要很好消除主要噪声，可以忽略其他非主要噪声，可以以最小的处理成本获取最大的消除噪声效果。
下面详细说明步骤S103的细节内容。
在一实施例中，步骤S103所述控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，可以包括：若当前关节角的角度值处于云台正立-45°至45°的范围内，则确定所述手持云台在正立增稳状态，并忽略噪声。
当前关节角的角度值处于云台正立-45°至45°可以表示云台正立的常规状态，roll轴的主要作用是增稳，此时云台保持增稳引起的噪声由于用户的耳朵听不到，因此可以忽略不计。
在另一实施例中，步骤S103所述控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，还可以包括：若当前关节角的角度值处于云台正立-60°至-45°的范围内或云台正立45°至60°的范围内，则确定所述手持云台在正立过渡过程中，并消除传感器引起的噪声。
当前关节角的角度值处于云台正立-60°至-45°的范围内或云台正立45°至60°的范围内，可以表示云台处于正立过渡状态，在这个正立过渡过程中，噪声大部分通常是传感器引起的，因此可以主要消除传感器引起的噪声。
进一步，此时步骤S103中所述消除传感器引起的噪声，可以包括：子步骤S103A1、子步骤S103A2以及子步骤S103A3，如图5所示。
子步骤S103A1：根据当前关节角的角度值与45°之间的绝对差值，确定所述翻滚轴的第一目标速度。
子步骤S103A2：对所述翻滚轴的第一目标速度对应传感器的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第一目标速度。
子步骤S103A3：对所述滤波后的翻滚轴的第一目标速度进行积分，并消除积分后对应的传感器的频率信号对应的噪声。
当前关节角的角度值与45°之间的绝对差值表示云台正立过渡状态下翻滚轴的绝对角度差值，计算的时候可以将角度(°)转换成弧度来计算。翻滚轴的第一目标速度还跟第一比例系数(k1)有关，第一比例系数表示控制的比例系数，在当前关节角的角度值与45°之间的绝对差值一定的情况下，第一比例系数越大，翻滚轴的第一目标速度越大，具体地，第一目标速度等于第一比例系数与当前关节角的角度值与45°之间的绝对差值之间的乘积。对所述翻滚轴的第一目标速度对应传感器的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第一目标速度，此时滤波后的翻滚轴的第一目标速度对应的传感器的频率信号通常是噪声信号；对所述滤波后的翻滚轴的第一目标速度进行积分，并消除积分后对应的传感器的频率信号对应的噪声。
在又一实施例中，步骤S103所述控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，还可以包括：若当前关节角的角度值处于云台正立小于-60°的范围内或云台正立大于60°的范围内，则确定所述手持云台在从正立过渡状态到竖立的切换过程中，消除阶跃信号引起的噪声。
当前关节角的角度值处于云台正立小于-60°的范围内或云台正立大于60°的范围内，可以表示云台在从正立过渡状态(预先有15°)到竖立(-90°)的切换过程中，关节角的角度变化范围很大(-90°+15°＝-75度)，此时会产生一个阶跃信号，从正立过渡状态到竖立的切换过程中的噪声最主要是阶跃信号引起的，因此可以主要消除阶跃信号引起的噪声。
进一步，步骤S103中所述消除阶跃信号引起的噪声，可以包括：子步骤S103B1、子步骤S103B2以及子步骤S103B3，如图6所示。
子步骤S103B1：获取当前关节角的角度值与90°之间的绝对差值，确定所述翻滚轴的第二目标速度。
子步骤S103B2：对所述翻滚轴的第二目标速度对应阶跃信号的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第二目标速度。
子步骤S103B3：对所述滤波后的翻滚轴的第二目标速度进行积分，并消除积分后对应的阶跃信号的频率信号对应的噪声。
当前关节角的角度值与90°之间的绝对差值表示云台正立过渡状态切换到竖立下翻滚轴的绝对角度差值，计算的时候可以将角度(°)转换成弧度来计算。翻滚轴的第二目标速度还跟第二比例系数(k2)有关，第二比例系数表示控制的比例系数，在当前关节角的角度值与90°之间的绝对差值一定的情况下，第二比例系数越大，翻滚轴的第二目标速度越大，具体地，第二目标速度等于第二比例系数与当前关节角的角度值与90°之间的绝对差值之间的乘积。对所述翻滚轴的第二目标速度对应阶跃信号的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第二目标速度；对所述滤波后的翻滚轴的第二目标速度进行积分，并消除积分后对应的阶跃信号的频率信号对应的噪声。
在又一实施例中，步骤S103所述控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，还可以包括：若当前关节角的角度值处于云台正立大于-40°的范围内或云台正立小于40°的范围内且之前云台在正立过渡状态，则确定所述手持云台在所述正立过渡状态回到正立正中的过程中，消除传感器引起的噪声。
当前关节角的角度值处于云台正立大于-40°的范围内或云台正立小于40°的范围内且之前云台在正立过渡状态，可以是当前关节角的角度值处于云台正立大于-40°的范围内或云台正立小于40°的范围内，且当前关节角的角度值处于云台正立大于-40°的范围内或云台正立小于40°的范围内之前云台在正立过渡状态。
若当前关节角的角度值处于云台正立大于-40°的范围内或云台正立小于40°的范围内且之前云台在正立过渡状态，可以确定所述手持云台在所述正立过渡状态回到正立正中的过程中，手持云台在所述正立过渡状态的噪声大部分是传感器引起的，当所述手持云台在所述正立过渡状态回到正立正中，其噪声大部分也是传感器引起的，因此可以主要消除传感器引起的噪声。
进一步，此时步骤S103中所述消除传感器引起的噪声，可以包括：子步骤S103C1、子步骤S103C2以及子步骤S103C3，如图7所示。
子步骤S103C1：获取所述手持云台在所述正立过渡状态时所述翻滚轴的第三目标速度。
子步骤S103C2：对所述翻滚轴的第三目标速度对应传感器的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第三目标速度。
子步骤S103C3：对所述滤波后的翻滚轴的第三目标速度进行积分，并消除积分后对应的传感器的频率信号对应的噪声。
所述手持云台在所述正立过渡状态时所述翻滚轴的第三目标速度，与所述手持云台在所述正立过渡状态时积分后的滤波后的翻滚轴的目标速度相关，还跟第三比例系数(k3)有关，第三比例系数表示控制的比例系数，第三比例系数越大，翻滚轴的第三目标速度越大。对所述翻滚轴的第三目标速度对应传感器的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第三目标速度；对所述滤波后的翻滚轴的第三目标速度进行积分，并消除积分后对应的传感器的频率信号对应的噪声。
在又一实施例中，步骤S103所述控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，还可以包括：若当前关节角的角度值处于云台竖立大于-40°的范围内或云台竖立小于40°的范围内且之前云台竖立，则所述手持云台在从竖立回到正立正中的过程中，消除阶跃信号引起的噪声。
当前关节角的角度值处于云台竖立大于-40°的范围内或云台竖立小于40°的范围内且之前云台竖立，可以是当前关节角的角度值处于云台竖立大于-40°的范围内或云台竖立小于40°的范围内，且当前关节角的角度值处于云台竖立大于-40°的范围内或云台竖立小于40°的范围内之前云台竖立。
若当前关节角的角度值处于云台竖立大于-40°的范围内或云台竖立小于40°的范围内且之前云台竖立，可以确定所述手持云台在从竖立回到正立正中的过程中，手持云台在从正立切换到竖立时的噪声最主要是阶跃信号引起的，所述手持云台在从竖立回到正立正中的过程中的噪声最主要也是阶跃信号引起的，因此可以主要消除阶跃信号引起的噪声。
进一步，此时步骤S103中所述消除阶跃信号引起的噪声，可以包括：子步骤S103D1、子步骤S103D2以及子步骤S103D3，如图8所示。
子步骤S103D1：获取所述手持云台在从竖立回到正立正中的过程中，所述翻滚轴的第四目标速度。
子步骤S103D2：对所述翻滚轴的第四目标速度对应阶跃信号的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第四目标速度。
子步骤S103D3：对所述滤波后的翻滚轴的第四目标速度进行积分，并消除积分后对应的阶跃信号的频率信号对应的噪声。
所述翻滚轴的第四目标速度与所述手持云台在所述正立过渡状态到竖立的切换中积分后的滤波后的翻滚轴的目标速度相关，还跟第四比例系数(k4)有关，第四比例系数表示控制的比例系数，第四比例系数越大，翻滚轴的第四目标速度越大。对所述翻滚轴的第四目标速度对应阶跃信号的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第四目标速度；对所述滤波后的翻滚轴的第四目标速度进行积分，并消除积分后对应的阶跃信号的频率信号对应的噪声。
参见图9，图9是本申请手持云台一实施例的结构示意图，需要说明的是，本实施例的手持云台能够执行上述消除手持云台噪声的方法中的步骤，相关内容的详细说明，请参见上述消除手持云台噪声的方法的相关内容部分，在此不再赘叙。
所述手持云台100包括：存储器1和处理器2；处理器2与存储器1通过总线连接。
其中，处理器2可以是微控制单元、中央处理单元或数字信号处理器，等等。
其中，存储器1可以是Flash芯片、只读存储器、磁盘、光盘、U盘或者移动硬盘等等。
所述存储器1用于存储计算机程序；所述处理器2用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取手持云台翻滚轴对应的当前关节角；根据所述当前关节角的角度值和多个预设噪声消除策略，确定与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，其中多个所述预设噪声消除策略与关节角的多个角度范围相对应；控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述当前关节角的角度值和多个预设主噪声源，确定所述当前关节角的角度值对应的当前噪声的主噪声源，其中多个所述预设主噪声源与关节角的多个角度范围相对应；根据所述当前噪声的主噪声源和多个预设噪声消除策略，确定消除所述当前噪声对应的噪声消除策略，其中多个所述预设主噪声源与多个所述预设噪声消除策略相对应。
其中，所述多个所述预设噪声消除策略包括如下至少一种：云台在正立增稳状态时忽略噪声、云台在正立过渡状态时消除传感器引起的噪声、云台在从正立过渡状态到竖立的切换过程中消除阶跃信号引起的噪声、云台在所述正立过渡状态回到正立正中的过程中消除传感器引起的噪声、云台在从竖立回到正立正中的过程中消除阶跃信号引起的噪声。
其中，所述关节角的多个角度范围包括如下至少一种：云台正立-45°至45°、云台正立-60°至-45°或45°至60°、云台正立小于-60°或大于60°、云台正立大于-40°或小于40°、云台竖立大于-40°或小于40°。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：若当前关节角的角度值处于云台正立-45°至45°的范围内，则确定所述手持云台在正立增稳状态，并忽略噪声。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：若当前关节角的角度值处于云台正立-60°至-45°的范围内或云台正立45°至60°的范围内，则确定所述手持云台在正立过渡过程中，并消除传感器引起的噪声。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据当前关节角的角度值与45°之间的绝对差值，确定所述翻滚轴的第一目标速度；对所述翻滚轴的第一目标速度对应传感器的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第一目标速度；对所述滤波后的翻滚轴的第一目标速度进行积分，并消除积分后对应的传感器的频率信号对应的噪声。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：若当前关节角的角度值处于云台正立小于-60°的范围内或云台正立大于60°的范围内，则确定所述手持云台在从正立过渡状态到竖立的切换过程中，消除阶跃信号引起的噪声。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：获取当前关节角的角度值与90°之间的绝对差值，确定所述翻滚轴的第二目标速度；对所述翻滚轴的第二目标速度对应阶跃信号的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第二目标速度；对所述滤波后的翻滚轴的第二目标速度进行积分，并消除积分后对应的阶跃信号的频率信号对应的噪声。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：若当前关节角的角度值处于云台正立大于-40°的范围内或云台正立小于40°的范围内且之前云台在正立过渡状态，则确定所述手持云台在所述正立过渡状态回到正立正中的过程中，消除传感器引起的噪声。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：获取所述手持云台在所述正立过渡状态时所述翻滚轴的第三目标速度；对所述翻滚轴的第三目标速度对应传感器的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第三目标速度；对所述滤波后的翻滚轴的第三目标速度进行积分，并消除积分后对应的传感器的频率信号对应的噪声。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：若当前关节角的角度值处于云台竖立大于-40°的范围内或云台竖立小于40°的范围内且之前云台竖立，则所述手持云台在从竖立回到正立正中的过程中，消除阶跃信号引起的噪声。
其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：获取所述手持云台在从竖立回到正立正中的过程中，所述翻滚轴的第四目标速度；对所述翻滚轴的第四目标速度对应阶跃信号的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第四目标速度；对所述滤波后的翻滚轴的第四目标速度进行积分，并消除积分后对应的阶跃信号的频率信号对应的噪声。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上任一项所述的消除手持云台噪声的方法。相关内容的详细说明请参见上述相关内容部分，在此不再赘叙。
其中，该计算机可读存储介质可以是上述手持云台的内部存储单元，例如硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是外部存储设备，例如配备的插接式硬盘、智能存储卡、安全数字卡、闪存卡，等等。
应当理解，在本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施例，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (27)
1.一种消除手持云台噪声的方法，其特征在于，包括：
获取手持云台翻滚轴对应的当前关节角；
根据所述当前关节角的角度值和多个预设噪声消除策略，确定与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，其中多个所述预设噪声消除策略与关节角的多个角度范围相对应；
控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前关节角的角度值和多个预设噪声消除策略，确定与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，包括：
根据所述当前关节角的角度值和多个预设主噪声源，确定所述当前关节角的角度值对应的当前噪声的主噪声源，其中多个所述预设主噪声源与关节角的多个角度范围相对应；
根据所述当前噪声的主噪声源和多个预设噪声消除策略，确定消除所述当前噪声对应的噪声消除策略，其中多个所述预设主噪声源与多个所述预设噪声消除策略相对应。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个所述预设噪声消除策略包括如下至少一种：
云台在正立增稳状态时忽略噪声、云台在正立过渡状态时消除传感器引起的噪声、云台在从正立过渡状态到竖立的切换过程中消除阶跃信号引起的噪声、云台在所述正立过渡状态回到正立正中的过程中消除传感器引起的噪声、云台在从竖立回到正立正中的过程中消除阶跃信号引起的噪声。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关节角的多个角度范围包括如下至少一种：云台正立-45°至45°、云台正立-60°至-45°或45°至60°、云台正立小于-60°或大于60°、云台正立大于-40°或小于40°、云台竖立大于-40°或小于40°。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，包括：
若当前关节角的角度值处于云台正立-45°至45°的范围内，则确定所述手持云台在正立增稳状态，并忽略噪声。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，包括：
若当前关节角的角度值处于云台正立-60°至-45°的范围内或云台正立45°至60°的范围内，则确定所述手持云台在正立过渡过程中，并消除传感器引起的噪声。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述消除传感器引起的噪声，包括：
根据当前关节角的角度值与45°之间的绝对差值，确定所述翻滚轴的第一目标速度；
对所述翻滚轴的第一目标速度对应传感器的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第一目标速度；
对所述滤波后的翻滚轴的第一目标速度进行积分，并消除积分后对应的传感器的频率信号对应的噪声。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，包括：
若当前关节角的角度值处于云台正立小于-60°的范围内或云台正立大于60°的范围内，则确定所述手持云台在从正立过渡状态到竖立的切换过程中，消除阶跃信号引起的噪声。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述消除阶跃信号引起的噪声，包括：
获取当前关节角的角度值与90°之间的绝对差值，确定所述翻滚轴的第二目标速度；
对所述翻滚轴的第二目标速度对应阶跃信号的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第二目标速度；
对所述滤波后的翻滚轴的第二目标速度进行积分，并消除积分后对应的阶跃信号的频率信号对应的噪声。
10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，包括：
若当前关节角的角度值处于云台正立大于-40°的范围内或云台正立小于40°的范围内且之前云台在正立过渡状态，则确定所述手持云台在所述正立过渡状态回到正立正中的过程中，消除传感器引起的噪声。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述消除传感器引起的噪声，包括：
获取所述手持云台在所述正立过渡状态时所述翻滚轴的第三目标速度；
对所述翻滚轴的第三目标速度对应传感器的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第三目标速度；
对所述滤波后的翻滚轴的第三目标速度进行积分，并消除积分后对应的传感器的频率信号对应的噪声。
12.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，包括：
若当前关节角的角度值处于云台竖立大于-40°的范围内或云台竖立小于40°的范围内且之前云台竖立，则所述手持云台在从竖立回到正立正中的过程中，消除阶跃信号引起的噪声。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述消除阶跃信号引起的噪声，包括：
获取所述手持云台在从竖立回到正立正中的过程中，所述翻滚轴的第四目标速度；
对所述翻滚轴的第四目标速度对应阶跃信号的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第四目标速度；
对所述滤波后的翻滚轴的第四目标速度进行积分，并消除积分后对应的阶跃信号的频率信号对应的噪声。
14.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取手持云台翻滚轴对应的当前关节角；
根据所述当前关节角的角度值和多个预设噪声消除策略，确定与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，其中多个所述预设噪声消除策略与关节角的多个角度范围相对应；
控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略。
15.根据权利要求14所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述当前关节角的角度值和多个预设主噪声源，确定所述当前关节角的角度值对应的当前噪声的主噪声源，其中多个所述预设主噪声源与关节角的多个角度范围相对应；
根据所述当前噪声的主噪声源和多个预设噪声消除策略，确定消除所述当前噪声对应的噪声消除策略，其中多个所述预设主噪声源与多个所述预设噪声消除策略相对应。
16.根据权利要求14所述的手持云台，其特征在于，所述多个所述预设噪声消除策略包括如下至少一种：
云台在正立增稳状态时忽略噪声、云台在正立过渡状态时消除传感器引起的噪声、云台在从正立过渡状态到竖立的切换过程中消除阶跃信号引起的噪声、云台在所述正立过渡状态回到正立正中的过程中消除传感器引起的噪声、云台在从竖立回到正立正中的过程中消除阶跃信号引起的噪声。
17.根据权利要求14所述的手持云台，其特征在于，所述关节角的多个角度范围包括如下至少一种：云台正立-45°至45°、云台正立-60°至-45°或45°至60°、云台正立小于-60°或大于60°、云台正立大于-40°或小于40°、云台竖立大于-40°或小于40°。
18.根据权利要求16所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
若当前关节角的角度值处于云台正立-45°至45°的范围内，则确定所述手持云台在正立增稳状态，并忽略噪声。
19.根据权利要求16所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
若当前关节角的角度值处于云台正立-60°至-45°的范围内或云台正立45°至60°的范围内，则确定所述手持云台在正立过渡过程中，并消除传感器引起的噪声。
20.根据权利要求19所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据当前关节角的角度值与45°之间的绝对差值，确定所述翻滚轴的第一目标速度；
对所述翻滚轴的第一目标速度对应传感器的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第一目标速度；
对所述滤波后的翻滚轴的第一目标速度进行积分，并消除积分后对应的传感器的频率信号对应的噪声。
21.根据权利要求16所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
若当前关节角的角度值处于云台正立小于-60°的范围内或云台正立大于60°的范围内，则确定所述手持云台在从正立过渡状态到竖立的切换过程中，消除阶跃信号引起的噪声。
22.根据权利要求21所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取当前关节角的角度值与90°之间的绝对差值，确定所述翻滚轴的第二目标速度；
对所述翻滚轴的第二目标速度对应阶跃信号的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第二目标速度；
对所述滤波后的翻滚轴的第二目标速度进行积分，并消除积分后对应的阶跃信号的频率信号对应的噪声。
23.根据权利要求16所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
若当前关节角的角度值处于云台正立大于-40°的范围内或云台正立小于40°的范围内且之前云台在正立过渡状态，则确定所述手持云台在所述正立过渡状态回到正立正中的过程中，消除传感器引起的噪声。
24.根据权利要求23所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述手持云台在所述正立过渡状态时所述翻滚轴的第三目标速度；
对所述翻滚轴的第三目标速度对应传感器的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第三目标速度；
对所述滤波后的翻滚轴的第三目标速度进行积分，并消除积分后对应的传感器的频率信号对应的噪声。
25.根据权利要求16所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
若当前关节角的角度值处于云台竖立大于-40°的范围内或云台竖立小于40°的范围内且之前云台竖立，则所述手持云台在从竖立回到正立正中的过程中，消除阶跃信号引起的噪声。
26.根据权利要求25所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述手持云台在从竖立回到正立正中的过程中，所述翻滚轴的第四目标速度；
对所述翻滚轴的第四目标速度对应阶跃信号的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第四目标速度；
对所述滤波后的翻滚轴的第四目标速度进行积分，并消除积分后对应的阶跃信号的频率信号对应的噪声。
27.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-13任一项所述的消除手持云台噪声的方法。
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